JP2000296425A - ゴムリング装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リブパイプ等にゴムリングを正常な姿勢に容
易に装着し、多品種のゴムリング、もしくは１品種のゴ
ムリングを連続して多量に供給する。 【解決手段】 リブパイプを水平に保持する管保持装置
１０と、ゴムリングをリブパイプに装着する工業用ロボ
ット装置５０と、工業用ロボット装置５０へゴムリング
２を供給するゴムリング供給装置２０と、ゴムリングを
水平に載置す姿勢調整装置８０とを備え、ゴムリング供
給装置２０は搬送軌道上に着脱自在に載置するパレット
装置２２を有し、工業用ロボット装置５０は移動自在な
アーム５１にゴムリングをハンドリングするロボットハ
ンド５２を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リブパイプ等の円
筒体にゴムリングを装着する技術に係り、ゴムリング装
着装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ビニールパイプ、リブパイプ、鉄
管等の管においては、その継手構造として管の一端側を
受口とし、他端を挿口とする形態のものがあり、接続す
る一方の管の挿口を他方の管の受口に挿入している。こ
の受口と挿口における水密性を確保するために、受口の
内周面もしくは挿口の外周面にシール材としてのゴムリ
ングを装着している。

【０００３】例えば、図２０に示すように、リブパイプ
１の挿口に対するゴムリング２の装着作業は、人力によ
ってゴムリング２を拡径し、リブパイプ１の端部に仮に
装着し、その後にリブ３を順次に越えて所定位置に装着
している。このリブ３を乗り越える場合には、ゴムリン
グ２を部分的に拡径し、拡径したゴムリング２の一部
を、リブ３を越えた次の溝４に移動させ、さらに残りの
一部を拡径してリブ３を越えさせることにより、ゴムリ
ング２を一部分ずつ順次に移動させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した装着作業にお
いて、リブ３を越える移動時にゴムリング２に捩じれが
生じ、所定のリブ３とリブ３の間にゴムリング２を装着
した状態において、ゴムリング２の内周面が完全にリブ
パイプ１の外周面に圧接せず、ゴムリング２の外周面の
形状も歪なものとなり、正常なシール性を発揮すること
ができなくなる場合がある。また、ゴムリングは、管種
毎に口径が異なり、生産ラインを流れる管の種類が変わ
る毎に段取り代えを行なう必要があり、その都度ゴムリ
ング２を載置したパレットを交換する必要がある。この
ため、多品種少ロットの生産を行なう場合には、段取り
代えが頻繁に発生し、生産効率が悪くなる。

【０００５】本発明は上記した課題を解決するものであ
り、リブパイプ等の管の外周面にゴムリングを正常な姿
勢に容易に装着することができ、多品種のゴムリング、
もしくは１品種のゴムリングを連続して多量に供給する
ことができるゴムリング供給装置を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題解決するための手段】上記した課題を解決するた
めに、本発明のゴムリング装着装置は、リブパイプを水
平に保持する管保持装置と、ゴムリングをリブパイプに
装着する工業用ロボット装置と、工業用ロボット装置へ
ゴムリングを供給するゴムリング供給装置と、ゴムリン
グを水平に載置す姿勢調整装置とを備え、ゴムリング供
給装置は、取出ステーションと投入ステーションの間に
ループ状の搬送軌道を有する搬送装置と、搬送装置の搬
送軌道上に着脱自在に載置するパレット装置と、パレッ
ト装置に載置したゴムリングを排出する取出ステーショ
ンに配置した排出装置とを有し、パレット装置は、搬送
軌道に当接する固定プレートと、固定プレート上に昇降
自在に載置した可動プレートと、可動プレートに形成し
たガイド用貫通孔を挿通して固定プレート上に立設し、
可動プレート上に積層して載置するゴムリングを案内す
るガイドとを有し、排出装置は、搬送軌道面より下方の
待機位置と搬送軌道面より上方の作用位置とにわたって
出退し、固定プレートに形成したロッド用貫通孔を挿通
して可動プレートの下面に当接する昇降ロッドと、昇降
ロッドを昇降駆動する駆動装置とを有し、工業用ロボッ
ト装置は、ゴムリング供給装置の取出ステーションに対
応する位置と、姿勢調整装置に対応する位置と、管保持
装置に水平に保持するリブパイプの端部に対応する位置
とに亘って移動可能なアームを有し、アームの先端にゴ
ムリングをハンドリングするためのロボットハンドを有
し、ロボットハンドは、ロボットアームの先端に装着し
て管の端部に対向して配置する基材部と、基材部に設け
たガイド手段に沿って径方向へ放射状に往復移動する少
なくとも３台の台座を有する移動台座装置と、各台座に
設けた管軸心方向に出退する複数の駆動手段と、各駆動
手段に装着して管軸心と平行に配置したゴムリングの内
周面に係合する複数のピンと、ピンの軸心方向の所定位
置に配置し、ゴムリングに当接するストッパーとを有
し、姿勢調整装置は、ゴムリングを載置する平坦面をな
す仮置プレートを有し、仮置プレートにロボットハンド
の各ピンが遊嵌する溝部をゴムリングの径方向に放射状
に形成している。

