JPH10100902A - 走行車両制御方法 - Google Patents

走行車両制御方法

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JPH10100902A
JPH10100902A JP8261893A JP26189396A JPH10100902A JP H10100902 A JPH10100902 A JP H10100902A JP 8261893 A JP8261893 A JP 8261893A JP 26189396 A JP26189396 A JP 26189396A JP H10100902 A JPH10100902 A JP H10100902A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】制御用コンピュータを小型化してコストの低下
を図ると共に、ＭＴ制御区間への進入又は合流時に車両
を減速させる必要がなく、車両制御の外乱を回避して高
い信頼性を得る。 【解決手段】軌道上を走行する複数の車両を自動制御す
る走行車両制御方法において、プラットフォーム６等の
分岐・合流を行なう本線５及び支線７からなる走行区間
をＭＴ法によるＭＴ制御区間１１とし、その他の本線走
行区間を車間制御法を用いて制御する車両制御区間１２
とする。前記ＭＴ制御区間１１に車両が進入する際、車
両検知装置１３により車両を検知して、位置情報、進路
情報等を運行管理コンピュータに出力する。この運行管
理コンピュータは、検知情報に基づいてＭＴの発生間隔
を車両の進入に合わせて一時的にシフトして走行制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両群の走行を制
御する走行車両制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、軌道上を走行する車両を自動で走
行制御する方法は、大別してムービング・ターゲット法
（以下、ＭＴ法と称する）と車間制御方法がある。ムー
ビング・ターゲット法とは、図５に示すようにコンピュ
ータ上に実際の走行路と等価な走行路１を想定し、この
走行路１上に一定の間隔で理想走行する点（以下、これ
をＭＴと呼ぶ）２を設定して走行させ、このＭＴ２に実
走行路上の実車両を追従走行させるように制御する方法
である。
【０００３】上記ＭＴ法を実際に適用した例として、博
覧会場の遊覧用車両がある。これを例に従来のＭＴ法を
説明すると、図６に示すように本線５がループ状に設け
られており、適宜の間隔で乗降用プラットフォーム
（駅、デポ等）６へ分岐する支線７が設けられている。
この支線７は、プラットフォーム６を過ぎると、再度本
線５に合流する。図７は、上記プラットフォーム６及び
支線７の部分を拡大して示したものである。なお、図
６、図７において、８は分岐点、９は合流点であり、分
岐点８からプラットフォーム６までが減速レーン、プラ
ットフォーム６から合流点９までが加速レーンとなって
いる。
【０００４】また、上記図６、図７に示すように、本線
５に沿い、全長に亘って車両と通信する通信設備と位置
情報設備１０が敷設されており、車両は位置情報設備１
０から発せられるターゲット信号に従って整然と運行す
る。
【０００５】そして、プラットフォーム６を出た車両を
本線５に合流させるためには、合流点９で丁度ＭＴ２を
捉えるようなタイミングでプラットフォーム６を発車さ
せるか、合流点９に進入しようとする車両にＭＴ２を割
り付けるために、各車両に割り付けている全てのＭＴ２
を遅らせて乗り換える制御がとられている。すなわち、
従来のＭＴ法では、走行路（本線）への車両の進入とは
無関係に、ある一定の間隔でＭＴ２を発生させ、このＭ
Ｔ２に車両を追従制御させている。上記ＭＴ制御法は、
確実な制御方法ではあるが、走行路全長に亘って位置情
報設備及び通信設備を敷設する必要があり、これを制御
する大型のコンピュータシステムが必要である。
【０００６】近年輸送量の増大と人手不足から長距離無
人輸送システムの要求が高まっている。この長距離走行
路全長に亘ってＭＴ法を採用すると、その設備コストが
膨大となる。
【０００７】一方、車間制御法とは、各車両に車間を計
