JP3641945B2 - 配光制御システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両に設けられて、車両の外部を照射する配光制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の外部照明装置としては、ヘッドランプやフォグランプなど主として車両に対して前方方向を照射し夜間走行時の前方視認性を確保するものや、コーナリングランプのように車両が旋回するときに、車両の側方を照射し、側方視認性を確保するものがある。また、ヘッドランプなどは、対向車や先行車が存在した場合に走行ビームとすれ違いビームとを切り替えることにより、対向車や先行車に幻惑を与えないようにすることができるようになっている。
【０００３】
また、最近では光軸や配光パターンを変更することで自車の存在を他車に知らしめるような技術も公開されつつある。
例えば、特開平５−４５４６（特願平３−１５７０１３）号公報に示すように、優先道路を走行中の車両が非優先道路を走行中の車両を認識すると照射距離を長くし、非優先道路側を走行する車両の照射距離を短くするように配光を制御する技術がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特開平３−１５７０１３号公報にあるような技術では他車に自車を認識させやすくするために配光を制御するわけであり、前照灯本来の使用目的である視認性の向上には供していないという問題点があった。
本発明は上記のことを鑑み、自車以外の車両の外部照明装置 の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯類によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の配光制御システムは、配光制御を指令する自車と、配光制御を指令される他車と、に設けられた配光制御システムであって、前記配光制御を指令する自車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報を前記演算手段によって処理し、その結果得られた情報を前記配光制御を指令される他車へ情報を送信し、前記配光制御を指令される他車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段と搭乗者の視認に供しない外部照明装置と外部照明装置をコントロールするための制御装置とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報と配光制御を指令する自車から送信されてきた情報とを前記演算手段によって処理し、その情報をもとに前記制御装置を作動させ、前記外部照明装置の配光を制御する。
【０００６】
さらに、前記配光制御システムは、システムの稼働を判断する処理と、配光制御処理の継続を判断する処理と、配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理と、配光を制御させる車両を決定する処理と、その配光を制御させる車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理と、を備えている。
【０００７】
さらに、前記システムの稼働を判断する処理は、前記配光制御を指令する自車の走行状態検出手段によって自車の走行状態を検出し、自車が走行状態でなければ処理を終了し、自車が走行状態であれば配光制御の可・不可判断を行い、配光制御が可能な状態であれば配光制御処理を行う。
【０００８】
さらに、前記自車の走行状態検出手段は、前記自車のエンジンが起動しているかどうかを検出してエンジンが起動されていれば走行状態と判断し、エンジンが起動されていなければ非走行状態と判断する。
【０００９】
さらに、前記配光制御の可・不可判断は、この配光制御の可・不可判断に備えられた配光制御モードのスイッチの状態を検知して、スイッチがオンの状態であれば配光制御可と判断し、スイッチがオフの状態であれば配光制御不可と判断する。
【００１０】
さらに、前記配光制御処理の継続を判断する処理は、前記配光制御を指令する自車の車両位置検出手段によって自車の車両位置を検出する処理と、得られた自車の車両位置をもとに道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理と、を備え、得られた走行道路の形態に応じて配光制御の処理を継続するかどうかを判断する。
【００１１】
さらに、前記車両位置検出手段は、ＧＰＳからの信号を受信する手段を備え、受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００１２】
さらに、前記道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を非継続とする。
【００１３】
さらに、前記配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とする。
【００１４】
また、自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００１５】
また、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００１６】
さらに、前記配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって撮影された前方道路画像から自車以外の車両を抽出することによって他車を検出する。
【００１７】
また、自車以外の車両が存在信号を発信し、自車の情報交換手段によって自車以外の車両が発信した存在信号を検知することによって他車を検出することもできる。
【００１８】
さらに、前記配光制御を指令される車両を決定する処理は、前記配光制御を指令する自車以外に検出された他車に対して、自車が情報交換手段によって配光制御可否問合信号を相手車両に発信し、相手車両側で配光制御可否判断処理が行われ、相手車両側で行われた配光制御可否判断処理の結果を受信し、受信された結果から相手車両側が配光制御可能か否かを判断する。
【００１９】
さらに、前記相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、前記車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車速を検知し、車両の向きを検知し、検知された車速から車両が略停止状態であり、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達する。
【００２０】
さらに、前記配光制御を指令される車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理は、前記配光制御を指令される他車のランプによって照射したい範囲を算出し、配光制御を指令する自車が持っている情報を他車に伝達し、伝達された情報を元に他車が配光制御処理を行い、処理の終了判断処理を行い、処理が終了と判断された場合は他車に対して配光制御処理終了を伝達する。
【００２１】
さらに、前記配光制御を指令される他車のランプよって照射したい範囲を算出する処理は、前記自車が現在照射している前照灯類の照度分布を算出し、地図情報上に照度分布をマッピングし、自車の前照灯類によって照射されていない範囲を抽出し、抽出された範囲をもとに照射位置を決定する。
【００２２】
さらに、前記伝達された情報を元に配光制御を指令される車両が配光制御処理を行う処理は、前記配光制御を指令する車両からの情報信号を検出し、検出された情報信号が終了信号でなければ、情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出し、外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出し、算出された照射範囲、照射方向に外部照明装置が向くようにアクチュエータを起動し、外部照明装置を照射し、検出された情報信号が終了信号であれば外部照明装置の照射を終了する。
【００２３】
さらに、前記情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出する処理は、前記配光制御を指令される車両の位置を検出し、配光制御を指令する車両からの情報信号から照射位置の情報を抽出し、地図上に配光制御を指令される車両の位置と照射位置とをプロットする。
【００２４】
さらに、前記配光制御を指令される車両の位置を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００２５】
さらに、前記外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出する処理は、配光制御を指令される車両の車体の向きを検出し、車両位置と照射位置の位置関係と車体の向きとから外部照明装置の照射範囲と照射方向を算出する。
【００２６】
さらに、前記終了判断を行う処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は配光制御処理を継続とし、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を終了とする。
【００２７】
また、前記道路情報検出手段によって走行道路形状を検出する処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内である場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではない場合は配光制御処理を継続とすることもできる。
【００２８】
また、前記配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００２９】
また、自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と、方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００３０】
また、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００３１】
また、前記相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車両の向きを検知し、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達することもできる。
【００３２】
また、前記終了判断を行う処理は、配光制御を指令する自車の位置を検出し、配光制御を指令される他車の位置を検出する処理を行い、地図情報上に自車と他車との位置をプロットし、地図情報上にプロットされた自車と他車との位置関係から他車が自車よりも前方に位置する場合は配光制御処理を継続とし、他車が自車よりも前方に位置しない場合は配光制御処理を終了とすることもできる。
【００３３】
また、前記配光制御を指令する自車の位置を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００３４】
また、前記配光制御を指令される他車の位置を検出する処理は、配光制御を指令する自車に距離、方位測定手段を備え、この距離測定手段によって自車と他車との距離と方位を測定し、測定された他車との距離、方位から自車と他車との相対位置を求める。
【００３５】
また、他車が保持している他車の位置情報を情報交換手段によって受信することもできる。
【００３６】
また、終了判断を行う処理は、前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって配光制御を指令される他車を撮影し、撮影された他車の画像から車両の外部照明装置部を抽出し、他車の外部照明装置が抽出できた場合は配光制御処理を継続とし、他車の外部照明装置が抽出できなかった場合は配光制御処理を終了とすることもできる。
【００３７】
【作用】
本発明によれば、自車以外の車両の外部照明装置の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態では便宜上、配光制御を指令する側の車両を自車とし、実際配光制御される外部照明装置を車載している車両を他車と呼ぶこととする。
【００３９】
図１は本発明の実施の形態に係る配光制御システムのブロック図である。自車側には車両位置検出手段４１と走行状態検出手段５１と道路情報検出手段６１からの信号が演算手段３１に入力され、そこで得られた信号を他車との情報交換手段７１によって他車へ送信する。また、他車での処理の結果や他車内部で演算され求められた信号についてもこの他車との情報交換手段７１を用いることにより、受信することができる。
【００４０】
