JP2000302204A - ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレットの交換時間の短縮を図り、生産性の
向上を実現する。 【解決手段】 立体収納棚１の所定棚１７に収納された
パレット３をパレット出入れ装置５によって引き出し、
そのパレット３を第１の台車７に載せて立体収納棚１の
外である第１待機位置Ｅ１に移す。そして、この第１の
台車７上のパレット３からワーク搬送ローダ１５によっ
てワークＷを搬送テーブル１３へと搬送開始すると同時
に、次に加工すべきワークＷを載置したパレット３を立
体収納棚１からパレット出入れ装置５によって引き出
し、該パレット３を第２の台車９に載せ、当該第２の台
車９を立体収納棚１の外である第２待機位置Ｅ２に待機
させて置く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多段式の立体収納
棚に収納されたワークを所定棚から取り出して搬送テー
ブルへと搬出させると共に、加工終了後のパレットを立
体収納棚へ搬入させるワーク搬送装置及びワーク搬送方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】立体収納棚に収納されたワーク（製品を
含む）を所定棚から取り出してワーク加工機へと搬出さ
せると共に、加工終了後のパレットを立体収納棚の所定
棚に搬入させる装置として、ワーク搬送装置が提案され
ている。

【０００３】かかるワーク搬送装置は、図４に示すよう
に、例えばワークＷを載置させるパレット１０１を収納
する立体収納棚１０３と、所定の収納棚から所望のパレ
ット１０１を取り出すと共に所望の収納棚にパレット１
０１を収納させるパレット出入れ装置１０５と、立体収
納棚１０３とワーク加工機１０７に隣接するパレット搬
送コンベア１０９、１１１、１１３、１１５との間を移
動するパレット搬送台車１１７と、パレット搬送コンベ
ア１０９、１１３上に載置されたパレット１０１からワ
ークＷを一枚づつ取り出してワーク加工機１０７に受け
渡すワーク受渡し装置１１９、１２１とを備えている。

【０００４】上記立体収納棚１０３は、図４に示すよう
に、パレット１０１を収納させる収納棚を複数段有した
棚を複数列として配置した多段式の立体型収納棚であ
る。各収納棚には、大きさや材質の異なる複数のワーク
Ｗが載置されたパレット１０１が収納される。

【０００５】上記パレット出入れ装置１０５は、図４に
示すように、パレット１０１をクランプして収納棚に出
し入れするトラバーサ１２３（図中Ｘ方向に移動）と、
このトラバーサ１２３を立体収納棚１０３の棚配列方向
である行方向（図中Ｙ方向）に移動自在とする移動機構
（図示は省略する）と、トラバーサ１２３を立体収納棚
１０３の棚配列方向である列方向に昇降自在とするリフ
ター１２５とを備えている。

【０００６】上記パレット搬送台車１１７は、上記立体
収納棚１０３と上記パレット搬送コンベア１０９、１１
１、１１３、１１５との間に敷設されたレール１２７、
１２７上を移動自在とされ、上記パレット１０１を立体
収納棚１０３と各パレット搬送コンベア１０９、１１
１、１１３、１１５間に亘って搬送するようになってい
る。

【０００７】上記ワーク受渡し装置１１９、１２１は、
搬入側のパレット搬送コンベア１０９、１１３と搬出側
のパレット搬送コンベア１１１、１１５の間に設けられ
ており、搬入側のパレット搬送コンベア１０９、１１３
上に搬入位置決めされたパレット１０１からワークＷを
一枚づつ取り出してワーク加工機１０７に受け渡すよう
になっている。

【０００８】上記構成のワーク搬送装置においては、先
ず、パレット出入れ装置１０５の移動機構が制御部から
の指令を受けて立体収納棚１０３の所定棚の列位置にト
ラバーサ１２３を移動させると共に、リフター１２５が
駆動してトラバーサ１２３を所定棚の前方に昇降動させ
る。そして、リフター１２５上に設けられたトラバーサ
１２３を所望棚に接近させ、その棚に収納されたパレッ
ト１０１をフックに引っかけてリフター１２５上に引き
込む。