測する手段を設備し、それにより衝突を防止すべく適宜
の間隔を保ちながら車両を運行させる方法であって、近
年のレーザ技術や電子技術の進歩により、著しく高性能
化している。この方式では、各車両毎に装置を設ければ
よく、ＭＴ法のように走行路全長に亘って設備するもの
ではないから、長距離に対して経済的に利点がある。し
かしながら、走行路の分岐点や合流点のように車両が密
集し、複雑な走行を必要とするところでは、未だ信頼性
が充分ではない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来から用いられてい
るＭＴ法では、車両の進入とは無関係に、一定間隔でＭ
Ｔを発生させているため、以下に示すような問題があ
る。 （１）走行路全体に亘ってＭＴ制御を行なうと、位置情
報設備及び通信線が全線に亘っていることになり、ま
た、この制御するコンピュータも大型になるため設備費
用が大きいものとなる。
【０００９】（２）ＭＴ制御区間へ進入又は合流した車
両は、必ずしもＭＴと一致するタイミングで進入してく
るとは限らない。 （３）車両がＭＴの発生と異なるタイミングで進入又は
合流した場合、車両とＭＴを一致させるために車両を一
時的に減速させる必要がある。このため連続して車両を
運行している場合には、後続車も順次減速させる必要が
あり、車両制御の外乱の原因となる。
【００１０】車間制御法では、各車両毎に装置を設けれ
ばよく、ＭＴ法のように走行路全長に亘って設備するも
のではないので、長距離に対して経済的に利点がある
が、走行路の分岐点や合流点のように車両が密集し、複
雑な走行を必要とするところでは、未だ信頼性が充分で
はない。
【００１１】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、制御用コンピュータを小型化してコストの
低下を図り得ると共に、ＭＴ制御区間への進入又は合流
時に車両を減速させる必要がなく、車両制御の外乱を回
避して高い信頼性が得られる走行車両制御方法を提供す
ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、軌道上を
走行する複数の車両を自動制御する走行車両制御方法に
おいて、駅等の分岐・合流を行なう本線及び支線からな
る車両の走行区間をムービング・ターゲット法による制
御とし、その他の本線走行区間を各車両に搭載した測距
装置により前車との距離を計測して車間距離を設定値以
上に保持する車間制御法を用いて制御することを特徴と
する。
【００１３】第２の発明は、軌道上を走行する複数の車
両を自動制御する走行車両制御方法において、駅等の分
岐・合流を行なう本線及び支線からなる車両の走行区間
をムービング・ターゲット法による制御を行ない、その
他の本線走行区間を車間制御法による制御を行ない、前
記ムービング・ターゲット法により制御する走行区間に
車両が進入した際、ムービング・ターゲットの発生間隔
を車両の進入に合わせて一時的にシフトして走行制御す
ることを特徴とする走行車両制御方法。
【００１４】第３の発明は、軌道上を走行する複数の車
両を自動制御する走行車両制御方法において、駅等の分
岐・合流を行なう本線及び支線からなる車両の走行区間
をムービング・ターゲット法による制御を行ない、その
他の本線走行区間を車間制御法による制御を行ない、前
記ムービング・ターゲット法により制御する走行区間の
本線を走行中の車両に支線より他車両を合流させる際、
被合流用ムービング・ターゲットと合流用ムービング・
ターゲットが一致するように合流用ムービング・ターゲ
ットの発生をシフトして走行制御することを特徴とす
る。
【００１５】（作用）上記のように分岐、合流を行なう
走行区間をムービング・ターゲット法により、また、そ
の他の区間を車間制御法により車両の走行を制御するこ
とにより、分岐、合流を行なう走行区間にのみ位置情報
設備を設ければよく、また、車両の運行管理を行なうコ
ンピュータも、ムービング・ターゲット法による走行制
御区間のみの管理となるので、小型化でき、コストを大
幅に下げることができる。また、ムービング・ターゲッ
ト法による走行制御区間では、この走行制御区間へ進入
または合流する車両のタイミングに合わせてムービング
・ターゲットを発生させることにより、進入車両とムー
ビング・ターゲットを一致させるまでの時間及び減速距
離が不要となり、しかも、ムービング・ターゲット法に
よる走行制御区間入口での車両制御外乱を回避すること
ができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１及び図２（ａ），（ｂ）は、
本発明の一実施形態に係る走行車両制御方法の主要部の
構成図である。
【００１７】図１及び図２に示すように、軌道による走
行路１にＭＴ制御区間１１と車両制御区間１２を設け
る。走行路１は、本線５に対して適宜の間隔で乗降用プ
ラットフォーム（駅、デポ等）６へ分岐する支線７が設
けられている。この支線７は、プラットフォーム６を過
ぎると、再度本線５に合流する。本線５と支線７との分
岐点８からプラットフォーム６までが減速レーン、プラ
ットフォーム６から本線５への合流点９までが加速レー
ンとなっている。
【００１８】そして、上記ＭＴ制御区間１１は、本線５
と支線７との分岐点８及び合流点９を含むプラットフォ
ーム６の設置区間に対して設定し、車両制御区間１２は
その他の区間、すなわちプラットフォーム６の無い区間
に設定する。また、上記ＭＴ制御区間１１には、図２
（ｂ）に示すように本線５及び支線７に沿って車両と通
信する複数の通信設備と位置情報設備１０を所定の間隔
で敷設している。更に、上記ＭＴ制御区間１１では、入
口前に車両検知装置１３を設け、走行車両３の位置、速
度、進路等を検知して運行管理コンピュータ１４に入力
する。この運行管理コンピュータ１４は、車両検知装置
１３からの入力情報等に基づいてＭＴの発生及びＭＴ制
御区間１１における走行車両３の運行を管理する。各車
両３は、コンピュータを搭載しており、ＭＴ制御区間１
１の走行に際して本線通過か分岐するかの情報をコンピ
ュータに記憶させている。また、各車両３には、それぞ
れ固有の車両番号を設定している。
【００１９】更に、車両３には、レーザーレーダ等の前
車との距離を測距できる測距装置を搭載しており、車両
制御区間１２を走行しているときに車間が制動危険区域
内になると、後方車両が制動をかけ、追突しない距離を
保つようにしている。すなわち、ＭＴ制御区間１１外に
おいては、車間距離制御方式を採用している。
【００２０】次に上記実施形態の動作を説明する。車両
制御区間１２を走行する車両３は、搭載している測距装
置により前方車両との距離を計測し、その距離情報に基
づいて車間距離を適宜に保ちながら走行する。そして、
車両３が車両制御区間１２からＭＴ制御区間１１に進入
する際、車両検知装置１３により走行位置、速度、進路
等が検知され、その検知情報が運行管理コンピュータ１
４へ送られる。運行管理コンピュータ１４は、車両検知
装置１３の検知情報から車両３がＭＴ制御区間１１へ進
入後、支線７へ分岐するのか、本線５をそのまま進むの
かを知ることができると共に、本線５上を進んだ場合に
合流点９に到達できるタイミングを容易に予測すること
ができる。
【００２１】運行管理コンピュータ１４は、通常時は図
３に示すように一定の間隔でＭＴ２を発生させている
が、車両３がＭＴ制御区間１１に進入した場合は、図４
に示すように車両３の進入と同時のタイミングでＭＴ２
を発生させる。
【００２２】ＭＴ制御区間１１に次々と入ってくる車両
３は、ＭＴ２と同時のタイミングか、ＭＴ２とずれて入
ってくる場合がある。このようにＭＴ制御区間１１に次
々に入ってくる車両３をＭＴ２上に整然と並べるために
は、車両３の減速等、大変面倒な制御が必要であるの
で、本発明では車両３の進入タイミングに合わせてＭＴ
２を発生させ、その後は、再び通常時のように一定間隔
でＭＴ２を発生させる。また、運行管理コンピュータ１
４は、その後、位置情報設備１０から順次送られてくる
走行車両の位置情報に基づいて各車両の運行管理を行な
う。
【００２３】このように車両３の進入タイミングがＭＴ
２とずれている場合は、ＭＴ２の発生間隔を車両３の進
入に合わせて一時的にシフトすることにより、車両３を
減速することなく、整然と運行することができる。
【００２４】また、支線７から新しい車両を本線５に合
流する場合には、本線５上の空いたＭＴ２を探し、この
ＭＴ２を目標として車両を加速レーンで加速しながら合
流点９で合流させる。このとき本線５上の合流用ＭＴと
加速レーンにおける被合流用ＭＴを合流点９で合流させ
るが、合流用ＭＴと被合流用ＭＴのタイミングがずれる
ような場合には、被合流用ＭＴと合流用ＭＴのタイミン
グが一致するように合流用ＭＴの発生を一時的にシフト
する。
【００２５】合流後は、本線軌道が一本であるので、Ｍ
Ｔ制御区間１１から車両制御区間１２に進んだ後は、各
車両３は測距装置により前方車両との距離を計測して車
間制御を行ないながら次のＭＴ制御区間１１へ進む。
【００２６】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、車
両の分岐、合流を行なう走行区間をＭＴ法により、その
他の区間を車間制御法により走行制御を行なっているの
で、分岐、合流を行なう走行区間にのみ位置情報設備を
設ければよく、また、運行管理コンピュータもＭＴ制御
区間のみの管理となるので、小型化でき、コストを大幅
に下げることができる。また、ＭＴ制御区間では、ＭＴ
制御区間へ進入または合流する車両のタイミングに合わ
せてＭＴを発生させているので、進入車両とＭＴを一致
させるまでの時間及び減速距離が不要となり、しかも、
ＭＴ制御区間入口での車両制御外乱を回避することがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行車両制御方法の
構成図。
【図２】同実施形態におけるＭＴ制御区間の詳細を示す
構成図。
【図３】同実施形態における通常時のＭＴ発生方法を示
す図。
【図４】同実施形態における進入車両又は合流車両があ
る場合のＭＴ発生方法を示す図。
【図５】ＭＴ法（ムービング・ターゲット法）を説明す
るための図。
【図６】従来のＭＴ法の適用例を示す図。
【図７】図６における本線と支線との間の分岐、合流点
部分の詳細を示す図。
【符号の説明】
１ 走行路 ２ ＭＴ ３ 車両 ５ 本線 ６ プラットフォーム ７ 支線 ８ 分岐点 ９ 合流点 １０ 位置情報設備 １１ ＭＴ制御区間 １２ 車両制御区間 １３ 車両検知装置 １４ 運行管理コンピュータ
フロントページの続き (72)発明者 佐伯 尋史 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工業 株式会社三原製作所内

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 軌道上を走行する複数の車両を自動制御
    する走行車両制御方法において、 駅等の分岐・合流を行なう本線及び支線からなる車両の
    走行区間をムービング・ターゲット法による制御とし、
    その他の本線走行区間を各車両に搭載した測距装置によ
    り前車との距離を計測して車間距離を設定値以上に保持
    する車間制御法を用いて制御することを特徴とする走行
    車両制御方法。
  2. 【請求項２】 軌道上を走行する複数の車両を自動制御
    する走行車両制御方法において、 駅等の分岐・合流を行なう本線及び支線からなる車両の
    走行区間をムービング・ターゲット法による制御を行な
    い、その他の本線走行区間を車間制御法による制御を行
    ない、前記ムービング・ターゲット法により制御する走
    行区間に車両が進入した際、ムービング・ターゲットの
    発生間隔を車両の進入に合わせて一時的にシフトして走
    行制御することを特徴とする走行車両制御方法。
  3. 【請求項３】 軌道上を走行する複数の車両を自動制御
    する走行車両制御方法において、 駅等の分岐・合流を行なう本線及び支線からなる車両の
    走行区間をムービング・ターゲット法による制御を行な
    い、その他の本線走行区間を車間制御法による制御を行
    ない、前記ムービング・ターゲット法により制御する走
    行区間の本線を走行中の車両に支線より他車両を合流さ
    せる際、被合流用ムービング・ターゲットと合流用ムー
    ビング・ターゲットが一致するように合流用ムービング
    ・ターゲットの発生をシフトして走行制御することを特
    徴とする走行車両制御方法。
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