【０００７】上記した構成により、可動プレート上に複
数のゴムリングを積層して載置したパレット装置を、投
入ステーションにおいて搬送装置の搬送軌道上に投入
し、搬送軌道上に複数のパレット装置を順次に配列す
る。このとき、ゴムリングは各パレット装置毎に異なる
種類のものを載置して良いし、全てのパレット装置にお
いて同一種類のゴムリングを載置しても良く、適当数の
パレット装置に同一種類のゴムリングを載置しても良
い。

【０００８】搬送装置により取出対象のゴムリングを載
置したパレット装置を取出ステーションに搬送する。排
出装置の駆動装置を駆動し、搬送軌道面より下方の待機
位置に待避した昇降ロッドを、固定プレートに形成した
ロッド用貫通孔を挿通して搬送軌道面より上方に押し出
し、可動プレートの下面に当接する作用位置に待機させ
る。ゴムリングの取出時には、昇降ロッドによって可動
プレートを押し上げ、可動プレートとともに全てのゴム
リングをガイドに沿って持ち上げ、ゴムリングの１つ分
の高さに相当する距離だけ順次に可動プレートを押し上
げることで、ゴムリングを１つずつ供給する。

【０００９】工業用ロボット装置のアームを操作して、
アームの先端に設けたロボットハンドをゴムリング供給
装置の取出ステーションの上方位置に配置し、パレット
装置の最上段に繰り上げたゴムリング内に各ピンを挿入
配置し、移動台座装置を駆動して各ピンをリングの径方
向に沿って放射状に相互に離間させ、各ピンをゴムリン
グの内周面に押圧してゴムリングを支持する。アームの
操作により、ロボットハンドを姿勢調整装置の仮置プレ
ートに対応して配置し、各ピンを径方向に沿って相互に
接近させることにより、ゴムリングを仮置プレート上に
載置する。

【００１０】この状態でアームを操作して各ピンの仮置
プレートに挿入し、ロボットハンドのストッパーでゴム
リングを仮置プレートに押圧し、ゴムリングの姿勢を平
坦状に保持する。この状態で、再度各ピンをリングの径
方向に沿って放射状に相互に離間させ、各ピンをゴムリ
ングの内周面に押圧してゴムリングを支持する。この操
作により、軸心方向においてピンの所定一位置にゴムリ
ングを位置決めできる。さらに各ピンを相互に離間し、
ゴムリングを拡径して各ピンを支持点としてゴムリング
を矩形状に保持する。

【００１１】アームを操作して、ロボットハンドをリブ
パイプの端部開口に対向して配置し、拡径したゴムリン
グをリブパイプに遊嵌して配置し、ゴムリングを装着対
象のリブとリブの間に管軸心方向において位置決めす
る。この状態で駆動装置を操作して各ピンを管軸心方向
に引き抜き、縮径するゴムリングを溝に嵌合装着する。

