JP2000293799A - 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置 - Google Patents
自動追従走行システムにおけるライティング制御装置Info
- Publication number
- JP2000293799A JP2000293799A JP11103392A JP10339299A JP2000293799A JP 2000293799 A JP2000293799 A JP 2000293799A JP 11103392 A JP11103392 A JP 11103392A JP 10339299 A JP10339299 A JP 10339299A JP 2000293799 A JP2000293799 A JP 2000293799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- following
- headlight
- turned
- lighting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
- B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/508—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to vehicles driving in fleets or convoys
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 隊列走行時において、無人運転の追従車のラ
イティングを、先頭車の運転者のライティング操作に追
従させて点灯及び消灯させ、また、必要に応じて追従車
のライティング点灯時期をずらせたり、あるいは消灯さ
せたりする。 【解決手段】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置である。先頭
車１は、先頭車のライティングをオンオフ操作するライ
ティングスイッチ１２と、ライティングスイッチにより
操作された情報を追従車２に送る無線通信機２０を有す
る。追従車は、無線通信機からの情報を受信する追従車
側の無線通信機２０と、そこから先頭車のライティング
に関する受信情報に基づき、追従車のライティング１１
をオンオフ操作する操作信号を発するライティング操作
手段２３とを有する。
イティングを、先頭車の運転者のライティング操作に追
従させて点灯及び消灯させ、また、必要に応じて追従車
のライティング点灯時期をずらせたり、あるいは消灯さ
せたりする。 【解決手段】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置である。先頭
車１は、先頭車のライティングをオンオフ操作するライ
ティングスイッチ１２と、ライティングスイッチにより
操作された情報を追従車２に送る無線通信機２０を有す
る。追従車は、無線通信機からの情報を受信する追従車
側の無線通信機２０と、そこから先頭車のライティング
に関する受信情報に基づき、追従車のライティング１１
をオンオフ操作する操作信号を発するライティング操作
手段２３とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により運転
される先頭車に対し後続車（以下、追従車という）が自
動追従走行するように制御される、自動追従走行システ
ムにおけるライティング制御装置に関する。
される先頭車に対し後続車（以下、追従車という）が自
動追従走行するように制御される、自動追従走行システ
ムにおけるライティング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、運転者により運転される有人の先
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図れる利点が得られる。
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図れる利点が得られる。
【０００３】ところで、これまでの自動追従システムに
用いられる車両にあっては、周囲が暗くなった場合、自
車の位置を知らせるポジショニングライトや、前方の路
面を照らすヘッドライトを点灯させたりするが、そのと
きのポジショニングライト等のライティングのオンオフ
操作は運転者自身による人手操作に頼っていた。これ
は、やむをえず停止状態にあってそれを後続車に知らせ
るハザードライトを点灯させたり、後続車にブレーキを
作動させたことを知らせるためのストップライト等他の
ライティングをオンオフ操作する場合も同様である。
用いられる車両にあっては、周囲が暗くなった場合、自
車の位置を知らせるポジショニングライトや、前方の路
面を照らすヘッドライトを点灯させたりするが、そのと
きのポジショニングライト等のライティングのオンオフ
操作は運転者自身による人手操作に頼っていた。これ
は、やむをえず停止状態にあってそれを後続車に知らせ
るハザードライトを点灯させたり、後続車にブレーキを
作動させたことを知らせるためのストップライト等他の
ライティングをオンオフ操作する場合も同様である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動追従走行シ
ステムにおけるライティング制御にあっては、次の問題
があった。
ステムにおけるライティング制御にあっては、次の問題
があった。
【０００５】例えば、夜間に隊列走行を行う場合、先頭
車の運転者は全ての追従車の所までいって、ヘッドライ
トを点灯しなければならなかった。これは、特に追従車
の台数が多いときなど、運転者にとって大きな負担にな
っていた。また、隊列走行を始めるまでに多くの時間が
かかる不具合もあった。
車の運転者は全ての追従車の所までいって、ヘッドライ
トを点灯しなければならなかった。これは、特に追従車
の台数が多いときなど、運転者にとって大きな負担にな
っていた。また、隊列走行を始めるまでに多くの時間が
かかる不具合もあった。
【０００６】また、追従車は、無人で自動運転している
ため、夜間でもヘッドライトによって前方の路面を照射
する必要がないが、ヘッドライトの照明がないと、隊列
が交差点などを曲がる際に歩行者や対向車の運転者から
追従車が見えにくくなる。これを防止すべく、夜間の隊
列走行中は追従車のヘッドライトを常時点灯することを
考えていた。
ため、夜間でもヘッドライトによって前方の路面を照射
する必要がないが、ヘッドライトの照明がないと、隊列
が交差点などを曲がる際に歩行者や対向車の運転者から
追従車が見えにくくなる。これを防止すべく、夜間の隊
列走行中は追従車のヘッドライトを常時点灯することを
考えていた。
【０００７】しかしながら、隊列が短い車間距離で直進
しているような場合は、追従車は前走車の３〜４ｍ後ろ
を走行するため、ヘッドライトをつけても前走車の後部
を照らすだけであって、歩行者等に自車の存在を知らせ
る機能はなんら果さない。したがって、交差点等を曲が
る際の視認性確保のためにだけ、ヘッドライトを常時点
灯するのはエネルギーの無駄であり、特に、バッテリー
を駆動源とする自動追従走行用の車両にとって、このこ
とは大きな問題であった。
しているような場合は、追従車は前走車の３〜４ｍ後ろ
を走行するため、ヘッドライトをつけても前走車の後部
を照らすだけであって、歩行者等に自車の存在を知らせ
る機能はなんら果さない。したがって、交差点等を曲が
る際の視認性確保のためにだけ、ヘッドライトを常時点
灯するのはエネルギーの無駄であり、特に、バッテリー
を駆動源とする自動追従走行用の車両にとって、このこ
とは大きな問題であった。
【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従させて点灯及び消灯させる
ことができ、また、必要に応じて追従車のライティング
点灯時期をずらせたり、あるいは消灯させたりすること
ができ、さらにはヘッドライトの長寿命かを図ることが
できるる自動追従走行システムにおけるライティング制
御装置を提供することにある。
あって、その目的とするところは、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従させて点灯及び消灯させる
ことができ、また、必要に応じて追従車のライティング
点灯時期をずらせたり、あるいは消灯させたりすること
ができ、さらにはヘッドライトの長寿命かを図ることが
できるる自動追従走行システムにおけるライティング制
御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
運転者により運転される先頭車（例えば、第１の実施形
態における先頭車１）に対し追従車（例えば、第１の実
施形態における追従車２）が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記先頭車は、該先頭車のライティ
ングをオンオフ操作するライティング操作部（例えば、
第１の実施形態におけるライティングスイッチ１２）
と、該ライティング操作部により操作された情報を追従
車に送る送信手段（例えば、第１の実施形態における無
線通信機２０）とを有し、前記追従車は、前記送信手段
からの情報を受信する受信手段（例えば、第１の実施形
態における無線通信機２０）と、該受信手段からの先頭
車のライティングに関する受信情報に基づき、当該追従
車のライティングをオンオフ操作する操作信号を発する
ライティング操作手段と（例えば、第１の実施形態にお
けるライティング操作手段２３）を有することを特徴と
する。
運転者により運転される先頭車（例えば、第１の実施形
態における先頭車１）に対し追従車（例えば、第１の実
施形態における追従車２）が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記先頭車は、該先頭車のライティ
ングをオンオフ操作するライティング操作部（例えば、
第１の実施形態におけるライティングスイッチ１２）
と、該ライティング操作部により操作された情報を追従
車に送る送信手段（例えば、第１の実施形態における無
線通信機２０）とを有し、前記追従車は、前記送信手段
からの情報を受信する受信手段（例えば、第１の実施形
態における無線通信機２０）と、該受信手段からの先頭
車のライティングに関する受信情報に基づき、当該追従
車のライティングをオンオフ操作する操作信号を発する
ライティング操作手段と（例えば、第１の実施形態にお
けるライティング操作手段２３）を有することを特徴と
する。
【００１０】本発明では、先頭車の運転者がヘッドライ
トスイッチ等のライティング操作部をオン操作すると、
その操作された情報は送信手段を通じて追従車に送られ
る。追従車では、受信手段を通じて受け取った先頭車の
ライティング操作部のオン操作情報を基に、ライティン
グ操作手段から当該追従車のヘッドライト等のライティ
ングをオン操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に点灯される。
その後、先頭車の運転手がライティング操作部をオフ操
作すると、その操作された情報は、送信手段を通じて追
従車に送られる。追従車では、受信手段を通じて受け取
った先頭車のライティング操作部のオフ操作情報を基
に、当該追従車の当該追従車のヘッドライト等のライテ
ィングをオフ操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に消灯される。
すなわち、隊列走行時において、無人運転の追従車のラ
イティングは、先頭車の運転者のライティング操作に追
従して自動的に点灯及び消灯される。
トスイッチ等のライティング操作部をオン操作すると、
その操作された情報は送信手段を通じて追従車に送られ
る。追従車では、受信手段を通じて受け取った先頭車の
ライティング操作部のオン操作情報を基に、ライティン
グ操作手段から当該追従車のヘッドライト等のライティ
ングをオン操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に点灯される。
その後、先頭車の運転手がライティング操作部をオフ操
作すると、その操作された情報は、送信手段を通じて追
従車に送られる。追従車では、受信手段を通じて受け取
った先頭車のライティング操作部のオフ操作情報を基
に、当該追従車の当該追従車のヘッドライト等のライテ
ィングをオフ操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に消灯される。
すなわち、隊列走行時において、無人運転の追従車のラ
イティングは、先頭車の運転者のライティング操作に追
従して自動的に点灯及び消灯される。
【００１１】請求項２に係る発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、その前方を走行す
る、前記先頭車または前記追従車からなる前走車との距
離を測定する距離センサ（例えば、第２の実施形態のレ
ーザレーダ１３）と、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態で、前記距離センサの測定値が第１の所定
値（例えば、第２の実施形態の上しきい値）を超えると
きには前記ヘッドライト（例えば、第２の実施形態のヘ
ッドライト３１）を点灯し、ヘッドライトのスイッチ
（例えば、第２の実施形態のヘッドライトスイッチ３
２）をオン操作された状態でも、前記距離センサの測定
値が第２の所定値（第２の実施形態の下しきい値）以下
のときには前記ヘッドライトを消灯する第１のヘッドラ
イト操作手段（例えば、第２の実施形態の第１のヘッド
ライト操作手段３３）を備えることを特徴とする。
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、その前方を走行す
る、前記先頭車または前記追従車からなる前走車との距
離を測定する距離センサ（例えば、第２の実施形態のレ
