JP2000293783A

JP2000293783A - 車両走行システムおよび車両自動走行方法

Info

Publication number: JP2000293783A
Application number: JP11130455A
Authority: JP
Inventors: Yoshiro Seki; 義朗関
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1999-03-31
Filing date: 1999-03-31
Publication date: 2000-10-20

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】車両を専用道路上において動的な運行ダイヤに
従って自動走行させる。【解決手段】相互乗入れ機能・車両すれ違い機能を有す
る複数の駅部５と、一般道路２から専用道路４に進入す
る車両３を検知するセンサ１１・ローカルコントローラ
１２と、各車両３の目的駅部、駅部５間の許容最短走行
時間、駅部５間の許容最長走行時間、現在走行位置をそ
れぞれ記憶するメモリ１６と、進入車両の検知タイミン
グに応じて各車両３のメモリ１６からその目的駅部、駅
部間の許容最短走行時間、駅部間の許容最長走行時間、
現在走行位置を読出して各車両３の各駅部５への到着可
能時刻範囲を各車両３毎にそれぞれ演算する処理等によ
り、各車両３の各駅部５での到着時刻を含む運行ダイヤ
を自動作成する処理を行う中央管制装置１３の演算処理
部１３ａと、同演算処理により自動作成された運行ダイ
ヤにより各車両３の速度を可変制御する車両制御装置１
７とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、専用道路上で車両
を自動走行させる車両走行システムおよび車両自動走行
方法に関する。

【従来の技術】電車・列車等の機械的に連結された複数
の車両から成る車両群を予め敷設された専用の走行ライ
ン（軌道、レール）上において走行させることにより乗
客等を輸送する車両走行システム（列車走行システム）
や、バス（高速バス）等の車両を都市内の一般路線（一
般道路）上においてマニュアル走行させることにより、
乗客等を輸送する車両走行システム（車走行システム）
がある。これらの車両走行システムでは、子め定められ
た車両の標定速度を前提として作成されたダイヤグラム
（ダイヤ）に従って車両を走行させており、安定した輸
送サービスを提供している。特に、軌道が単線方式の列
車走行システムにおいては、単線方式の軌道上において
複数の車両を互いに対向（土り／下りに）走行させる際
に、上記複数の車両の内の何れか一方を、単線軌道上の
途中に設けられた駅部で待機（停車）させることによ
り、その駅部で複数の車両をすれ違わせている。

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
列車走行システムでは、常に固定されたダイヤに従って
列車等の車両を走行させており、その列車走行システム
に対する需要（乗客）に応じて車両を走行させることが
できず、柔軟性の乏しい車両走行システムとなってい
た。特に、単線方式の列車走行システムでは、互いに対
向方向へ向かう車両を上記固定ダイヤに従って走行させ
るために、その対向車両の内のどちらか一方を必ず駅部
で停車させなければならず、運送効率を低下させてい
た。また、一般道路上でバス、トラック等の車両を走行
させる車両走行システムでは、一般道路の交通事情に応
じて車両に頻繁に遅れが発生しており、改善が望まれて
いた。本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので
あり、一般道路上を走行する車両を専用道路（専用走行
ライン）上においてフレキシブルに変化可能な運行ダイ
ヤ（動的ダイヤ）に従って自動走行させることができる
柔軟性の高い車両走行システムおよび車両自動走行方法
を提供することをその目的とする。また、本発明は、上
述した事情に鑑みてなされたもので、上記動的ダイヤに
従って、各車両を単線方式の専用道路上において駅部で
停車させることなく自動走行させることができる車両走
行システムおよび車両自動走行方法を提供することを他
の目的とする。

【課題を解決する為の手段】上述した目的を達成するた
めの第１の発明によれば、複数の車両を専用道路上で自
動走行させる車両走行システムであって、前記専用道路
上に設置され、一般道路および当該専用道路間の相互乗
入れ機能、および前記車両の前記専用道路上でのすれ違
い機能の内の少なくとも一方を有する複数の駅部と、前
記一般道路から前記専用道路に進入する車両を検知する
車両進入検知手段と、前記進入車両を含む各車両に搭載
され、自車両の目的駅部、前記駅部間の許容最短走行時
間、当該駅部間の許容最長走行時間および現在走行位置
をそれぞれ記憶する記憶手段と、前記車両進入検知手段
による進入車両の検知タイミングに応じて前記進入車両
を含む各車両の記憶手段から、当該各車両の目的駅部、
前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部間の許容最長
走行時間および現在走行位置を読出して前記各車両が前
記目的駅部へ走行するまでに到着する各駅部への到着可
能時刻範囲を各車両毎にそれぞれ演算する演算手段と、
前記複数の車両の内の対向走行する車両が到着する複数
の駅部の中で前記到着可能時刻範囲が重なる駅部をすれ
違い可能駅部として抽出し、抽出したすれ違い可能駅部
での前記対向車両の到着可能条件を求める抽出手段と、
求められた対向車両の到着可能条件および前記各車両の
前記各駅部に対する標準到着時刻に基づいて、前記各車
両の前記各駅部での到着時刻を含む専用道路上の運行ダ
イヤを自動的に作成する運行ダイヤ自動作成手段と、前
記各車両に搭載され、前記運行ダイヤ自動作成手段によ
り自動作成された運行ダイヤに基づいて自車両の速度を
可変制御する速度可変制御手段とを備えている。第１の
発明において、前記専用道路は単線方式であり、また、
前記運行ダイヤ自動作成手段は、各車両の前記各駅部で
の到着時刻を推定し、この推定した到着時刻を、前記対
向車両の到着可能条件を満足し、かつ前記標準到着時刻
に対するズレが最小になるように決定し、決定した推定
到着時刻を前記各車両の前記各駅部での到着時刻として
設定している。第１の発明において、前記運行ダイヤ作
成手段は、前記各車両の各駅部毎の推定到着時刻と標準
到着時刻との偏差の２乗平均値の総和を表す評価関数が
最小になるように前記各車両の各駅部での到着時刻を決
定している。第１の発明において好適には、前記抽出手
段により前記対向車両の到着可能条件が求められない場
合に、前記進入車両の前記専用道路への進入を所定時間
遅延させる遅延手段を備えている。第１の発明におい
て、前記運行ダイヤ作成手段は、前記各車両の各駅部毎
の推定到着時刻と標準到着時刻との偏差の２乗平均値を
前記各車両に応じて重み付けし、重み付けされた２乗平
均値の総和を表す評価関数が最小になるように前記各車
両の各駅部での到着時刻を決定している。上述した目的
を達成するための第２の発明によれば、専用道路と、こ
の専用道路上に設置され、一般道路および当該専用道路
間の車両相互乗入れ機能、および前記専用道路上での車
両すれ違い機能の内の少なくとも一方を有する複数の駅
部とを備えたシステムにおいて、複数の車両を前記専用
道路上で自動走行させる車両自動走行方法であって、前
記一般道路から前記専用道路に進入する車両を検知する
ステップと、前記各車両の目的駅部、前記駅部間の許容
最短走行時間、当該駅部間の許容最長走行時間および現
在走行位置をそれぞれメモリに記憶するステップと、前
記車両進入検知ステップによる進入車両の検知タイミン
グに応じて、メモリに記憶された当該各車両の目的駅
部、前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部間の許容
最長走行時間および現在走行位置を読出して前記各車両
が前記目的駅部へ走行するまでに到着する各駅部への到
着可能時刻範囲を各車両毎にそれぞれ演算するステップ
と、前記複数の車両の内の対向走行する車両が到着する
複数の駅部の中で前記到着可能時刻範囲が重なる駅部を
すれ違い可能駅部として抽出し、抽出したすれ違い可能
駅部での前記対向車両の到着可能条件を求めるステップ
と、求められた対向車両の到着可能条件および前記各車
両の前記各駅部に対する標準到着時刻に基づいて、前記
各車両の前記各駅部での到着時刻を含む専用道路上の運
行ダイヤを自動的に作成するステップと、前記各車両に
搭載され、前記運行ダイヤ自動作成ステップにより自動
作成された運行ダイヤに基づいて自車両の速度を可変制
御するステップとを備えている。