【００１２】このピンの引き抜きは、各ピンを隣接する
ものから順次に引き抜き、ゴムリングを徐々にリブ間に
嵌合装着する。あるいは、相対向する一対のピンを同時
に引き抜き、縮径するゴムリングの相対向する部位をリ
ブ間に嵌合させ、順次に相対向する一対のピン引き抜い
てゴムリングを徐々にリブ間に嵌合装着する。あるい
は、各ピンを管軸心に向けて管径方向へ移動させてゴム
リングを縮径し、各ピン間で支持するゴムリングの一部
がリブ間に嵌合する状態で、全てのピンを同時に引き抜
き、縮径するゴムリングをリブ間に嵌合させる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１において、ゴムリング装着装
置１００は、図２０で示したリブパイプ１を水平に保持
する管保持装置１０と、ゴムリング２を供給するゴムリ
ング供給装置２０と、ゴムリング供給装置２０からゴム
リング２を受け取り、リブ３とリブ３の間の溝４に嵌合
装着する工業用ロボット装置５０と、ゴムリング２を水
平に載置す姿勢調整装置８０とを備えている。

【００１４】図２に示すように、ゴムリング供給装置２
０は、搬送装置２１とその搬送軌道上に着脱自在に載置
する複数のパレット装置２２からなる。搬送装置２１
は、チェーンローラ装置２３によって形成する直線軌道
と、直線軌道の両端に配置する一対のターンテーブル装
置２４を組み合わせることにより、取出ステーションＴ
と投入ステーション(図示省略)の間にループ状の搬送軌
道を形成している。

【００１５】図３〜図６に示すように、ターンテーブル
装置２４は、パレット装置２２を支持するターンテーブ
ル２５およびボールテーブル２７と、パレット装置２２
を反転させるスプロケット２８と、スプロケット２８を
駆動する駆動装置３０とからなる。パレット装置２２
は、搬送軌道に当接する円盤状の固定プレート３１と、
固定プレート３１の上に昇降自在に載置した可動プレー
ト３２を有し、固定プレート３１の上に立設して複数の
ガイド３４を立設し、可動プレート３２にガイド３４を
挿通するためのガイド用貫通孔３３を形成している。

【００１６】このガイド３４は、可動プレート３２の上
に積層して載置するゴムリング２を案内するもので、円
弧面状に湾曲する板状体からなり、ゴムリング２の複数
種類の口径に対応するように、径方向に適当間隔をあけ
て同心円状に複数箇所に設けている。また、固定プレー
ト３１には可動プレート３２を案内する複数のガイドピ
ン３５を立設し、可動プレート３２にガイドピン３５を
挿通するためのガイド孔３６を形成している。固定プレ
ート３１の下面にはスプロケット２８に係合する係合軸
３７を設けている。

【００１７】取出ステーションＴには排出装置３８を設
けており、排出装置３８は、搬送軌道面より下方の待機
位置と搬送軌道面より上方の作用位置とにわたって一体
に出退する４本の昇降ロッド３９と、１つの昇降ロッド
３９に形成したラック４０に噛合するピニオン４１およ
びピニオン４１を回転駆動するモータ４２とからなる駆
動機構４３と、昇降ロッド３９の待機状態を検出するセ
ンサー４４とを備えており、昇降ロッド３９は固定プレ
ート３１の４箇所に形成した各ロッド用貫通孔４５を挿
通して可動プレート３２の下面に当接する。ターンテー
ブル２５およびスプロケット２８にロッド用貫通孔４５
に相応する位置にそれぞれ昇降ロッド３９を挿通するた
めの貫通孔２６および２８を形成している。

【００１８】図８〜図１２に示すように、工業用ロボッ
ト装置５０は、ゴムリング供給装置２０の取出ステーシ
ョンＴに対応する位置と、姿勢調整装置８０に対応する
位置と、管保持装置１０に水平に保持するリブパイプ１
の端部に対応する位置とに亘って移動可能なアーム５１
を有し、その構成は公知の工業用ロボット技術であるの
で説明を省略する。アーム５１の先端には、ゴムリング
２をハンドリングするためのロボットハンド５２を有し
ている。

【００１９】ロボットハンド５２は、ロボットアーム５
１の先端に装着する基材部５３を有しており、基材部５
３には四方に放射状に伸びる複数のアーム部５４を設け
ている。各アーム部５４は、基材部５３をリブパイプ１
の端部に対向して配置する状態において管軸心から管径
方向に向けて伸びるガイド５５と、各ガイド５５にそっ
て往復移動する台座５６を駆動するためのボールネジ５
７とを有しており、基材部５３に設けたサーボモータ５
８および減速機５９が各ボールネジ５７を同時に回転駆
動することにより、各台座５６が各ガイド５５にそって
同時に管径方向に往復移動する。