ーザレーダ１３）と、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態で、前記距離センサの測定値が第１の所定
値（例えば、第２の実施形態の上しきい値）を超えると
きには前記ヘッドライト（例えば、第２の実施形態のヘ
ッドライト３１）を点灯し、ヘッドライトのスイッチ
（例えば、第２の実施形態のヘッドライトスイッチ３
２）をオン操作された状態でも、前記距離センサの測定
値が第２の所定値（第２の実施形態の下しきい値）以下
のときには前記ヘッドライトを消灯する第１のヘッドラ
イト操作手段（例えば、第２の実施形態の第１のヘッド
ライト操作手段３３）を備えることを特徴とする。
【００１２】本発明では、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態で、かつ、距離センサの測定値つまり
追従車と前走車との距離が所定値を超えるときには第１
のヘッドライト操作手段からの信号によりヘッドライト
が点灯される。また、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態であっても、距離センサの測定値が所定値
以下のときにはヘッドライトは消灯される。すなわち、
隊列走行時において、無人運転の追従車のヘッドライト
は、自車と前走車との距離に応じて自動的に点灯及び消
灯される。
ン操作された状態で、かつ、距離センサの測定値つまり
追従車と前走車との距離が所定値を超えるときには第１
のヘッドライト操作手段からの信号によりヘッドライト
が点灯される。また、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態であっても、距離センサの測定値が所定値
以下のときにはヘッドライトは消灯される。すなわち、
隊列走行時において、無人運転の追従車のヘッドライト
は、自車と前走車との距離に応じて自動的に点灯及び消
灯される。
【００１３】請求項３記載の発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、自車とその前方を走
行する、前記先頭車または前記追従車からなる前走車と
の角度差を検出する角度差センサ（例えば、第３の実施
形態の角度差センサ４１）と、ヘッドライトのスイッチ
をオン操作された状態で、前記角度差センサの測定値が
第１の所定値（例えば、第３の実施形態の上しきい値）
を超えるときにはヘッドライトを点灯し、ヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記角度差検出
センサの測定値が第２の所定値（例えば、第３の実施形
態の下しきい値）以下になったときにはヘッドライトを
消灯する第２のヘッドライト操作手段（例えば、第３の
実施形態の第２のヘッドライト操作手段４２）を備える
ことを特徴とする。
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、自車とその前方を走
行する、前記先頭車または前記追従車からなる前走車と
の角度差を検出する角度差センサ（例えば、第３の実施
形態の角度差センサ４１）と、ヘッドライトのスイッチ
をオン操作された状態で、前記角度差センサの測定値が
第１の所定値（例えば、第３の実施形態の上しきい値）
を超えるときにはヘッドライトを点灯し、ヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記角度差検出
センサの測定値が第２の所定値（例えば、第３の実施形
態の下しきい値）以下になったときにはヘッドライトを
消灯する第２のヘッドライト操作手段（例えば、第３の
実施形態の第２のヘッドライト操作手段４２）を備える
ことを特徴とする。
【００１４】本発明では、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態で、かつ、角度差センサの測定値つま
り追従車と前走車とのなす角度が第１の所定値を超える
ときには第２のヘッドライト操作手段からの信号により
ヘッドライトが点灯される。また、ヘッドライトのスイ
ッチをオン操作された状態でも、角度差センサの測定値
が第２の所定値以下になったときにはヘッドライトは消
灯される。すなわち、隊列走行時において、無人運転の
追従車のヘッドライトは、自車と前走車とのなす角度に
応じて自動的に点灯及び消灯される。
ン操作された状態で、かつ、角度差センサの測定値つま
り追従車と前走車とのなす角度が第１の所定値を超える
ときには第２のヘッドライト操作手段からの信号により
ヘッドライトが点灯される。また、ヘッドライトのスイ
ッチをオン操作された状態でも、角度差センサの測定値
が第２の所定値以下になったときにはヘッドライトは消
灯される。すなわち、隊列走行時において、無人運転の
追従車のヘッドライトは、自車と前走車とのなす角度に
応じて自動的に点灯及び消灯される。
【００１５】請求項４に係る発明は、請求項３にかかる
発明において、前記角度差センサに代えて、前記追従車
は自車とその前方を走行する前記前走車との横偏差を測
定する横偏差センサを用いることを特徴とする。
発明において、前記角度差センサに代えて、前記追従車
は自車とその前方を走行する前記前走車との横偏差を測
定する横偏差センサを用いることを特徴とする。
【００１６】本発明では、隊列走行時において、無人運
転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対する横
偏差が所定値を超えるときに点灯され、横偏差が所定値
以下のときには消灯される。すなわち、隊列走行時にお
いて、無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走
車に対する横偏差に応じて自動的に点灯及び消灯され
る。
転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対する横
偏差が所定値を超えるときに点灯され、横偏差が所定値
以下のときには消灯される。すなわち、隊列走行時にお
いて、無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走
車に対する横偏差に応じて自動的に点灯及び消灯され
る。
【００１７】請求項５に係る発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、車車間通信を介して
送られる前記先頭車の動向情報から、自車のヘッドライ
トを点灯する必要があるか否かを判断する判断手段（例
えば、第４実施形態のステップ５２、５４）を有し、前
記追従車のヘッドライトのスイッチをオン操作された状
態で、前記判断手段がヘッドライト点灯要と判断した場
合はヘッドライトを点灯し、前記追従車のヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記判断手段が
ヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッドライトを
消灯することを特徴とする。
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、車車間通信を介して
送られる前記先頭車の動向情報から、自車のヘッドライ
トを点灯する必要があるか否かを判断する判断手段（例
えば、第４実施形態のステップ５２、５４）を有し、前
記追従車のヘッドライトのスイッチをオン操作された状
態で、前記判断手段がヘッドライト点灯要と判断した場
合はヘッドライトを点灯し、前記追従車のヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記判断手段が
ヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッドライトを
消灯することを特徴とする。
【００１８】本発明では、追従車が、判断手段により、
先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯する必
要があるか否かを判断する。例えば、隊列走行時に先頭
車が交差点を右折あるいは左折する場合に、それぞれの
追従車は自車が右折あるいは左折をする前に、先頭車が
右折あるいは左折を開始した時点で、ヘッドライトを点
灯させることができ、同交差点において隊列走行の存在
を歩行者や対向車の運転者に、適当なタイミングで知ら
せることができる。
先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯する必
要があるか否かを判断する。例えば、隊列走行時に先頭
車が交差点を右折あるいは左折する場合に、それぞれの
追従車は自車が右折あるいは左折をする前に、先頭車が
右折あるいは左折を開始した時点で、ヘッドライトを点
灯させることができ、同交差点において隊列走行の存在
を歩行者や対向車の運転者に、適当なタイミングで知ら
せることができる。
【００１９】請求項６に係る発明は、請求項１〜５のい
ずれかに係る発明において、前記追従車は、ヘッドライ
トが点灯指示された後所定時間または所定距離走行する
までは、ヘッドライトを点灯し続ける点灯維持手段（例
えば、第５実施形態のステップ６１〜６７）を備えるこ
とを特徴とする。
ずれかに係る発明において、前記追従車は、ヘッドライ
トが点灯指示された後所定時間または所定距離走行する
までは、ヘッドライトを点灯し続ける点灯維持手段（例
えば、第５実施形態のステップ６１〜６７）を備えるこ
とを特徴とする。
【００２０】本発明では、点灯維持手段により、ヘッド
ライトが点灯指示された後所定時間または所定距離走行
するまではヘッドライトを点灯し続けるため、たとえ、
その間にヘッドライトを消灯及び点灯の指示信号が発せ
られても、ヘッドライトは消灯されることがなくそのま
ま点灯状態を維持される。したがって、ヘッドライトの
消灯点灯の頻度は減少する。
ライトが点灯指示された後所定時間または所定距離走行
するまではヘッドライトを点灯し続けるため、たとえ、
その間にヘッドライトを消灯及び点灯の指示信号が発せ
られても、ヘッドライトは消灯されることがなくそのま
ま点灯状態を維持される。したがって、ヘッドライトの
消灯点灯の頻度は減少する。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。
いて図面を参照して説明する。
【００２２】＜第１の実施の形態＞図１〜図５は本発明
の第１の実施の形態を示す。図１（ａ）、（ｂ）は隊列
追従走行を行う電動車両の走行状態を表している。電動
車両は、運転者が運転する先頭車１とそれに続く追従車
２、２（単数と複数の場合があるが、ここでは追従車が
２台ある場合を示す）とがある。
の第１の実施の形態を示す。図１（ａ）、（ｂ）は隊列
追従走行を行う電動車両の走行状態を表している。電動
車両は、運転者が運転する先頭車１とそれに続く追従車
２、２（単数と複数の場合があるが、ここでは追従車が
２台ある場合を示す）とがある。
【００２３】前記先頭車１と追従車２はそれぞれ電機モ
ータを駆動源とする電動車両であり、これらは、有人走
行及び無人走行がそれぞれ可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。
ータを駆動源とする電動車両であり、これらは、有人走
行及び無人走行がそれぞれ可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。
【００２４】また、先頭車１と追従車２の電動車両に
は、前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用の全体的
な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられている。なお、
ここで示す車両は、先頭車用あるいは追従車用の車両と
区別することなく、先頭車としての機能及び追従車とし
ての機能双方を、持ち合わせている。したがって、前記
制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機能及び追従車と
しての制御機能双方を持ち合わせている。
は、前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用の全体的
な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられている。なお、
ここで示す車両は、先頭車用あるいは追従車用の車両と
区別することなく、先頭車としての機能及び追従車とし
ての機能双方を、持ち合わせている。したがって、前記
制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機能及び追従車と
しての制御機能双方を持ち合わせている。
【００２５】図２に示すように、この制御ＥＣＵ１０に
は、ライティング（ここでは、ヘッドライト、ポジショ
ニングライト、ハザードライト、ストップライト等をい
う）１１、該ライティング１１をオンオフ（点灯・消
灯）操作するためのスイッチ１２、当該車両とその前方
を走行する前走車との距離及び方向（角度）を測定する
レーザレーダ１３、車両の横方向（操舵方向）の角速度
を検出するヨーレートセンサ１４、自車の現在地（緯度
経度）を測位するＧＰＳセンサ１５、自車の車輪速を検
出する車輪速センサ１６等がそれぞれ接続されている。
は、ライティング（ここでは、ヘッドライト、ポジショ
ニングライト、ハザードライト、ストップライト等をい
う）１１、該ライティング１１をオンオフ（点灯・消
灯）操作するためのスイッチ１２、当該車両とその前方
を走行する前走車との距離及び方向（角度）を測定する
レーザレーダ１３、車両の横方向（操舵方向）の角速度
を検出するヨーレートセンサ１４、自車の現在地（緯度
経度）を測位するＧＰＳセンサ１５、自車の車輪速を検
出する車輪速センサ１６等がそれぞれ接続されている。