次に、他車側についても同様に車両位置検出手段４２と走行状態検出手段５２と道路情報検出手段６２からの信号が演算手段３２に入力される。また、自車との情報交換手段７２を通して自車の情報を演算手段３２に入力する。これら入力された信号を元に演算手段３２で外部照明装置１の配光の制御量を算出し、制御手段２によって外部照明装置１の配光を制御する。
【００４１】
前記外部照明装置１は照射範囲、照射方向等の照射状態が可変となっている。また、他車の運転者の視認には供しない照明装置となっている。
例えば、通常の自動車であれば主たる前照灯は運転者の視認に供するものであり、これとは別に備えられた照明装置ということになる。また、今後、自動運転車両が運行されるようになると自動運転車両と非自動運転車両との走行が混在する状況になってくる。このとき自動運転車両の乗員は運転を行うわけではないので、この車両に搭載される前照灯類は運転に供される訳ではないので、状況に応じて非自動運転車両の運転者の視認範囲確保のために非自動運転車両からの指令によって配光制御されるということも考えられる。
【００４２】
本実施の形態では車両が自動運転モード、非自動運転モードにも対応できるよう外部照明装置１は図２に示すように主たる前照灯とは独立した照明装置として設置している。
自車、他車両車両の道路情報検出手段６１，６２として道路の状態を撮影するカメラ６３と道路上に存在する車両等との距離を測定する為のレーザレーダ６４が備わっている。
【００４３】
自車、他車との情報交換手段 ７１，７２としてアンテナ４３が備わっており、これから発信される電波等を用いて、直接もしくは道路側の中継施設を通すなど間接的に自車他車間で情報をやりとりする。
車両位置検出手段４１，４２としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星航法システム）からの信号を受信するため装置と受信されたＧＰＳ信号から位置情報を引き出すための地図データベースが車両内部に備わっている。
走行状態検出手段５１，５２としては車両の車速、舵角、方向指示器の動作状況を検出する。
【００４４】
外部照明装置１の詳細な説明を図３から図５を用いて説明する。
図３は外部照明装置１全体の平面図、図４はランプ本体部１１の一部正面図、図５はランプ本体部１１の平面図。
ランプ本体１１はレール１２に沿って左右に移動することができる。制御装置２から出力された制御信号はコ−ドＣ１で各モ−タＭ１、Ｍ２、Ｍ３伝達され、ランプ本体１１が求められた照射方向になるようにモータを駆動する。また、光源１３を点灯するための照明電源と光源１３はコ−ドＣ２で接続されて、制御手段２からの点灯指令を受けて電源がＯＮ、ＯＦＦされ、光源１３が点灯、非点灯状態となる。なお、コ−ドＣ１および、コ−ドＣ２の長さはランプ本体１１がレ−ル１２の移動区間を動けるだけの余裕がある。
レール１２の片側はベルトギアになっており、モータＭ３の軸に付けられたギアＧ１が回転することでランプ本体１１が左右に動くことになる。また、モータＭ１によって軸１５が回転しランプ本体１１の光軸が左右に振れる。また、モータＭ２によって軸１６が回転しランプ本体１１の光軸が上下に振れる。
ランプ本体１１の内部に光源１３が存在し鏡体１４がズームレンズとなっていて、光源１３の光を適宜集光拡散している。
【００４５】
次にフローチャートを用いて交差点での右左折時の処理について説明する。 処理全体の流れを図６のフローチャートを用いて説明すると、システムの稼働判断ステップ（以下、ステップをＳと記す。）１、配光制御処理の継続判断Ｓ２、自車周囲にいる車両の検出Ｓ３、配光を制御する車両の決定Ｓ４、配光制御Ｓ５という具合に処理は流れていく。
【００４６】
システムの稼働判断Ｓ１について図７のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車の走行状態の検出Ｓ１１を行い、自車が走行状態か否かの判断Ｓ１２を行う。
走行状態であれば処理を続行し、走行状態でなければ処理は終了となる。処理が続行されれば配光制御の可・不可判断Ｓ１３が行われ、Ｓ１４で配光制御が可能であれば次の処理Ｓ２へと進む。Ｓ１４で配光制御が不可の状態であれば処理は走行状態の検出Ｓ１１へと戻る。
【００４７】
走行状態の検出Ｓ１１は図８のフローチャートに示すように、エンジンの起動状態を検出Ｓ１１１し、Ｓ１１２でエンジンが起動されていればＳ１１３で走行状態と判断し、Ｓ１１２でエンジンが起動されていなければＳ１１４で非走行状態と判断される。
【００４８】
配光制御の可・不可判断Ｓ１３は図９のフローチャートに示すように、配光制御モードのスイッチ状態を検出Ｓ１３１し、Ｓ１３２でスイッチがオンになっていればＳ１３３で配光制御可と判断し、Ｓ１３２でスイッチがオフになっていればＳ１３４で配光制御不可と判断される。
配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、非自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。
【００４９】
配光制御処理の継続判断Ｓ２について図１０のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車の車両位置の検出Ｓ２１と走行道路の形態の検出Ｓ２２とを行い、Ｓ２３に進んで自車が現在いる地点が配光制御を必要とする場所か否かを判断して、配光制御を必要とする場所であれば、配光制御処理を継続するため次の処理Ｓ３へと進む。配光制御を必要としない場所であればシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５０】
車両の位置の検出Ｓ２１は図１１のフローチャートに示すように、ＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。
【００５１】
走行道路の形態の検出Ｓ２２は図１２のフローチャートに示すように、車両の位置の検出Ｓ２１で抽出された自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点における道路形状の照合を行うＳ２２１。車両の位置が緯度Ａ、経度Ｂとなったとき、図１３に示すように地図上では緯度Ａ、経度Ｂの交点で車両の位置が示される。地図上で位置が示されたならば、地図に含まれる道路形状データから車両周辺の道路形状が特定できる。特定した道路形状から車両の位置が図１３のＣ２のように交差点内である場合か、または、Ｃ１のように前方に交差点がある場合はＳ２２２またはＳ２２３からＳ２２４に進み自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断を行う。Ｃ３のように車両の位置が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合はＳ２２２からＳ２２３、Ｓ２２５と進んで配光制御処理を非継続とする。
【００５２】
自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１４のフローチャートに示すように、Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。進路の算出を行った結果、現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。Ｓ２２４１で目的地データがない場合やＳ２２４３で交差点を直進する場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５３】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１５のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。予測された進路から現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５４】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１６のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。進路の算出を行った結果、現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。交差点を直進する場合はＳ２２４３からＳ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。Ｓ２２４１で目的地データがない場合は舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。予測された進路から現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進み配光制御処理を継続する。交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５５】
自車周囲にいる車両の検出Ｓ３について図１７のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車に備え付けられた前方道路の状況を検出するカメラ６３によって前方道路画像の撮影Ｓ３１を行い、撮影された画像から車両の抽出Ｓ３２を行う。その結果Ｓ３３で車両が抽出されれば次の処理Ｓ４に進み、車両が抽出されなかった場合はシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５６】
また、自車周囲にいる車両の検出Ｓ３について図１８のフローチャートに示すような処理をすることも可能である。処理が開始されると、他車との情報交換手段７１が他車から発信される存在信号の監視Ｓ３４を行い、その結果Ｓ３５で他車からの存在信号が検出されれば次の処理Ｓ４に進み、他車からの存在信号が検出されなかった場合はシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５７】
配光制御する車両の決定Ｓ４について図１９のフロチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車は他車に対して配光制御間合信号の発信Ｓ４１を他車との情報交換手段７１を通して行う。この間合信号を受けた他車は配光制御可否判断処理Ｓ４２を行い、その結果を他車との情報交換手段７１を通して自車に返してくる。他車からの可否判断信号を受信Ｓ４３した結果、Ｓ４５で配光制御が可能な状態であれば次の処理Ｓ５に進み、Ｓ４５で配光制御が可能な状態でなければＳ４６で他に検出された車両の有無を確認し、他に検出した車両があれば配光制御間合信号の発信Ｓ４１へ処理を戻し、他に検出した車両がなければシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５８】
図２０にかかる処理は他車側での処理となる。
他車の配光制御可否判断処理Ｓ４２は図２０のフローチャートに示すように配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１を行う。配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１は前記配光制御の可・不可判断Ｓ１３と同様に図９のフローチャートに示すように配光制御モードのスイッチ状態を検出し（Ｓ１３１）、スイッチがオンになっていれば配光制御可と判断し、スイッチがオフになっていれば配光制御不可と判断される。配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。Ｓ４２２で配光制御が可能になっていれば車速の検出Ｓ４２３と車両の向きの検出Ｓ４２５とを行う。Ｓ４２４で車両が略停止状態であり、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていれば配光制御可能であると判断し、Ｓ４２７で自車との情報交換手段７２を通して配光制御可能状態であることを自車に伝達する。配光制御が可能でないか、Ｓ４２４で車両が略停止状態でないか、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていないかのいずれかの場合であれば配光制御可能ではないと判断し、Ｓ４２８で自車との情報交換手段７２を通して配光制御不可能状態であることを自車に伝達する。
【００５９】