【００２０】各台座５６には、管軸心方向に出退するシ
リンダ装置６０を設けており、各シリンダ装置６０に装
着して、前述した各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１
ｄを設けている。各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１
ｄは各シリンダ装置６０の駆動によって管軸心方向に出
退する。シリンダ装置６０の前部位置にはゴムリング２
に当接するストッパー６２を設けている。

【００２１】図１１に示すように、姿勢調整装置８０
は、ゴムリング２を載置する平坦面をなす仮置プレート
８１を有し、仮置プレート８１に各ピン６１ａ、６１
ｂ、６２ｃ、６１ｄが遊嵌する溝部８２をゴムリング２
の径方向に沿って放射状に形成している。上記した構成
により、可動プレート３２の上に複数のゴムリング２を
積層して載置した複数のパレット装置４３を準備する。
ゴムリング２は各パレット装置４３毎に異なる種類のも
のを載置して良いし、全てのパレット装置４３において
同一種類のゴムリング２を載置しても良く、適当数のパ
レット装置４３に同一種類のゴムリング２を載置しても
良い。

【００２２】投入ステーション(図示省略)において搬送
装置２１に複数のパレット装置２２を順次に投入し、各
パレット装置２２をそのロッド用貫通孔４５が搬送方向
の前後に位置するように搬送軌道上に載置する。図２に
示すように、搬送装置２１により複数のパレット装置２
２をループ軌道状において循環搬送する。つまり、パレ
ット装置２２を、直線軌道においてはチェーンローラ装
置２３により搬送し、曲線軌道においては、図４に示す
ように、係合軸３７に噛み合うスプロケット２８を駆動
装置３０によって回転することにより、ターンテーブル
２５およびボールテーブル２７によって支持しながらタ
ーンテーブル２５の軸心廻りに反転させる。この搬送に
よって取出対象の種類のゴムリング２を載置したパレッ
ト装置２２を取出ステーションＴに搬送し、ターンテー
ブル装置２６による９０度の反転によってパレット装置
２２を排出装置３８の上方に位置決めする。

【００２３】図４に示すように、ゴムリング２の供給は
搬出装置３８の駆動機構４３を駆動することにより行な
う。モータ４２を駆動してピニオン４１を駆動し、ピニ
オン４１とラック４０の噛合によって、搬送軌道面より
下方の待機位置に待避した各昇降ロッド３９を、固定プ
レート３１に形成したロッド用貫通孔４５を挿通して搬
送軌道面より上方に押し出し、可動プレート３２の下面
に当接する作用位置に待機させる。

【００２４】図７に示すように、ゴムリング２の取出時
には、昇降ロッド３９によって可動プレート３２をガイ
ドピン３５に沿って押し上げ、可動プレート３２ととも
に全てのゴムリング２をガイド３４に沿って持ち上げ、
ゴムリング２の１つ分の高さに相当する距離だけ順次に
可動プレート３２を押し上げることで、ゴムリング２を
１つずつ順次に供給する。

【００２５】パレット装置３を交換する時には、昇降ロ
ッド３９を待避位置まで降下し、センサー４４で確認し
た後に、搬送装置２１の駆動によって任意のパレット装
置２２を取出ステーションＴに搬送し、上述した操作を
行なう。工業用ロボット装置５０のアーム５１を操作し
て、アーム５１の先端に設けたロボットハンド５２をゴ
ムリング供給装置２０の取出ステーションＴの上方位置
に配置し、パレット装置２２の最上段に繰り上げたゴム
リング２の内に各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ
を挿入配置する。

【００２６】次に、サーボモータ５８および減速機５９
を駆動してボールネジ５７を回転駆動し、各台座５６を
ガイド５５に沿って管径方向の外側へ移動させることに
より、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを放射状
に移動させ、ゴムリング２の内周面に各ピン６１ａ、６
１ｂ、６１ｃ、６１ｄを係合させ、各ピン６１ａ、６１
ｂ、６１ｃ、６１ｄによってゴムリング２を４点で支持
する。この状態で、ロボットアーム５１を駆動してロボ
ットハンド５２を持ち上げて、１つのゴムリング２を取
り出す。