【０００９】次に、リフター１２５上に引き込んだパレ
ット１０１をパレット搬送台車１１７に受け渡す受渡し
位置に上記リフター１２５を移動させた後、上記パレッ
ト１０１をパレット搬送台車１１７に受け渡す。次い
で、パレット搬送台車１１７は、上記レール１２７、１
２７に沿ってパレット搬送コンベア１０９まで移動す
る。そして、上記パレット１０１がパレット搬送コンベ
ア１０９に受け渡されると、ワーク受渡し装置１１９に
よってパレット１０１上のワークＷが一枚づつ取り出さ
れてワーク加工機１０７へと受け渡される。加工された
ワークＷは、ワーク取出し装置１２９によって次工程へ
と送られる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ワーク
搬送装置において、ワーク加工機１０７によってワーク
Ｗを加工し終えたら空になった又は所定数の加工を終え
不要になったパレット１０１を、パレット搬送台車１１
７に受け渡す。そして、空又は不要のパレット１０１
を、上記パレット搬送台車１１７によってワーク受渡し
位置に運ぶ。次に、空又は不要のパレット１０１をリフ
ター１２５上に載せ、該パレット１０１をトラバーサ１
２３によって所望の収納棚に収納させる。

【００１１】このように、空又は不要になったパレット
１０１を収納棚に戻した後でないと、次に加工するワー
クＷを載置したパレット１０１をパレット搬送コンベア
１０９上に搬送させることができない。そのため、加工
終了後、次に加工すべきワークＷを載置したパレット１
０１を取り出すまでの時間が長くなり、生産性の面でネ
ックになる。

【００１２】特に、ロット数（加工数量）が少ないとき
は加工時間が短くなるが、上記パレット１０１の交換時
間がロット数に関係なく同じであるため、加工時間に比
べパレット交換時間（段取り時間）が長いということに
なり、生産性が低下する。

【００１３】そこで本発明は、パレットの交換時間の短
縮を図り生産性の向上を実現するワーク搬送装置及びワ
ーク搬送方法を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、立体収納棚の
任意列の適宜段の移動始点位置と立体収納棚外の待機位
置との間を移動自在とするパレット搬送手段を、同一段
又は異なる上下段にそれぞれ設け、一方のパレット搬送
手段によって待機位置に搬出されたパレット上のワーク
を搬送テーブルに受け渡している間、他方のパレット搬
送手段によって待機位置にパレットを搬出させ、次に加
工すべきワークを待機させておく。

【００１５】このように、一方のパレット搬送手段によ
って搬送されたワークを搬送テーブルに受け渡している
間に、次に加工すべきワークを載置したパレットを待機
させておくことができるため、加工すべきワークのロッ
ト数に関係無く、ワーク加工終了後、直ぐに次に加工す
べきワークを載置したパレットを供給して加工すること
が可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した具体的な
実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１７】＜ワーク搬送装置の構成＞先ず、本実施形
態のワーク搬送装置の構成について図１ないし図３に示
す図面を参照して説明する。

【００１８】本実施形態のワーク搬送装置は、図１及び
図２に示すように、多段式の立体収納棚１と、この立体
収納棚１に設けられる収納棚１７にワークＷを載置させ
るパレット３を出し入れするパレット出入れ装置５と、
立体収納棚１の任意列（本例では一番手前の列）の最下
段の移動始点位置Ｓ１と立体収納棚外の移動終点位置で
ある第１待機位置Ｅ１との間を移動自在とされる第１の
パレット搬送手段である第１の台車７と、立体収納棚１
の適宜列（本例では一番手前の列）の上記最下段より上
の棚段の移動始点位置Ｓ２と該立体収納棚外であって上
記第１の台車７の上記第１待機位置Ｅ１より手前の移動
終点位置である第２待機位置Ｅ２との間を移動自在とさ
れる第２のパレット搬送手段である第２の台車９と、第
１及び第２の台車７、９それぞれの待機位置Ｅ１、Ｅ２
と、ワーク加工機１１に隣接する搬送テーブル１３との
間を移動自在とされ、ワークＷをクランプして該搬送テ
ーブル１３に受け渡す受渡し手段であるワーク搬送ロー
ダ１５とを備え、図示しない制御部によって駆動制御さ
れている。