【００２６】ＧＰＳセンサ１５には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳアンテナ１７が接続されている。
なお、レーザレーダ１３、ヨーレートセンサ１４及び車
輪速センサ１６等は追従車２の自動追従走行の制御のた
めにも使用される。
電波を受信するＧＰＳアンテナ１７が接続されている。
なお、レーザレーダ１３、ヨーレートセンサ１４及び車
輪速センサ１６等は追従車２の自動追従走行の制御のた
めにも使用される。
【００２７】また、レーザレーダ１３からは、先頭車１
及び追従車２のそれぞれ後面に貼り付けられたリフレク
タ１３ａに向けてレーザ光が発せられ、その反射光から
追従車とその前方を走行する前走車との距離及び方向
（角度）がそれぞれ測定できるようになっている。
及び追従車２のそれぞれ後面に貼り付けられたリフレク
タ１３ａに向けてレーザ光が発せられ、その反射光から
追従車とその前方を走行する前走車との距離及び方向
（角度）がそれぞれ測定できるようになっている。
【００２８】また、制御ＥＣＵ１０には、無線通信機２
０が接続されており、ライティングスイッチ１２の操作
情報が、無線アンテナ２１を介して先頭車１から追従車
２へ送信されるようになっている。無線通信機２０は、
ライティングに関する情報他、隊列走行の自動運転に関
する制御データ（先頭車１で検出された軌跡データ（自
車位置（Ｘ、Ｙ）と方向θ、アクセル操作量、ブレーキ
操作量、ステアリング操作量等）が先頭車１から追従車
２へ送信する際に、また、追従車２から該追従車２の運
転状態を先頭車２へ送信する際にも使用される。
０が接続されており、ライティングスイッチ１２の操作
情報が、無線アンテナ２１を介して先頭車１から追従車
２へ送信されるようになっている。無線通信機２０は、
ライティングに関する情報他、隊列走行の自動運転に関
する制御データ（先頭車１で検出された軌跡データ（自
車位置（Ｘ、Ｙ）と方向θ、アクセル操作量、ブレーキ
操作量、ステアリング操作量等）が先頭車１から追従車
２へ送信する際に、また、追従車２から該追従車２の運
転状態を先頭車２へ送信する際にも使用される。
【００２９】また、制御ＥＣＵ１０には追従車２として
用いられるときに利用されるライティング操作手段２３
が備えられている。ライティング操作手段２３は、前記
無線通信機２０を介して受け取る、先頭車１のライティ
ングに関する受信情報に基づき、該先頭車１と同じ種類
のライティング１１（例えば、先頭車がヘッドライトを
オン操作したときには当該追従車のヘッドライト、先頭
車がポジショニングライトをオン操作したときには当該
追従車のポジィショニングライト）をオンオフ操作する
操作信号を、ライティング１１へ発するものである。こ
のライティング操作手段手段の詳しい説明は、後述する
作用の説明で明らかにする。
用いられるときに利用されるライティング操作手段２３
が備えられている。ライティング操作手段２３は、前記
無線通信機２０を介して受け取る、先頭車１のライティ
ングに関する受信情報に基づき、該先頭車１と同じ種類
のライティング１１（例えば、先頭車がヘッドライトを
オン操作したときには当該追従車のヘッドライト、先頭
車がポジショニングライトをオン操作したときには当該
追従車のポジィショニングライト）をオンオフ操作する
操作信号を、ライティング１１へ発するものである。こ
のライティング操作手段手段の詳しい説明は、後述する
作用の説明で明らかにする。
【００３０】前記制御ＥＣＵ１０からは走行モータ、電
動パワーステアリング、電動ブレーキ装置（共に図示
略）へそれぞれ制御信号が送られ、隊列走行を実効でき
るようになっている。具体的には、先頭車１では、運転
者のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量に応じ、
制御ＥＣＵからの制御信号により走行モータ、電動パワ
ーステアリング、電動ブレーキが制御される。また、ヨ
ーレートセンサ１４、ＧＰＳセンサ１５、車輪速センサ
１６で当該先頭車１の車両位置が検出される。先頭車１
のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量及び先頭車
の位置情報は、無線通信機２０を介して各追従車２に送
られる。追従車２では、先頭車１から送信されたアクセ
ル、ブレーキ、ステアリング操作量、車両位置、及び相
対位置センサであるレーザレーダ１３により検出した自
車と前走車間の位置情報に応じ、制御ＥＣＵから発せら
れる制御信号により、走行モータ、電動パワーステアリ
ング、電動ブレーキが制御されるようになっている。
動パワーステアリング、電動ブレーキ装置（共に図示
略）へそれぞれ制御信号が送られ、隊列走行を実効でき
るようになっている。具体的には、先頭車１では、運転
者のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量に応じ、
制御ＥＣＵからの制御信号により走行モータ、電動パワ
ーステアリング、電動ブレーキが制御される。また、ヨ
ーレートセンサ１４、ＧＰＳセンサ１５、車輪速センサ
１６で当該先頭車１の車両位置が検出される。先頭車１
のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量及び先頭車
の位置情報は、無線通信機２０を介して各追従車２に送
られる。追従車２では、先頭車１から送信されたアクセ
ル、ブレーキ、ステアリング操作量、車両位置、及び相
対位置センサであるレーザレーダ１３により検出した自
車と前走車間の位置情報に応じ、制御ＥＣＵから発せら
れる制御信号により、走行モータ、電動パワーステアリ
ング、電動ブレーキが制御されるようになっている。
【００３１】次に、上記構成の自動追従システムにおけ
るライティング制御装置の作用について説明する。
るライティング制御装置の作用について説明する。
【００３２】図１に示すように、隊列走行中に周囲が暗
くなると、先頭車１の運転者がヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオンにする（図３におけるステップ
１）。このときのスイッチ１２から発せられるヘッドラ
イトオン信号（Ｌｏ）は制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ２）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッド
ライト（ライティング１１の一つ）をオン操作する信号
が発せられ、これに基づき、先頭車１のヘッドライトが
点灯する。一方、制御ＥＣＵ１０は前記ヘッドライトオ
ン信号を検出すると、前記ヘッドライト１１をオン操作
する信号を発するとともに、ヘッドライトの操作情報
（Ｌｏ）を作成し、該操作情報を無線通信機２０及び無
線アンテナ２１を介して追従車２に送信する（ステップ
３）。なお、このライティングスイッチの操作情報は、
隊列走行の自動運転に関する制御データとともに送信し
てもよく、勿論単独で送信してもよい。
くなると、先頭車１の運転者がヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオンにする（図３におけるステップ
１）。このときのスイッチ１２から発せられるヘッドラ
イトオン信号（Ｌｏ）は制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ２）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッド
ライト（ライティング１１の一つ）をオン操作する信号
が発せられ、これに基づき、先頭車１のヘッドライトが
点灯する。一方、制御ＥＣＵ１０は前記ヘッドライトオ
ン信号を検出すると、前記ヘッドライト１１をオン操作
する信号を発するとともに、ヘッドライトの操作情報
（Ｌｏ）を作成し、該操作情報を無線通信機２０及び無
線アンテナ２１を介して追従車２に送信する（ステップ
３）。なお、このライティングスイッチの操作情報は、
隊列走行の自動運転に関する制御データとともに送信し
てもよく、勿論単独で送信してもよい。
【００３３】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介して先頭車１のライティングに関する操
作情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される（ステ
ップ４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のライティン
グに関する操作情報を受信すると、それに基づき、ライ
ティング操作手段２３からヘッドライトのオン操作信号
（Ｌｏ）を出力し、図１（ａ）で示すように、当該追従
車２のヘッドライト１１を点灯させる（ステップ５）。
通信機２０を介して先頭車１のライティングに関する操
作情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される（ステ
ップ４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のライティン
グに関する操作情報を受信すると、それに基づき、ライ
ティング操作手段２３からヘッドライトのオン操作信号
（Ｌｏ）を出力し、図１（ａ）で示すように、当該追従
車２のヘッドライト１１を点灯させる（ステップ５）。
【００３４】隊列追従走行車のヘッドライトを消灯する
場合には、先頭車１の運転者はヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオフ操作する（ステップ６）。この
とき、スイッチ１２から発せられるヘッドライトオフ信
号（ＯＦＦ）は制御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ
７）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッドライト１１
をオフ操作する信号が発せられ、これに基づき、先頭車
１のヘッドライトが消灯する。制御ＥＣＵ１０は、前記
ヘッドライト１１をオフ操作する信号を発するととも
に、ヘッドライトのオフ操作情報（ＯＦＦ）を作成し、
このオフ操作情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２
１を介して追従車２に送信する（ステップ８）。
場合には、先頭車１の運転者はヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオフ操作する（ステップ６）。この
とき、スイッチ１２から発せられるヘッドライトオフ信
号（ＯＦＦ）は制御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ
７）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッドライト１１
をオフ操作する信号が発せられ、これに基づき、先頭車
１のヘッドライトが消灯する。制御ＥＣＵ１０は、前記
ヘッドライト１１をオフ操作する信号を発するととも
に、ヘッドライトのオフ操作情報（ＯＦＦ）を作成し、
このオフ操作情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２
１を介して追従車２に送信する（ステップ８）。
【００３５】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介してこのオフ操作情報を受信し、制御Ｅ
ＣＵ１０に入力される（ステップ９）。制御ＥＣＵ１０
では、先頭車１のヘッドライトのオフ操作情報を受信す
ると、それに基づき、ライティング操作手段２３からヘ
ッドライトのオフ信号（ＯＦＦ）を出力し、図１（ｂ）
に示すように、当該追従車のヘッドライト１１を消灯さ
せる（ステップ１０）。
通信機２０を介してこのオフ操作情報を受信し、制御Ｅ
ＣＵ１０に入力される（ステップ９）。制御ＥＣＵ１０
では、先頭車１のヘッドライトのオフ操作情報を受信す
ると、それに基づき、ライティング操作手段２３からヘ
ッドライトのオフ信号（ＯＦＦ）を出力し、図１（ｂ）
に示すように、当該追従車のヘッドライト１１を消灯さ
せる（ステップ１０）。
【００３６】上記ライティング制御装置によれば、先頭
車の運転者はそれぞれの追従車２までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、先頭車１の
ヘッドライトスイッチ１２をオンオフ操作だけで、それ
に合わせ自動的に追従車２のライティング１１がオンオ
フ操作されることとなり、運転者のライティングに関す
る負担が大幅に減った。また、運転者が直接追従車２の
ヘッドライトのオンオフ操作を行う必要がないから、夜
間、隊列走行を始めるまでの時間が短くなり、また、隊
列走行を終えるときの時間も短くなる。
車の運転者はそれぞれの追従車２までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、先頭車１の
ヘッドライトスイッチ１２をオンオフ操作だけで、それ
に合わせ自動的に追従車２のライティング１１がオンオ
フ操作されることとなり、運転者のライティングに関す
る負担が大幅に減った。また、運転者が直接追従車２の
ヘッドライトのオンオフ操作を行う必要がないから、夜
間、隊列走行を始めるまでの時間が短くなり、また、隊
列走行を終えるときの時間も短くなる。
【００３７】なお、前述のものはヘッドライトを例にと
ってライティング制御装置を説明したが、勿論、本発明
に係るライティング制御装置の適用対象はヘッドライト
に限られることなく、図４及び図５に示すように、ポジ
ショニングライト、ハザードライト、ストップライトに
もそれぞれ適用可能であり、また、それらを組み合わせ
たものにも適用可能である。
ってライティング制御装置を説明したが、勿論、本発明
に係るライティング制御装置の適用対象はヘッドライト
に限られることなく、図４及び図５に示すように、ポジ
ショニングライト、ハザードライト、ストップライトに