【発明の実施形態】本発明に係る車両走行システムおよ
び車両自動走行方法の実施の形態について、添付図面を
参照して説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る
車両走行システムのインフラ施設を模式的に示す図であ
る。図１によれば、車両走行システム１は、複数の一般
道路２上を走行する複数の車両の内、バスやトラック等
の特定の車両３を専用に走行させるための専用路線（道
路）４と、各一般道路２および専用道路３間を車両３が
相互乗入れできるようにそれぞれ立体的に接続する複数
の駅部（インターチェンジ部）５Ａとを備えている。本
実施形態の車両走行システム１においては、一般道路２
上からマニュアル運転により駅部５を介して専用道路４
に乗入れられた例えば同一編成の複数の車両３（車群）
３を、専用道路４上において非機械的かつ電子的に着脱
自在に連結して隊列を組むように自動走行（自動隊列方
向、プラトーン走行）させ、それぞれの目的地（目的地
に係る駅部５Ａ）到着毎に対応する車両３を隊列から切
り離し、各車両３毎にマニュアル運転により目的地まで
輸送することが可能であり、乗客の増減（需要の変化）
等に応じた効率の高い車両走行システムを提供すること
ができる。また、車両走行システム１において、専用道
路４は、図１に示すように単線方式であり、この単線方
式の専用道路４の各駅部５Ａ、５Ａ間には、車両３（車
群）をすれ違わせるためのすれ違い用駅部（すれ違い
部）５Ｂが適当な間隔を空けてそれぞれ設置されてお
り、専用道路４上を対向方向に向かって走行している車
両３、３は、駅部５Ａあるいは５Ｂですれ違うようにな
っており、単線方式の専用線上において双方向運転を可
能にしている。すなわち、一般道路２および専用道路４
間の相互乗入れ機能とすれ違い機能とを有する駅部５Ａ
およびすれ違い機能のみを有する駅部５Ｂが一般道路２
の場所および専用道路４の設置場所等に応じて適切に割
り当てられて専用道路４上に設置されている。なお、本
明細書では、相互乗入れ機能およびすれ違い機能を有し
ている駅部５Ａおよびすれ違い機能のみを有している駅
部５Ｂのことを総称して駅部５とも呼ぶ。そして、車両
走行システム１は、図２に示すように、各車両３に搭載
された車両自動運転用の車両制御ユニット１０と、各駅
部５における一般道路２から専用道路４への入り口の近
傍に設置され、車両３が専用道路４へ進入したことを検
知するセンサ１１と、各センサ１１の近傍に信号送受信
可能に設置され、対応するセンサ１１を介して検知され
た車両進入検知信号を受信し、進入車両の識別番号（車
両ＩＤ）と共に送信するローカルコントローラ１２と、
このローカルコントローラ１２および車両制御ユニット
１０に対して無線により情報（信号）送受信可能に構成
され、各車両（車群）３の走行制御処理を行う中央管制
装置１３とを備えている。車両制御ユニット１０は、図
２に示すように、プラトーン走行している自車両に対し
て走行方向に沿った前方の車両との間で無線で情報を送
受信する機能、および中央管制装置１３との間で無線で
情報を送受信する機能を有する送受信装置１５と、後述
する車両制御装置の処理用プログラムおよび自車両の専
用道路進入駅部の位置（進入駅ＩＤ）および最終目的駅
部の位置（目的駅ＩＤ）を予め記憶し、かつ車両制御装
置の処理時のデータを一時的に記憶可能なメモリ１６と
を備えている。さらに、各車両制御ユニット１０のメモ
リ１６には、自車両が進入駅部から目的駅部へ走行する
までの間における各駅部間で許容できる最短の走行時間
（許容最短走行時間）Ｔ_ｍｉｎおよび最長の走行時間
（許容最長走行時間）Ｔ_ｍａｘがそれぞれ記憶されてい
る。この許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎは、例えば車両の最
高速度に基づいて予め決定され、また、許容最長走行時
間Ｔ_ｍａｘは、例えば車両走行システム１を利用した乗
客輸送サービスの実用度等に基づいて予め決定される。
そして、車両制御ユニット１０は、送受信装置１５およ
びメモリ１６と通信可能に接続され、自車両の絶対位置
認識処理、および閉塞制御処理、隊列走行処理、速度制
御処理等の走行制御処理を行う車両制御装置１７を備え
ている。車両制御装置１７は、ＣＰＵ等を有した演算処
理回路を有しており、メモリ１６に記憶された処理プロ
グラムに基づいて、前方車両の送受信装置１５から送信
され自車両の送受信装置１５を介して受信された前方車
両の走行情報に基づいて、自車両および前方車両との間
隔を制御して衝突等を回避しながらプラトーン走行を行
う機能と、送受信装置１５を介して受信された中央管制
装置１３からの走行制御信号に基づいて、自車両の走行
駆動制御｛マニュアル運転・自動運転切換制御、速度制
御（加減速制御等）、自動操舵制御、停止制御、専用道
路４に対する合流制御および専用道路４から一般道路２
への分岐制御等｝を行う機能とをそれぞれ備えている。
中央管制装置１３は、図２に示すように、無線による情
報送受信用インタフェースおよびＣＰＵ等を有する演算
処理部１３ａと、この演算処理部１３ａの処理実行用プ
ログラムを記憶するとともに、演算処理部１３ａの処理
実行中の一時的なデータを記憶するためのメモリ１３ｂ
とを有しており、演算処理部１３ａは、閉塞区間（隣接
する駅部間）において所定の車両（車群）３が走行して
いる間は他の車両（車群）３をその閉塞区間へ進入させ
ない処理（閉塞制御処理）と、ローカルコントローラ１
２から車両ＩＤを含む車両進入検知信号が送信される
と、送信された車両進入検知信号に応じて専用道路進入
車両３のメモリ１６に記憶された進入駅ＩＤ、目的駅Ｉ
Ｄおよび各駅部間の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許
容最長走行時間Ｔ_ｍａｘをそれぞれ送受信装置１５を介
して読み出してメモリ１３ｂに記憶する処理とを備えて
いる。さらに、演算処理部１３ａは、メモリ１３ｂに記
憶された専用道路進入車両を含む専用道路上の全ての走
行車両３に係る進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよび各駅部間
の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走行時間Ｔ
_ｍａｘをそれぞれ読出し、読み出した各車両３の進入駅
ＩＤ、目的駅ＩＤおよび許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎ・許
容最長走行時間Ｔ_ｍａｘに基づいて、専用道路４上の全
車両３を衝突することなく、かつ進入駅部および目的駅
部間の駅部５で待機（停車）させることなく自動走行さ
せるためのダイヤ、すなわち、専用道路４上を走行する
各車両３の駅部進入（到着）時刻および目的駅部到着時
刻を含む運行ダイヤを自動的に作成する処理と、作成し
た運行ダイヤをメモリ１３ｂに記憶する処理と、作成し
た駅部到着時刻および目的駅部到着時刻を含む運行ダイ
ヤを専用道路４上の各車両３にそれぞれ個別に送信する
処理とを行うようになっている。次に、本実施形態の車
両走行システム１の全体動作について、特に、中央管制
装置１３（演算処理部１３ａ）の運行ダイヤ自動作成処
理を中心に説明する。今、一般道路２上をマニュアル運
転により専用道路４に向かって走行している車両３が専
用道路入り口を通過して専用道路４への進入を開始する
と、車両３の進入がセンサ１１により検知され、車両検
知信号がローカルコントローラ１２に送信される。ロー
カルコントローラ１２に送信された車両検知信号は、ロ
ーカルコントローラ１２の処理により対応する進入車両
３の車両ＩＤが付加されて中央管制装置１３に送信され
る。このとき、中央管制装置１３の演算処理部１３ａ
は、送信された車両検知信号に応じて、例えば割り込み
処理により図３に示す処理を行う。すなわち、中央管制
装置１３の演算処理部１３ａは、車両検知信号に応じた
割り込み処理により、進入車両３のメモリ１６に記憶さ
れた進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよび各駅部間の許容最短
走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘをそ
れぞれ読出してメモリ１３ｂに記憶するとともに、各車
両（車群、以下、単に車両と記載する）３の現在（車両
検知信号送信時）の位置情報を対応する車両制御装置１
７から送受信装置１５を介してそれぞれ取り込む（ステ
ップＳ１）。このとき、メモリ１３ｂには、専用道路４
上を走行している車両３の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよ
び各駅部間の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長
走行時間Ｔ_ｍａｘが、その専用道路進入時におけるステ
ップＳ１の処理により例えば車両ＩＤ毎に既に記憶され
ているため、演算処理部１３ａは、メモリ１３ｂに記憶
された全ての車両３の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤ、許容最
短走行時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘおよび
現在位置情報を用いて、各車両３が進入駅部から目的駅
部へ走行するまでの間に到着する各駅部への到着可能時
刻範囲を、各車両毎にそれぞれ演算する（ステップＳ
２）。図４は、ステップＳ２により演算された各車両３
の各駅部５への到着可能時刻範囲を、横軸を駅部５を含
む専用道路４上の位置、縦軸を各車両３の専用道路４上
の各位置に対応する時刻（時間）から構成されたグラフ
上で示す図である。なお、図４においては、説明を簡単
かつ具体化するため、車両３の数を３（その車両ＩＤを
３Ｃ１〜３Ｃ３とする）、その車両３Ｃ１〜３Ｃ３の現
在位置をＰ１〜Ｐ３、各車両３Ｃ１〜３Ｃ３が現在位置
Ｐ１〜Ｐ３から目的駅部まで走行する際に到着する駅部
を４個（駅部５（１）〜５（４））としている。例え
ば、駅部５（１）へ向かう車両３Ｃ１の駅部５（１）に
対する到着可能時刻範囲は、手前の駅部から駅部５
（１）までの許容最短走行時間をＴ１_ｍｉｎ（１）、許
容最長走行時間をＴ１_ｍａｘ（１）とすると、最短到着
時刻ｔ_Ｓ１（１）〜最長到着時刻ｔ_Ｌ１（１）までの範
囲となる。同様に、駅部５（１）〜５（２）の許容最短
走行時間Ｔ１_ｍｉｎ（２）・許容最長走行時間をＴ１
_ｍａｘ（２）、駅部５（２）〜５（３）の許容最短走行
時間Ｔ１_ｍｉｎ（３）・許容最長走行時間をＴ１_ｍａｘ
（３）および駅部５（３）〜５（４）の許容最短走行時
間Ｔ１_ｍｉｎ（４）・許容最長走行時間をＴ１
_ｍａｘ（４）とすると、各駅部５（２）、５（３）およ
び５（４）に対する到着可能時刻範囲は、それぞれ最短
到着時刻ｔ_Ｓ１（２）〜最長到着時刻ｔ_Ｌ１（２）、最
短到着時刻ｔ_Ｓ１（３）〜最長到着時刻ｔ_Ｌ１（３）お
よび最短到着時刻ｔ_Ｓ１（４）〜最長到着時刻ｔ
_Ｌ１（４）となる。ここで、車両３Ｃ１の各駅部５
（１）〜５（４）に対する許容時刻範囲を、図４におけ
る現在位置Ｐ１、各最短到着時刻ｔ_Ｓ１（１）〜ｔ_Ｓ１
（４）を結ぶ最短到着時刻ラインＳ１および各最長到着
時刻ｔ_Ｌ１（１）〜ｔ_Ｌ１（４）を結ぶ最長到着時刻ラ
インＬ１で囲まれる領域における各駅部５（１）〜５
（４）に対応する範囲として示す（図４においては、車
両３Ｃ１の各駅部での許容範囲として、駅部５（１）で
の許容時刻範囲Ｒ１（１）のみ示す）。同様に、車両３
Ｃ２の各駅部５（１）〜５（４）に対する到着可能時刻
の幅（許容時刻範囲）を、図４における現在位置Ｐ２、
各最短到着時刻ｔ_Ｓ２（１）〜ｔ_Ｓ２（４）を結ぶ最短
到着時刻ラインＳ２および各最長到着時刻ｔ_Ｌ２（１）
〜ｔ_Ｌ２（４）を結ぶ最長到着時刻ラインＬ２で囲まれ
る領域における各駅部５（１）〜５（４）に対応する範
囲として示し、さらに、車両３Ｃ３の各駅部５（１）〜
５（４）に対する到着可能時刻の幅（許容時刻範囲）
を、図４における現在位置Ｐ３、各最短到着時刻ｔ_Ｓ３
（１）〜ｔ_Ｓ３（４）を結ぶ最短到着時刻ラインＳ３お
よび各最長到着時刻ｔ_Ｌ３（１）〜ｔ_Ｌ３（４）を結ぶ
最長到着時刻ラインＬ３で囲まれる領域における各駅部
５（１）〜５（４）に対応する範囲として示す。なお、
図４においては、車両３Ｃ２の各駅部での許容時刻範囲
として、駅部５（４）での許容時刻範囲Ｒ２（４）につ
いて示し、車両３Ｃ３の各駅部での許容時刻範囲とし
て、駅部５（２）での許容時刻範囲Ｒ３（２）について
示す。このようにして、専用道路４上における各車両３
の各駅部５に対する許容時刻範囲がそれぞれ求められる
と、演算処理部１３ａは、専用道路４上を走行する車両
３の内、対向する車両を抽出し、抽出した対向車両の各
駅部５における許容時刻範囲が重なる駅部をピックアッ
プする（ステップＳ３）。例えば、図４においては、車
両３Ｃ３と車両３Ｃ１および３Ｃ２とは、対向車両であ
るため、車両３Ｃ３の各許容時刻範囲Ｒ３（１）〜Ｒ３
（４）と車両３Ｃ１の各許容時刻範囲Ｒ１（１）〜Ｒ１
（４）および車両３Ｃ２の各許容時刻範囲Ｒ２（１）〜
Ｒ２（４）とが互いに重なり合う駅部｛駅部５（３）｝
をピックアップする。このとき、図４に示すように、駅
部５（３）での各許容時刻範囲Ｒ１（３）、Ｒ２（３）
およびＲ３（３）が重なり合う領域ＯＶは、各車両３Ｃ
１、３Ｃ２および３Ｃ３が駅部５（３）ですれ違うこと
ができる時刻範囲を表している。ステップＳ３におい
て、ある対向車両の各駅部５における許容時刻範囲が重
なる駅部が存在しない場合には（ステップＳ４の判断→
ＮＯ）、演算処理部１３ａは、走行制御信号を進入車両
３の送受信装置１５を介して車両制御装置１７に送信す
ることにより、車両制御装置１７の走行制御処理を介し
て進入車両３の専用道路４への進入を所定時間遅らせて
（ステップＳ５）、ステップＳ１の処理に戻り、所定時
間遅れた進入タイミングに応じてステップＳ１〜ステッ
プＳ４の処理を繰り返す。ステップＳ４の判断→ＹＥ
Ｓ、すなわち、対向車両の各駅部５における許容時刻範
囲が重なる駅部をピックアップできた場合には、対向車
両をその駅部へ同一の到着時刻で到着させるように対向
車両のダイヤを組み、かつ各車両３の各駅部５への到着
時刻を上述した各駅部５での許容時刻範囲内に設定すれ
ば、各車両３を各駅部５で停車させることなく自動走行
させることができる。ここで、上記対向車両をその駅部
へ同一の到着時刻で到着させることを数式で表せば、以
下のようになる。すなわち、専用道路４上にはｉ個の駅
部５（Ｎｏ．１〜ｉ）が設置されており、このｉ個の駅
部５（Ｎｏ．１〜ｉ）には、上述した閉塞制御の制約か
ら、高々ｊ個（ｊ≦ｉ）の車両（車群）３（Ｎｏ．１〜
ｊ）が自動走行可能になっているものとすれば、