【００２７】ところで、ゴムリング２は、その自然な状
態において必ずしもフラットなものではなく、多少の撓
みが存在するので、その複数をパレット装置２２に積層
した状態において最上段のゴムリング２の姿勢は一定で
なく、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄにおいて
ゴムリング２を支持する位置がずれる。このため、以下
の手順でゴムリング２の姿勢を調整する。図１１に示す
ように、ロボットハンド５２を姿勢調整装置８０の上方
に位置させ、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを
径方向に沿って相互に接近させることにより、ゴムリン
グ２を仮置プレート８１の上に載置する。アーム５１を
操作して各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを仮置
プレート８１に挿入し、ストッパー６２でゴムリング２
を仮置プレート８１に押圧し、ゴムリング２の姿勢を平
坦状に保持する。

【００２８】この状態で、再度各ピン６１ａ、６１ｂ、
６１ｃ、６１ｄをゴムリング２の径方向に沿って放射状
に相互に離間させ、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６
１ｄをゴムリング２の内周面に押圧してゴムリング２を
支持する。この操作により、軸心方向においてピン６１
ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの所定一位置にゴムリング
２を位置決めできる。

【００２９】アーム５１を操作して、ロボットハンド５
２を水平方向に向けて持ち上げ、各ピン６１ａ、６１
ｂ、６１ｃ、６１ｄをより相互に離間させ、ゴムリング
２を拡径して各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを
支持点としてゴムリング２を矩形状に保持する。ロボッ
トハンド５２をリブパイプ１の端部開口に対向して配置
し、拡径したゴムリング２をリブパイプ１に遊嵌して配
置し、ゴムリング２を装着対象のリブ３とリブ３の間に
管軸心方向において位置決めする。

【００３０】この状態で、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１
ｃ、６１ｄを各シリンダ装置６０の駆動によって引き抜
き、図１３に示すように、ゴムリング２をリブ３とリブ
３の間の溝４に嵌合装着する。以下に、各ピン６１ａ、
６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを引き抜く手順について説明す
る。図１４〜図１５に示すように、管軸心と平行に配置
する４本のピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄがゴム
リング２の内周面に当接し、かつストッパー６２がゴム
リング２の一側面に当接する状態で、ゴムリング２を装
着対象のリブ３とリブ３の間に管軸心方向において位置
決めする。

【００３１】次に、第１のピン６１ａを管軸心方向に引
き抜き、図１６の（ａ）に示すように、第１のピン６１
ａで支持していたゴムリング２の一部を、その縮径によ
りリブ間の溝４に嵌合させる。次に、溝４に嵌合したゴ
ムリング２の一部を管軸心方向においてリブ３で係止す
る状態で、管周方向において第１のピン６１ａに隣接す
る第２のピン６１ｂを管軸心方向に引き抜き、図１６の
（ｂ）に示すように、第２のピン６１ｂで支持していた
ゴムリング２の一部を、その縮径によりリブ間の溝４に
嵌合させる。

【００３２】次に、溝４に嵌合したゴムリング２の一部
を管軸心方向においてリブ３で係止する状態で、管周方
向において第２のピン６１ｂに隣接する第３のピン６１
ｃを管軸心方向に引き抜き、図１７の（ａ）に示すよう
に、第３のピン６１ｃで支持していたゴムリング２の一
部を、その縮径によりリブ間の溝４に嵌合させる。次
に、溝４に嵌合したゴムリング２の一部を管軸心方向に
おいてリブ３で係止する状態で、管周方向において第３
のピン６１ｃに隣接する第４のピン６１ｄを管軸心方向
に引き抜き、図１７の（ｂ）に示すように、第４のピン
６１ｄで支持していたゴムリング２の一部を、その縮径
によりリブ間の溝４に嵌合させる。

【００３３】このように、隣接するピン６１ａ、６１
ｂ、６１ｃ、６１ｄを順次に引き抜いて縮径するゴムリ
ング２を、その一部分ずつを順次にリブ間の溝４に嵌合
させて装着するので、装着に際してゴムリング２に捩じ
れが生じることがなく、ゴムリング２の内周面２ａの全
周がリブパイプ１の外周面に確実に接触した正常な状態
に、ゴムリング２を容易に装着することができる。

【００３４】上述した実施の形態においては、各ピン６
１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを隣接ものから順次に引
き抜いたが、以下の手順においてゴムリング２を装着す
ることも可能である。つまり、ゴムリング２を各ピン６
１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを支持点として拡径する
矩形状態に保持する状態で、相対向する第１のピン６１
ａと第３のピン６１ｃを同時に管軸心方向に引き抜き、
図１８に示すように、第１のピン６１ａおよび第３のピ
ン６１ｃで支持していたゴムリング２の相対向する部位
を、その縮径によりリブ間の溝４に嵌合させる。

【００３５】次に、溝４に嵌合したゴムリング２の相対
向する部位を管軸心方向においてリブ３で係止する状態
で、他の相対向する第２のピン６１ｂおよびピン６１ｄ
を管軸心方向に引き抜き、第２のピン６１ｂおよび第４
のピン６１ｄで支持していたゴムリング２の相対向する
部位を、その縮径によりリブ間の溝４に嵌合させる。上
述した実施の形態に拘わらず、各ピン６１ａ、６１ｂ、
６１ｃ、６１ｄを以下の手順において引き抜いてゴムリ
ング２を装着することも可能である。

【００３６】つまり、ゴムリング２を各ピン６１ａ、６
１ｂ、６１ｃ、６１ｄを支持点として拡径する矩形状態
に保持する状態で、ゴムリング２を装着対象のリブ３と
リブ３の間の溝４に管軸心方向において位置決めする。
次に、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを管軸心
に向けて管径方向に移動させてゴムリング２を縮径し、
図１９に示すように、各ピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、
６１ｄ間で支持するゴムリング２の一部をリブ間の溝４
に嵌合させ、隣接するピン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６
１ｄの間のゴムリング４を管軸心方向においてリブ３で
係止する状態で、全てのピンピン６１ａ、６１ｂ、６１
ｃ、６１ｄを同時に管軸心方向に引き抜き、縮径するゴ
ムリング２をリブ間の溝４に嵌合させるものである。

【００３７】尚、上述した構成においては４本ピン６１
ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの構成を示したが、ピン６
１は少なくとも３本あれば良く、その本数は限定される
ものではない。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ループ状
の搬送軌道上に複数のパレット装置を配置し、パレット
装置の可動プレート上に積層した取出対象のゴムリング
を、昇降ロッドによって可動プレートを押し上げること
により、ゴムリングを１つずつ供給することができ、多
品種のゴムリング、もしくは１品種のゴムリングを連続
して多量に供給することができる。さらに、複数ピンで
拡径したゴムリングをリブ間の溝に位置決めし、各ピン
を適宜に引き抜いてゴムリングを部分的に縮径させて、
その一部分ずつを順次にリブ間の溝に嵌合させて装着す
るので、装着に際してゴムリングに捩じれが生じること
がなく、ゴムリングをリブパイプの外周面に正常な状態
で確実に装着することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるゴムリング装着装
置の全体構成を示す平面図である。

【図２】同実施の形態におけるゴムリング供給装置を示
す平面図である。

【図３】同実施の形態におけるゴムリング供給装置を示
す側面図である。

【図４】同実施の形態におけるゴムリング供給装置の要
部拡大図である。

【図５】同実施の形態における可動プレートを示す平面
図である。

【図６】同実施の形態における固定プレートを示す平面
図である。

【図７】同実施の形態におけるゴムリング供給装置の作
用を示す模式図である。

【図８】同実施の形態におけるロボットハンドの側面図
である。

【図９】同実施の形態におけるロボットハンドの正面図
である。

【図１０】同実施の形態におけるロボットハンドでゴム
リングを支持する状態を示す模式図である。

【図１１】同実施の形態におけるロボットハンドでゴム
リングの姿勢を調整する作用を示す模式図である。

【図１２】同実施の形態におけるロボットハンドでゴム
リングをリブパイプに位置決めした状態を示す側面図で
ある。

【図１３】同実施の形態におけるゴムリングをリブパイ
プに装着した状態を示す模式図である。

【図１４】同実施の形態におけるゴムリングをリブパイ
プに位置決めした状態を示す模式図である。

【図１５】（ａ）はピンがゴムリングに係合する状態を
示し、（ｂ）はゴムリングを拡径した状態を示す模式図
である。

【図１６】（ａ）は３本のピンでゴムリングを支持する
状態を示し、（ｂ）は２本のピンでゴムリングを支持す
る状態を示す模式図である。

【図１７】（ａ）は１本のピンでゴムリングを支持する
状態を示し、（ｂ）はゴムリングを装着した状態を示す
模式図である。

【図１８】他の実施の形態において２本のピンでゴムリ
ングを支持する状態を示す模式図である。

【図１９】他の実施の形態において４本のピンでゴムリ
ングを支持する状態を示す模式図である。

【図２０】従来のゴムリングの不良装着状態を示す模式
図である。

【符号の説明】

１ リブパイプ ２ ゴムリング ２ａ 内周面 ３ リブ ４ 溝 １０ 管保持装置 ２０ ゴムリング供給装置 ２１ 搬送装置 ２２ パレット装置 ２３ チェーンローラ装置 ２４ ターンテーブル装置 ２５ ターンテーブル ２６ 貫通孔 ２７ ボールテーブル ２８ スプロケット ２９ 貫通孔 ３０ 駆動装置 ３１ 固定プレート ３２ 可動プレート ３３ ガイド用貫通孔 ３４ ガイド ３５ ガイドピン ３６ ガイド孔 ３７ 係合軸 ３８ 排出装置 ３９ 昇降ロッド ４０ ラック ４１ ピニオン ４２ モータ ４３ 駆動機構 ４４ センサー ４５ ロッド用貫通孔 ５０ 工業用ロボット装置 ５１ アーム ５２ ロボットハンド ５３ 基材部 ５４ アーム部 ５５ ガイド ５６ 台座 ５７ ボールネジ ５８ サーボモータ ５９ 減速機 ６０ シリンダ装置 ６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ ピン ６２ ストッパー ８０ 姿勢調整装置 ８１ 仮置プレート ８２ 溝部 １００ ゴムリング装着装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平野 利幸 大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番47号 株式会社クボタ内 (72)発明者 中西 嘉彦 大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番47号 株式会社クボタ内 Ｆターム(参考） 3C030 BB13 BC06 3F061 AA01 BA05 BB10 BC01 BD04 BE04 BE36 DB00

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リブパイプを水平に保持する管保持装置
   と、ゴムリングをリブパイプに装着する工業用ロボット
   装置と、工業用ロボット装置へゴムリングを供給するゴ
   ムリング供給装置と、ゴムリングを水平に載置す姿勢調
   整装置とを備え、 ゴムリング供給装置は、取出ステーションと投入ステー
   ションの間にループ状の搬送軌道を有する搬送装置と、
   搬送装置の搬送軌道上に着脱自在に載置するパレット装
   置と、パレット装置に載置したゴムリングを排出する取
   出ステーションに配置した排出装置とを有し、 パレット装置は、搬送軌道に当接する固定プレートと、
   固定プレート上に昇降自在に載置した可動プレートと、
   可動プレートに形成したガイド用貫通孔を挿通して固定
   プレート上に立設し、可動プレート上に積層して載置す
   るゴムリングを案内するガイドとを有し、 排出装置は、搬送軌道面より下方の待機位置と搬送軌道
   面より上方の作用位置とにわたって出退し、固定プレー
   トに形成したロッド用貫通孔を挿通して可動プレートの
   下面に当接する昇降ロッドと、昇降ロッドを昇降駆動す
   る駆動装置とを有し、 工業用ロボット装置は、ゴムリング供給装置の取出ステ
   ーションに対応する位置と、姿勢調整装置に対応する位
   置と、管保持装置に水平に保持するリブパイプの端部に
   対応する位置とに亘って移動可能なアームを有し、アー
   ムの先端にゴムリングをハンドリングするためのロボッ
   トハンドを有し、 ロボットハンドは、ロボットアームの先端に装着して管
   の端部に対向して配置する基材部と、基材部に設けたガ
   イド手段に沿って径方向へ放射状に往復移動する少なく
   とも３台の台座を有する移動台座装置と、各台座に設け
   た管軸心方向に出退する複数の駆動手段と、各駆動手段
   に装着して管軸心と平行に配置したゴムリングの内周面
   に係合する複数のピンと、ピンの軸心方向の所定位置に
   配置し、ゴムリングに当接するストッパーとを有し、 姿勢調整装置は、ゴムリングを載置する平坦面をなす仮
   置プレートを有し、仮置プレートにロボットハンドの各
   ピンが遊嵌する溝部をゴムリングの径方向に放射状に形
   成したことを特徴とするゴムリング装着装置。