もそれぞれ適用可能であり、また、それらを組み合わせ
たものにも適用可能である。
【００３８】＜第２の実施の形態＞図６〜図８は本発明
の第２の実施の形態を示す。隊列が短い車間距離で走行
する場合、周囲の歩行者や車の運転者から隊列車両はひ
とかたまりに見え、先頭車１のヘッドライトにより隊列
の存在に気づくので、追従車２はポジショニングライト
をつけるだけで充分であるが、車間距離が長くなると隊
列車両はひとかたまりに見えなくなるため、追従車２が
それぞれヘッドライトをつけていないと追従車２の存在
が気づかれないおそれがある。
の第２の実施の形態を示す。隊列が短い車間距離で走行
する場合、周囲の歩行者や車の運転者から隊列車両はひ
とかたまりに見え、先頭車１のヘッドライトにより隊列
の存在に気づくので、追従車２はポジショニングライト
をつけるだけで充分であるが、車間距離が長くなると隊
列車両はひとかたまりに見えなくなるため、追従車２が
それぞれヘッドライトをつけていないと追従車２の存在
が気づかれないおそれがある。
【００３９】そこで、この第２の実施の形態では、追従
車２は、前走車との車間距離に応じてヘッドライトの点
灯や消灯を制御する第１のヘッドライト操作手段３３を
備えることとした。すなわち、第２の実施の形態では、
追従車２は、その前方を走行する、先頭車１または追従
車２からなる前走車との距離を測定するレーザレーダ１
３と、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態
で、前記レーザレーダ１３の測定値が第１の所定値（上
しきい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯
し、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記レーザレーダ１３の測定値が第２の所定値（下
しきい値）以下のときにはヘッドライト３１を消灯して
ポジションライトを点灯する第１のヘッドライト操作手
段３３を備えることとした（図７参照）。
車２は、前走車との車間距離に応じてヘッドライトの点
灯や消灯を制御する第１のヘッドライト操作手段３３を
備えることとした。すなわち、第２の実施の形態では、
追従車２は、その前方を走行する、先頭車１または追従
車２からなる前走車との距離を測定するレーザレーダ１
３と、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態
で、前記レーザレーダ１３の測定値が第１の所定値（上
しきい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯
し、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記レーザレーダ１３の測定値が第２の所定値（下
しきい値）以下のときにはヘッドライト３１を消灯して
ポジションライトを点灯する第１のヘッドライト操作手
段３３を備えることとした（図７参照）。
【００４０】ここで、上記所定値は、追従車のヘッドラ
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の周りへも届く程度、当該追従車２と前走車との開いた
場合の距離をいい、具体的には３〜４ｍ程度をいう。ま
た、この第２の実施の形態では、所定値として上下２つ
の値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離が上しきい値（例えば４ｍ）を超
えたとき、ヘッドライトを消灯する場合には、追従車と
前走車との距離が下しきい値（例えば３ｍ）以下になっ
たときとする。
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の周りへも届く程度、当該追従車２と前走車との開いた
場合の距離をいい、具体的には３〜４ｍ程度をいう。ま
た、この第２の実施の形態では、所定値として上下２つ
の値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離が上しきい値（例えば４ｍ）を超
えたとき、ヘッドライトを消灯する場合には、追従車と
前走車との距離が下しきい値（例えば３ｍ）以下になっ
たときとする。
【００４１】また、追従車とその前方の前走車との距離
を測定する測定手段としては、前記レーザレーダの他、
無線通信機２０により前走車の軌跡データ（航続距離、
座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、自車との相対
的な位置関係から距離を求める方法等がある。
を測定する測定手段としては、前記レーザレーダの他、
無線通信機２０により前走車の軌跡データ（航続距離、
座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、自車との相対
的な位置関係から距離を求める方法等がある。
【００４２】なお、図７で示す具体的な制御ブロックの
概要は、前記第１の実施の形態の図２で説明したものと
ほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同一
符号を付し、その具体的説明を省略する。
概要は、前記第１の実施の形態の図２で説明したものと
ほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同一
符号を付し、その具体的説明を省略する。
【００４３】次に、第２の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図６、図８を参照しながら説明する。
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図６、図８を参照しながら説明する。
【００４４】隊列走行において各追従車２、２はその前
方を走る前走車との車間距離をレーザレーダ１３により
測定しながら走行しており（ステップ３１）、また、夜
間走行であってヘッドライトスイッチ３２はオン操作さ
れている。つまり、先頭車１のヘッドライトスイッチ３
２が運転者によってオン操作され、前記第１の実施の形
態で示したように、その情報が無線通信機２０を介した
車車間通信で送信され、各追従車２のヘッドライトスイ
ッチ３２もオン操作されている。この状態で、レーザレ
ーダ１３の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第１の
ヘッドライト操作手段３３に入力される。第１のヘッド
ライト操作手段３３では、測定された距離Ｌが、ヘッド
ライト３１の点灯が必要な距離か否か、つまり、予め設
定した前記上しきい値を超えるか否か判断し（ステップ
３２）、超える場合には図６（ｂ）に示すように当該追
従車のヘッドライトを点灯させる（ステップ３３）。
方を走る前走車との車間距離をレーザレーダ１３により
測定しながら走行しており（ステップ３１）、また、夜
間走行であってヘッドライトスイッチ３２はオン操作さ
れている。つまり、先頭車１のヘッドライトスイッチ３
２が運転者によってオン操作され、前記第１の実施の形
態で示したように、その情報が無線通信機２０を介した
車車間通信で送信され、各追従車２のヘッドライトスイ
ッチ３２もオン操作されている。この状態で、レーザレ
ーダ１３の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第１の
ヘッドライト操作手段３３に入力される。第１のヘッド
ライト操作手段３３では、測定された距離Ｌが、ヘッド
ライト３１の点灯が必要な距離か否か、つまり、予め設
定した前記上しきい値を超えるか否か判断し（ステップ
３２）、超える場合には図６（ｂ）に示すように当該追
従車のヘッドライトを点灯させる（ステップ３３）。
【００４５】一方、測定された距離Ｌが、予め設定した
上しきい値を超えない場合には、次に、同距離Ｌが予め
設定した下しきい値以下になったか否か判断する（ステ
ップ３４）。そして、同距離Ｌが下しきい値以下になっ
たときには当該追従車２のヘッドライト３１を消灯（ス
テップ３５）してポジションライトをオン操作しする。
なお、同距離Ｌが下しきい値を超える場合にはヘッドラ
イト３１を消灯することなくそのままの状態を維持す
る。
上しきい値を超えない場合には、次に、同距離Ｌが予め
設定した下しきい値以下になったか否か判断する（ステ
ップ３４）。そして、同距離Ｌが下しきい値以下になっ
たときには当該追従車２のヘッドライト３１を消灯（ス
テップ３５）してポジションライトをオン操作しする。
なお、同距離Ｌが下しきい値を超える場合にはヘッドラ
イト３１を消灯することなくそのままの状態を維持す
る。
【００４６】これにより、隊列が短い車間距離で走行す
る場合には、図６（ａ）、（ｃ）に示すように先頭車の
ヘッドライト３１のみ点灯させて追従車はポジショニン
グランプを点灯し、隊列の車間距離が広がる場合には、
図６（ｂ）に示すようにおのおの追従車２のヘッドライ
ト３１を自動的に点灯させることができる。
る場合には、図６（ａ）、（ｃ）に示すように先頭車の
ヘッドライト３１のみ点灯させて追従車はポジショニン
グランプを点灯し、隊列の車間距離が広がる場合には、
図６（ｂ）に示すようにおのおの追従車２のヘッドライ
ト３１を自動的に点灯させることができる。
【００４７】また、ここで示す実施の形態では、ヘッド
ライト３１を点灯、消灯する判断として上下２つのしき
い値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離Ｌが上しきい値を超えたとき、ヘ
ッドライト３１を消灯する場合には、追従車と前走車と
の距離Ｌが下しきい値以下になったときとしているが、
これにより、短い時間内に追従車と前走車との車間距離
が変化し、ヘッドライトがオンオフ操作を繰り返すとい
った不具合を防止できる。
ライト３１を点灯、消灯する判断として上下２つのしき
い値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離Ｌが上しきい値を超えたとき、ヘ
ッドライト３１を消灯する場合には、追従車と前走車と
の距離Ｌが下しきい値以下になったときとしているが、
これにより、短い時間内に追従車と前走車との車間距離
が変化し、ヘッドライトがオンオフ操作を繰り返すとい
った不具合を防止できる。
【００４８】＜第３の実施の形態＞図９〜図１２は本発
明の第３の実施の形態を示す。隊列走行する車両の角度
差が少ない場合、隊列の前方にいる歩行者や対向車の運
転者から隊列車両はひとかたまりに見え、先頭車１のヘ
ッドライトにより隊列の存在に気づくので、追従車はポ
ジショニングライトをつけるだけで充分である。しか
し、先頭車１と追従車２との角度差が大きくなるにした
がって、先頭車１のヘッドライトは追従車２とは別の方
向を向いてしまう。この場合、追従車２はヘッドライト
をつけていないと、自車の存在が気づかれないおそれが
ある。
明の第３の実施の形態を示す。隊列走行する車両の角度
差が少ない場合、隊列の前方にいる歩行者や対向車の運
転者から隊列車両はひとかたまりに見え、先頭車１のヘ
ッドライトにより隊列の存在に気づくので、追従車はポ
ジショニングライトをつけるだけで充分である。しか
し、先頭車１と追従車２との角度差が大きくなるにした
がって、先頭車１のヘッドライトは追従車２とは別の方
向を向いてしまう。この場合、追従車２はヘッドライト
をつけていないと、自車の存在が気づかれないおそれが
ある。
【００４９】そこで、この第３の実施の形態では、自車
とその前方を走行する前走車との角度差を検出する角度
差センサ４１と、前記角度差センサ４１の検出値に応じ
てヘッドライトのスイッチをオンオフ操作する第２のヘ
ッドライト操作手段４２を備えることとした（図１０参
照）。
とその前方を走行する前走車との角度差を検出する角度
差センサ４１と、前記角度差センサ４１の検出値に応じ
てヘッドライトのスイッチをオンオフ操作する第２のヘ
ッドライト操作手段４２を備えることとした（図１０参
照）。
【００５０】また、前記第２のヘッドライト操作手段４
２は、ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状
態で、角度差センサ４１の測定値が第１の所定値（上し
きい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯し、
ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記角度差検出センサ４１の測定値が第２の所定値
（下しきい値）以下になったときにはヘッドライト３１
を消灯してポジションランプを点灯させるものである。
２は、ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状
態で、角度差センサ４１の測定値が第１の所定値（上し
きい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯し、
ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記角度差検出センサ４１の測定値が第２の所定値
（下しきい値）以下になったときにはヘッドライト３１
を消灯してポジションランプを点灯させるものである。
【００５１】ここで、上記所定値は、追従車２のヘッド
ライト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走
車の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた
場合の相対的な角度をいい、具体的には２０〜３５度程
度の角度をいう。また、この第３の実施の形態では、所
定値として上下２つの値（しきい値）を定め、ヘッドラ
イト３１を点灯する場合には追従車と前走車との距離が
上しきい値（例えば３５度）を超えたとき、ヘッドライ
ト３１を消灯する場合には追従車２と前走車との距離が
下しきい値（例えば２０度）以下になったときとする。