【００１９】上記立体収納棚１は、図１及び図２に示す
ように、ワークＷを載置するパレット３を収納する収納
棚１７を複数段有した棚を複数列として配置した、いわ
ゆる多段式の立体型収納棚である。上記各行列に設けら
れる各収納棚１７には、ワークＷを載置したパレット３
が収納される。

【００２０】なお、本実施形態では、最下段の棚を第１
段目、その上の棚を第２段目、その上の棚を第３段目、
それ以降順次第４段目、第５段目・・・とする。

【００２１】上記パレット出入れ装置５は、図１及び図
２に示すように、例えばスタッカクレーンからなり、床
面１９に敷設されたレール２１、２１上を移動自在なロ
ーラ２３、２３を底面に有した移動ベース２５と、この
移動ベース２５に立設される昇降用ガイドポスト２７
と、この昇降用ガイドポスト２７をガイドとして昇降自
在（上下動自在）なリフター２９と、このリフター２９
に移動自在とされるトラバーサ３１とからなる。

【００２２】上記移動ベース２５は、図１に示すよう
に、図示しない駆動モータによって上記レール２１、２
１に沿って立体収納棚１の棚配列方向である行方向（図
１矢印Ｙ方向）に移動自在とされている。そして、上記
昇降用ガイドポスト２７には、図２に示すように、基端
側と上端側にそれぞれ回転自在に設けたスプロケット３
３、３３に巻回されるチェーン３５が設けられている。
かかるチェーン３５は、昇降用ガイドポスト２７の上端
に設けられたリフター昇降用モータ３７によって駆動さ
れ、その一部に係止した上記リフター２９を昇降動させ
る。

【００２３】上記トラバーサ３１は、図１及び図２に示
すように、リフター２９に設けられたトラバーサ駆動用
モータ３９によって該リフター２９上をＸ方向に移動自
在とされており、所望の収納棚１７に収納されたパレッ
ト３をフック４１に引っかけてリフター２９上に引き込
むと共に、リフター２９上のパレット３を所望の収納棚
１７に収納させるように構成されている。

【００２４】上記第１の台車７は、図１ないし図３に示
すように、立体収納棚１の一番手前の列の最下段位置、
つまり第１段目の移動始点位置Ｓ１（収納棚１７の真下
位置）と立体収納棚外の搬送テーブル１３と隣接する第
１待機位置Ｅ１との間に亘って床面１９上に敷設された
台車用レール４３、４３に沿って移動自在とされてい
る。かかる第１の台車７には、上記パレット３を載せる
ことのできるリフタ４５が設けられている。リフタ４５
は、その上に載せたパレット３を所定高さ位置に昇降動
させて位置決めするように構成されている。

【００２５】上記第２の台車９は、図１ないし図３に示
すように、上記第１の台車７の移動始点位置Ｓ１の真上
である第２段目の移動始点位置Ｓ２と該立体収納棚外で
あって上記第１の台車７の上記第１待機位置Ｅ１より手
前の第２待機位置Ｅ２との間に亘って敷設された台車用
レール４７、４７に沿って移動自在とされている。上記
台車用レール４７、４７は、上記立体収納棚１から上記
搬送テーブル１３側へと延在して設けられる支持フレー
ム４９上に敷設されており、上記第２の台車９を立体収
納棚１の外へと搬出させる。そして、上記第２の台車９
には、上記第１の台車７と同様、パレット３を所定高さ
位置に昇降動させて位置決めさせるリフタ５１が設けら
れている。