【数１】ｔ_ｃｈｋ＝ｔ_ｃｈｌ ……［１］すなわち、この［１］式の意味は、車両３｛Ｎｏ．ｋ
（１≦ｋ≦ｊ）｝の駅部５｛Ｎｏ．ｈ（１≦ｈ≦ｉ）｝
への推定到着時刻ｔ_ｃｈｋと、この車両３（Ｎｏ．ｋ）
に対向する車両３｛Ｎｏ．ｌ（１≦ｌ≦ｊ；ｋは？と異
なる）｝の駅部５（ｈ）への到着時刻の推定到着時刻ｔ
_ｃｈｌとが等しくなることを意味している。上記ステッ
プＳ３の処理および対向車両のすれ違い可能駅部におけ
る到着時刻条件は、専用道路４上に多数の車両３が進入
し、駅部５以外の場所ですれ違うことが可能であるなら
ば、莫大な時間を要すると思われる。しかしながら、本
実施形態においては、専用道路４上を走行する車両３
は、閉塞制御の制約から、車両３の数は高々駅部５の数
であり、しかも、駅部５のみですれ違うようになってい
るため、高速（リアルタイム）で行うことができる。こ
のようにして、複数の駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）の内、対
向車両がすれ違うことが可能な駅部がピックアップで
き、そのすれ違い可能な駅部での対向車両の到着時刻条
件が求められると、演算処理部１３ａは、各車両３（Ｎ
ｏ．１〜ｊ）が各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）に対して到達
する標準到着時刻ｔ_ｐｉｊを、上述した各車両３（Ｎ
ｏ．１〜ｊ）の各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）での許容時刻
範囲内において定義する。例えば、各車両３（Ｎｏ．１
〜ｊ）の各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）での各最短到着時刻
をｔ_Ｓ１（１）…ｔ_Ｓｊ（１）〜ｔ_Ｓ１（ｉ）…ｔ_Ｓｊ
（ｉ）とし、各最長到着時刻をｔ_Ｌ１（１）…ｔ
_Ｌｊ（１）〜ｔ_Ｌ１（ｉ）…ｔ_Ｌｊ（ｉ）とすると、各
車両３（Ｎｏ．１〜ｊ）の各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）で
の標準到着時刻ｔｐｘｙ（１≦ｘ≦ｉ、１≦ｙ≦ｊ）
は、例えば次式のように表すことができる。

【数２】★ 標準到着時刻ｔ_ｐｘｙ＝（１／２）・｛ｔ_Ｓｙ（ｘ）＋ｔ_Ｌｙ（ｘ）｝ ……［２］すなわち、［２］式は、Ｎｏ．ｘの駅部５（ｘ）でのＮ
ｏ．ｙの車両３（ｙ）の標準到達時刻ｔ_ｐｘｙは、車両
３（ｙ）の駅部５（ｘ）における最短到着時刻ｔ
_Ｓｙ（ｘ）と最長到着時刻ｔ_Ｌｙ（ｘ）との平均値で表
されることを示している。そして、演算処理部１３ａ
は、定義した各車両３（ｙ）の各駅部５（ｘ）での標準
到着時刻ｔ_ｐｘｙと各車両３（ｙ）の各駅部５（ｘ）で
の推定到着時刻ｔ_ｃｘｙとの偏差Δｔ_ｘｙを計算し（ス
テップＳ６）、このΔｔ_ｘｙが上記［１］式を満足しな
がら最小となる（すなわち、標準到着時刻ｔ_ｐｘｙから
のズレが最小の）到着時刻ｔ_ｃｘｙを求める。すなわ
ち、演算処理部１３ａは、上記［１］式に基づくすれ違
い到着時刻条件を満足し、かつ次式［３］で示す評価関
数Ｊが最小になる（Δｔ_ｘｙの２乗平均値が最小にな
る）到着時刻ｔ_ｃｘｙを求める（ステップＳ７）。