ライト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走
車の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた
場合の相対的な角度をいい、具体的には２０〜３５度程
度の角度をいう。また、この第３の実施の形態では、所
定値として上下２つの値（しきい値）を定め、ヘッドラ
イト３１を点灯する場合には追従車と前走車との距離が
上しきい値（例えば３５度）を超えたとき、ヘッドライ
ト３１を消灯する場合には追従車２と前走車との距離が
下しきい値（例えば２０度）以下になったときとする。
【００５２】また、追従車とその前方の前走車との角度
差を検出する角度差センサ４１としては、前記レーザレ
ーダの他、無線通信機２０により前走車の軌跡データ
（航続距離、座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、
自車と前走車との相対的な位置関係から角度を求める方
法等がある。
差を検出する角度差センサ４１としては、前記レーザレ
ーダの他、無線通信機２０により前走車の軌跡データ
（航続距離、座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、
自車と前走車との相対的な位置関係から角度を求める方
法等がある。
【００５３】なお、図１０で示す具体的な制御ブロック
の概要は、前記第１、第２の実施の形態で説明したもの
とほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同
一符号を付し、その具体的説明を省略する。
の概要は、前記第１、第２の実施の形態で説明したもの
とほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同
一符号を付し、その具体的説明を省略する。
【００５４】次に、第３の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図９、図１０、図１２を参照しながら説明する。
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図９、図１０、図１２を参照しながら説明する。
【００５５】隊列走行において各追従車２、２はその前
方を走る前走車との角度差をレーザレーダ等の角度差セ
ンサ４１により測定しながら走行しており（ステップ４
１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッチ３
２はオン操作されている。この状態で、角度差センサ４
１の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第２のヘッド
ライト操作手段４２に入力される。
方を走る前走車との角度差をレーザレーダ等の角度差セ
ンサ４１により測定しながら走行しており（ステップ４
１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッチ３
２はオン操作されている。この状態で、角度差センサ４
１の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第２のヘッド
ライト操作手段４２に入力される。
【００５６】そして、例えば、先頭車１が交差点を右折
し始める。このとき、図９（ａ）に示すように先頭車１
はヘッドライト３１を点灯して走行しており、追従車２
はポジショニングランプを点灯して走行している。追従
車２に搭載されている第１のヘッドライト操作手段４２
は、測定された前走車との角度差が、ヘッドライト３１
の点灯が必要な開き角度か否か、つまり、予め設定した
前記上しきい値を超えるか否か判断する（ステップ４
２）。そして、追従車と前走車との角度差が上しきい値
を超える場合には図９（ｂ）に示すように、先頭車１の
直ぐ後方の追従車２はヘッドライト３１を点灯させる
（ステップ４３）。同様に、先頭車の直ぐ後方の追従車
が右折を開始すると、その後方の追従車は図９（ｃ）に
示すようにヘッドライト３１を点灯させる。上記の判断
は所定時間置き行われる。
し始める。このとき、図９（ａ）に示すように先頭車１
はヘッドライト３１を点灯して走行しており、追従車２
はポジショニングランプを点灯して走行している。追従
車２に搭載されている第１のヘッドライト操作手段４２
は、測定された前走車との角度差が、ヘッドライト３１
の点灯が必要な開き角度か否か、つまり、予め設定した
前記上しきい値を超えるか否か判断する（ステップ４
２）。そして、追従車と前走車との角度差が上しきい値
を超える場合には図９（ｂ）に示すように、先頭車１の
直ぐ後方の追従車２はヘッドライト３１を点灯させる
（ステップ４３）。同様に、先頭車の直ぐ後方の追従車
が右折を開始すると、その後方の追従車は図９（ｃ）に
示すようにヘッドライト３１を点灯させる。上記の判断
は所定時間置き行われる。
【００５７】その後、右折し終わるときには、先頭車１
のすぐ後方の追従車２が先頭車１との角度差が、予め設
定した上しきい値を超えなくなるが、この判断の次に、
同角度差が予め設定した下しきい値以下になったか否か
判断する（ステップ４４）。そして、同角度差が下しき
い値以下になったときには、図１０（ｄ）に示すように
当該追従車２のヘッドライト３１を消灯して（ステップ
４５）ポジションライトをオン操作する。なお、同角度
差が下しきい値を超える場合には消灯することなくその
ままの状態を維持する。また、２番目の追従車２が右折
をし終わるとき、つまり、２番目の追従車２とその前方
の追従車２と角度差が下しきい値以下になったときに
は、前述と同様、図１０（ｅ）に示すように３番目の追
従車２はヘッドライトを消灯しポジションライトを御操
作する。
のすぐ後方の追従車２が先頭車１との角度差が、予め設
定した上しきい値を超えなくなるが、この判断の次に、
同角度差が予め設定した下しきい値以下になったか否か
判断する（ステップ４４）。そして、同角度差が下しき
い値以下になったときには、図１０（ｄ）に示すように
当該追従車２のヘッドライト３１を消灯して（ステップ
４５）ポジションライトをオン操作する。なお、同角度
差が下しきい値を超える場合には消灯することなくその
ままの状態を維持する。また、２番目の追従車２が右折
をし終わるとき、つまり、２番目の追従車２とその前方
の追従車２と角度差が下しきい値以下になったときに
は、前述と同様、図１０（ｅ）に示すように３番目の追
従車２はヘッドライトを消灯しポジションライトを御操
作する。
【００５８】これにより、隊列車両の角度差が少ない状
態で走行する場合には、先頭車１のヘッドライト３１の
み点灯させて追従車２はヘッドライト３１を点灯するこ
となくポジショニングランプのみを点灯し、バッテリー
の浪費を防ぐ。そして、追従車２の前走車の角度差が広
がる場合には、追従車２のヘッドライト３１を自動的に
点灯させて、対向車の運転者や歩行者に自車の存在を知
らせる。
態で走行する場合には、先頭車１のヘッドライト３１の
み点灯させて追従車２はヘッドライト３１を点灯するこ
となくポジショニングランプのみを点灯し、バッテリー
の浪費を防ぐ。そして、追従車２の前走車の角度差が広
がる場合には、追従車２のヘッドライト３１を自動的に
点灯させて、対向車の運転者や歩行者に自車の存在を知
らせる。
【００５９】また、ここで示す実施の形態では、ヘッド
ライトを点灯消灯する判断として上下２つのしきい値を
定め、ヘッドライトを点灯する場合には、追従車と前走
車との角度差が上しきい値を超えたとき、ヘッドライト
を消灯する場合には、追従車と前走車との角度差が下し
きい値以下になったときとしており、これにより、短い
時間の間にヘッドライトがオンオフを繰り返すのを防止
することができる。
ライトを点灯消灯する判断として上下２つのしきい値を
定め、ヘッドライトを点灯する場合には、追従車と前走
車との角度差が上しきい値を超えたとき、ヘッドライト
を消灯する場合には、追従車と前走車との角度差が下し
きい値以下になったときとしており、これにより、短い
時間の間にヘッドライトがオンオフを繰り返すのを防止
することができる。
【００６０】なお、上記の実施の形態では、ヘッドライ
トを点灯消灯する判断に、追従車と前走車との角度差を
用いているが、これ追従車の前走車に対する横偏差を用
いて判断しても良い。横偏差センサとしては、レーザレ
ーダで求まる追従車と前走車との角度差と相対距離を利
用し、それらから追従車と前走車の横偏差を求める等の
手段が考えられる。
トを点灯消灯する判断に、追従車と前走車との角度差を
用いているが、これ追従車の前走車に対する横偏差を用
いて判断しても良い。横偏差センサとしては、レーザレ
ーダで求まる追従車と前走車との角度差と相対距離を利
用し、それらから追従車と前走車の横偏差を求める等の
手段が考えられる。
【００６１】＜第４の実施の形態＞図１３〜図１４は本
発明の第４の実施の形態を示す。前記第３の実施の形態
では、追従車２と前走車との角度差が所定値を超えると
きに追従車２のヘッドライト３１を点灯する制御を行っ
ている。ところで、交差点を右折するような場合には、
追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予め点灯
して自車の存在を対向車の運転者や歩行者に知らせる必
要があるが、前述の第３の実施の形態の制御では、対向
車の運転者等に自車の存在を知らせるのが遅れるおそれ
がある。
発明の第４の実施の形態を示す。前記第３の実施の形態
では、追従車２と前走車との角度差が所定値を超えると
きに追従車２のヘッドライト３１を点灯する制御を行っ
ている。ところで、交差点を右折するような場合には、
追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予め点灯
して自車の存在を対向車の運転者や歩行者に知らせる必
要があるが、前述の第３の実施の形態の制御では、対向
車の運転者等に自車の存在を知らせるのが遅れるおそれ
がある。
【００６２】そこで、この第４の実施の形態では、追従
車２は、前述したように無線通信機２０等による車車間
通信を介して送られる先頭車１の動向情報から、自車の
ヘッドライトを点灯する必要があるか否かを判断する判
断手段を有し、前記追従車のヘッドライトのスイッチを
オン操作された状態で、判断手段がヘッドライト点灯要
と判断した場合はヘッドライト３１を点灯し、追従車の
ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態でも、判
断手段がヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッド
ライトを消灯しポジションライトを点灯することとした
（図１３参照）。
車２は、前述したように無線通信機２０等による車車間
通信を介して送られる先頭車１の動向情報から、自車の
ヘッドライトを点灯する必要があるか否かを判断する判
断手段を有し、前記追従車のヘッドライトのスイッチを
オン操作された状態で、判断手段がヘッドライト点灯要
と判断した場合はヘッドライト３１を点灯し、追従車の
ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態でも、判
断手段がヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッド
ライトを消灯しポジションライトを点灯することとした
（図１３参照）。
【００６３】前記判断手段の基準としては、車車間通信
により受信した先頭車１の軌跡データ（航続距離、座標
値、ＧＰＳ測位結果）や先頭車１の運転者によるターン
シグナルの操作情報が挙げられる。ここでは、先頭車の
軌跡データ、具体的には自車と先頭車の相対角度差で判
断する場合を例にとって説明する。なお、この実施の形
態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほぼ
同様であるので省略し、フローチャートを基に説明す
る。
により受信した先頭車１の軌跡データ（航続距離、座標
値、ＧＰＳ測位結果）や先頭車１の運転者によるターン
シグナルの操作情報が挙げられる。ここでは、先頭車の
軌跡データ、具体的には自車と先頭車の相対角度差で判
断する場合を例にとって説明する。なお、この実施の形
態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほぼ
同様であるので省略し、フローチャートを基に説明す
る。
【００６４】次に、第４の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図１３、図１４を参照しながら説明する。
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図１３、図１４を参照しながら説明する。
【００６５】隊列走行において追従車２は先頭車１の走
行軌跡を保持しており、この軌跡をトレースすることで
追従走行している。隊列走行において各追従車２、２は
先頭車との角度差を測定しながら走行しており（ステッ
プ５１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッ
チはオン操作されている。なお、先頭車１と追従車２間
の相対的な角度差を検出する方法としては、無線通信機
２０により前走車の軌跡データ（航続距離、座標値、Ｇ
ＰＳ測位結果など）を受信し、先頭車１と追従車２との
相対的な位置関係から角度を求める方法等がある。そし
て、追従車２は先頭車１が旋回を始めたことと車車間通
信か検知し、その旋回量（自車との角度差や旋回の曲率
など）がヘッドライトを点灯する必要があると判断した
場合、ヘッドライト３１を点灯する。
行軌跡を保持しており、この軌跡をトレースすることで
追従走行している。隊列走行において各追従車２、２は
先頭車との角度差を測定しながら走行しており（ステッ
プ５１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッ
チはオン操作されている。なお、先頭車１と追従車２間
の相対的な角度差を検出する方法としては、無線通信機
２０により前走車の軌跡データ（航続距離、座標値、Ｇ
ＰＳ測位結果など）を受信し、先頭車１と追従車２との
相対的な位置関係から角度を求める方法等がある。そし
て、追従車２は先頭車１が旋回を始めたことと車車間通
信か検知し、その旋回量（自車との角度差や旋回の曲率
など）がヘッドライトを点灯する必要があると判断した
場合、ヘッドライト３１を点灯する。
【００６６】より具体的に説明すると、例えば、図１３
（ａ）に示すように先頭車１が交差点に侵入するとき、
先頭車１はヘッドライト３１を点灯して走行しており、
追従車２はポジショニングランプを点灯して走行してい
る。そして、先頭車１が交差点にて右折を開始すると、
各追従車２は、先頭車１との角度差が、予め設定した上
しきい値を超えるか否か判断し（ステップ５２）、超え
る場合には図１２（ｂ）に示すように、各追従車２はヘ
ッドライトを点灯させる（ステップ５３）。
（ａ）に示すように先頭車１が交差点に侵入するとき、
先頭車１はヘッドライト３１を点灯して走行しており、
追従車２はポジショニングランプを点灯して走行してい
る。そして、先頭車１が交差点にて右折を開始すると、
各追従車２は、先頭車１との角度差が、予め設定した上
しきい値を超えるか否か判断し（ステップ５２）、超え
る場合には図１２（ｂ）に示すように、各追従車２はヘ
ッドライトを点灯させる（ステップ５３）。
【００６７】その後、右折し終わって、先頭車１と追従
車２との角度差が、予め設定した上しきい値を超えなく
なると、次に、同角度差が予め設定した下しきい値以下
になったか否か判断する（ステップ５４）。そして、同
角度差が下しきい値以下になったときには、各追従車２
のヘッドライト３１を消灯して（ステップ５５）ポジシ
ョンライトをオン操作する。なお、同角度差が下しきい
値を超える場合には消灯することなくそのままの状態を
維持する。
車２との角度差が、予め設定した上しきい値を超えなく
なると、次に、同角度差が予め設定した下しきい値以下
になったか否か判断する（ステップ５４）。そして、同
角度差が下しきい値以下になったときには、各追従車２
のヘッドライト３１を消灯して（ステップ５５）ポジシ
ョンライトをオン操作する。なお、同角度差が下しきい
値を超える場合には消灯することなくそのままの状態を
維持する。
【００６８】これにより、交差点を右折するような場合
には、追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予
め点灯して自車の存在を対向車の運転者に知らせること
ができる。上記上しきい値及び下しきい値は、前記第３
の実施の形態でも説明したように、追従車２のヘッドラ
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた場
合の両車両の相対的な角度から定められるものであり、
例えば、上しきい値は３５度、下しきい値は２０度とす
る。
には、追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予
め点灯して自車の存在を対向車の運転者に知らせること
ができる。上記上しきい値及び下しきい値は、前記第３
の実施の形態でも説明したように、追従車２のヘッドラ
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた場
合の両車両の相対的な角度から定められるものであり、
例えば、上しきい値は３５度、下しきい値は２０度とす
る。
【００６９】＜第５の実施の形態＞図１５は本発明の第
５の実施の形態を示す。前記第２〜４の実施の形態で
は、隊列が頻繁に右折、左折する場合や車間距離が変動
する場合、ヘッドライトの点灯と消灯を頻繁に繰り返す
ことになる。このような操作はヘッドライトの寿命を縮
める原因になる。そこで、この第５の実施の形態では、
一度点灯したらしばらくは消灯しないように制御して、
点灯、消灯の頻度を低減することとした。ヘッドライト
を消灯するタイミングは、時間により判断する方法の
他、走行距離により判断する方法がある。ここでは、時
間により判断する方法を例にとって説明する。すなわ
ち、この実施の形態では、追従車は、ヘッドライトが点
灯指示された後所定時間は、ヘッドライトを点灯し続け
る点灯維持手段を備えることとした。なお、この実施の
形態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほ
ぼ同様であるので省略し、図４のフローチャートを基に
説明する。
５の実施の形態を示す。前記第２〜４の実施の形態で
は、隊列が頻繁に右折、左折する場合や車間距離が変動
する場合、ヘッドライトの点灯と消灯を頻繁に繰り返す
ことになる。このような操作はヘッドライトの寿命を縮
める原因になる。そこで、この第５の実施の形態では、
一度点灯したらしばらくは消灯しないように制御して、
点灯、消灯の頻度を低減することとした。ヘッドライト
を消灯するタイミングは、時間により判断する方法の
他、走行距離により判断する方法がある。ここでは、時
間により判断する方法を例にとって説明する。すなわ
ち、この実施の形態では、追従車は、ヘッドライトが点
灯指示された後所定時間は、ヘッドライトを点灯し続け
る点灯維持手段を備えることとした。なお、この実施の
形態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほ
ぼ同様であるので省略し、図４のフローチャートを基に
説明する。
【００７０】次に、第５の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
説明する。
システムにおけるライティング制御装置の作用について
説明する。
【００７１】まず、ヘッドライト点灯中か否か判断し
（ステップ６１）、点灯中であれば次のステップ６２へ
進み、消灯であれば所定時間過ぎた時点で、再びヘッド
ライトが点灯中か否か判断する。ステップ６２では点灯
指示が出たか否か判断し、点灯指示が出た場合には、タ
イマー動作中かどうか判断する（ステップ６４）。な
お、このタイマーはヘッドライトの消灯タイミングを定
めるものである。タイマー動作中でない場合にはタイマ
ー動作を開始させ（ステップ６６）、タイマー動作中で
ある場合にはタイマー値をリセットする（ステップ６
７）。
（ステップ６１）、点灯中であれば次のステップ６２へ
進み、消灯であれば所定時間過ぎた時点で、再びヘッド
ライトが点灯中か否か判断する。ステップ６２では点灯
指示が出たか否か判断し、点灯指示が出た場合には、タ
イマー動作中かどうか判断する（ステップ６４）。な
お、このタイマーはヘッドライトの消灯タイミングを定
めるものである。タイマー動作中でない場合にはタイマ
ー動作を開始させ（ステップ６６）、タイマー動作中で
ある場合にはタイマー値をリセットする（ステップ６
７）。
【００７２】前記ステップ６２にて点灯指示なしと判断
した場合には、タイマーが終了するかどうか判断し、タ
イマー終了の場合には、ヘッドライトを消灯させ、タイ
マーが終了しない場合にはそのままヘッドライトの点灯
を維持する。すなわち、ヘッドライトの点灯指示がある
場合には、その都度タイマーをリセットし、該タイマー
が所定時間経過して終了するときまでは、ヘッドライト
点灯を維持させるようにした。これにより、一度点灯し
たらタイマーが終了するまではヘッドライトを消灯しな
いように制御し、点灯、消灯の頻度を低減することがで
きる。ここで、上記所定時間とは、点灯、消灯を頻繁に
繰り返すことによりヘッドライトの寿命が短くなるのを
防止する目的から定められる値であり、例えば、５〜１
０秒程度が考えられる。
した場合には、タイマーが終了するかどうか判断し、タ
イマー終了の場合には、ヘッドライトを消灯させ、タイ
マーが終了しない場合にはそのままヘッドライトの点灯
を維持する。すなわち、ヘッドライトの点灯指示がある
場合には、その都度タイマーをリセットし、該タイマー
が所定時間経過して終了するときまでは、ヘッドライト
点灯を維持させるようにした。これにより、一度点灯し
たらタイマーが終了するまではヘッドライトを消灯しな
いように制御し、点灯、消灯の頻度を低減することがで
きる。ここで、上記所定時間とは、点灯、消灯を頻繁に
繰り返すことによりヘッドライトの寿命が短くなるのを
防止する目的から定められる値であり、例えば、５〜１
０秒程度が考えられる。
【００７３】なお、前記実施の形態では、時間を基準に
ヘッドライトの点灯を維持するようにしたが、これに限
られることなく、走行距離を基準にヘッドライト点灯指
示信号が出された箇所から、所定距離走行しないと、ヘ
ッドライトが消灯しないように構成しても良い。また、
距離と時間と双方をパラメータとしてヘッドライトの消
灯指示信号を出すようにしても良い。上記所定距離は、
所定時間と同様に、点灯、消灯を頻繁に繰り返すことに
よりヘッドライトの寿命が短くなるのを防止する目的か
ら定められる値であり、走行速度によっても変わるが、
例えば、５０〜１００ｍ程度が考えられる。
ヘッドライトの点灯を維持するようにしたが、これに限
られることなく、走行距離を基準にヘッドライト点灯指
示信号が出された箇所から、所定距離走行しないと、ヘ
ッドライトが消灯しないように構成しても良い。また、
距離と時間と双方をパラメータとしてヘッドライトの消
灯指示信号を出すようにしても良い。上記所定距離は、
所定時間と同様に、点灯、消灯を頻繁に繰り返すことに
よりヘッドライトの寿命が短くなるのを防止する目的か
ら定められる値であり、走行速度によっても変わるが、
例えば、５０〜１００ｍ程度が考えられる。
【００７４】なお、上記実施の形態で表したものはあく
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記各実施の形態
では、交差点を例に挙げ、隊列走行時の無人運転の追従
車のヘッドライトのオンオフ操作を、有人の先頭車のオ
ンオフ操作に追従させる例について説明したが、これ
は、複数斜線道路における車線変更時にも適用化のであ
る。
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記各実施の形態
では、交差点を例に挙げ、隊列走行時の無人運転の追従
車のヘッドライトのオンオフ操作を、有人の先頭車のオ
ンオフ操作に追従させる例について説明したが、これ
は、複数斜線道路における車線変更時にも適用化のであ
る。
【００７５】
【発明の効果】請求項１に係る自動追従システムにおけ
るライティング制御装置によれば、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従して自動的に点灯及び消灯
することができ、例えば、ヘッドライトの場合には、先
頭車の運転者がそれぞれの追従車までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、運転者のラ
イティングに関する負担が大幅に減る。また、運転者が
直接追従車のヘッドライトのオンオフ操作を行う必要が
ないから、夜間、隊列走行を始めるまでの時間が短くな
り、また、隊列走行を終えるときの時間も短くなる。
るライティング制御装置によれば、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従して自動的に点灯及び消灯
することができ、例えば、ヘッドライトの場合には、先
頭車の運転者がそれぞれの追従車までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、運転者のラ
イティングに関する負担が大幅に減る。また、運転者が
直接追従車のヘッドライトのオンオフ操作を行う必要が
ないから、夜間、隊列走行を始めるまでの時間が短くな
り、また、隊列走行を終えるときの時間も短くなる。
【００７６】請求項２に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
距離に応じて自動的に点灯及び消灯されることとなり、
必要なときにだけヘッドライトを点灯させることから、
バッテリーの浪費を防止できる。
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
距離に応じて自動的に点灯及び消灯されることとなり、
必要なときにだけヘッドライトを点灯させることから、
バッテリーの浪費を防止できる。
【００７７】請求項３に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
なす角度に応じて自動的に点灯及び消灯されることとな
り、前記請求項２に係る発明と同様に、必要なときにだ
けヘッドライトを点灯させることから、バッテリーの浪
費を防止できる。
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
なす角度に応じて自動的に点灯及び消灯されることとな
り、前記請求項２に係る発明と同様に、必要なときにだ
けヘッドライトを点灯させることから、バッテリーの浪
費を防止できる。
【００７８】請求項４に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対
する横偏差の大小に応じて自動的に点灯及び消灯される
こととなり、前記請求項２、３に係る発明と同様に、バ
ッテリーの浪費を防止できる。
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対
する横偏差の大小に応じて自動的に点灯及び消灯される
こととなり、前記請求項２、３に係る発明と同様に、バ
ッテリーの浪費を防止できる。
【００７９】請求項５に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、追従車が、判断手段に
よって先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯
する必要があるか否かを判断するから、例えば、隊列走