【００２６】上記搬送テーブル１３は、図１及び図２に
示すように、例えば複数のローラ５５を有したいわゆる
パイプローラテーブルからなり、上記第１の台車７の移
動終点位置Ｅ２に近接した位置に設けられている。この
搬送テーブル１３は、リフタ５３によって、ワークＷを
例えばタレットパンチプレス等のワーク加工機１１へと
搬送させる搬送高さ位置を自由に調整できるようになさ
れている。

【００２７】上記ワーク搬送ローダ１５は、図１及び図
２に示すように、第１及び第２の台車７、９それぞれの
待機位置Ｅ１、Ｅ２と搬送テーブル１３との間を移動自
在とされるバキュームトラバーサからなる。かかるワー
ク搬送ローダ１５は、図示しないローダ駆動用モータに
よって、第１の台車７及び第２の台車９が走行する真上
に敷設されたガイドレール５７に沿って移動自在とされ
ている。上記ガイドレール５７は、搬送テーブル１３を
挟んで上記第１の台車７の第１待機位置Ｅ１と反対側の
床面１９上に立設された支柱５９の先端と、第３段目の
収納棚１７が設けられる立体収納棚１のフレーム間に亘
って水平に敷設されている。

【００２８】上記ワーク搬送ローダ１５は、パレット３
上に載置したワークＷをバキュームによって吸着保持す
る吸着パッド６１を複数有した吸着保持部６３と、この
吸着保持部６３を上下方向（図２中Ｚ方向）に昇降自在
とする上下駆動用シリンダー６５とを備えており、吸着
保持部６３を昇降動させて第１及び第２の台車７、９に
載置したパレット３からワークＷを取り出すようになっ
ている。

【００２９】＜ワーク搬送方法＞次に、上記のように構
成されたワーク搬送装置を用いたワーク搬送方法につい
て説明する。

【００３０】先ず、制御部からの指令を受けてパレット
出入れ装置５が、初めに加工するワークＷを載置したパ
レット３を収納した収納棚１７に移動する。すなわち、
所望の収納棚１７が設けられる棚位置に、移動ベース２
５を移動させると共にリフター２９を昇降動させる。そ
して、所望の棚位置にリフター２９が位置決めされた
ら、上記トラバーサ３１を上記収納棚１７に接近させ
て、該収納棚１７に収納したパレット３をフック４１に
引っかける。次に、上記トラバーサ３１を収納棚１７か
ら離れる方向に移動させて、該収納棚１７からパレット
３を引き出し、該パレット３をリフター２９上に移す。

【００３１】上記パレット３をリフター２９上に移した
後、このリフター２９を例えば最下段（第１段目）の位
置に移動させる。そして、この第１段目の移動始点位置
Ｓ１に待機していた第１の台車７に、上記リフター２９
上に載置されたパレット３をトラバーサ３１によって移
す。そして、移し替えられたパレット３を載置した第１
の台車７を、上記移動始点位置Ｓ１から第１待機位置Ｅ
１に移動させる。

【００３２】次に、ワーク搬送ローダ１５を上記第１の
台車７が待機する第１待機位置Ｅ１に移動させる。そし
て、上下駆動用シリンダー６５によって吸着保持部６３
を下降させ、第１の台車７に載置されるパレット３上の
一番上のワークＷを吸着パッド６１により一枚吸着して
保持する。次いで、吸着保持部６３を上昇させ、ワーク
搬送ローダ１５を搬送テーブル１３の真上へと移動させ
る。そして、ワーク搬送ローダ１５が搬送テーブル１３
上に来たところで吸着保持部６３を下降させ、吸着保持
していたワークＷを放して上記搬送テーブル１３上に降
ろす。すると、搬送テーブル１３がワークＷをワーク加
工機１１へと搬送させる。

【００３３】この一方、第１の台車７に載置されたパレ
ット３上のワークＷがワーク搬送ローダ１５によって一
枚取りが開始されると、これに並行してパレット出入れ
装置５は、次に加工するワークＷが載置されたパレット
３を所定棚の収納棚１７から取り出し、該パレット３を
第２の台車９に載せる。そして、第２の台車９は、第２
待機位置Ｅ２まで移動し、ここで第１の台車７上に載置
された初めのワークＷの加工終了を待つ。

【００３４】上記ワーク加工機１１において、最初のワ
ークＷの加工が終了すると、ワーク搬送ローダ１５は第
２の台車９が待つ第２待機位置Ｅ２へ移動し、先の動作
と同様にしてワークＷを取り出し搬送テーブル１３へと
搬送させる。そして、搬送テーブル１３によりワークＷ
がワーク加工機１１へと送られ、ここで該ワークＷが加
工される。一方、最初の加工が終了したパレット３は、
第１の台車７によって移動始点位置Ｓ１へ送られた後、
パレット出入れ装置５により所定の収納棚１７に収納さ
れる。

【００３５】このように、最初に加工すべきワークＷを
搬送テーブル１３に搬送させる一枚取りを開始するとき
に、次に加工すべきワークＷが載置されたパレット３を
立体収納棚１から取り出してワーク受け渡し位置である
第２待機位置Ｅ２に第２の台車９を待機させておくた
め、最初のワークＷの加工が終了すると、直ぐに次のワ
ークＷの加工を開始することができる。従って、必要な
ワークＷを載置したパレット３の交換時間を必要とせ
ず、生産性の大幅な向上を実現することができる。

【００３６】以上、本発明を適用した具体的な一実施形
態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制
限されることなく種々の変更が可能である。

【００３７】例えば、上述の実施形態では、ワーク搬送
ローダ１５の吸着保持部６３を第１の台車７上のパレッ
ト３に載置されたワークＷまで下降させたが、ワーク搬
送時間をさらに短縮するために、第１の台車７のリフタ
４５を、予め第２の台車９のリフタ５１の高さまで上昇
させて置いてもよい。または、吸着保持部６３の下降と
リフタ４５の上昇を半分づつ行うようにしてもよい。

【００３８】また、上述した第１の台車７及び第２の台
車９の代わりにチェーンコンベアを使用してもよい。ま
た、搬送テーブル１３のリフタ５３を昇降させれば、ラ
インタクト（１枚取りタクト）を短縮することができ
る。

【００３９】また、上述の実施形態では、第１の台車７
と第２の台車９を同一列の異なる棚段に高低差を有して
配置したが、異なる列で同一棚段又は異なる列で異なる
棚段に配置するようにしてもよい。また、これら第１の
台車７及び第２の台車９の待機位置Ｅ１、Ｅ２をずらし
た位置に配置したが、これら第１の台車７及び第２の台
車９が異なる列に配置されていれば、第１待機位置Ｅ１
と第２待機位置Ｅ２を同一レベルの位置に配置してもよ
い。

【００４０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。

【００４１】本発明のワーク搬送装置によれば、立体収
納棚の任意列の適宜段の移動始点位置と該立体収納棚外
の第１待機位置との間を移動自在な第１のパレット搬送
手段と、適宜列の適宜段の移動始点位置と該立体収納棚
外の第２待機位置との間を移動自在な第２のパレット搬
送手段と、第１及び第２のパレット搬送手段それぞれの
待機位置と、ワーク加工機に隣接する搬送テーブルとの
間を移動自在な受渡し手段とを設け、上記待機位置にあ
るパレットからワークをクランプして搬送テーブルに受
け渡すように構成したことから、第１のパレット搬送手
段によって取り出された最初に加工すべきワークの加工
が終了したときに、次に加工すべきワークが第２のパレ
ット搬送手段によって待機状態にあるので、直ぐに次の
加工を行うことができ、生産性を大幅に向上させること
ができる。

【００４２】また、本発明のワーク搬送方法は、パレッ
トからワークを一枚づつ搬送テーブルに搬送させている
間に、次に上記搬送テーブルに搬送させるワークを載置
したパレットを上記立体収納棚から取り出して待機させ
て置くため、最初のワーク加工終了後、直ぐに次のワー
クを上記搬送テーブルに搬送させて加工することがで
き、生産性を大幅に向上させることができる。特に、ワ
ークの加工ロット数が少ない場合においても、直ぐに次
のワークを加工することができるため、生産性の低下を
防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態のワーク搬送装置の概略構成を示す
平面図である。

【図２】本実施形態のワーク搬送装置の概略構成を示す
側面図である。

【図３】本実施形態のワーク搬送装置における第１及び
第２の台車部分の要部拡大正面図である。

【図４】従来のワーク搬送装置の概略構成を示す平面図
である。

【符号の説明】

１ 立体収納棚 ３ パレット ５ パレット出入れ装置 ７ 第１の台車 ９ 第２の台車 １１ ワーク加工機 １３ 搬送テーブル １５ ワーク搬送ローダ １７ 収納棚 ２９ リフター ３１ トラバーサ ６３ 吸着保持部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを載置させるパレットを収納する
   収納棚を複数段有した棚を複数列配置してなる立体収納
   棚と、 上記立体収納棚の棚配列方向である行方向に移動自在と
   され且つ収納棚配列方向である列方向に昇降自在とされ
   ており、所望の収納棚に収納された上記パレットを取り
   出し又は所望の収納棚に上記パレットを収納させるパレ
   ット出入れ装置と、 上記立体収納棚の任意列の適宜段の移動始点位置と該立
   体収納棚外の第１待機位置との間を移動自在とされ、上
   記パレットを上記第１待機位置に搬出し又は上記移動始
   点位置に搬入させる第１のパレット搬送手段と、 上記立体収納棚の適宜列の適宜段の移動始点位置と該立
   体収納棚外の第２待機位置との間を移動自在とされ、上
   記パレットを上記第２待機位置に搬出し又は上記移動始
   点位置に搬入させる第２のパレット搬送手段と、 上記第１及び第２のパレット搬送手段それぞれの待機位
   置と、搬送テーブルとの間を移動自在とされ、上記待機
   位置にあるパレットから上記ワークをクランプして上記
   搬送テーブルに受け渡す受渡し手段とを備えたことを特
   徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 上記第１のパレット搬送手段又は上記第
   ２のパレット搬送手段によりそれぞれの待機位置に搬出
   された一方のパレット上のワークが上記受渡し手段によ
   り上記搬送テーブルに受け渡される際に、他方のパレッ
   トを載せた第１又は第２のパレット移送手段を上記待機
   位置に待機させて置く制御部を備えたことを特徴とする
   請求項１記載のワーク搬送装置。
3. 【請求項３】 上記第１待機位置と上記搬送テーブルと
   の間に上記第２待機位置が設けられており、これら第１
   待機位置及び第２待機位置に高低差があることを特徴と
   する請求項１又は２記載のワーク搬送装置。
4. 【請求項４】 ワークを載置させるパレットを収納する
   収納棚を複数段有した棚を複数列配置してなる立体収納
   棚から所定のパレットを取り出した後、上記パレットか
   ら上記ワークを一枚づつ保持搬出させて搬送テーブルへ
   と搬出させるワーク搬送方法において、 上記パレットから上記ワークを一枚づつ上記搬送テーブ
   ルに搬送させている間に、次に上記搬送テーブルに搬送
   させるワークを載置したパレットを上記立体収納棚から
   取り出して待機させて置くことを特徴とするワーク搬送
   方法。