配光制御Ｓ５について図２１のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の算出Ｓ５１を行う。算出された照射範囲を自車からの情報として他車との情報交換手段７１を通して他車への伝達Ｓ５２を行う。他車は自車から受け取った情報を元に配光制御処理Ｓ５３を行い外部照明装置１の照射を行う。他車が配光制御処理Ｓ５３を行った結果のフィードバック情報の受信Ｓ５４を他車との情報交換手段７１を通して行う。フィードバック情報を元にＳ５５で他車が配光制御に成功したと判断した場合は終了判断Ｓ５６を行い、他車が配光制御に成功しなかったと判断した場合は自車周囲にいる車両の検出Ｓ３へ処理を戻る。終了判断Ｓ５６で判断した結果、配光制御を必要とする状況を抜けたと判断した場合はＳ５７からＳ５８へ進んで配光制御処理終了信号を他車との情報交換手段７１を通して他車への伝達を行い、システムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。終了判断Ｓ５６で判断した結果、配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断した場合はＳ５７からＳ５１へ戻って処理を照射範囲の算出に戻し、配光制御を必要とする状況を抜けるまで繰り返す。
【００６０】
他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の算出Ｓ５１は図２２のフローチャートに示すように自車の主前照灯の照度分布の算出Ｓ５１１を行う。図２３に示すような前照灯の視認可能な照度での等照度曲線８をあらかじめデータとして自車が持っているか、自車の前照灯が配光制御可能なものであれば、前照灯に用いられている光源や反射板やレンズといった光学素子の特性から等照度曲線８を計算で求めてもよい。算出された自車の主前照灯の照度分布を地図データ上にマッピングＳ５１２を行う。照度分布をマッピングした地図データから自車の主前照灯の照射範囲にかからない場所の抽出Ｓ５１３を行う。抽出された領域を元に他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の決定Ｓ５１４を行う。図２４に示すように右折の場合には自車の主前照灯の照射範囲にかかっていない予想進路上の領域９を照射範囲として決定する。
【００６１】
図２５から図２７のフローチャートに示す処理は他車側での処理となる。
配光制御処理Ｓ５３は図２５に示すように自車からの情報信号の検出Ｓ５３１を行い、Ｓ５３２で情報信号が検出されるまで情報信号の検出を繰り返す。自車からの情報信号を検出したらＳ５３３でその信号が終了信号か否かを判断する。終了信号でなければ配光制御による照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４を行う。
【００６２】
検出された照射位置と他車の位置関係から照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６を行う。算出された照射範囲・照射方向が制御可能か否かを自車との情報交換手段７２を通して自車へのフィードバックＳ５３７を行う。Ｓ５３８で照射可能な値が算出されたのであれば照明装置が算出された照射範囲・照射方向に向くようにアクチュエータの起動Ｓ５３９を行いＳ５３１０で照明装置の照射もしくはすでに点灯しているのであれば照明装置の照射継続を行い、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。情報信号の検出Ｓ５３１で検出された情報信号が終了信号と判断された場合は照明装置の照射の終了Ｓ５３５を行い、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。また、照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６によって得られた値が照射不可能な値であったならば算出した照射範囲・照射方向にすることなく、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。
【００６３】
照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４は図２６のフローチャートに示すように他車の車両位置の検出Ｓ５３４１を行う。車両位置の検出Ｓ５３４１は前記車両の位置の検出Ｓ２１と同様に図１１のフローチャートに示すようにＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。また、自車からの情報信号から照射位置の情報の抽出Ｓ５３４２を行い、車両位置の検出Ｓ５３４１で検出された車両の位置と照射位置の情報の抽出Ｓ５３４２で抽出された照射位置を地図データ上にプロットＳ５３４４する。
【００６４】
照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６は図２７のフローチャートに示すように車体の向きの検出Ｓ５３６１を行う。照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４で検出された照射位置と他車の位置関係と車体の向きの検出Ｓ５３６１で検出された車体の向きから照射方向と照射範囲を算出Ｓ５３６２する。算出方法を図２８と図２９を用いて説明する。領域９はＳ５１で算出された他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲であり、他車および自車との情報交換手段７１，７２を用いて自車から他車へ情報信号によって位置データとして送信されている。領域９の略中心と外部照明装置１とを結ぶ線Ｌ２の方向が外部照明装置１の左右方向の光軸の向きとなる。また外部照明装置１から領域９の略中心を結ぶ線Ｌ２１と外部照明装置１から鉛直に地面に降ろした点から領域９の略中心を通る線Ｌ２２とがなす角度ｄが外部照明装置１の光軸の上下方向の向きとなる。また領域９の外側と外部照明装置１とを結んだ線Ｌ３１及びＬ３２によってできた角度Ｗが外部照明装置１の照射範囲となる。Ｓ５３６３で求められた照射範囲・照射方向が実際に外部照射装置によって可動できる範囲にあるかを判断して、可動できる範囲にあればＳ５３６４で照射可能と判断し、可動できる範囲からはずれている場合はＳ５３６５で照射不可能と判断される。
【００６５】
終了判断Ｓ５６は図３０のフローチャートに示すように自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点の道路形状の照合Ｓ５６１を行う。Ｓ５６２およびＳ５６３で照合した結果得られた道路形状から車両の位置が交差点内であるか、前方に交差点がある場合は配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し、Ｓ５６４で処理を継続とする。車両の位置が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し、Ｓ５６５で処理を終了とする。
【００６６】
次に右左折時以外の処理について説明する。
図３１（ａ）にすれ違いシーンでの状況、図３１（ｂ）に他車が駐停車車両である場合について図示している。いずれの場合も直線路での状況であるが、曲線路や交差点近辺での状況でもいずれも処理は同じになる。
すれ達いシーンでは自車他車ともに車両が動いており基本的には両車両とも主前照灯が照射されている。自車の照射範囲８１、他車の照射範囲８２とすると道路上は２つの前照灯のいずれかによって照射されている。よって他車の側方部の路側付近の領域９１部分がこの状況においては他車の外部照明装置１によって照射したい領域といえる。
【００６７】
次に他車が駐停車車両である場合は自車のみが主前照灯を照射していることになる。自車の前照灯は自車の走行車線を照射するのみである。よって他車側の車線、特に歩行者等が存在する可能性の高い路側付近の領域９２部分がこの状況においては他車の外部照明装置１によって照射したい領域といえる。
【００６８】
次にフローチャートを用いて処理の説明を行う。
図６から図１１にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
走行道路の形態の検出Ｓ２２は図３２のフローチャートに示すように車両の位置の検出Ｓ２１で抽出された自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点の道路形状の照合を行うＳ２２１。車両の位置が緯度Ａ、経度Ｂとなったとき、図１３に示すように地図上では緯度Ａ、経度Ｂの交点で車両の位置が示される。地図上で位置が示されたならば、地図に含まれる道路形状データから車両周辺の道路形状が特定できる。Ｓ２２２で特定した道路形状から車両の位置が図１３のＣ２のように交差点内である場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４を行う。Ｓ２２２でＣ３のように車両の位置が交差点内ではない場合はＳ２２６で配光制御処理を継続とする。
【００６９】
自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３３のフローチャートに示すように、Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、Ｓ２２４２でその入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出を行う。進路の算出を行った結果、Ｓ２２４９で現在走行中の交差点を直進すると判断された場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４１で目的地データがない場合やＳ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合は、Ｓ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７０】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３４に示すような処理にすることもできる。
舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。Ｓ２２４９で予測された進路から現在走行中の交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７１】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３５のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。
【００７２】
進路の算出を行った結果、Ｓ２２４９において現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点を直進する場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は、Ｓ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。Ｓ２２４１で目的地データがない場合は舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７を行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。次にＳ２２４９へ進んで現在走行中の交差点を直進すると判断された場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合は、Ｓ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７３】
図１７から図１９にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
他車の配光制御可否判断処理Ｓ４２は図３６に示すように配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１を行う。配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１は前記配光制御の可・不可判断Ｓ１３と同様に図９のフローチャートに示すように配光制御モードのスイッチ状態を検出Ｓ１３１し、スイッチがオンになっていれば配光制御可と判断し、スイッチがオフになっていれば配光制御不可と判断される。配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。Ｓ４２２で配光制御が可能になっていれば車両の向きの検出Ｓ４２５を行う。次にＳ４２６で他車が自車の方を向いていれば配光制御可能であると判断し、Ｓ４２７で自車との情報交換手段７２を通して配光制御可能状態であることを自車に伝達する。Ｓ４２２で配光制御が可能でないか、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていないかのいずれかの場合であれば配光制御可能ではないと判断し、Ｓ４２８で自車との情報交換手段７２を通して配光制御不可能状態であることを自車に伝達する。
【００７４】
図２１、図２２と図２５から図２７にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
終了判断Ｓ５６は図３７のフローチャートに示すように自車の車両位置の検出Ｓ５６６と他車の車両位置の検出Ｓ５６７とを行う。自車の車両位置の検出Ｓ５６６は前記車両の位置の検出Ｓ２１と同様に図１１のフローチャートに示すようにＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。次にＳ５６８で自車と他車の位置情報を車両があらかじめ持っている地図データベースにある地図データ上にプロットする。Ｓ５６９で、これにより得られた自車、他車の位置関係から自車から見て他車が自車よりも前方にある場合は、Ｓ５６１０に進んで配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し処理を継続とする。Ｓ５６９で自車から見て他車が自車よりも前方にない場合は、Ｓ５６１１に進んで配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し処理を終了とする。
【００７５】
他車の車両位置の検出Ｓ５６７は図３８のフローチャートに示すようにレーザレーダ６４で他車との距離の測定Ｓ５６６１を行い、次にＳ５６６２で自車と他車との相対位置から他車の位置を求める。
【００７６】
また、他車の車両位置の検出Ｓ５６７は図３９のフローチャートに示すように他車が他車の車両位置検出処理Ｓ５３４１で検出した車両位置をＳ５６６３で他車との情報交換手段７１を通して自車が受信することによっても可能である。
【００７７】
また、終了判断Ｓ５６は図４０のフローチャートに示すように自車に備え付けられた前方道路の状況を検出するカメラ６３によって車両前方の画像の撮影Ｓ５６１２を行い、撮影された画像から他車の外部照明装置１の抽出Ｓ５６１３を行う。
【００７８】
次にＳ５６１４で外部照明装置１が抽出されたならば自車から見て他車が自車よりも前方にあると判断でき、Ｓ５６１０へ進んで配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し処理を継続とする。Ｓ５６１４で外部照明装置１が抽出されなかったならば自車から見て他車が自車よりも前方にないと判断でき、Ｓ５６１１へ進んで配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し処理を終了とする。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明によれば、自車以外の車両の外部照明装置の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯類によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態に係る配光制御システムのブロック図である。
【図２】実施の形態の外部照明装置、カメラ、レーザレーダ、およびアンテナの車両における設置場所を示す斜視図である。
【図３】実施の形態の外部照明装置全体の平面図である。
【図４】実施の形態のランプ本体の一部正面図である。
【図５】実施の形態のランプ本体の平面図である。
【図６】実施の形態の処理全体の流れを示すフローチャートである。
【図７】システムの稼働判断フローチャートである。
【図８】走行状態の検出フローチャートである。
【図９】配光制御の可・不可判断フローチャートである。
【図１０】配光制御処理の継続判断フローチャートである。
【図１１】車両の位置の検出フローチャートである。
【図１２】走行道路の形態の検出フローチャートである。
【図１３】走行道路の形態の検出を説明する図である。
【図１４】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図１５】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図１６】配光制御処理の継続；非継続の判断フローチャートである。
【図１７】自車周囲にいる車両の検出フローチャートである。
【図１８】自車周囲にいる車両の検出フローチャートである。
【図１９】配光制御する車両の決定フローチャートである。
【図２０】他車の配光制御可否判断処理フローチャートである。
【図２１】配光制御フローチャートである。
【図２２】照射範囲の算出フローチャートである。
【図２３】照射範囲の算出を説明する図である。
【図２４】照射範囲の算出を説明する図である。
【図２５】配光制御処理フローチャートである。
【図２６】照射位置と他車の位置関係の検出フローチャートである。
【図２７】照明装置の照射範囲・照射方向の算出フローチャートである。
【図２８】照明装置の照射範囲・照射方向の算出を説明する図である。
【図２９】照明装置の照射範囲・照射方向の算出を説明する図である。
【図３０】終了判断フローチャートである。
【図３１】（ａ）すれ違いシーンでの状況を説明する図である。（ｂ）他車が駐停車車両である場合を説明する図である。
【図３２】走行道路の形態の検出フローチャートである。
【図３３】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３４】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３５】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３６】他車の配光制御可否判断処理フローチャートである。
【図３７】終了判断フローチャートである。
【図３８】他車の車両位置の検出フローチャートである。
【図３９】他車の車両位置の検出フローチャートである。
【図４０】終了判断フローチャートである。
【符号の説明】
１ 外部照明装置
２ 制御手段
８ 等照度曲線
９ 領域
１１ ランプ本体
１２ レール
１３ 光源
１４ 鏡体
１５ 軸
１６ 軸
３１ 演算手段
３２ 演算手段
４１ 車両位置検出手段
４２ 車両位置検出手段
４３ アンテナ
５１ 走行状態検出手段
５２ 走行状態検出手段
６１ 道路情報検出手段
６２ 道路情報検出手段
６３ カメラ
６４ レーザレーダ
７１ 他車との情報交換手段
７２ 自車との情報交換手段
８１ 自車の照射範囲
８２ 他車の照射範囲
９１ 路側付近の領域
９２ 路側付近の領域
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両に設けられて、車両の外部を照射する配光制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の外部照明装置としては、ヘッドランプやフォグランプなど主として車両に対して前方方向を照射し夜間走行時の前方視認性を確保するものや、コーナリングランプのように車両が旋回するときに、車両の側方を照射し、側方視認性を確保するものがある。また、ヘッドランプなどは、対向車や先行車が存在した場合に走行ビームとすれ違いビームとを切り替えることにより、対向車や先行車に幻惑を与えないようにすることができるようになっている。
【０００３】
また、最近では光軸や配光パターンを変更することで自車の存在を他車に知らしめるような技術も公開されつつある。
例えば、特開平５−４５４６（特願平３−１５７０１３）号公報に示すように、優先道路を走行中の車両が非優先道路を走行中の車両を認識すると照射距離を長くし、非優先道路側を走行する車両の照射距離を短くするように配光を制御する技術がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特開平３−１５７０１３号公報にあるような技術では他車に自車を認識させやすくするために配光を制御するわけであり、前照灯本来の使用目的である視認性の向上には供していないという問題点があった。
本発明は上記のことを鑑み、自車以外の車両の外部照明装置 の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯類によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の配光制御システムは、配光制御を指令する自車と、配光制御を指令される他車と、に設けられた配光制御システムであって、前記配光制御を指令する自車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報を前記演算手段によって処理し、その結果得られた情報を前記配光制御を指令される他車へ情報を送信し、前記配光制御を指令される他車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段と搭乗者の視認に供しない外部照明装置と外部照明装置をコントロールするための制御装置とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報と配光制御を指令する自車から送信されてきた情報とを前記演算手段によって処理し、その情報をもとに前記制御装置を作動させ、前記外部照明装置の配光を制御する。
【０００６】
さらに、前記配光制御システムは、システムの稼働を判断する処理と、配光制御処理の継続を判断する処理と、配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理と、配光を制御させる車両を決定する処理と、その配光を制御させる車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理と、を備えている。
【０００７】
さらに、前記システムの稼働を判断する処理は、前記配光制御を指令する自車の走行状態検出手段によって自車の走行状態を検出し、自車が走行状態でなければ処理を終了し、自車が走行状態であれば配光制御の可・不可判断を行い、配光制御が可能な状態であれば配光制御処理を行う。
【０００８】
さらに、前記自車の走行状態検出手段は、前記自車のエンジンが起動しているかどうかを検出してエンジンが起動されていれば走行状態と判断し、エンジンが起動されていなければ非走行状態と判断する。
【０００９】
さらに、前記配光制御の可・不可判断は、この配光制御の可・不可判断に備えられた配光制御モードのスイッチの状態を検知して、スイッチがオンの状態であれば配光制御可と判断し、スイッチがオフの状態であれば配光制御不可と判断する。
【００１０】
さらに、前記配光制御処理の継続を判断する処理は、前記配光制御を指令する自車の車両位置検出手段によって自車の車両位置を検出する処理と、得られた自車の車両位置をもとに道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理と、を備え、得られた走行道路の形態に応じて配光制御の処理を継続するかどうかを判断する。
【００１１】
さらに、前記車両位置検出手段は、ＧＰＳからの信号を受信する手段を備え、受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００１２】
さらに、前記道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を非継続とする。
【００１３】
さらに、前記配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とする。
【００１４】
また、自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００１５】
また、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００１６】
さらに、前記配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって撮影された前方道路画像から自車以外の車両を抽出することによって他車を検出する。
【００１７】
また、自車以外の車両が存在信号を発信し、自車の情報交換手段によって自車以外の車両が発信した存在信号を検知することによって他車を検出することもできる。
【００１８】
さらに、前記配光制御を指令される車両を決定する処理は、前記配光制御を指令する自車以外に検出された他車に対して、自車が情報交換手段によって配光制御可否問合信号を相手車両に発信し、相手車両側で配光制御可否判断処理が行われ、相手車両側で行われた配光制御可否判断処理の結果を受信し、受信された結果から相手車両側が配光制御可能か否かを判断する。
【００１９】
さらに、前記相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、前記車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車速を検知し、車両の向きを検知し、検知された車速から車両が略停止状態であり、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達する。
【００２０】
さらに、前記配光制御を指令される車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理は、前記配光制御を指令される他車のランプによって照射したい範囲を算出し、配光制御を指令する自車が持っている情報を他車に伝達し、伝達された情報を元に他車が配光制御処理を行い、処理の終了判断処理を行い、処理が終了と判断された場合は他車に対して配光制御処理終了を伝達する。
【００２１】
さらに、前記配光制御を指令される他車のランプよって照射したい範囲を算出する処理は、前記自車が現在照射している前照灯類の照度分布を算出し、地図情報上に照度分布をマッピングし、自車の前照灯類によって照射されていない範囲を抽出し、抽出された範囲をもとに照射位置を決定する。
【００２２】
さらに、前記伝達された情報を元に配光制御を指令される車両が配光制御処理を行う処理は、前記配光制御を指令する車両からの情報信号を検出し、検出された情報信号が終了信号でなければ、情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出し、外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出し、算出された照射範囲、照射方向に外部照明装置が向くようにアクチュエータを起動し、外部照明装置を照射し、検出された情報信号が終了信号であれば外部照明装置の照射を終了する。
【００２３】
さらに、前記情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出する処理は、前記配光制御を指令される車両の位置を検出し、配光制御を指令する車両からの情報信号から照射位置の情報を抽出し、地図上に配光制御を指令される車両の位置と照射位置とをプロットする。
【００２４】
さらに、前記配光制御を指令される車両の位置を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００２５】
さらに、前記外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出する処理は、配光制御を指令される車両の車体の向きを検出し、車両位置と照射位置の位置関係と車体の向きとから外部照明装置の照射範囲と照射方向を算出する。
【００２６】
さらに、前記終了判断を行う処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は配光制御処理を継続とし、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を終了とする。
【００２７】
また、前記道路情報検出手段によって走行道路形状を検出する処理は、車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内である場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではない場合は配光制御処理を継続とすることもできる。
【００２８】
また、前記配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００２９】
また、自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と、方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００３０】
また、目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることもできる。
【００３１】
また、前記相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車両の向きを検知し、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達することもできる。
【００３２】
また、前記終了判断を行う処理は、配光制御を指令する自車の位置を検出し、配光制御を指令される他車の位置を検出する処理を行い、地図情報上に自車と他車との位置をプロットし、地図情報上にプロットされた自車と他車との位置関係から他車が自車よりも前方に位置する場合は配光制御処理を継続とし、他車が自車よりも前方に位置しない場合は配光制御処理を終了とすることもできる。
【００３３】
また、前記配光制御を指令する自車の位置を検出する処理は、前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とする。
【００３４】
また、前記配光制御を指令される他車の位置を検出する処理は、配光制御を指令する自車に距離、方位測定手段を備え、この距離測定手段によって自車と他車との距離と方位を測定し、測定された他車との距離、方位から自車と他車との相対位置を求める。
【００３５】
また、他車が保持している他車の位置情報を情報交換手段によって受信することもできる。
【００３６】
また、終了判断を行う処理は、前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって配光制御を指令される他車を撮影し、撮影された他車の画像から車両の外部照明装置部を抽出し、他車の外部照明装置が抽出できた場合は配光制御処理を継続とし、他車の外部照明装置が抽出できなかった場合は配光制御処理を終了とすることもできる。
【００３７】
【作用】
本発明によれば、自車以外の車両の外部照明装置の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態では便宜上、配光制御を指令する側の車両を自車とし、実際配光制御される外部照明装置を車載している車両を他車と呼ぶこととする。
【００３９】
図１は本発明の実施の形態に係る配光制御システムのブロック図である。自車側には車両位置検出手段４１と走行状態検出手段５１と道路情報検出手段６１からの信号が演算手段３１に入力され、そこで得られた信号を他車との情報交換手段７１によって他車へ送信する。また、他車での処理の結果や他車内部で演算され求められた信号についてもこの他車との情報交換手段７１を用いることにより、受信することができる。
【００４０】
次に、他車側についても同様に車両位置検出手段４２と走行状態検出手段５２と道路情報検出手段６２からの信号が演算手段３２に入力される。また、自車との情報交換手段７２を通して自車の情報を演算手段３２に入力する。これら入力された信号を元に演算手段３２で外部照明装置１の配光の制御量を算出し、制御手段２によって外部照明装置１の配光を制御する。
【００４１】
前記外部照明装置１は照射範囲、照射方向等の照射状態が可変となっている。また、他車の運転者の視認には供しない照明装置となっている。
例えば、通常の自動車であれば主たる前照灯は運転者の視認に供するものであり、これとは別に備えられた照明装置ということになる。また、今後、自動運転車両が運行されるようになると自動運転車両と非自動運転車両との走行が混在する状況になってくる。このとき自動運転車両の乗員は運転を行うわけではないので、この車両に搭載される前照灯類は運転に供される訳ではないので、状況に応じて非自動運転車両の運転者の視認範囲確保のために非自動運転車両からの指令によって配光制御されるということも考えられる。
【００４２】
本実施の形態では車両が自動運転モード、非自動運転モードにも対応できるよう外部照明装置１は図２に示すように主たる前照灯とは独立した照明装置として設置している。
自車、他車両車両の道路情報検出手段６１，６２として道路の状態を撮影するカメラ６３と道路上に存在する車両等との距離を測定する為のレーザレーダ６４が備わっている。
【００４３】
自車、他車との情報交換手段 ７１，７２としてアンテナ４３が備わっており、これから発信される電波等を用いて、直接もしくは道路側の中継施設を通すなど間接的に自車他車間で情報をやりとりする。
車両位置検出手段４１，４２としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星航法システム）からの信号を受信するため装置と受信されたＧＰＳ信号から位置情報を引き出すための地図データベースが車両内部に備わっている。
走行状態検出手段５１，５２としては車両の車速、舵角、方向指示器の動作状況を検出する。
【００４４】
外部照明装置１の詳細な説明を図３から図５を用いて説明する。
図３は外部照明装置１全体の平面図、図４はランプ本体部１１の一部正面図、図５はランプ本体部１１の平面図。
ランプ本体１１はレール１２に沿って左右に移動することができる。制御装置２から出力された制御信号はコ−ドＣ１で各モ−タＭ１、Ｍ２、Ｍ３伝達され、ランプ本体１１が求められた照射方向になるようにモータを駆動する。また、光源１３を点灯するための照明電源と光源１３はコ−ドＣ２で接続されて、制御手段２からの点灯指令を受けて電源がＯＮ、ＯＦＦされ、光源１３が点灯、非点灯状態となる。なお、コ−ドＣ１および、コ−ドＣ２の長さはランプ本体１１がレ−ル１２の移動区間を動けるだけの余裕がある。
レール１２の片側はベルトギアになっており、モータＭ３の軸に付けられたギアＧ１が回転することでランプ本体１１が左右に動くことになる。また、モータＭ１によって軸１５が回転しランプ本体１１の光軸が左右に振れる。また、モータＭ２によって軸１６が回転しランプ本体１１の光軸が上下に振れる。
ランプ本体１１の内部に光源１３が存在し鏡体１４がズームレンズとなっていて、光源１３の光を適宜集光拡散している。
【００４５】
次にフローチャートを用いて交差点での右左折時の処理について説明する。 処理全体の流れを図６のフローチャートを用いて説明すると、システムの稼働判断ステップ（以下、ステップをＳと記す。）１、配光制御処理の継続判断Ｓ２、自車周囲にいる車両の検出Ｓ３、配光を制御する車両の決定Ｓ４、配光制御Ｓ５という具合に処理は流れていく。
【００４６】
システムの稼働判断Ｓ１について図７のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車の走行状態の検出Ｓ１１を行い、自車が走行状態か否かの判断Ｓ１２を行う。
走行状態であれば処理を続行し、走行状態でなければ処理は終了となる。処理が続行されれば配光制御の可・不可判断Ｓ１３が行われ、Ｓ１４で配光制御が可能であれば次の処理Ｓ２へと進む。Ｓ１４で配光制御が不可の状態であれば処理は走行状態の検出Ｓ１１へと戻る。
【００４７】
走行状態の検出Ｓ１１は図８のフローチャートに示すように、エンジンの起動状態を検出Ｓ１１１し、Ｓ１１２でエンジンが起動されていればＳ１１３で走行状態と判断し、Ｓ１１２でエンジンが起動されていなければＳ１１４で非走行状態と判断される。
【００４８】
配光制御の可・不可判断Ｓ１３は図９のフローチャートに示すように、配光制御モードのスイッチ状態を検出Ｓ１３１し、Ｓ１３２でスイッチがオンになっていればＳ１３３で配光制御可と判断し、Ｓ１３２でスイッチがオフになっていればＳ１３４で配光制御不可と判断される。
配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、非自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。
【００４９】
配光制御処理の継続判断Ｓ２について図１０のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車の車両位置の検出Ｓ２１と走行道路の形態の検出Ｓ２２とを行い、Ｓ２３に進んで自車が現在いる地点が配光制御を必要とする場所か否かを判断して、配光制御を必要とする場所であれば、配光制御処理を継続するため次の処理Ｓ３へと進む。配光制御を必要としない場所であればシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５０】
車両の位置の検出Ｓ２１は図１１のフローチャートに示すように、ＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。
【００５１】
走行道路の形態の検出Ｓ２２は図１２のフローチャートに示すように、車両の位置の検出Ｓ２１で抽出された自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点における道路形状の照合を行うＳ２２１。車両の位置が緯度Ａ、経度Ｂとなったとき、図１３に示すように地図上では緯度Ａ、経度Ｂの交点で車両の位置が示される。地図上で位置が示されたならば、地図に含まれる道路形状データから車両周辺の道路形状が特定できる。特定した道路形状から車両の位置が図１３のＣ２のように交差点内である場合か、または、Ｃ１のように前方に交差点がある場合はＳ２２２またはＳ２２３からＳ２２４に進み自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断を行う。Ｃ３のように車両の位置が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合はＳ２２２からＳ２２３、Ｓ２２５と進んで配光制御処理を非継続とする。
【００５２】
自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１４のフローチャートに示すように、Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。進路の算出を行った結果、現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。Ｓ２２４１で目的地データがない場合やＳ２２４３で交差点を直進する場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５３】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１５のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。予測された進路から現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５４】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図１６のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。進路の算出を行った結果、現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進んで配光制御処理を継続する。交差点を直進する場合はＳ２２４３からＳ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。Ｓ２２４１で目的地データがない場合は舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。予測された進路から現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点で右折もしくは左折すると判断された場合はＳ２２４３からＳ２２４４へ進み配光制御処理を継続する。交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００５５】
自車周囲にいる車両の検出Ｓ３について図１７のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車に備え付けられた前方道路の状況を検出するカメラ６３によって前方道路画像の撮影Ｓ３１を行い、撮影された画像から車両の抽出Ｓ３２を行う。その結果Ｓ３３で車両が抽出されれば次の処理Ｓ４に進み、車両が抽出されなかった場合はシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５６】
また、自車周囲にいる車両の検出Ｓ３について図１８のフローチャートに示すような処理をすることも可能である。処理が開始されると、他車との情報交換手段７１が他車から発信される存在信号の監視Ｓ３４を行い、その結果Ｓ３５で他車からの存在信号が検出されれば次の処理Ｓ４に進み、他車からの存在信号が検出されなかった場合はシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５７】
配光制御する車両の決定Ｓ４について図１９のフロチャートを用いて説明する。処理が開始されると、自車は他車に対して配光制御間合信号の発信Ｓ４１を他車との情報交換手段７１を通して行う。この間合信号を受けた他車は配光制御可否判断処理Ｓ４２を行い、その結果を他車との情報交換手段７１を通して自車に返してくる。他車からの可否判断信号を受信Ｓ４３した結果、Ｓ４５で配光制御が可能な状態であれば次の処理Ｓ５に進み、Ｓ４５で配光制御が可能な状態でなければＳ４６で他に検出された車両の有無を確認し、他に検出した車両があれば配光制御間合信号の発信Ｓ４１へ処理を戻し、他に検出した車両がなければシステムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。
【００５８】
図２０にかかる処理は他車側での処理となる。
他車の配光制御可否判断処理Ｓ４２は図２０のフローチャートに示すように配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１を行う。配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１は前記配光制御の可・不可判断Ｓ１３と同様に図９のフローチャートに示すように配光制御モードのスイッチ状態を検出し（Ｓ１３１）、スイッチがオンになっていれば配光制御可と判断し、スイッチがオフになっていれば配光制御不可と判断される。配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。Ｓ４２２で配光制御が可能になっていれば車速の検出Ｓ４２３と車両の向きの検出Ｓ４２５とを行う。Ｓ４２４で車両が略停止状態であり、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていれば配光制御可能であると判断し、Ｓ４２７で自車との情報交換手段７２を通して配光制御可能状態であることを自車に伝達する。配光制御が可能でないか、Ｓ４２４で車両が略停止状態でないか、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていないかのいずれかの場合であれば配光制御可能ではないと判断し、Ｓ４２８で自車との情報交換手段７２を通して配光制御不可能状態であることを自車に伝達する。
【００５９】
配光制御Ｓ５について図２１のフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の算出Ｓ５１を行う。算出された照射範囲を自車からの情報として他車との情報交換手段７１を通して他車への伝達Ｓ５２を行う。他車は自車から受け取った情報を元に配光制御処理Ｓ５３を行い外部照明装置１の照射を行う。他車が配光制御処理Ｓ５３を行った結果のフィードバック情報の受信Ｓ５４を他車との情報交換手段７１を通して行う。フィードバック情報を元にＳ５５で他車が配光制御に成功したと判断した場合は終了判断Ｓ５６を行い、他車が配光制御に成功しなかったと判断した場合は自車周囲にいる車両の検出Ｓ３へ処理を戻る。終了判断Ｓ５６で判断した結果、配光制御を必要とする状況を抜けたと判断した場合はＳ５７からＳ５８へ進んで配光制御処理終了信号を他車との情報交換手段７１を通して他車への伝達を行い、システムの稼働判断Ｓ１へと処理を戻す。終了判断Ｓ５６で判断した結果、配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断した場合はＳ５７からＳ５１へ戻って処理を照射範囲の算出に戻し、配光制御を必要とする状況を抜けるまで繰り返す。
【００６０】
他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の算出Ｓ５１は図２２のフローチャートに示すように自車の主前照灯の照度分布の算出Ｓ５１１を行う。図２３に示すような前照灯の視認可能な照度での等照度曲線８をあらかじめデータとして自車が持っているか、自車の前照灯が配光制御可能なものであれば、前照灯に用いられている光源や反射板やレンズといった光学素子の特性から等照度曲線８を計算で求めてもよい。算出された自車の主前照灯の照度分布を地図データ上にマッピングＳ５１２を行う。照度分布をマッピングした地図データから自車の主前照灯の照射範囲にかからない場所の抽出Ｓ５１３を行う。抽出された領域を元に他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲の決定Ｓ５１４を行う。図２４に示すように右折の場合には自車の主前照灯の照射範囲にかかっていない予想進路上の領域９を照射範囲として決定する。
【００６１】
図２５から図２７のフローチャートに示す処理は他車側での処理となる。
配光制御処理Ｓ５３は図２５に示すように自車からの情報信号の検出Ｓ５３１を行い、Ｓ５３２で情報信号が検出されるまで情報信号の検出を繰り返す。自車からの情報信号を検出したらＳ５３３でその信号が終了信号か否かを判断する。終了信号でなければ配光制御による照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４を行う。
【００６２】
検出された照射位置と他車の位置関係から照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６を行う。算出された照射範囲・照射方向が制御可能か否かを自車との情報交換手段７２を通して自車へのフィードバックＳ５３７を行う。Ｓ５３８で照射可能な値が算出されたのであれば照明装置が算出された照射範囲・照射方向に向くようにアクチュエータの起動Ｓ５３９を行いＳ５３１０で照明装置の照射もしくはすでに点灯しているのであれば照明装置の照射継続を行い、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。情報信号の検出Ｓ５３１で検出された情報信号が終了信号と判断された場合は照明装置の照射の終了Ｓ５３５を行い、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。また、照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６によって得られた値が照射不可能な値であったならば算出した照射範囲・照射方向にすることなく、情報信号の検出Ｓ５３１へ処理が戻って自車からの情報信号を待ち受ける。
【００６３】
照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４は図２６のフローチャートに示すように他車の車両位置の検出Ｓ５３４１を行う。車両位置の検出Ｓ５３４１は前記車両の位置の検出Ｓ２１と同様に図１１のフローチャートに示すようにＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。また、自車からの情報信号から照射位置の情報の抽出Ｓ５３４２を行い、車両位置の検出Ｓ５３４１で検出された車両の位置と照射位置の情報の抽出Ｓ５３４２で抽出された照射位置を地図データ上にプロットＳ５３４４する。
【００６４】
照明装置の照射範囲・照射方向の算出Ｓ５３６は図２７のフローチャートに示すように車体の向きの検出Ｓ５３６１を行う。照射位置と他車の位置関係の検出Ｓ５３４で検出された照射位置と他車の位置関係と車体の向きの検出Ｓ５３６１で検出された車体の向きから照射方向と照射範囲を算出Ｓ５３６２する。算出方法を図２８と図２９を用いて説明する。領域９はＳ５１で算出された他車の外部照明装置１によって光を照射したい照射範囲であり、他車および自車との情報交換手段７１，７２を用いて自車から他車へ情報信号によって位置データとして送信されている。領域９の略中心と外部照明装置１とを結ぶ線Ｌ２の方向が外部照明装置１の左右方向の光軸の向きとなる。また外部照明装置１から領域９の略中心を結ぶ線Ｌ２１と外部照明装置１から鉛直に地面に降ろした点から領域９の略中心を通る線Ｌ２２とがなす角度ｄが外部照明装置１の光軸の上下方向の向きとなる。また領域９の外側と外部照明装置１とを結んだ線Ｌ３１及びＬ３２によってできた角度Ｗが外部照明装置１の照射範囲となる。Ｓ５３６３で求められた照射範囲・照射方向が実際に外部照射装置によって可動できる範囲にあるかを判断して、可動できる範囲にあればＳ５３６４で照射可能と判断し、可動できる範囲からはずれている場合はＳ５３６５で照射不可能と判断される。
【００６５】
終了判断Ｓ５６は図３０のフローチャートに示すように自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点の道路形状の照合Ｓ５６１を行う。Ｓ５６２およびＳ５６３で照合した結果得られた道路形状から車両の位置が交差点内であるか、前方に交差点がある場合は配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し、Ｓ５６４で処理を継続とする。車両の位置が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し、Ｓ５６５で処理を終了とする。
【００６６】
次に右左折時以外の処理について説明する。
図３１（ａ）にすれ違いシーンでの状況、図３１（ｂ）に他車が駐停車車両である場合について図示している。いずれの場合も直線路での状況であるが、曲線路や交差点近辺での状況でもいずれも処理は同じになる。
すれ達いシーンでは自車他車ともに車両が動いており基本的には両車両とも主前照灯が照射されている。自車の照射範囲８１、他車の照射範囲８２とすると道路上は２つの前照灯のいずれかによって照射されている。よって他車の側方部の路側付近の領域９１部分がこの状況においては他車の外部照明装置１によって照射したい領域といえる。
【００６７】
次に他車が駐停車車両である場合は自車のみが主前照灯を照射していることになる。自車の前照灯は自車の走行車線を照射するのみである。よって他車側の車線、特に歩行者等が存在する可能性の高い路側付近の領域９２部分がこの状況においては他車の外部照明装置１によって照射したい領域といえる。
【００６８】
次にフローチャートを用いて処理の説明を行う。
図６から図１１にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
走行道路の形態の検出Ｓ２２は図３２のフローチャートに示すように車両の位置の検出Ｓ２１で抽出された自車の位置情報をもとに車両があらかじめ持っている地図データベースから、車両の現在地点の道路形状の照合を行うＳ２２１。車両の位置が緯度Ａ、経度Ｂとなったとき、図１３に示すように地図上では緯度Ａ、経度Ｂの交点で車両の位置が示される。地図上で位置が示されたならば、地図に含まれる道路形状データから車両周辺の道路形状が特定できる。Ｓ２２２で特定した道路形状から車両の位置が図１３のＣ２のように交差点内である場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４を行う。Ｓ２２２でＣ３のように車両の位置が交差点内ではない場合はＳ２２６で配光制御処理を継続とする。
【００６９】
自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３３のフローチャートに示すように、Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、Ｓ２２４２でその入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出を行う。進路の算出を行った結果、Ｓ２２４９で現在走行中の交差点を直進すると判断された場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４１で目的地データがない場合やＳ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合は、Ｓ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７０】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３４に示すような処理にすることもできる。
舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７とを行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。Ｓ２２４９で予測された進路から現在走行中の交差点を直進すると判断された場合はＳ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合はＳ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７１】
また、自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続の判断Ｓ２２４は図３５のフローチャートに示すような処理にすることもできる。
Ｓ２２４１で車載している地図データベースに目的地データが入力されていると、その入力されている目的地データと車両の現在位置データから目的地までの進路の算出Ｓ２２４２を行う。
【００７２】
進路の算出を行った結果、Ｓ２２４９において現在走行中の交差点、もしくはこれから進入しようとする交差点を直進する場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は、Ｓ２２４５へ進んで配光制御処理は非継続とする。Ｓ２２４１で目的地データがない場合は舵角の検出Ｓ２２４６と方向指示器の動作状態の検出Ｓ２２４７を行い、これら２つの情報から車両の進行方向の予測Ｓ２２４８を行う。次にＳ２２４９へ進んで現在走行中の交差点を直進すると判断された場合は、Ｓ２２４４で配光制御処理を継続する。Ｓ２２４９で交差点を右折もしくは左折する場合は、Ｓ２２４５に進んで配光制御処理は非継続とする。
【００７３】
図１７から図１９にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
他車の配光制御可否判断処理Ｓ４２は図３６に示すように配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１を行う。配光制御が可能な状態かどうかの検出Ｓ４２１は前記配光制御の可・不可判断Ｓ１３と同様に図９のフローチャートに示すように配光制御モードのスイッチ状態を検出Ｓ１３１し、スイッチがオンになっていれば配光制御可と判断し、スイッチがオフになっていれば配光制御不可と判断される。配光制御モードのスイッチとしては運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、自動運転であることを認識すると配光制御モードになるという自動スイッチが考えられる。Ｓ４２２で配光制御が可能になっていれば車両の向きの検出Ｓ４２５を行う。次にＳ４２６で他車が自車の方を向いていれば配光制御可能であると判断し、Ｓ４２７で自車との情報交換手段７２を通して配光制御可能状態であることを自車に伝達する。Ｓ４２２で配光制御が可能でないか、Ｓ４２６で他車が自車の方を向いていないかのいずれかの場合であれば配光制御可能ではないと判断し、Ｓ４２８で自車との情報交換手段７２を通して配光制御不可能状態であることを自車に伝達する。
【００７４】
図２１、図２２と図２５から図２７にかかる処理項目については右左折時の処理と同じなので説明を省略し、処理内容の相違点についてのみ説明する。
終了判断Ｓ５６は図３７のフローチャートに示すように自車の車両位置の検出Ｓ５６６と他車の車両位置の検出Ｓ５６７とを行う。自車の車両位置の検出Ｓ５６６は前記車両の位置の検出Ｓ２１と同様に図１１のフローチャートに示すようにＧＰＳからの信号を受信Ｓ２１１し、受信した信号の中から受信位置の緯度経度の情報を抽出Ｓ２１２する。次にＳ５６８で自車と他車の位置情報を車両があらかじめ持っている地図データベースにある地図データ上にプロットする。Ｓ５６９で、これにより得られた自車、他車の位置関係から自車から見て他車が自車よりも前方にある場合は、Ｓ５６１０に進んで配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し処理を継続とする。Ｓ５６９で自車から見て他車が自車よりも前方にない場合は、Ｓ５６１１に進んで配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し処理を終了とする。
【００７５】
他車の車両位置の検出Ｓ５６７は図３８のフローチャートに示すようにレーザレーダ６４で他車との距離の測定Ｓ５６６１を行い、次にＳ５６６２で自車と他車との相対位置から他車の位置を求める。
【００７６】
また、他車の車両位置の検出Ｓ５６７は図３９のフローチャートに示すように他車が他車の車両位置検出処理Ｓ５３４１で検出した車両位置をＳ５６６３で他車との情報交換手段７１を通して自車が受信することによっても可能である。
【００７７】
また、終了判断Ｓ５６は図４０のフローチャートに示すように自車に備え付けられた前方道路の状況を検出するカメラ６３によって車両前方の画像の撮影Ｓ５６１２を行い、撮影された画像から他車の外部照明装置１の抽出Ｓ５６１３を行う。
【００７８】
次にＳ５６１４で外部照明装置１が抽出されたならば自車から見て他車が自車よりも前方にあると判断でき、Ｓ５６１０へ進んで配光制御を必要とする状況を抜けていないと判断し処理を継続とする。Ｓ５６１４で外部照明装置１が抽出されなかったならば自車から見て他車が自車よりも前方にないと判断でき、Ｓ５６１１へ進んで配光制御を必要とする状況を抜けたと判断し処理を終了とする。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明によれば、自車以外の車両の外部照明装置の配光が制御可能な状態にある場合、自車の前照灯類によって照射することのできない範囲を補完的に他車の外部照明装置を用いて照射をし、自車の視認範囲拡大を行うことできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態に係る配光制御システムのブロック図である。
【図２】実施の形態の外部照明装置、カメラ、レーザレーダ、およびアンテナの車両における設置場所を示す斜視図である。
【図３】実施の形態の外部照明装置全体の平面図である。
【図４】実施の形態のランプ本体の一部正面図である。
【図５】実施の形態のランプ本体の平面図である。
【図６】実施の形態の処理全体の流れを示すフローチャートである。
【図７】システムの稼働判断フローチャートである。
【図８】走行状態の検出フローチャートである。
【図９】配光制御の可・不可判断フローチャートである。
【図１０】配光制御処理の継続判断フローチャートである。
【図１１】車両の位置の検出フローチャートである。
【図１２】走行道路の形態の検出フローチャートである。
【図１３】走行道路の形態の検出を説明する図である。
【図１４】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図１５】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図１６】配光制御処理の継続；非継続の判断フローチャートである。
【図１７】自車周囲にいる車両の検出フローチャートである。
【図１８】自車周囲にいる車両の検出フローチャートである。
【図１９】配光制御する車両の決定フローチャートである。
【図２０】他車の配光制御可否判断処理フローチャートである。
【図２１】配光制御フローチャートである。
【図２２】照射範囲の算出フローチャートである。
【図２３】照射範囲の算出を説明する図である。
【図２４】照射範囲の算出を説明する図である。
【図２５】配光制御処理フローチャートである。
【図２６】照射位置と他車の位置関係の検出フローチャートである。
【図２７】照明装置の照射範囲・照射方向の算出フローチャートである。
【図２８】照明装置の照射範囲・照射方向の算出を説明する図である。
【図２９】照明装置の照射範囲・照射方向の算出を説明する図である。
【図３０】終了判断フローチャートである。
【図３１】（ａ）すれ違いシーンでの状況を説明する図である。（ｂ）他車が駐停車車両である場合を説明する図である。
【図３２】走行道路の形態の検出フローチャートである。
【図３３】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３４】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３５】配光制御処理の継続・非継続の判断フローチャートである。
【図３６】他車の配光制御可否判断処理フローチャートである。
【図３７】終了判断フローチャートである。
【図３８】他車の車両位置の検出フローチャートである。
【図３９】他車の車両位置の検出フローチャートである。
【図４０】終了判断フローチャートである。
【符号の説明】
１ 外部照明装置
２ 制御手段
８ 等照度曲線
９ 領域
１１ ランプ本体
１２ レール
１３ 光源
１４ 鏡体
１５ 軸
１６ 軸
３１ 演算手段
３２ 演算手段
４１ 車両位置検出手段
４２ 車両位置検出手段
４３ アンテナ
５１ 走行状態検出手段
５２ 走行状態検出手段
６１ 道路情報検出手段
６２ 道路情報検出手段
６３ カメラ
６４ レーザレーダ
７１ 他車との情報交換手段
７２ 自車との情報交換手段
８１ 自車の照射範囲
８２ 他車の照射範囲
９１ 路側付近の領域
９２ 路側付近の領域
Claims (32)
- 配光制御を指令する自車と、配光制御を指令される他車と、に設けられた配光制御システムであって、
前記配光制御を指令する自車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報を前記演算手段によって処理し、その結果得られた情報を前記配光制御を指令される他車へ情報を送信し、
前記配光制御を指令される他車が、車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段と演算手段と車両同士が情報を相互に交換するための情報交換手段と搭乗者の視認に供しない外部照明装置と外部照明装置をコントロールするための制御装置とを備え、前記車両位置検出手段と走行状態検出手段と道路情報検出手段とによって得られた各種情報と配光制御を指令する自車から送信されてきた情報とを前記演算手段によって処理し、その情報をもとに前記制御装置を作動させ、前記外部照明装置の配光を制御することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１記載の配光制御システムは、
システムの稼働を判断する処理と、配光制御処理の継続を判断する処理と、配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理と、配光を制御させる車両を決定する処理と、その配光を制御させる車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理と、を備えることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載のシステムの稼働を判断する処理は、
前記配光制御を指令する自車の走行状態検出手段によって自車の走行状態を検出し、自車が走行状態でなければ処理を終了し、自車が走行状態であれば配光制御の可・不可判断を行い、配光制御が可能な状態であれば配光制御処理を行うことを特徴とする配光制御システム。 - 請求項３記載の自車の走行状態検出手段は、
前記自車のエンジンが起動しているかどうかを検出してエンジンが起動されていれば走行状態と判断し、エンジンが起動されていなければ非走行状態と判断することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項３記載の配光制御の可・不可判断は、
この配光制御の可・不可判断に備えられた配光制御モードのスイッチの状態を検知して、スイッチがオンの状態であれば配光制御可と判断し、スイッチがオフの状態であれば配光制御不可と判断することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載の配光制御処理の継続を判断する処理は、
前記配光制御を指令する自車の車両位置検出手段によって自車の車両位置を検出する処理と、得られた自車の車両位置をもとに道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理と、を備え、得られた走行道路の形態に応じて配光制御の処理を継続するかどうかを判断することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項６記載の車両位置検出手段は、
ＧＰＳからの信号を受信する手段を備え、受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項６記載の道路情報検出手段によって走行道路形態を検出する処理は、
車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項８記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項８記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項８記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点、もしくはこれから走行しようとする交差点を右折もしくは左折すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を直進する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載の配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理は、
前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって撮影された前方道路画像から自車以外の車両を抽出することによって他車を検出することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載の配光制御を指令する自車の周囲に存在する他車を検出する処理は、
自車以外の車両が存在信号を発信し、自車の情報交換手段によって自車以外の車両が発信した存在信号を検知することによって他車を検出することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載の配光制御を指令される車両を決定する処理は、
前記配光制御を指令する自車以外に検出された他車に対して、自車が情報交換手段によって配光制御可否問合信号を相手車両に発信し、相手車両側で配光制御可否判断処理が行われ、相手車両側で行われた配光制御可否判断処理の結果を受信し、受信された結果から相手車両側が配光制御可能か否かを判断することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１４記載の相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、
前記車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車速を検知し、車両の向きを検知し、検知された車速から車両が略停止状態であり、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２記載の配光制御を指令される車両に備えられた外部照明装置の配光を制御する処理は、
前記配光制御を指令される他車のランプによって照射したい範囲を算出し、配光制御を指令する自車が持っている情報を他車に伝達し、伝達された情報を元に他車が配光制御処理を行い、処理の終了判断処理を行い、処理が終了と判断された場合は他車に対して配光制御処理終了を伝達することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１６記載の配光制御を指令される他車のランプよって照射したい範囲を算出する処理は、
前記自車が現在照射している前照灯類の照度分布を算出し、地図情報上に照度分布をマッピングし、自車の前照灯類によって照射されていない範囲を抽出し、抽出された範囲をもとに照射位置を決定することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１６記載の伝達された情報を元に配光制御を指令される車両が配光制御処理を行う処理は、
前記配光制御を指令する車両からの情報信号を検出し、検出された情報信号が終了信号でなければ、情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出し、外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出し、算出された照射範囲、照射方向に外部照明装置が向くようにアクチュエータを起動し、外部照明装置を照射し、検出された情報信号が終了信号であれば外部照明装置の照射を終了することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１８記載の情報信号の中に含まれる照射位置と配光制御を指令される車両の位置関係とを検出する処理は、
前記配光制御を指令される車両の位置を検出し、配光制御を指令する車両からの情報信号から照射位置の情報を抽出し、地図上に配光制御を指令される車両の位置と照射位置とをプロットすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１９記載の配光制御を指令される車両の位置を検出する処理は、
前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１８記載の外部照明装置の照射範囲、照射方向を算出する処理は、
配光制御を指令される車両の車体の向きを検出し、車両位置と照射位置の位置関係と車体の向きとから外部照明装置の照射範囲と照射方向を算出することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１６記載の処理の終了判断を行う処理は、
車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内であるか前方に交差点がある場合は配光制御処理を継続とし、現在自車が走行している道路が交差点内ではなく、前方に交差点がない場合は配光制御処理を終了とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項６記載の道路情報検出手段によって走行道路形状を検出する処理は、
車両の位置を地図データに照合することにより、地図データから現在自車が走行している道路の形状を抽出し、現在配光制御を指令する自車が走行している道路が交差点内である場合は自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理を行い、現在自車が走行している道路が交差点内ではない場合は配光制御処理を継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２３記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合もしくは交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２３記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と、方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項８記載の配光制御を指令する自車の進路を算出し配光制御処理の継続・非継続を判断する処理は、
目的地データがある場合は現在地から目的地までの進路を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、目的地データがない場合は自車の舵角を検出し、自車の方向指示器の動作状態を検出し、検出された舵角と方向指示器の動作状態から自車の進行方向を算出し、算出された進路から現在走行している交差点を直進すると判断された場合は配光制御処理を継続とし、交差点内を右折もしくは左折する場合においては配光制御処理を非継続とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１４記載の相手車両側で行われる配光制御可否判断処理は、
車両が配光制御可能な状態になっているかどうかを判断し、配光制御可能な状態になっていれば、車両の向きを検知し、車体が配光制御を指令する自車の方を向いていると判断されたならば、自車に対して情報交換手段によって配光制御可能状態であることを伝達することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１６記載の処理の終了判断を行う処理は、
配光制御を指令する自車の位置を検出し、配光制御を指令される他車の位置を検出する処理を行い、地図情報上に自車と他車との位置をプロットし、地図情報上にプロットされた自車と他車との位置関係から他車が自車よりも前方に位置する場合は配光制御処理を継続とし、他車が自車よりも前方に位置しない場合は配光制御処理を終了とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２８記載の配光制御を指令する自車の位置を検出する処理は、
前記配光制御を指令する自車に備えられＧＰＳからの信号を受信する手段によって受信されたＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し、抽出された緯度経度情報を車両の位置とすることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２８記載の配光制御を指令される他車の位置を検出する処理は、
配光制御を指令する自車に距離、方位測定手段を備え、この距離測定手段によって自車と他車との距離と方位を測定し、測定された他車との距離、方位から自車と他車との相対位置を求めることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項２８記載の配光制御を指令される他車の位置を検出する処理は、
他車が保持している他車の位置情報を情報交換手段によって受信することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項１６記載の処理の終了判断を行う処理は、
前記配光制御を指令する自車に設けられ自車の車両前方を撮像するカメラによって配光制御を指令される他車を撮影し、撮影された他車の画像から車両の外部照明装置部を抽出し、他車の外部照明装置が抽出できた場合は配光制御処理を継続とし、他車の外部照明装置が抽出できなかった場合は配光制御処理を終了とすることを特徴とする配光制御システム。
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