行時に交差点を曲がる場合に、追従車は自車が右折ある
いは左折をする前に、先頭車が右折あるいは左折を開始
した時点で、ヘッドライトを点灯させることができ、同
交差点において隊列走行の存在を歩行者や対向車の運転
者に確実に知らせることができる。
ライティング制御装置によれば、追従車が、判断手段に
よって先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯
する必要があるか否かを判断するから、例えば、隊列走
行時に交差点を曲がる場合に、追従車は自車が右折ある
いは左折をする前に、先頭車が右折あるいは左折を開始
した時点で、ヘッドライトを点灯させることができ、同
交差点において隊列走行の存在を歩行者や対向車の運転
者に確実に知らせることができる。
【００８０】請求項６に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、ヘッドライトを点灯指
示された後所定時間または所定距離走行するまではヘッ
ドライトを点灯し続けるため、ヘッドライトの消灯点灯
の頻度が減少し、ヘッドライトの寿命を長くすることが
できる。
ライティング制御装置によれば、ヘッドライトを点灯指
示された後所定時間または所定距離走行するまではヘッ
ドライトを点灯し続けるため、ヘッドライトの消灯点灯
の頻度が減少し、ヘッドライトの寿命を長くすることが
できる。
【図１】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第１の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
【図２】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
【図３】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置の処理を示すフローチャートである。
制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の第１の実施の形態による自動追従シ
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す先
頭車の処理フローチャートである。
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す先
頭車の処理フローチャートである。
【図５】 本発明の第１の実施の形態による自動追従シ
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す追
従車の処理フローチャートである。
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す追
従車の処理フローチャートである。
【図６】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第２の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
【図７】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
【図８】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置の処理を示すフローチャートである。
制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図９】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第３の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。
【図１０】 （ｄ）〜（ｅ）は本発明の第３の実施の形
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図１１】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置のブロック図である。
グ制御装置のブロック図である。
【図１２】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図１３】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第４の実施の形
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図１４】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図１５】 本発明の第５の実施の形態による自動追従
システムにおけるライティング制御装置の処理を示すフ
ローチャートである。
システムにおけるライティング制御装置の処理を示すフ
ローチャートである。
１……先頭車、 ２……追従車、 １１……ライティング １２……ライティングスイッチ（ライティング操作
部）、 １３……レーザレーダ（距離センサ） １４……ヨーレートセンサ、 １５……ＧＰＳセンサ、 ２０……無線通信機（送信手段、発信手段）、 ２３……ライティング操作手段、 ３２……ヘッドライトスイッチ ３３……第１のヘッドライト操作手段、 ４１……角度差センサ、 ４２……第２のヘッドライト操作手段、
部）、 １３……レーザレーダ（距離センサ） １４……ヨーレートセンサ、 １５……ＧＰＳセンサ、 ２０……無線通信機（送信手段、発信手段）、 ２３……ライティング操作手段、 ３２……ヘッドライトスイッチ ３３……第１のヘッドライト操作手段、 ４１……角度差センサ、 ４２……第２のヘッドライト操作手段、
Claims (6)
- 【請求項１】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記先頭車は、 該先頭車のライティングをオンオフ操作するライティン
グ操作部と、 該ライティング操作部により操作された情報を追従車に
送る送信手段とを有し、 前記追従車は、 前記送信手段からの情報を受信する受信手段と、 該受信手段からの先頭車のライティングに関する受信情
報に基づき、当該追従車のライティングをオンオフ操作
する操作信号を発するライティング操作手段とを有する
ことを特徴とする自動追従走行システムにおけるライテ
ィング制御装置。 - 【請求項２】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、 その前方を走行する、前記先頭車または前記追従車から
なる前走車との距離を測定する距離センサと、 ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態で、前記
距離センサの測定値が第１の所定値を超えるときには前
記ヘッドライトを点灯し、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態でも、前記距離センサの測定値が第２
の所定値以下のときには前記ヘッドライトを消灯する第
１のヘッドライト操作手段を備えることを特徴とする自
動追従走行システムにおけるライティング制御装置。 - 【請求項３】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、 自車とその前方を走行する、前記先頭車または前記追従
車からなる前走車との角度差を検出する角度差センサ
と、 ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態で、前記
角度差センサの測定値が第１の所定値を超えるときには
ヘッドライトを点灯し、ヘッドライトのスイッチをオン
操作された状態でも、前記角度差検出センサの測定値が
第２の所定値以下になったときにはヘッドライトを消灯
する第２のヘッドライト操作手段を備えることを特徴と
する自動追従走行システムにおけるライティング制御装
置。 - 【請求項４】 前記角度差センサに代えて、前記追従車
は自車とその前方を走行する前記前走車との横偏差を測
定する横偏差センサを用いることを特徴とする請求項３
記載の自動追従走行システムにおけるライティング制御
装置。 - 【請求項５】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、車車間通信を介して送られる前記先頭車
の動向情報から、自車のヘッドライトを点灯する必要が
あるか否かを判断する判断手段を有し、 前記追従車のヘッドライトのスイッチをオン操作された
状態で、前記判断手段がヘッドライト点灯要と判断した
場合はヘッドライトを点灯し、前記追従車のヘッドライ
トのスイッチをオン操作された状態でも、前記判断手段
がヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッドライト
を消灯することを特徴とする自動追従走行システムにお
けるライティング制御装置。 - 【請求項６】 前記追従車は、ヘッドライトが点灯指示
された後所定時間または所定距離走行するまでは、ヘッ
ドライトを点灯し続ける点灯維持手段を備えることを特
徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の自動追従走行
システムにおけるライティング制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10339299A JP4076670B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置 |
| DE10017139A DE10017139B4 (de) | 1999-04-07 | 2000-04-06 | Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem |
| FR0004390A FR2791932B1 (fr) | 1999-04-07 | 2000-04-06 | Dispositif de commande d'eclairage pour systeme de suivi automatique de trajet |
| US09/545,560 US6356189B1 (en) | 1999-04-07 | 2000-04-07 | Lighting control apparatus for automatic following travel system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10339299A JP4076670B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000293799A true JP2000293799A (ja) | 2000-10-20 |
| JP4076670B2 JP4076670B2 (ja) | 2008-04-16 |
Family
ID=14352807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10339299A Expired - Fee Related JP4076670B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-09 | 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4076670B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006185295A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 複数車両のグループ走行支援装置 |
| JP2008120135A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Denso Corp | 前照灯スイブル制御装置 |
| JP2008155740A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御システムおよび車両 |
| WO2009022567A1 (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 周辺監視装置 |
| WO2013141353A1 (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | 株式会社デンソー | 車両用照明装置 |
| WO2017110936A1 (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用照明装置、車両及び照明制御システム |
| US9910443B1 (en) | 2016-10-14 | 2018-03-06 | Hyundai Motor Company | Drive control apparatus and method for autonomous vehicle |
| KR101850324B1 (ko) * | 2016-08-29 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 램프 및 자율 주행 차량 |
| WO2018135250A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | カメラ装置 |
| KR101891612B1 (ko) * | 2016-09-30 | 2018-08-24 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| US10339815B1 (en) | 2017-12-29 | 2019-07-02 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lamp of platooning vehicle |