【数３】★ このようにして求められた各車両３（１〜ｊ）の各駅部
５（１〜ｉ）における３（１〜ｊ）の車両制御装置１７
に送受信装置１５へそれぞれ送信して（ステップＳ
８）、処理を終了する。このとき、専用道路４上を走行
する各車両３（１〜ｊ）の車両制御装置１７は送受信装
置１５を介して送信されてきた自車両の運行ダイヤ、す
なわち、各駅部５（１〜ｉ）における最適到着時刻ｔ
_ｃｘｙに基づいて自車両の速度を可変制御する。この結
果、専用道路４上の各車両３（１〜ｊ）を、駅部間で衝
突することなく対応する推定到着時刻ｔ_ｃｘｙに各駅部
５（１〜ｉ）に順次到着させ、かつその到着駅部で停車
することなく自動走行させることができる。すなわち、
本実施形態の車両走行システム１によれば、センサ１１
から送信された車両進入検知信号が送信される毎に、各
車両３（１〜ｊ）の各駅部５（１〜ｉ）での最適運行ダ
イヤ（最適到着時刻）を自動的に作成し、作成した最適
到着時刻に基づいて、専用道路４上の全ての車両３（１
〜ｊ）を、衝突および停車させることなく自動走行させ
ることができる。したがって、専用道路４上の車両全体
の専用道路利用効率を最大限に向上させることができ、
さらに、各車両は専用道路を高速に通過することが可能
になる。また、本実施形態の車両走行システム１では、
例えば緊急に一般道路２上の需要が増加した場合におい
て、一般道路２から臨時の複数の車両３を専用道路４に
進入させて目的地まで走行させても、その進入毎に専用
道路４上において停車・衝突のない運行ダイヤを自動的
に作成し、作成した運行ダイヤに従って各車両３を走行
させることができるため、専用道路４上の走行効率を高
く維持することが可能になり、乗客の需要に対応可能な
柔軟性の高い車両走行システム１を提供することができ
る。さらに、本実施形態の車両走行システム１では、仮
に一般道路２から専用道路４への車両３の進入が一般道
路２上の渋滞等の交通事情により遅れても、固定ダイヤ
ではなく、車両３の進入に応じて随時作り直された運行
ダイヤに従って専用道路４上の全車両３を走行させてい
るため、上記車両３の遅れの影響を最小限度に抑制する
ことが可能になる。なお、専用道路４上に車両が存在し
ない状態で全車両３（１〜ｊ）が専用道路４に同時に進
入した場合には、ステップＳ１の処理において全ての進
入車両３（イヤではなく、車両３の進入に応じて随時作
り直された運行ダイヤに従って専用道路４上の全車両３
を走行させているため、上記車両３の遅れの影響を最小
限度に抑制することが可能になる。なお、専用道路４上
に車両が存在しない状態で全車両３（１〜ｊ）が専用道
路４に同時に進入した場合には、ステップＳ１の処理に
おいて全ての進入車両３（１〜ｊ）の進入駅ＩＤ、目的
駅ＩＤ、許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時間
Ｔ_ｍａｘおよび現在位置情報を各車両３からそれぞれ読
出してメモリ１３ｂに記憶し、ステップＳ２において、
メモリ１３ｂに記憶した全ての車両３の進入駅ＩＤ、目
的駅ＩＤ、許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時
間Ｔ_ｍａｘおよび現在位置情報に基づいて各車両３が進
入駅部から目的駅部へ走行するまでの間に到着する各駅
部への到着可能時刻範囲を、各車両毎にそれぞれ演算す
るようになっており、所定の車両３が進入した場合と同
様に最適な運行ダイヤを作成することが可能である。ま
た、本実施形態の車両走行システム１では、各車両３の
重要度を同一として評価関数Ｊを設定したが、本発明は
これに限定されるものではない。例えば、複数の車両３
（１〜ｊ）の内の所定の車両の最適到着時刻を、他の車
両の最適到着時刻よりもできる限り標準到着時刻に近付
けたい場合には、上記［３］式のＪを下式のように変形
することにより、各車両毎に異なる重み付けをすること
も可能である。

【数４】★ なお、ａｙ（ｙ＝０、１、…、ｊ）は、各車両３（１〜
ｊ）毎の重みを表す（ａｙ≧０）。例えば、ｋ番目（０
≦ｋ≦ｊ）の車両３（ｋ）の最適到着時刻を、他の車両
の最適到着時刻よりもできる限り標準到着時刻に近付け
たい場合、その車両３（ｋ走行システムを適用可能であ
る。また、本実施形態では、許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎ
および許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘが各車両制御ユニット
１０のメモリ１６にそれぞれ記憶されているとしたが、
本発明はこれに限定されるものではなく、上記各車両毎
の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走行時間Ｔ
_ｍａｘは中央管制装置１３のメモリ１３ｂに記憶されて
いてもよい。

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の車両走行
システムおよび車両自動走行方法によれば、専用道路へ
の車両検知タイミングに応じて、各車両の各駅部での最
適運行ダイヤ（最適到着時刻）を自動的に作成し、作成
した最適到着時刻に基づいて、専用道路上の全ての車両
を衝突および停車させることなく自動走行させることが
できるため、専用道路上の車両全体の専用道路利用効率
を最大限に向上させ、かつ各車両の専用道路の通過速度
を高速化することができる。特に、本発明の車両走行シ
ステムおよび車両自動走行方法によれば、単線方式の専
用道路上において、各車両を駅部で停車させることなく
自動走行させることができるため、停車による無駄時間
がなくなり、運送・走行効率を向上させることができ
る。また、本発明の車両走行システムおよび車両自動走
行方法によれば、固定ダイヤではなく車両の進入に応じ
て随時作り直された運行ダイヤに従って専用道路上の全
車両を走行させることができるため、一般道路上の渋滞
等の交通事情により車両の専用道路に対する進入が遅れ
ても、その進入車両の遅れによる他の車両への影響を最
小限度に抑制することができ、運送・走行効率を高く維
持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車両走行システムの
インフラ施設を模式的に示す図。

【図２】図１に示す車両走行システムのハードウエア構
成を示す図。

【図３】本発明の実施の形態に係る図２に示す中央管制
装置の演算処理部の処理の一例を示す概略フローチャー
ト。

【図４】図３のステップＳ２により演算された各車両の
各駅部への到着可能時刻範囲を、横軸を駅部を含む専用
道路上の位置、縦軸を各車両の専用道路上の各位置に対
応する時刻（時間）から構成されたグラフ上で示す図。

【符号の説明】

１車両走行システム２一般道路３車両４専用道路５、５Ａ、５Ｂ駅部１０車両制御ユニット１１センサ１２ローカルコントローラ１３中央管制装置１３ａ演算処理部１３ｂメモリ１５送受信装置１６メモリ１７車両制御装置

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年７月１３日（１９９９．７．１
３）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】車両走行システムおよび車両自動走行
方法

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【従来の技術】電車・列車等の機械的に連結された複数
の車両から成る車両群を予め敷設された専用の走行ライ
ン（軌道、レール）上において走行させることにより乗
客等を輸送する車両走行システム（列車走行システム）
や、バス（高速バス）等の車両を都市内の一般路線（一
般道路）上においてマニュアル走行させることにより、
乗客等を輸送する車両走行システム（車走行システム）
がある。

【０００３】これらの車両走行システムでは、予め定め
られた車両の標定速度を前提として作成されたダイヤグ
ラム（ダイヤ）に従って車両を走行させており、安定し
た輸送サービスを提供している。

【０００４】特に、軌道が単線方式の列車走行システム
においては、単線方式の軌道上において複数の車両を互
いに対向（上り／下りに）走行させる際に、上記複数の
車両の内の何れか一方を、単線軌道上の途中に設けられ
た駅部で待機（停車）させることにより、その駅部で複
数の車両をすれ違わせている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
列車走行システムでは、常に固定されたダイヤに従って
列車等の車両を走行させており、その列車走行システム
に対する需要（乗客）に応じて車両を走行させることが
できず、柔軟性の乏しい車両走行システムとなってい
た。

【０００６】特に、単線方式の列車走行システムでは、
互いに対向方向へ向かう車両を上記固定ダイヤに従って
走行させるために、その対向車両の内のどちらか一方を
必ず駅部で停車させなければならず、運送効率を低下さ
せていた。

【０００７】また、一般道路上でバス、トラック等の車
両を走行させる車両走行システムでは、一般道路の交通
事情に応じて車両に頻繁に遅れが発生しており、改善が
望まれていた。

【０００８】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、一般道路上を走行する車両を専用道路（専
用走行ライン）上においてフレキシブルに変化可能な運
行ダイヤ（動的ダイヤ）に従って自動走行させることが
できる柔軟性の高い車両走行システムおよび車両自動走
行方法を提供することをその目的とする。

【０００９】また、本発明は、上述した事情に鑑みてな
されたもので、上記動的ダイヤに従って、各車両を単線
方式の専用道路上において駅部で停車させることなく自
動走行させることができる車両走行システムおよび車両
自動走行方法を提供することを他の目的とする。

【００１０】

【課題を解決する為の手段】上述した目的を達成するた
めの第１の発明によれば、複数の車両を専用道路上で自
動走行させる車両走行システムであって、前記専用道路
上に設置され、一般道路および当該専用道路間の相互乗
入れ機能、および前記車両の前記専用道路上でのすれ違
い機能の内の少なくとも一方を有する複数の駅部と、前
記一般道路から前記専用道路に進入する車両を検知する
車両進入検知手段と、前記進入車両を含む各車両に搭載
され、自車両の目的駅部、前記駅部間の許容最短走行時
間、当該駅部間の許容最長走行時間および現在走行位置
をそれぞれ記憶する記憶手段と、前記車両進入検知手段
による進入車両の検知タイミングに応じて前記進入車両
を含む各車両の記憶手段から、当該各車両の目的駅部、
前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部間の許容最長
走行時間および現在走行位置を読出して前記各車両が前
記目的駅部へ走行するまでに到着する各駅部への到着可
能時刻範囲を各車両毎にそれぞれ演算する演算手段と、
前記複数の車両の内の対向走行する車両が到着する複数
の駅部の中で前記到着可能時刻範囲が重なる駅部をすれ
違い可能駅部として抽出し、抽出したすれ違い可能駅部
での前記対向車両の到着可能条件を求める抽出手段と、
求められた対向車両の到着可能条件および前記各車両の
前記各駅部に対する標準到着時刻に基づいて、前記各車
両の前記各駅部での到着時刻を含む専用道路上の運行ダ
イヤを自動的に作成する運行ダイヤ自動作成手段と、前
記各車両に搭載され、前記運行ダイヤ自動作成手段によ
り自動作成された運行ダイヤに基づいて自車両の速度を
可変制御する速度可変制御手段とを備えている。

【００１１】第１の発明において、前記専用道路は単線
方式であり、また、前記運行ダイヤ自動作成手段は、各
車両の前記各駅部での到着時刻を推定し、この推定した
到着時刻を、前記対向車両の到着可能条件を満足し、か
つ前記標準到着時刻に対するズレが最小になるように決
定し、決定した推定到着時刻を前記各車両の前記各駅部
での到着時刻として設定している。

【００１２】第１の発明において、前記運行ダイヤ作成
手段は、前記各車両の各駅部毎の推定到着時刻と標準到
着時刻との偏差の２乗平均値の総和を表す評価関数が最
小になるように前記各車両の各駅部での到着時刻を決定
している。

【００１３】第１の発明において好適には、前記抽出手
段により前記対向車両の到着可能条件が求められない場
合に、前記進入車両の前記専用道路への進入を所定時間
遅延させる遅延手段を備えている。

【００１４】第１の発明において、前記運行ダイヤ作成
手段は、前記各車両の各駅部毎の推定到着時刻と標準到
着時刻との偏差の２乗平均値を前記各車両に応じて重み
付けし、重み付けされた２乗平均値の総和を表す評価関
数が最小になるように前記各車両の各駅部での到着時刻
を決定している。

【００１５】上述した目的を達成するための第２の発明
によれば、専用道路と、この専用道路上に設置され、一
般道路および当該専用道路間の車両相互乗入れ機能、お
よび前記専用道路上での車両すれ違い機能の内の少なく
とも一方を有する複数の駅部とを備えたシステムにおい
て、複数の車両を前記専用道路上で自動走行させる車両
自動走行方法であって、前記一般道路から前記専用道路
に進入する車両を検知するステップと、前記各車両の目
的駅部、前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部間の
許容最長走行時間および現在走行位置をそれぞれメモリ
に記憶するステップと、前記車両進入検知ステップによ
る進入車両の検知タイミングに応じて、メモリに記憶さ
れた当該各車両の目的駅部、前記駅部間の許容最短走行
時間、当該駅部間の許容最長走行時間および現在走行位
置を読出して前記各車両が前記目的駅部へ走行するまで
に到着する各駅部への到着可能時刻範囲を各車両毎にそ
れぞれ演算するステップと、前記複数の車両の内の対向
走行する車両が到着する複数の駅部の中で前記到着可能
時刻範囲が重なる駅部をすれ違い可能駅部として抽出
し、抽出したすれ違い可能駅部での前記対向車両の到着
可能条件を求めるステップと、求められた対向車両の到
着可能条件および前記各車両の前記各駅部に対する標準
到着時刻に基づいて、前記各車両の前記各駅部での到着
時刻を含む専用道路上の運行ダイヤを自動的に作成する
ステップと、前記各車両に搭載され、前記運行ダイヤ自
動作成ステップにより自動作成された運行ダイヤに基づ
いて自車両の速度を可変制御するステップとを備えてい
る。

【００１６】

【発明の実施形態】本発明に係る車両走行システムおよ
び車両自動走行方法の実施の形態について、添付図面を
参照して説明する。

【００１７】図１は、本発明の実施の形態に係る車両走
行システムのインフラ施設を模式的に示す図である。

【００１８】図１によれば、車両走行システム１は、複
数の一般道路２上を走行する複数の車両の内、バスやト
ラック等の特定の車両３を専用に走行させるための専用
路線（道路）４と、各一般道路２および専用道路３間を
車両３が相互乗入れできるようにそれぞれ立体的に接続
する複数の駅部（インターチェンジ部）５Ａとを備えて
いる。

【００１９】本実施形態の車両走行システム１において
は、一般道路２上からマニュアル運転により駅部５を介
して専用道路４に乗入れられた例えば同一編成の複数の
車両３（車群）３を、専用道路４上において非機械的か
つ電子的に着脱自在に連結して隊列を組むように自動走
行（自動隊列方向、プラトーン走行）させ、それぞれの
目的地（目的地に係る駅部５Ａ）到着毎に対応する車両
３を隊列から切り離し、各車両３毎にマニュアル運転に
より目的地まで輸送することが可能であり、乗客の増減
（需要の変化）等に応じた効率の高い車両走行システム
を提供することができる。

【００２０】また、車両走行システム１において、専用
道路４は、図１に示すように単線方式であり、この単線
方式の専用道路４の各駅部５Ａ、５Ａ間には、車両３
（車群）をすれ違わせるためのすれ違い用駅部（すれ違
い部）５Ｂが適当な間隔を空けてそれぞれ設置されてお
り、専用道路４上を対向方向に向かって走行している車
両３、３は、駅部５Ａあるいは５Ｂですれ違うようにな
っており、単線方式の専用線上において双方向運転を可
能にしている。すなわち、一般道路２および専用道路４
間の相互乗入れ機能とすれ違い機能とを有する駅部５Ａ
およびすれ違い機能のみを有する駅部５Ｂが一般道路２
の場所および専用道路４の設置場所等に応じて適切に割
り当てられて専用道路４上に設置されている。なお、本
明細書では、相互乗入れ機能およびすれ違い機能を有し
ている駅部５Ａおよびすれ違い機能のみを有している駅
部５Ｂのことを総称して駅部５とも呼ぶ。

【００２１】そして、車両走行システム１は、図２に示
すように、各車両３に搭載された車両自動運転用の車両
制御ユニット１０と、各駅部５における一般道路２から
専用道路４への入り口の近傍に設置され、車両３が専用
道路４へ進入したことを検知するセンサ１１と、各セン
サ１１の近傍に信号送受信可能に設置され、対応するセ
ンサ１１を介して検知された車両進入検知信号を受信
し、進入車両の識別番号（車両ＩＤ）と共に送信するロ
ーカルコントローラ１２と、このローカルコントローラ
１２および車両制御ユニット１０に対して無線により情
報（信号）送受信可能に構成され、各車両（車群）３の
走行制御処理を行う中央管制装置１３とを備えている。

【００２２】車両制御ユニット１０は、図２に示すよう
に、プラトーン走行している自車両に対して走行方向に
沿った前方の車両との間で無線で情報を送受信する機
能、および中央管制装置１３との間で無線で情報を送受
信する機能を有する送受信装置１５と、後述する車両制
御装置の処理用プログラムおよび自車両の専用道路進入
駅部の位置（進入駅ＩＤ）および最終目的駅部の位置
（目的駅ＩＤ）を予め記憶し、かつ車両制御装置の処理
時のデータを一時的に記憶可能なメモリ１６とを備えて
いる。

【００２３】さらに、各車両制御ユニット１０のメモリ
１６には、自車両が進入駅部から目的駅部へ走行するま
での間における各駅部間で許容できる最短の走行時間
（許容最短走行時間）Ｔ_ｍｉｎおよび最長の走行時間
（許容最長走行時間）Ｔ_ｍａｘがそれぞれ記憶されてい
る。

【００２４】この許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎは、例えば
車両の最高速度に基づいて予め決定され、また、許容最
長走行時間Ｔ_ｍａｘは、例えば車両走行システム１を利
用した乗客輸送サービスの実用度等に基づいて予め決定
される。

【００２５】そして、車両制御ユニット１０は、送受信
装置１５およびメモリ１６と通信可能に接続され、自車
両の絶対位置認識処理、および閉塞制御処理、隊列走行
処理、速度制御処理等の走行制御処理を行う車両制御装
置１７を備えている。

【００２６】車両制御装置１７は、ＣＰＵ等を有した演
算処理回路を有しており、メモリ１６に記憶された処理
プログラムに基づいて、前方車両の送受信装置１５から
送信され自車両の送受信装置１５を介して受信された前
方車両の走行情報に基づいて、自車両および前方車両と
の間隔を制御して衝突等を回避しながらプラトーン走行
を行う機能と、送受信装置１５を介して受信された中央
管制装置１３からの走行制御信号に基づいて、自車両の
走行駆動制御｛マニュアル運転・自動運転切換制御、速
度制御（加減速制御等）、自動操舵制御、停止制御、専
用道路４に対する合流制御および専用道路４から一般道
路２への分岐制御等｝を行う機能とをそれぞれ備えてい
る。

【００２７】中央管制装置１３は、図２に示すように、
無線による情報送受信用インタフェースおよびＣＰＵ等
を有する演算処理部１３ａと、この演算処理部１３ａの
処理実行用プログラムを記憶するとともに、演算処理部
１３ａの処理実行中の一時的なデータを記憶するための
メモリ１３ｂとを有しており、演算処理部１３ａは、閉
塞区間（隣接する駅部間）において所定の車両（車群）
３が走行している間は他の車両（車群）３をその閉塞区
間へ進入させない処理（閉塞制御処理）と、ローカルコ
ントローラ１２から車両ＩＤを含む車両進入検知信号が
送信されると、送信された車両進入検知信号に応じて専
用道路進入車両３のメモリ１６に記憶された進入駅Ｉ
Ｄ、目的駅ＩＤおよび各駅部間の許容最短走行時間Ｔ
_ｍｉｎおよび許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘをそれぞれ送受
信装置１５を介して読み出してメモリ１３ｂに記憶する
処理とを備えている。

【００２８】さらに、演算処理部１３ａは、メモリ１３
ｂに記憶された専用道路進入車両を含む専用道路上の全
ての走行車両３に係る進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよび各
駅部間の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走行
時間Ｔ_ｍａｘをそれぞれ読出し、読み出した各車両３の
進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよび許容最短走行時間Ｔ_ｍ
_ｉｎ・許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘに基づいて、専用道路
４上の全車両３を衝突することなく、かつ進入駅部およ
び目的駅部間の駅部５で待機（停車）させることなく自
動走行させるためのダイヤ、すなわち、専用道路４上を
走行する各車両３の駅部進入（到着）時刻および目的駅
部到着時刻を含む運行ダイヤを自動的に作成する処理
と、作成した運行ダイヤをメモリ１３ｂに記憶する処理
と、作成した駅部到着時刻および目的駅部到着時刻を含
む運行ダイヤを専用道路４上の各車両３にそれぞれ個別
に送信する処理とを行うようになっている。

【００２９】次に、本実施形態の車両走行システム１の
全体動作について、特に、中央管制装置１３（演算処理
部１３ａ）の運行ダイヤ自動作成処理を中心に説明す
る。

【００３０】今、一般道路２上をマニュアル運転により
専用道路４に向かって走行している車両３が専用道路入
り口を通過して専用道路４への進入を開始すると、車両
３の進入がセンサ１１により検知され、車両検知信号が
ローカルコントローラ１２に送信される。ローカルコン
トローラ１２に送信された車両検知信号は、ローカルコ
ントローラ１２の処理により対応する進入車両３の車両
ＩＤが付加されて中央管制装置１３に送信される。

【００３１】このとき、中央管制装置１３の演算処理部
１３ａは、送信された車両検知信号に応じて、例えば割
り込み処理により図３に示す処理を行う。

【００３２】すなわち、中央管制装置１３の演算処理部
１３ａは、車両検知信号に応じた割り込み処理により、
進入車両３のメモリ１６に記憶された進入駅ＩＤ、目的
駅ＩＤおよび各駅部間の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよ
び許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘをそれぞれ読出してメモリ
１３ｂに記憶するとともに、各車両（車群、以下、単に
車両と記載する）３の現在（車両検知信号送信時）の位
置情報を対応する車両制御装置１７から送受信装置１５
を介してそれぞれ取り込む（ステップＳ１）。

【００３３】このとき、メモリ１３ｂには、専用道路４
上を走行している車両３の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤおよ
び各駅部間の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長
走行時間Ｔ_ｍａｘが、その専用道路進入時におけるステ
ップＳ１の処理により例えば車両ＩＤ毎に既に記憶され
ているため、演算処理部１３ａは、メモリ１３ｂに記憶
された全ての車両３の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤ、許容最
短走行時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘおよび
現在位置情報を用いて、各車両３が進入駅部から目的駅
部へ走行するまでの間に到着する各駅部への到着可能時
刻範囲を、各車両毎にそれぞれ演算する（ステップＳ
２）。

【００３４】図４は、ステップＳ２により演算された各
車両３の各駅部５への到着可能時刻範囲を、横軸を駅部
５を含む専用道路４上の位置、縦軸を各車両３の専用道
路４上の各位置に対応する時刻（時間）から構成された
グラフ上で示す図である。

【００３５】なお、図４においては、説明を簡単かつ具
体化するため、車両３の数を３（その車両ＩＤを３Ｃ１
〜３Ｃ３とする）、その車両３Ｃ１〜３Ｃ３の現在位置
をＰ１〜Ｐ３、各車両３Ｃ１〜３Ｃ３が現在位置Ｐ１〜
Ｐ３から目的駅部まで走行する際に到着する駅部を４個
（駅部５（１）〜５（４））としている。

【００３６】例えば、駅部５（１）へ向かう車両３Ｃ１
の駅部５（１）に対する到着可能時刻範囲は、手前の駅
部から駅部５（１）までの許容最短走行時間をＴ１
_ｍｉｎ（１）、許容最長走行時間をＴ１_ｍａｘ（１）と
すると、最短到着時刻ｔ_Ｓ１（１）〜最長到着時刻ｔ
_Ｌ１（１）までの範囲となる。

【００３７】同様に、駅部５（１）〜５（２）の許容最
短走行時間Ｔ１_ｍｉｎ（２）・許容最長走行時間をＴ１
_ｍａｘ（２）、駅部５（２）〜５（３）の許容最短走行
時間Ｔ１_ｍｉｎ（３）・許容最長走行時間をＴ１_ｍａｘ
（３）および駅部５（３）〜５（４）の許容最短走行時
間Ｔ１_ｍｉｎ（４）・許容最長走行時間をＴ１
_ｍａｘ（４）とすると、各駅部５（２）、５（３）およ
び５（４）に対する到着可能時刻範囲は、それぞれ最短
到着時刻ｔ_Ｓ１（２）〜最長到着時刻ｔ_Ｌ１（２）、最
短到着時刻ｔ_Ｓ１（３）〜最長到着時刻ｔ_Ｌ１（３）お
よび最短到着時刻ｔ_Ｓ１（４）〜最長到着時刻ｔ
_Ｌ１（４）となる。

【００３８】ここで、車両３Ｃ１の各駅部５（１）〜５
（４）に対する許容時刻範囲を、図４における現在位置
Ｐ１、各最短到着時刻ｔ_Ｓ１（１）〜ｔ_Ｓ１（４）を結
ぶ最短到着時刻ラインＳ１および各最長到着時刻ｔ_Ｌ１
（１）〜ｔ_Ｌ１（４）を結ぶ最長到着時刻ラインＬ１で
囲まれる領域における各駅部５（１）〜５（４）に対応
する範囲として示す（図４においては、車両３Ｃ１の各
駅部での許容範囲として、駅部５（１）での許容時刻範
囲Ｒ１（１）のみ示す）。

【００３９】同様に、車両３Ｃ２の各駅部５（１）〜５
（４）に対する到着可能時刻の幅（許容時刻範囲）を、
図４における現在位置Ｐ２、各最短到着時刻ｔ
_Ｓ２（１）〜ｔ_Ｓ２（４）を結ぶ最短到着時刻ラインＳ
２および各最長到着時刻ｔ_Ｌ２（１）〜ｔ_Ｌ２（４）を
結ぶ最長到着時刻ラインＬ２で囲まれる領域における各
駅部５（１）〜５（４）に対応する範囲として示し、さ
らに、車両３Ｃ３の各駅部５（１）〜５（４）に対する
到着可能時刻の幅（許容時刻範囲）を、図４における現
在位置Ｐ３、各最短到着時刻ｔ_Ｓ３（１）〜ｔ
_Ｓ３（４）を結ぶ最短到着時刻ラインＳ３および各最長
到着時刻ｔ_Ｌ３（１）〜ｔ_Ｌ３（４）を結ぶ最長到着時
刻ラインＬ３で囲まれる領域における各駅部５（１）〜
５（４）に対応する範囲として示す。なお、図４におい
ては、車両３Ｃ２の各駅部での許容時刻範囲として、駅
部５（４）での許容時刻範囲Ｒ２（４）について示し、
車両３Ｃ３の各駅部での許容時刻範囲として、駅部５
（２）での許容時刻範囲Ｒ３（２）について示す。

【００４０】このようにして、専用道路４上における各
車両３の各駅部５に対する許容時刻範囲がそれぞれ求め
られると、演算処理部１３ａは、専用道路４上を走行す
る車両３の内、対向する車両を抽出し、抽出した対向車
両の各駅部５における許容時刻範囲が重なる駅部をピッ
クアップする（ステップＳ３）。

【００４１】例えば、図４においては、車両３Ｃ３と車
両３Ｃ１および３Ｃ２とは、対向車両であるため、車両
３Ｃ３の各許容時刻範囲Ｒ３（１）〜Ｒ３（４）と車両
３Ｃ１の各許容時刻範囲Ｒ１（１）〜Ｒ１（４）および
車両３Ｃ２の各許容時刻範囲Ｒ２（１）〜Ｒ２（４）と
が互いに重なり合う駅部｛駅部５（３）｝をピックアッ
プする。

【００４２】このとき、図４に示すように、駅部５
（３）での各許容時刻範囲Ｒ１（３）、Ｒ２（３）およ
びＲ３（３）が重なり合う領域ＯＶは、各車両３Ｃ１、
３Ｃ２および３Ｃ３が駅部５（３）ですれ違うことがで
きる時刻範囲を表している。

【００４３】ステップＳ３において、ある対向車両の各
駅部５における許容時刻範囲が重なる駅部が存在しない
場合には（ステップＳ４の判断→ＮＯ）、演算処理部１
３ａは、走行制御信号を進入車両３の送受信装置１５を
介して車両制御装置１７に送信することにより、車両制
御装置１７の走行制御処理を介して進入車両３の専用道
路４への進入を所定時間遅らせて（ステップＳ５）、ス
テップＳ１の処理に戻り、所定時間遅れた進入タイミン
グに応じてステップＳ１〜ステップＳ４の処理を繰り返
す。

【００４４】ステップＳ４の判断→ＹＥＳ、すなわち、
対向車両の各駅部５における許容時刻範囲が重なる駅部
をピックアップできた場合には、対向車両をその駅部へ
同一の到着時刻で到着させるように対向車両のダイヤを
組み、かつ各車両３の各駅部５への到着時刻を上述した
各駅部５での許容時刻範囲内に設定すれば、各車両３を
各駅部５で停車させることなく自動走行させることがで
きる。

【００４５】ここで、上記対向車両をその駅部へ同一の
到着時刻で到着させることを数式で表せば、以下のよう
になる。

【００４６】すなわち、専用道路４上にはｉ個の駅部５
（Ｎｏ．１〜ｉ）が設置されており、このｉ個の駅部５
（Ｎｏ．１〜ｉ）には、上述した閉塞制御の制約から、
高々ｊ個（ｊ≦ｉ）の車両（車群）３（Ｎｏ．１〜ｊ）
が自動走行可能になっているものとすれば、

【数１】ｔ_ｃｈｋ＝ｔ_ｃｈｌ ……［１］

【００４７】すなわち、この［１］式の意味は、車両３
｛Ｎｏ．ｋ（１≦ｋ≦ｊ）｝の駅部５｛Ｎｏ．ｈ（１≦
ｈ≦ｉ）｝への推定到着時刻ｔｃｈｋと、この車両３
（Ｎｏ．ｋ）に対向する車両３｛Ｎｏ．ｌ（１≦ｌ≦
ｊ；ｋはｌと異なる）｝の駅部５（ｈ）への到着時刻の
推定到着時刻ｔｃｈｌとが等しくなることを意味してい
る。

【００４８】上記ステップＳ３の処理および対向車両の
すれ違い可能駅部における到着時刻条件は、専用道路４
上に多数の車両３が進入し、駅部５以外の場所ですれ違
うことが可能であるならば、莫大な時間を要すると思わ
れる。

【００４９】しかしながら、本実施形態においては、専
用道路４上を走行する車両３は、閉塞制御の制約から、
車両３の数は高々駅部５の数であり、しかも、駅部５の
みですれ違うようになっているため、高速（リアルタイ
ム）で行うことができる。

【００５０】このようにして、複数の駅部５（Ｎｏ．１
〜ｉ）の内、対向車両がすれ違うことが可能な駅部がピ
ックアップでき、そのすれ違い可能な駅部での対向車両
の到着時刻条件が求められると、演算処理部１３ａは、
各車両３（Ｎｏ．１〜ｊ）が各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）
に対して到達する標準到着時刻ｔｐｉｊを、上述した各
車両３（Ｎｏ．１〜ｊ）の各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）で
の許容時刻範囲内において定義する。

【００５１】例えば、各車両３（Ｎｏ．１〜ｊ）の各駅
部５（Ｎｏ．１〜ｉ）での各最短到着時刻をｔ
_Ｓ１（１）…ｔ_Ｓｊ（１）〜ｔ_Ｓ１（ｉ）…ｔ
_Ｓｊ（ｉ）とし、各最長到着時刻をｔ_Ｌ１（１）…ｔ
_Ｌｊ（１）〜ｔ_Ｌ１（ｉ）…ｔ_Ｌｊ（ｉ）とすると、各
車両３（Ｎｏ．１〜ｊ）の各駅部５（Ｎｏ．１〜ｉ）で
の標準到着時刻ｔｐｘｙ（１≦ｘ≦ｉ、１≦ｙ≦ｊ）
は、例えば次式のように表すことができる。

【００５２】

【数２】

【００５３】すなわち、［２］式は、Ｎｏ．ｘの駅部５
（ｘ）でのＮｏ．ｙの車両３（ｙ）の標準到達時刻ｔ
_ｐｘｙは、車両３（ｙ）の駅部５（ｘ）における最短到
着時刻ｔ_Ｓｙ（ｘ）と最長到着時刻ｔ_Ｌｙ（ｘ）との平
均値で表されることを示している。

【００５４】そして、演算処理部１３ａは、定義した各
車両３（ｙ）の各駅部５（ｘ）での標準到着時刻ｔ
_ｐｘｙと各車両３（ｙ）の各駅部５（ｘ）での推定到着
時刻ｔ_ｃ _ｘｙとの偏差Δｔ_ｘｙを計算し（ステップＳ
６）、このΔｔ_ｘｙが上記［１］式を満足しながら最小
となる（すなわち、標準到着時刻ｔ_ｐｘｙからのズレが
最小の）到着時刻ｔ_ｃｘｙを求める。

【００５５】すなわち、演算処理部１３ａは、上記
［１］式に基づくすれ違い到着時刻条件を満足し、かつ
次式［３］で示す評価関数Ｊが最小になる（Δｔ_ｘｙの
２乗平均値が最小になる）到着時刻ｔ_ｃｘｙを求める
（ステップＳ７）。

【００５６】

【数３】

【００５７】このようにして求められた各車両３（１〜
ｊ）の各駅部５（１〜ｉ）における到着時刻ｔ
_ｃｘｙは、各車両３（ｙ）が各駅部５（ｘ）で停車する
ことがなく、かつ標準到着時刻ｔ_ｐｘｙからのズレ、す
なわち標準到着時刻ｔ_ｐｘｙからの偏差Δｔ_ｘｙが最小
になるように定められた最適な到着時刻（最適運行ダイ
ヤ）を表している。

【００５８】そして、演算処理部１３ａは、各車両３
（１〜ｊ）の各駅部５（１〜ｉ）における最適到着時刻
ｔ_ｃｘｙ（ｘ＝０、１、…、ｉ；ｙ＝０、１、…、ｊ）
を各車両３（１〜ｊ）の車両制御装置１７に送受信装置
１５へそれぞれ送信して（ステップＳ８）、処理を終了
する。

【００５９】このとき、専用道路４上を走行する各車両
３（１〜ｊ）の車両制御装置１７は送受信装置１５を介
して送信されてきた自車両の運行ダイヤ、すなわち、各
駅部５（１〜ｉ）における最適到着時刻ｔ_ｃｘｙに基づ
いて自車両の速度を可変制御する。この結果、専用道路
４上の各車両３（１〜ｊ）を、駅部間で衝突することな
く対応する推定到着時刻ｔ_ｃｘｙに各駅部５（１〜ｉ）
に順次到着させ、かつその到着駅部で停車することなく
自動走行させることができる。

【００６０】すなわち、本実施形態の車両走行システム
１によれば、センサ１１から送信された車両進入検知信
号が送信される毎に、各車両３（１〜ｊ）の各駅部５
（１〜ｉ）での最適運行ダイヤ（最適到着時刻）を自動
的に作成し、作成した最適到着時刻に基づいて、専用道
路４上の全ての車両３（１〜ｊ）を、衝突および停車さ
せることなく自動走行させることができる。

【００６１】したがって、専用道路４上の車両全体の専
用道路利用効率を最大限に向上させることができ、さら
に、各車両は専用道路を高速に通過することが可能にな
る。

【００６２】また、本実施形態の車両走行システム１で
は、例えば緊急に一般道路２上の需要が増加した場合に
おいて、一般道路２から臨時の複数の車両３を専用道路
４に進入させて目的地まで走行させても、その進入毎に
専用道路４上において停車・衝突のない運行ダイヤを自
動的に作成し、作成した運行ダイヤに従って各車両３を
走行させることができるため、専用道路４上の走行効率
を高く維持することが可能になり、乗客の需要に対応可
能な柔軟性の高い車両走行システム１を提供することが
できる。

【００６３】さらに、本実施形態の車両走行システム１
では、仮に一般道路２から専用道路４への車両３の進入
が一般道路２上の渋滞等の交通事情により遅れても、固
定ダイヤではなく、車両３の進入に応じて随時作り直さ
れた運行ダイヤに従って専用道路４上の全車両３を走行
させているため、上記車両３の遅れの影響を最小限度に
抑制することが可能になる。

【００６４】なお、専用道路４上に車両が存在しない状
態で全車両３（１〜ｊ）が専用道路４に同時に進入した
場合には、ステップＳ１の処理において全ての進入車両
３（１〜ｊ）の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤ、許容最短走行
時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘおよび現在位
置情報を各車両３からそれぞれ読出してメモリ１３ｂに
記憶し、ステップＳ２において、メモリ１３ｂに記憶し
た全ての車両３の進入駅ＩＤ、目的駅ＩＤ、許容最短走
行時間Ｔ_ｍｉｎ、許容最長走行時間Ｔ_ｍａｘおよび現在
位置情報に基づいて各車両３が進入駅部から目的駅部へ
走行するまでの間に到着する各駅部への到着可能時刻範
囲を、各車両毎にそれぞれ演算するようになっており、
所定の車両３が進入した場合と同様に最適な運行ダイヤ
を作成することが可能である。

【００６５】また、本実施形態の車両走行システム１で
は、各車両３の重要度を同一として評価関数Ｊを設定し
たが、本発明はこれに限定されるものではない。

【００６６】例えば、複数の車両３（１〜ｊ）の内の所
定の車両の最適到着時刻を、他の車両の最適到着時刻よ
りもできる限り標準到着時刻に近付けたい場合には、上
記［３］式のＪを下式のように変形することにより、各
車両毎に異なる重み付けをすることも可能である。

【００６７】

【数４】なお、ａｙ（ｙ＝０、１、…、ｊ）は、各車両３（１〜
ｊ）毎の重みを表す（ａｙ≧０）。

【００６８】例えば、ｋ番目（０≦ｋ≦ｊ）の車両３
（ｋ）の最適到着時刻を、他の車両の最適到着時刻より
もできる限り標準到着時刻に近付けたい場合、その車両
３（ｋ）の重みａｋの値を、他の車両３（１〜ｋ−１、
ｋ＋１〜ｊ）の重みａ１〜ａｋ−１、ａｋ＋１〜ａｊよ
りも大きく設定することにより、車両３（ｋ）を、他の
車両よりも対応する標準到着時刻に準じるように安定し
て走行させることができる。

【００６９】すなわち、本変形例によれば、車両毎に最
適到着時刻を変化させることができため、各車両の目的
地、種別等に対応した柔軟性の高い運行ダイヤを作成す
ることができる。

【００７０】なお、本実施形態においては、専用道路を
乗入れ用・すれ違い用の駅部を有する単線としたが、本
発明はこれに限定されるものではなく、ネットワーク化
された自動専用道路網（単線・複線混在）における単線
部分についても本発明の車両走行システムを適用可能で
ある。

【００７１】また、本実施形態では、許容最短走行時間
Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走行時間Ｔ _ｍａｘが各車両制御
ユニット１０のメモリ１６にそれぞれ記憶されていると
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記
各車両毎の許容最短走行時間Ｔ_ｍｉｎおよび許容最長走
行時間Ｔ_ｍａｘは中央管制装置１３のメモリ１３ｂに記
憶されていてもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の車両走行
システムおよび車両自動走行方法によれば、専用道路へ
の車両検知タイミングに応じて、各車両の各駅部での最
適運行ダイヤ（最適到着時刻）を自動的に作成し、作成
した最適到着時刻に基づいて、専用道路上の全ての車両
を衝突および停車させることなく自動走行させることが
できるため、専用道路上の車両全体の専用道路利用効率
を最大限に向上させ、かつ各車両の専用道路の通過速度
を高速化することができる。

【００７３】特に、本発明の車両走行システムおよび車
両自動走行方法によれば、単線方式の専用道路上におい
て、各車両を駅部で停車させることなく自動走行させる
ことができるため、停車による無駄時間がなくなり、運
送・走行効率を向上させることができる。

【００７４】また、本発明の車両走行システムおよび車
両自動走行方法によれば、固定ダイヤではなく車両の進
入に応じて随時作り直された運行ダイヤに従って専用道
路上の全車両を走行させることができるため、一般道路
上の渋滞等の交通事情により車両の専用道路に対する進
入が遅れても、その進入車両の遅れによる他の車両への
影響を最小限度に抑制することができ、運送・走行効率
を高く維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【符号の説明】１車両走行システム２一般道路３車両４専用道路５、５Ａ、５Ｂ駅部１０車両制御ユニット１１センサ１２ローカルコントローラ１３中央管制装置１３ａ演算処理部１３ｂメモリ１５送受信装置１６メモリ１７車両制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の車両を専用道路上で自動走行させ
る車両走行システムであって、前記専用道路上に設置され、一般道路および当該専用道
路間の相互乗入れ機能、および前記車両の前記専用道路
上でのすれ違い機能の内の少なくとも一方を有する複数
の駅部と、前記一般道路から前記専用道路に進入する車
両を検知する車両進入検知手段と、前記進入車両を含む
各車両に搭載され、自車両の目的駅部、前記駅部間の許
容最短走行時間、当該駅部間の許容最長走行時間および
現在走行位置をそれぞれ記憶する記憶手段と、前記車両
進入検知手段による進入車両の検知タイミングに応じて
前記進入車両を含む各車両の記憶手段から、当該各車両
の目的駅部、前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部
間の許容最長走行時間および現在走行位置を読出して前
記各車両が前記目的駅部へ走行するまでに到着する各駅
部への到着可能時刻範囲を各車両毎にそれぞれ演算する
演算手段と、前記複数の車両の内の対向走行する車両が
到着する複数の駅部の中で前記到着可能時刻範囲が重な
る駅部をすれ違い可能駅部として抽出し、抽出したすれ
違い可能駅部での前記対向車両の到着可能条件を求める
抽出手段と、求められた対向車両の到着可能条件および
前記各車両の前記各駅部に対する標準到着時刻に基づい
て、前記各車両の前記各駅部での到着時刻を含む専用道
路上の運行ダイヤを自動的に作成する運行ダイヤ自動作
成手段と、前記各車両に搭載され、前記運行ダイヤ自動
作成手段により自動作成された運行ダイヤに基づいて自
車両の速度を可変制御する速度可変制御手段とを備えた
ことを特徴とする車両走行システム。
【請求項２】前記専用道路は単線方式であることを特
徴とする車両走行システム。
【請求項３】前記運行ダイヤ自動作成手段は、各車両
の前記各駅部での到着時刻を推定し、この推定した到着
時刻を、前記対向車両の到着可能条件を満足し、かつ前
記標準到着時刻に対するズレが最小になるように決定
し、決定した推定到着時刻を前記各車両の前記各駅部で
の到着時刻として設定したことを特徴とする請求項２記
載の車両走行システム。
【請求項４】前記運行ダイヤ作成手段は、前記各車両
の各駅部毎の推定到着時刻と標準到着時刻との偏差の２
乗平均値の総和を表す評価関数が最小になるように前記
各車両の各駅部での到着時刻を決定したことを特徴とす
る請求項３記載の車両走行システム。
【請求項５】前記抽出手段により前記対向車両の到着
可能条件が求められない場合に、前記進入車両の前記専
用道路への進入を所定時間遅延させる遅延手段を備えた
ことを特徴とする請求項４記載の車両走行システム。
【請求項６】前記運行ダイヤ作成手段は、前記各車両
の各駅部毎の推定到着時刻と標準到着時刻との偏差の２
乗平均値を前記各車両に応じて重み付けし、重み付けさ
れた２乗平均値の総和を表す評価関数が最小になるよう
に前記各車両の各駅部での到着時刻を決定したことを特
徴とする請求項３記載の車両走行システム。
【請求項７】専用道路と、この専用道路上に設置さ
れ、一般道路および当該専用道路間の車両相互乗入れ機
能、および前記専用道路上での車両すれ違い機能の内の
少なくとも一方を有する複数の駅部とを備えたシステム
において、複数の車両を前記専用道路上で自動走行させ
る車両自動走行方法であって、前記一般道路から前記専用道路に進入する車両を検知す
るステップと、前記各車両の目的駅部、前記駅部間の許
容最短走行時間、当該駅部間の許容最長走行時間および
現在走行位置をそれぞれメモリに記憶するステップと、
前記車両進入検知ステップによる進入車両の検知タイミ
ングに応じて、メモリに記憶された当該各車両の目的駅
部、前記駅部間の許容最短走行時間、当該駅部間の許容
最長走行時間および現在走行位置を読出して前記各車両
が前記目的駅部へ走行するまでに到着する各駅部への到
着可能時刻範囲を各車両毎にそれぞれ演算するステップ
と、前記複数の車両の内の対向走行する車両が到着する
複数の駅部の中で前記到着可能時刻範囲が重なる駅部を
すれ違い可能駅部として抽出し、抽出したすれ違い可能
駅部での前記対向車両の到着可能条件を求めるステップ
と、求められた対向車両の到着可能条件および前記各車
両の前記各駅部に対する標準到着時刻に基づいて、前記
各車両の前記各駅部での到着時刻を含む専用道路上の運
行ダイヤを自動的に作成するステップと、前記各車両に
搭載され、前記運行ダイヤ自動作成ステップにより自動
作成された運行ダイヤに基づいて自車両の速度を可変制
御するステップとを備えたことを特徴とする車両自動走
行方法。