| JP2020069965A (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | 株式会社デンソー | 車両用空調制御装置および車両 |
| JP2020516977A (ja) * | 2016-08-22 | 2020-06-11 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| JP2022168727A (ja) * | 2021-04-26 | 2022-11-08 | 日産自動車株式会社 | 自動隊列走行システムにおけるライティング方法及び自動隊列走行システム |
| JP2023049119A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 株式会社デンソーテン | 隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2881926B1 (en) * | 2013-12-04 | 2021-08-04 | Volvo Car Corporation | Method and control system for controlling movement of a group of road vehicles |
-
1999
- 1999-04-09 JP JP10339299A patent/JP4076670B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006185295A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 複数車両のグループ走行支援装置 |
| US7706969B2 (en) | 2004-12-28 | 2010-04-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for guiding a vehicle |
| JP2008120135A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Denso Corp | 前照灯スイブル制御装置 |
| JP2008155740A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御システムおよび車両 |
| WO2009022567A1 (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 周辺監視装置 |
| JP2009040351A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 周辺監視装置 |
| US8145413B2 (en) | 2007-08-10 | 2012-03-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Perimeter monitor |
| WO2013141353A1 (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | 株式会社デンソー | 車両用照明装置 |
| JP2013224135A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-10-31 | Denso Corp | 車両用照明装置 |
| US9358920B2 (en) | 2012-03-22 | 2016-06-07 | Denso Corporation | Vehicular lighting apparatus |
| CN108367707A (zh) * | 2015-12-22 | 2018-08-03 | 株式会社小糸制作所 | 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统 |
| WO2017110936A1 (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用照明装置、車両及び照明制御システム |
| US10663978B2 (en) | 2015-12-22 | 2020-05-26 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Vehicle illumination device, vehicle and illumination control system |
| EP3395615A4 (en) * | 2015-12-22 | 2019-08-28 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | LIGHTING DEVICE FOR A VEHICLE AND VEHICLE AND LIGHTING CONTROL SYSTEM |
| JPWO2017110936A1 (ja) * | 2015-12-22 | 2018-10-11 | 株式会社小糸製作所 | 車両用照明装置、車両及び照明制御システム |
| JP2022003552A (ja) * | 2016-08-22 | 2022-01-11 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| JP2020516977A (ja) * | 2016-08-22 | 2020-06-11 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| JP7733076B2 (ja) | 2016-08-22 | 2025-09-02 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| JP7626452B2 (ja) | 2016-08-22 | 2025-02-04 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| JP2023164809A (ja) * | 2016-08-22 | 2023-11-14 | ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド | 車両の質量推定を使用するアプリケーション |
| US9969320B2 (en) | 2016-08-29 | 2018-05-15 | Lg Electronics Inc. | Lamp and autonomous vehicle |
| KR101850324B1 (ko) * | 2016-08-29 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 램프 및 자율 주행 차량 |
| US10744967B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-08-18 | Lg Electronics Inc. | Autonomous vehicle |
| KR101891612B1 (ko) * | 2016-09-30 | 2018-08-24 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| KR101866068B1 (ko) * | 2016-10-14 | 2018-07-04 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법 |
| US9910443B1 (en) | 2016-10-14 | 2018-03-06 | Hyundai Motor Company | Drive control apparatus and method for autonomous vehicle |
| WO2018135250A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | カメラ装置 |
| JPWO2018135250A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | カメラ装置 |
| US10339815B1 (en) | 2017-12-29 | 2019-07-02 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lamp of platooning vehicle |
| JP2020069965A (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | 株式会社デンソー | 車両用空調制御装置および車両 |
| JP2022168727A (ja) * | 2021-04-26 | 2022-11-08 | 日産自動車株式会社 | 自動隊列走行システムにおけるライティング方法及び自動隊列走行システム |
| JP7589634B2 (ja) | 2021-04-26 | 2024-11-26 | 日産自動車株式会社 | 自動隊列走行システムにおけるライティング方法及び自動隊列走行システム |
| JP2023049119A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 株式会社デンソーテン | 隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法 |
| JP7777952B2 (ja) | 2021-09-29 | 2025-12-01 | 株式会社デンソーテン | 隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4076670B2 (ja) | 2008-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113826153B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
| US6356189B1 (en) | Lighting control apparatus for automatic following travel system | |
| EP3184394B1 (en) | Driving support apparatus | |
| JP7052684B2 (ja) | 車両制御システム | |
| CN102956116B (zh) | 用于突显汽车的期望的运动路径的方法和控制器 | |
| JP4076670B2 (ja) | 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置 | |
| US10259389B2 (en) | Driving support apparatus for a vehicle | |
| JP7590847B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| CN113811934B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
| JP4367232B2 (ja) | 車両用照灯装置 | |
| JP2008033872A (ja) | 車両用視界状況判定装置 | |
| JP2009126433A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP6791099B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP7212314B2 (ja) | 車両用配光制御装置 | |
| JP2020185929A (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
| JP2015116983A (ja) | 車両の割り込み防止装置 | |
| JP3983414B2 (ja) | 自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置 | |
| JP2002225619A (ja) | 車両の暗環境走行支援システム | |
| JP4992643B2 (ja) | 接触事故防止装置 | |
| JP3641945B2 (ja) | 配光制御システム | |
| JP7014103B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2017138900A (ja) | 車両制御システム | |
| JP4027767B2 (ja) | 車載機器制御装置 | |
| JP7619107B2 (ja) | ランプ制御装置 | |
| JP7303521B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051205 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070522 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070612 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070627 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071016 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071204 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080122 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080130 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |