JP2000304560A - 経路探索装置、経路探索方法及び経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】終点まで複数の案内経路が探索された場合、移
動体の現在位置との関係に基づいて、案内経路が選択さ
れて、移動体が走行していない不要な案内経路が除外さ
れる。 【解決手段】移動体の現在位置に適合する道路を判別す
る（ステップＳＣ２）。移動体の現在位置に適合する道
路が該当する探索された経路が一つになった否かを判別
し（ステップＳＣ８）、探索された経路の一つが残存し
た場合、その経路を選択された経路と見做す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動経路
を地図情報に基づいて探索し、さらに、この移動経路の
情報を移動体の運転者に伝達するナビゲーション装置に
関する。特に、探索された複数の移動経路の選択アルゴ
リズムと仕方とが改良された経路探索装置、経路探索方
法及び経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶
した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、移動体に
積載され、地球の周りを周回する複数の衛生から発せら
れる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を
持つ。そして、この移動体の現在位置を特定する機能を
利用して、移動体の現在位置から、指定された目的地ま
での移動を支援する極めて有効な機能をナビゲーション
装置は持つ。すなわち、付属するディスプレイ装置に地
図等の各種情報が表示され、この各種情報を基に、使用
者により希望する目的地が指定される。

【０００３】目的地が指定されると、移動体の現在位置
から、この目的地までの道程を表す複数の経路が、異な
る条件にしたがって探索される。この異なる条件とは、
例えば、経路の行程が最も短くなる条件、目的地への到
達時間が最短となる条件、金銭的費用が最も最小となる
条件等である。そして、複数の経路から、使用者の嗜好
により一つの経路が選択されると、その選択された経路
による案内が開始される。

【０００４】また、ナビゲーション装置で表示される各
種情報には、地図上にある各施設の特徴、電話番号、住
所等の詳細な情報も含まれている。したがって、目的地
の指定の際、これら詳細な情報を用いて指定される場合
もある。さらに、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システ
ム）またはＡＴＩＳ（交通情報サービス）等の道路情報
報知ステーションと、ナビゲーション装置との間で、各
道路に関する交通情報または駐車場情報などの地理的情
報の授受が可能とされている。

【０００５】つまり、警察庁、日本道路交通情報センタ
または駐車場管理センタ等の情報収集センタによって道
路及び駐車場などに関する地理的な情報が集められる。
この集められた情報は、光ビーコン、電波ビーコン、Ｆ
Ｍ多重（周波数変調多重方式）の電波放送または無線電
話等の通信手段によってナビゲーション装置に電送され
る。この地理的情報が、ナビゲーション装置に於いて、
経路の探索や、目的地の指定等に利用される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、具備され
た地図情報又は道路情報報知ステーションから受け取っ
た地理的情報に基づき移動体の現在位置から目的地まで
の経路の探索は、各探索条件に適合する道路の連続的な
抽出作業によって実現される。例えば、より早く目的地
へ到達したいという探索条件（最短時間で目的地に到着
する）ならば、高速道路等の法定速度のより高い道路を
最大限活用した経路が探索される。また、目的地へ最小
費用で到達したい場合、有料道路を迂回した経路が探索
される。

【０００７】このように、複数の経路が異なる探索条件
にしたがって探索される場合、全ての経路の探索が完了
されるまでには、ある程度の時間が必要である。特に、
目的地が遠方にあった場合、より多くの時間がかかるこ
とになる。

【０００８】したがって、経路が複数個探索される場
合、それら複数の経路全てが探索完了されるまで、使用
者は待たねばならない。しかも、使用者がよく使用する
経路の探索条件が、複数経路探索時の第３番目である
と、経路探索の度に、その第３番目の経路が探索される
まで待たねばならなかった。つまり、使用されない二つ
の経路が探索された後でないと、使用者の嗜好に合った
経路が探索されず、無駄な時間、使用者が常に待たされ
ることとなっていた。

【０００９】また、複数の経路が同時に探索される場
合、その複数の経路のうちの一つが使用者によって選択
されるまで、案内が開始されないといった場合がある。
つまり、目的地の設定が使用者によってなされ、経路が
複数探索されても、案内対象として一つの経路が選択さ
れないと、音声等による経路案内が開始されない不都合
状態が継続する場合がある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、終点まで複数の案内経路が探索された場
合、移動体の現在位置との関係に基づいて、探索された
複数の案内経路の少なくとも１つを選択するようにし
た。例えば、移動体が走行している案内経路のみを選択
するようにした。よって、探索された複数の案内経路の
うち、移動体が走行していない不要な案内経路を除外で
きる。

【００１１】

【発明の実施の形態】１．実施例の要約 移動体の移動軌跡が、探索された経路中の唯一の経路を
走行していると判断されたとき、その唯一の経路を指定
された経路と見做した。案内対象として一つの経路が使
用者によって指定されない場合、そして、その指定経路
に対する探索条件の優先度を上げるように優先度を随時
変更させた。目的地までの経路を複数探索する場合に、
各経路の探索条件に優先度を定め、優先度のより高い探
索条件の経路から先に探索させるようにした。さらに、
経路探索途中又は探索後に、案内・表示対象の経路とし
て探索経路の一つが指定されると、その指定された経路
の探索条件の優先度が高くなるように、優先度を随時変
更させた。以下に説明する本発明のナビゲーション装置
は、移動体の現在位置に適合する通行路を識別する識別
手段（図１３のステップＳＣ２）と、経路の探索条件の
優先度（優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ
３）を判別する優先度判別手段（図８のステップＳＢ
１）と、目的地までの経路を探索条件の優先度順又は、
優先度と逆順に複数探索する経路探索手段（図８のステ
ップＳＢ３、ＳＢ１１、ＳＢ１９）と、上記識別手段で
識別された通行路を含む経路が、唯一の上記探索経路と
なったとき（図１３のステップＳＣ８）、この探索経路
を選定された経路とする経路選定手段（図１３のステッ
プＳＣ２２）と、この経路選定手段によって選定された
経路における移動体の進行案内情報を報知する情報報知
手段（図７のステップＳＡ６）とを備えることを特徴と
する。

【００１２】また、本発明のナビゲーション装置は、上
記経路選定手段によって選定された経路により、各探索
条件の上記優先度を変更する優先度変更手段（図１３の
ステップＳＣ２４）とを備えたことも特徴とする。

【００１３】２．全体回路 図１は、本発明に係る経路探索装置、ナビゲーション装
置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログ
ラムを記憶した媒体を含むナビゲーション装置の全体回
路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の
動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処
理装置）２、フラッシュメモリ３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ
Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ
Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、センサ入力インター
フェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ
９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４
によって構成される。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵ
ローカルバス１５によって相互に接続されている。そし
て、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受がフ
ラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。

【００１４】フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び
書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
る。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）に
は、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３
７（外部記憶媒体／手段）に保存されているコンピュー
タのプログラム３８ｂが書き写され、記憶される（イン
ストール／転送される）。また、フラッシュメモリ３
は、道路情報報知ステーション又はメイン情報処理装置
等の外部装置から、データ送受信装置２７を介して電送
されてくるプログラムが記憶されてもよい。

【００１５】つまり、フラッシュメモリ３には、ＣＤ−
ＲＯＭ又は外部情報センター等に保存されているプログ
ラムが転送、記憶される。したがって、フラッシュメモ
リ３に記憶されているプログラムが変更されれば、新し
いルーチンによる処理が可能となる。このプログラム３
８ｂは、後述する各フローチャートに応じたプログラム
であり、ＣＰＵ２で実行される各種処理である。例え
ば、情報の表示制御と音声案内制御等である。

【００１６】なお、本装置に予め別のオペレーティング
システム、システムプログラム（ＯＳ）、その他のプロ
グラムが記憶され、上記プログラムはこれらのＯＳ、そ
の他のプログラムとともに実行されてもよい。このプロ
グラムは本装置（コンピュータ本体）にインストールさ
れ実行されたときに、別のプログラムとともにまたは単
独で請求項（クレーム）に記載された処理・機能を実行
させることができればよい。

【００１７】また、このプログラムの一部又は全部が本
装置以外の１つ以上の別装置に記憶されて実行され、本
装置と別装置との間には通信手段を介して、これから処
理するデータ／既に処理されたデータ／プログラムが送
受され、本装置及び別装置全体として、本発明が実行さ
れてもよい。これらの通信手段は後述するデータ送受信
装置２７、携帯電話の送受信装置、インターネット送受
信装置などであり、上記別装置は例えばＡＴＩＳまたは
ＶＩＣＳなどのセンターなどに設置される。

【００１８】このインストール（転送／複写）は、本ナ
ビゲーション装置に新しい情報記憶部３７がセットされ
たとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入さ
れたときなどに、自動的に実行される。または、使用者
による手動操作によってインストールされてもよい。な
お、情報記憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子
等を含むディスク管理情報３８ａが保存されており、こ
のディスク管理情報３８ａによって、情報記憶部３７の
プログラムの更新バージョン等が判断される。また、こ
の情報記憶部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替える
ことができる。よって、新しい情報記憶部３７がセット
されたか否かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容に
よって判断される。

【００１９】例えば、フラッシュメモリ３には、プログ
ラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されて
いるので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フ
ラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８
ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情
報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報
記憶部３７のプログラム３８ｂが、フラッシュメモリ３
にインストールされる。これにより、フラッシュメモリ
３には、最新のプログラムおよびデータが、常時保存さ
れることになる。結果、情報記憶部３７の交換によっ
て、最新のナビゲーション装置が実現される。

【００２０】また、フラッシュメモリ３に記憶される情
報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメ
ータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ
及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形デー
タとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及
び地図表示に必要な各種データである。各種汎用データ
とは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形
データ等のナビゲーション時に使用される各データ等で
ある。

【００２１】ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ
及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結
果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。
つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキング
メモリ等に利用される。時計１４は、カウンタ及びバッ
テリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成
されている。この時計１４からは、時間情報が出力され
る。

【００２２】センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ
変換回路またはバッファ回路等で構成されている。この
センサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置
２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２
０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号
のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力さ
れる。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方
位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及
び車速センサ２４等がある。

【００２３】絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気セ
ンサであり、地磁気の方向が検出される。そして、この
絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示
すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例え
ば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイ
ロ装置を用いた操舵角センサである。この操舵角センサ
により、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位
センサ２１で検出される絶対方位に対する、移動体の走
行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力され
る。

【００２４】距離センサ２３は、例えば、走行距離メー
タに連動したカウンタ等で構成されている。この距離セ
ンサ２３からは、移動体の走行距離を示すデータが出力
される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカ
ウンタ等で構成されている。この速度センサ２４から
は、移動体の走行速度に比例するデータが出力される。

【００２５】中央処理部１の通信インターフェイス８に
は、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／
Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ
受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信
装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデー
タバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３
４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読
み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、
通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵ
ローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われ
る。

【００２６】現在位置検出装置２０からは、上述された
ように、移動体の現在位置を検出するためのデータが出
力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検
出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対す
る相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走
行距離が検出される。速度センサ２４で移動体の走行速
度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、Ｇ
ＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ
波）が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的な位置
データが検出される。

【００２７】また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩ
ＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステー
ションによって送信されるビーコン波が受信される。そ
して、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情
報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ
／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波に
は、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで
用いられるビーコン波は、比較的狭い地理範囲でしか受
信できない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコ
ン波を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍
を、本発明のナビゲーション装置が積載された移動体が
通過しないと行われない。

【００２８】また、上記情報送信装置は、主要道路に於
いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上
方または道路地表面）に設置されている。そして、各情
報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデ
ータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近
傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメ
ートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが
含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋
滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いか
ら、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な
情報も含まれる。この通行規制情報のある道路が、走行
に適さない道路である。なお、各情報送信装置は、ＶＩ
ＣＳなどの道路情報ステーションによって制御されてい
る。

【００２９】データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波
受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられ
る。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の
双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によ
ってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信の
みである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電
話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフ
ィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が
選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、また
は、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混
雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情
報は、経路探索等の運行補助情報として利用される。な
お、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置
２７は、いずれか一方のみを備えるか、または両方備え
るようにしても良い。このデータ送受信装置２７には、
ラジオ受信機、テレビジョン受信機、携帯電話、トラン
シーバ、ページャ、モデムまたはその他の無線通信機で
もよい。

【００３０】入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タ
ッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から
構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動
作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３
４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッ
チスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されてい
る。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成さ
れた接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成され
る。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装
置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定
に必要な情報が選択され、入力される。

【００３１】プリンタ３５では、通信インターフェイス
８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が
印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報
が報知される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。

【００３２】また、ディスプレイ３３としては、ＣＲ
Ｔ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の
画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費
電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディス
プレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、この
ディスプレイ３３は、画面がより広いワイド液晶ディス
プレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の液
晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。そ
して、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が表
示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な
地図情報が表示されてもよい。

【００３３】ディスプレイ３３に接続される画像プロセ
ッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）また
はデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続さ
れる。そして、画像プロセッサ９によって、画像メモリ
１０への画像データの書き込み制御が行われる。さら
に、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０
からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表
示が行われる。

【００３４】なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２から
の描画コマンドに従って、地図データ及び文字データ
を、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き
込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプ
レイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、
画像メモリ１０に同時に書き込まれる。

【００３５】スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が
接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵロ
ーカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続さ
れている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読
み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセ
ッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プ
ロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ
１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記
画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナル
プロセッサ）等で構成されてもよい。または音声プロセ
ッサ１１及び画像プロセッサ９がなく、ＣＰＵ２によっ
てそれらの機能が代行されてもよい。

【００３６】Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信
部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この
情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、各ナビ
ゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び
地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディス
ク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶さ
れているデータ及びプログラムに関する情報が保存され
ている。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビ
ゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録され
ている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデータバス２８
との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信
部３９と接続されている。

【００３７】また、本発明の情報記憶部３７としては、
ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみなら
ず、次のようなデバイスが利用されてもよい。例えば、
ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁
気ディスク、ハードディスクまたはフロッピーディスク
等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送
受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された
場合、その変更された記録媒体に適合するデータピック
アップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディス
クであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み
取り装置がデータ送受信部３９に具備される。さらに、
ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送
受信装置２７を介して、外部から読み込むようなシステ
ムを利用してもよい。このような外部からの読み込みに
より、最新または必要なプログラムまたはデータが格納
されて適宜更新される。また、情報記憶部３７が省略さ
れ、中央処理装置１のフラッシュメモリ３またはＲＡＭ
５にこのプログラムまたはデータが直接格納されてもよ
い。

【００３８】情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビ
ゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、
ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点デー
タ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデ
ータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、
情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、
データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション
動作が実行される。その他のデータ３８ｃには、表示案
内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像デー
タ等がある。

【００３９】さらに、データ３８ｃのデータとして、道
路情報ステーションから送られてくるリンク番号に対応
する、データ３８ｃに記憶されている各道路の道路番号
との対応関係を表すリンクデータファイルＦ１７も含ま
れる。

【００４０】なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに
は、各々異なる縮尺率の地図データ、または一つの縮尺
率の地図データが記憶されている。つまり、データ３８
ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮
尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺率
の地図データのみがデータ３８ｃに記録されている。一
つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮
尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ３３に表示さ
れる際に、詳細な情報が表示可能となるように決定され
ている。

【００４１】なお、一つの地図データのみがデータ３８
ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の
小さな地図、つまり広い地理範囲の地図（広域地図）を
表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地図デー
タから情報が間引かれて表示される。このデータ３８ｃ
の地図データの間引き表示においては、各道路等の地理
的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情
報の間引きも行われる。つまり、大きな施設または主要
施設についての表示が中心的に行われ、所定値以下の小
さな施設は表示されない。

【００４２】３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデー
タファイル 図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る各データファイルの内容を示す。地図データファイル
Ｆ１には、全国道路地図、任意地域の道路地図または住
宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、
主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標
物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物
等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街
図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅
が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交
通規制情報が付加されていない道路である。すなわち、
一般車両の対面通行が比較的困難な道路が細街路に当た
る。

【００４３】交差点データファイルＦ２には、交差点の
地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶
されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上に
おいて経路探索に利用される各ノードの地理座標データ
等が記憶される。道路データファイルＦ４には、道路の
位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路
に関するデータが記憶されている。写真データファイル
Ｆ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の
視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データ
が記憶されている。

【００４４】目的地データファイルＦ６には、主要観光
地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目
的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等の
データが記憶されている。案内地点データファイルＦ７
には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点
の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶
されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記
目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関
する詳細なデータが記憶されている。道路名称データフ
ァイルＦ９には、上記道路データファイルＦ４に記憶さ
れている道路の中で主要な道路の名称データが記憶され
ている。分岐点名称データファイルＦ１０には、主要な
分岐点の名称データが記憶されている。住所データファ
イルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶
されている目的地を住所から検索するためのリストデー
タが記憶されている。

【００４５】市外・市内局番リストファイルＦ１２に
は、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目
的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されて
いる。登録電話番号データファイルＦ１３には、使用者
のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等
の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目
印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作
によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えてお
きたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。
地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ
１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶さ
れている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンス
タンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地
以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデ
ータが記憶されている。

【００４６】リンクデータファイルＦ１７には、道路情
報ステーション等から送られてくるＶＩＣＳ情報に含ま
れるリンク番号が、道路データファイルＦ４のいずれの
道路に対応するかを示すデータが記憶されている。

【００４７】４．ＲＡＭ５のデータ内容 図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。
現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって
検出される、移動体の現在位置を表すデータが記憶され
る。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであ
り、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められ
る。相対方位角データＤθは、移動体の進行方向が絶対
方位データＺＤに対してなす角度データである。この相
対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報
に基づいて求められる。

【００４８】走行距離データＭＬは、移動体の走行距離
であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求めら
れる。なお、現在位置データＭＰは、移動体がトンネル
内を走行している場合等、衛生電波が受信できない場合
は、相対方位センサ２２及び距離センサ２３のデータを
用いて算出される（推測航法）。相対方位センサ２２、
距離センサ２３によって移動体の移動方向と移動距離が
検出される。そこで、過去の移動体の位置との相対的移
動方向及び移動距離によって、移動体の現在位置が検出
される。

【００４９】ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤ
は、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７
から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータＶＤまた
はＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混
雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別される。
また、このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信
装置２５で検出される移動体位置の誤差補正が実行され
る場合もある。

【００５０】登録目的地データＴＰは、使用者によって
登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関す
るデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲ
ーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶
される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲ
ーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶
される。

【００５１】なお、案内開始地点データＳＰには、移動
体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が記憶される。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた移動
体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地
内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同
じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地デー
タＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶さ
れる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由
も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない
場合を考慮したものである。

【００５２】ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷ
は、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を
示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探
索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記
憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道
路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上
記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから
最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成さ
れる。案内経路データＭＷの具体例が図５に示される。

【００５３】モードセットデータＭＤは、目的地設定処
理で利用されるデータである。このモードセットデータ
ＭＤは、タッチスイッチ３４によって設定入力される。
このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３
上に表示されるモード内容が特定される。立ち寄り地Ｄ
Ｐは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情
報である。

【００５４】画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示
状態を示すデータである。例えば、ディスプレイ３３の
表示画面が分割されて、異なる情報が同時に表示されて
いる場合、画面状態ＧＪのデータによって、このディス
プレイ３３の表示画面が、分割状態か、単一画面状態か
が判断される。よって、ディスプレイ３３の表示状態が
切り換えられる毎に、画面状態ＧＪのデータが書き換え
られる。

【００５５】タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最
新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つま
り、ＶＩＣＳデータＶＤには、道路情報ステーションが
監視する各道路の情報が含まれている。しかし、道路の
状況は時々刻々変化する。よって、道路情報ステーショ
ンから発表されるＶＩＣＳデータには、その道路情報が
絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含
まれている。この時刻情報が、タイムスタンプＴＳＰ１
としてＲＡＭ５に記憶される。

【００５６】現在地道路ＧＲには、上記現在位置データ
ＭＰの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチ
ング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナン
バが記憶される。つまり、移動体の現在いる道路の道路
ナンバが常に記憶される。

【００５７】優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴ
Ｄ３は、各探索条件に基づいて探索された経路の使用頻
度に比例した数値を示す。すなわち、後述されるよう
に、複数の経路は、それぞれ異なる探索条件によって探
索される。そして、使用者により、探索された複数の経
路の一つが選定される。この複数の経路探索と、選定
が、ナビゲーション動作の度に行われる。そこで、その
ナビゲーション動作の度に、使用者によって選択された
複数経路の一つに対応する優先度テーブルＰＴＤ１、Ｐ
ＴＤ２・・・・の数値が増加される。

【００５８】例えば、第１探索条件による経路が選択さ
れると、優先度テーブルＰＴＤ１の数値のみが増加され
る。つまり、各探索条件に対応した経路の選択頻度に比
例した数値が優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴ
Ｄ３それそれに保存される。なお、この優先度テーブル
ＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶される数値とは、
経路の選択累積数でも良いし、全選択累積数に対する百
分率でも良い。何れにせよ、各探索条件によるそれぞれ
の経路の選択度合いが比較できる数値なら、いかなるも
のでも良い。よって、選択頻度の最も多い、探索条件の
優先度テーブルの値が小さく、選択頻度の最も小さい探
索条件の優先度テーブルの値が最も大きくなるように、
選択頻度と優先度テーブルとの相関が逆比例の関係にあ
っても良い。

【００５９】図４は優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ
２、ＰＴＤ３のデータ値と、優先度との関係を示す。図
４の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記
憶されるデータは、全選択累積数に対する百分率とし
た。この場合、第１探索条件（最短時間）に対応する優
先度テーブルＰＴＤ１が最も大きな値であるので、優先
度が最も高い。逆に、第３探索条件（最小費用）の優先
度テーブルＰＴＤ３が最も小さな値であるので、優先度
が最も低くなる。

【００６０】なお、これら探索条件は、最短時間、最短
距離、最小費用以外として、次のものがある。経路にお
ける右折数が最小となる最小右折数、同じく経路におけ
る左折回数が最小となる最小左折数、道幅がより広い道
路を優先して選択する最大道路幅優先探索条件、または
経路の交通量がより少ない道路で構成される最小交通量
となる探索条件等である。さらに、３以上の探索条件に
よる優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３・・
・・を用い、探索時に、優先度の高い上記３つの探索条
件で経路が探索されるようにしても良い。

【００６１】さらに、使用者によって、探索条件が固定
的に指定されていても良い。例えば、第１探索条件が
「最短時間」、第２探索条件が「最小時間」、第３探索
条件が「最小右折回数」と指定される。そして、優先度
テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３には、各探索条
件の「最短時間」、「最小時間」、「最小右折回数」各
々の使用頻度に比例した値が記憶されても良い。

【００６２】５．案内経路データＭＷ 図５は、案内経路データＭＷのデータ構成の具体例を示
す。本発明のナビゲーション装置は、案内開始地点デー
タＳＰから案内最終地点データＥＤまで至る経路が複数
探索される。それら各経路は、それぞれ異なる探索条件
で探索される。例えば、第１探索条件が、現在位置から
目的地へ到達するのに要する時間が最短とされる。第２
探索条件は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離
が最も短くなるもの。第３探索条件は、現在位置から目
的地までの移動に要する通行料金が最も安くなるもの等
である。

【００６３】図５の案内経路データＭＷ１００は、例え
ば、第１の探索条件で探索された経路を構成する道路ナ
ンバの集合データを示す。同じように、案内経路データ
ＭＷ２００は、第２の探索条件で探索された経路を構成
する道路ナンバの集まりを示す。案内経路データＭＷ３
００は、第３の探索条件で探索された経路を構成する道
路ナンバの集まりを示す。

【００６４】そして、データＳＤ２は、案内経路データ
ＭＷ１００の第１番目の道路ナンバを示すデータであ
る。同じく、データＳＤ４は、案内経路データＭＷ１０
０の第２番目の道路ナンバを示し、データＳＤ６は、案
内経路データＭＷ１００の第３番目の道路ナンバを示
す。よって、案内経路データＭＷ１００に沿って移動す
る場合、道路ナンバ「１」、道路ナンバ「２」、道路ナ
ンバ「２０」、道路ナンバ「２１」・・・・の順に移動
体が走行することになる。

【００６５】データＳＥ２、ＳＥ４、ＳＥ６・・・・
は、案内経路データＭＷ２００を構成する道路の道路ナ
ンバを示し、データＳＦ２、ＳＦ４、ＳＦ６・・・・
は、案内経路データＭＷ３００を構成する道路の道路ナ
ンバを示す。

【００６６】６．道路データ 図６は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶さ
れている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情
報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含ま
れる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路デー
タが含まれている。各道路データは、道路ナンバデー
タ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案
内データ、長さデータ及び時間データから構成されてい
る。

【００６７】情報記憶部３７の地図データに含まれる各
国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断さ
れた道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータであ
る。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案
内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば
“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以
上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．
５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道
路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅
以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経
路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道
路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の
幹線道路と設定してもよい。

【００６８】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路
の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある
各ノードの座標データとから、形状データは構成され
る。

【００６９】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。

【００７０】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き
先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向デー
タ及び走行案内データから構成される。

【００７１】行き先道路ナンバデータによって行き先の
道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き
先の道路の名称が示される。行き先名称音声データに
は、この行き先名称を音声案内するための音声データが
記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道
路が向いている方向が示される。

【００７２】走行案内データは、行き先の道路に入るた
めに、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄
ったり、中央を走行したりすることを案内するための案
内データである。長さデータは、道路の始点から終点ま
での長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノー
ド間の長さのデータである。時間データは、各ノード間
を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要
平均時間である。

【００７３】７．ＶＩＣＳデータＶＤ ビーコン受信装置２６を介して受信されるＶＩＣＳデー
タＶＤのデータ構造について説明する。１つのＶＩＣＳ
データＶＤは、渋滞度ＧＤ、渋滞先頭位置ＧＳＴ、渋滞
長ＧＬ、規制情報ＧＫ、旅行時間ＲＴ等から構成されて
いる。これらのデータが、各ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ
で表される１つの道路に対して各々付されている。ＶＩ
ＣＳリンク番号とは、ＶＩＣＳ情報を発信する道路情報
ステーションにおいて定義された番号であり、道路情報
ステーションが情報管理する各道路同士を識別するため
の番号である。

【００７４】よって、ＶＩＣＳリンク番号は、情報記憶
部３７に記憶されている道路データファイルＦ４の道路
ナンバとは必ずしも一致しない。道路データファイルＦ
４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号との対応関係
は、リンクデータファイルＦ１７で表される。ただし、
道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリン
ク番号ＶＲＢとを１対１に対応させることも可能であ
る。この場合には、リンクデータファイルＦ１７が必要
ない。

【００７５】上記渋滞度ＧＤは、そのＶＩＣＳリンク番
号で指定される道路の混雑度を表すデータである。よっ
て、渋滞度ＧＤの数値レベルが相対的に高ければ、その
道路は混雑しており、車両による通行が困難ということ
になる。また、この渋滞度ＧＤには、例えば、通行不
可、渋滞、混雑、交通量が多い、平常等、混雑度合いを
段階的かつ簡略的に表すものでもよい。渋滞先頭位置Ｇ
ＳＴは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路にお
いて、渋滞の開始地点座標を表すデータである。なお、
この渋滞先頭位置ＧＳＴは、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ
で指定される道路の始点からの相対的な地理的距離でも
よいし、実際の地理座標でもよい。渋滞長ＧＬは、その
渋滞している車の列が、地理的な距離で測定されたデー
タである。

【００７６】規制情報ＧＫは、そのＶＩＣＳリンク番号
によって指定される道路の規制内容を表すデータであ
る。例えば、道路工事、イベント、通行止めとなってい
ることなどが規制情報ＧＫによって表される。旅行時間
ＲＴとは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路全
体を、所定速度（例えば法定速度など）で通行するのに
要する所要時間である。

【００７７】なお、実際の道路には、上り車線と、下り
車線があるので、ＶＩＣＳリンク番号にも、その登り車
線、下り車線それぞれに独立した番号が付与されてい
る。そして、道路上に設置された電波ビーコンまたは光
ビーコン等の情報送信装置から、渋滞等の発生している
各道路について、上記渋滞度ＧＤ〜旅行時間ＲＴから構
成されるＶＩＣＳデータＶＤが送信される。

【００７８】他方、本ナビゲーション装置では、上記情
報送信装置直下または直上を通過するときに、それらの
ＶＩＣＳデータＶＤが受信され、ＲＡＭ５に蓄えられ
る。また、このＶＩＣＳデータＶＤが受信されたとき、
そのＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻がタイムスタンプＴ
ＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。ところで、各道路
の混雑状況等は、時々刻々変化するものである。さら
に、ＶＩＣＳデータは、情報送信装置直下を移動体が通
過するたびに受信される。したがって、その発行時刻に
よっては、前に受信されたＶＩＣＳデータＶＤとあまり
変化のない内容のＶＩＣＳデータが受信される場合があ
る。そこで、当該タイムスタンプＴＳＰ１によって、新
たに受信されたＶＩＣＳデータのタイムスタンプとの時
間差が少ない場合、その新しいＶＩＣＳデータＶＤは無
視される。

【００７９】８．全体処理 図７は、本発明にかかるナビゲーション装置で実行され
る、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電
源投入によってスタートし、電源オフによって終了され
る。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電
源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンス
タートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで
実行される。

【００８０】ステップＳＡ１のイニシャライズ処理で
は、初めに、情報記憶部３７からナビゲーション用プロ
グラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用
プログラムは、フラッシュメモリ３に複写（インストー
ル）される。この後、フラッシュメモリ３のプログラム
が実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５の
ワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用デ
ータ記憶エリアがクリアされる。

【００８１】なお、フラッシュメモリ３へのプログラム
の複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプロ
グラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実
行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーシ
ョン装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュ
メモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがっ
て、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報
記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッ
シュメモリ３へのプログラムの複写は行われない。

【００８２】ステップＳＡ１のイニシャライズ処理が完
了されると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地
設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップ
ＳＡ４）、経路選択処理（ステップＳＡ５）、案内・表
示処理（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステッ
プＳＡ７）がサイクリックに実行される。なお、目的地
設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップ
ＳＡ４）及び経路選択処理（ステップＳＡ５）は、目的
地の変更、または経路からの移動体の離脱等が発生しな
い場合には、重複して実行されない。

【００８３】なお、案内・表示処理中において移動体が
経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行される
か否かは、オートリルート機能がオンされているか否か
で変わる。オートリルート機能がオンであれば、移動体
の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が複数、
再探索される。この複数の経路は、優先度テーブルＰＴ
Ｄ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の高低順に、それぞれ、
対応する探索条件によって探索される。つまり、優先度
の最も高い探索条件の経路が最先に探索され、順次、優
先度の低い探索条件の経路探索が行われる。その後、経
路選択処理（ステップＳＡ５）が行われる。

【００８４】または、現在位置から目的地までの経路
が、最も優先度の高い探索条件のみによって探索されて
もよい。つまり、案内途中で移動体が経路から逸脱した
場合、一つの経路のみが再探索されてもよい。この場合
は、経路選択処理（ステップＳＡ５）は実行されない。
なお、オートリルート機能がオンされていなければ、自
ずと経路の再探索は行われない。また、上記案内経路
は、立ち寄り地が設定されていた場合、その立ち寄り地
を経由した経路が探索されることもある。

【００８５】上記現在位置処理（ステップＳＡ２）で
は、本ナビゲーション装置が積載された移動体の地理座
標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰ
Ｓ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複
数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波
により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時
間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出さ
れる。これらの情報から、各衛星との距離が演算によっ
て求められる。この各衛星との距離から、移動体の地球
表面における座標位置が求められる。この求められた移
動体の座標位置は、現在位置データＭＰとしてＲＡＭ５
に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビー
コン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力さ
れる情報によって修正される場合もある。

【００８６】また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に
於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθ
と、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対
方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められ
る。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データ
Ｄθと、走行距離データＭＬとから、移動体位置を特定
する演算処理が行われる。この演算処理によって求めら
れた移動体位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記
憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置
が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処
理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できない
ときでも移動体の現在位置が求められる。

【００８７】目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、
使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データ
ＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上
に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使
用者により目的地の座標が指定される。または、ディス
プレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、
使用者によって目的地が特定される。この使用者による
目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情
報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶
される。

【００８８】経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案
内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤま
での複数の経路が探索される。なお、経路の探索は、優
先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の大き
さの順に行われる。すなわち、値の大小が、優先度テー
ブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ１＞優先度テーブ
ルＰＴＤ３であるなら、第２の探索条件、第１の探索条
件、第３の探索条件の順に経路が探索される。上記案内
開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデ
ータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに
近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。

【００８９】また、ステップＳＡ４の経路探索処理や、
ステップＳＡ６の案内・表示処理中に、受信されたＶＩ
ＣＳデータに基づいて、ルート変更を行うか否かの判断
が行われてもよい。ＶＩＣＳデータは、上述されたよう
に、ナビゲーション装置を積載した移動体が、ＶＩＣＳ
データを送信するアンテナ等の送信装置直下を通過した
際または、電話回線による場合は、電話による交信時の
みに受信される。そして、ＶＩＣＳデータには、渋滞ま
たは通行不可等の通行障害のある各道路の情報が含まれ
ている。なお、ＦＭ多重電波による場合は、常時ＶＩＣ
Ｓデータが受信されている。

【００９０】受信されたＶＩＣＳデータＶＤにより、案
内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要因の有無
が検知できる。通行障害の存在が検知された場合、ルー
トの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間的余裕が
あるか否かによって、ルート変更を行うか否かが判断さ
れる。そして、ルート変更が実行された場合は、変更後
のルートと、変更前のルートとが並列表示される処理
が、次のステップＳＡ６の案内・表示処理で行われる。

【００９１】経路選択処理（ステップＳＡ５）では、ス
テップＳＡ４の経路探索処理で探索された複数の経路か
ら一つの経路を選択する処理が、移動体の位置変化に応
じて行われる。すなわち、ステップＳＡ４の経路探索処
理で複数の経路が探索された状態で、移動体の移動が開
始された場合、自動的に、複数経路の何れを移動体が移
動しているのか判断する処理が行われる。そして、移動
体が唯一の探索経路を走行していると判断されると、経
路選択処理（ステップＳＡ５）が終了される。

【００９２】案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、
上記経路選択処理（ステップＳＡ５）もしくはルート再
探索処理で求められた案内経路が、移動体の現在位置を
中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、この
ディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上
において識別可能なように表示される。例えば、ディス
プレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表
示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内
経路にしたがって、移動体が良好に走行できるよう、道
路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴
って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示さ
れる。なお、案内経路を表示するための画像データは、
情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道
路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データ
が用いられる。

【００９３】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、移動体の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは使用者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ
３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略
案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示
が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向
と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。

【００９４】ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、
「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。こ
の「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される
場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地
データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定
される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、
ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報な
どを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理
は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように
行われる。

【００９５】また、「その他の処理」には、例えば、移
動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか
否の判断が行われる。つまり、移動体が案内経路から逸
脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われ
るべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセッ
トされる。また、使用者のスイッチ操作による目的地の
変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。

【００９６】ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現
在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返され
る。なお、移動体が目的地に到達した場合にも、経路の
案内・表示処理（ステップＳＡ６）が終了され、再度ス
テップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳ
Ａ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返され
る。

【００９７】９．経路探索処理（ステップＳＡ５） 図８は、本実施例で行われる経路探索処理のフローチャ
ートを示す。図９は、経路探索途中のディスプレイ３３
の表示状態を示す。この経路探索処理では、上述された
ように、案内開始地点データＳＰから案内最終地点デー
タＥＤへ至る複数の経路が探索される。しかも、各経路
は、各々異なる探索条件にしたがって探索される。本実
施例では、３つの探索条件が用いられるものとする。そ
の１は、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間
が最短となる条件とする。その２は、現在位置から目的
地までの経路沿いの距離が最も短くなる条件とする。そ
の３は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料
金（費用）が最も安くなる条件とする。なお、この探索
条件は２つでも良いし、３つ以上でもよい。

【００９８】経路探索処理の初めに、ＲＡＭ５の優先度
テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される
（ステップＳＢ１）。そして、優先度テーブルＰＴＤ
１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小比較が行われ、優
先度の最も高い探索条件の選別が行われる。例えば、優
先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶され
るデータが、経路の選択累積数であるなら、その値が最
も大きな優先度テーブルが選抜される。そして、その選
抜された優先度テーブルに対応する探索条件が取得され
る。この探索条件に基づき案内開始地点データＳＰから
案内最終地点データＥＤへの経路が探索される（ステッ
プＳＢ３）。

【００９９】例えば、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ
２、ＰＴＤ３の値の大小比較により、優先度が最も高い
のが第１探索条件の最短時間で目的地へ到達できるもの
とすると、法定速度がより高い道路を活用した経路の探
索が行われる。そして、優先度が第１番目の経路の探索
が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断され
る（ステップＳＢ５）。

【０１００】案内最終地点データＥＤに到達できる第１
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ５の判
断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナンバ
列が、図５の案内経路データＭＷ１００の様にＲＡＭ５
に記憶される（ステップＳＢ７）。この第１の経路の記
憶と共に、その第１の経路がディスプレイ３３に表示さ
れる（ステップＳＢ９）。このときのディスプレイ３３
の様子が図９に示される。地図上に表示される第１の経
路は、他の道路と識別できるように、表示色、輝度、明
るさ、形状、模様、付加記号等が異なって表示される。
また、案内音声により第１番目の経路の探索が完了した
ことが報知される共に、その第１の経路の特徴、すなわ
ち、所要時間、行程距離、通行料金等が音声で報知され
る。

【０１０１】第１探索条件である最短時間で目的地へ行
ける経路１４２がディスプレイ３３に表示される（図９
参照）と共に、その経路１４２による目的地へ到達する
のに必要な時間が情報１６１として表示され、経路１４
２の行程距離が情報１６２で表示され、必要な通行料金
が情報１６４として表示される。なお、残りの第２番目
の経路と第３番目の経路は、まだ探索中であるので、
「探索中」の文字がディスプレイ３３に表示される。図
１０は、図９に示されるディスプレイ３３の左側部分を
拡大した図である。

【０１０２】続いて、優先度が第２番目の探索条件が、
優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比
較を元に選別される。この優先度が第２番目の探索条件
に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点デ
ータＥＤまでの第２番目の経路の探索が行われる（ステ
ップＳＢ１１）。例えば、第２位の優先度が、第２探索
条件の最短距離で目的地へ到達できるものであるなら、
経路の行程がより短くなるように探索される。そして、
優先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データ
ＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ１
３）。

【０１０３】案内最終地点データＥＤに到達できる第２
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ１３の
判断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナン
バ列が、図５の案内経路データＭＷ２００の様にＲＡＭ
５に記憶される（ステップＳＢ１５）。この第２の経路
の記憶と共に、その第２の経路が、上記第１の経路と共
にディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ１
７）。図１１は、ディスプレイ３３に示される第１の経
路及び第２の経路それぞれの情報内容を示す図である。
第１、第２の経路それぞれによる目的地へ到達するのに
必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディス
プレイ３３に表示される。

【０１０４】さらに、優先度が第３番目の探索条件が、
優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判
別され、この第３番目の探索条件に基づいて第３番目の
経路の探索が行われる（図８のステップＳＢ１９）。例
えば、第３位の優先度が、第３探索条件の最小費用で目
的地へ到達できるものであるなら、有料道路を極力使用
しない経路が探索される。そして、この第３番目の経路
の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判
断される（ステップＳＢ２１）。

【０１０５】案内最終地点データＥＤに到達できる第３
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ２１の
判断がＹｅｓ）、その探索完了された経路の道路ナンバ
列が、図５の案内経路データＭＷ３００の様にＲＡＭ５
に記憶される（ステップＳＢ２３）。この第３の経路の
記憶と共に、その第３の経路に関する情報が、上記第
１、第２の経路と共にディスプレイ３３に表示される
（ステップＳＢ２５）。そして、処理が図７のメイン処
理に戻される。図１２は、ディスプレイ３３に示される
第１の経路、第２の経路及び第３の経路それぞれの情報
内容を示す図である。このように、第１〜第３の経路そ
れぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程
距離と、必要な通行料金とがディスプレイ３３に表示さ
れる。

【０１０６】なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、
互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明る
さ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状
態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、
音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距
離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、この
とき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されると
き、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指
し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表
示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内され
る内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の
「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・と
いった文言が用いられても良い。このように、各経路の
案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別
できるようになされる。

【０１０７】１０．経路選択処理 図１３は、経路選択処理（ステップＳＡ５）のフローチ
ャートを示す。この経路選択処理では、上記のように複
数の探索条件に基づいて各経路が探索された後、案内対
象とする経路の指定が行われる。初めに、使用者によっ
て上記複数の経路の一つが指定されたか否か判断される
（ステップＳＣ１）。指定されたなら、それ以降の処理
はパスされ、図７のメイン処理に回帰される（ステップ
ＳＣ１の判断がＹＥＳ）。

【０１０８】しかし、使用者による経路の選定が行われ
ないと、以下の処理により経路の特定処理が行われる
（ステップＳＣ１の判断がＮＯ）。最初に、移動体の現
存する道路が判別される（ステップＳＣ２）。ＲＡＭ５
に記憶される現在位置データＭＰには、上述されたよう
に移動体の地理的現在位置が記憶されている。他方、道
路データファイルＦ４の各道路の形状データには、この
道路に含まれる各ノードの地理座標が記憶されている。
そこで、道路上の各ノードと、移動体の現在位置との地
理上の直線距離が算出される。そして、この直線距離が
所定値以内にあるノードの道路が「候補道路」として選
別される。

【０１０９】また、移動体が直前に走行していた道路
は、現在地道路ＧＤとして記憶されている。そこで、こ
の現在地道路ＧＤに記憶された道路と最も強い相関のあ
る「候補道路」の一つが、移動体が現在、走行している
道路とされる。この強い相関のある道路とは、地図上の
繋がった道路であり、移動体が物理的に走行可能な道路
を意味する。よって、平行した二つの道路は相関が低い
ことになるし、交差点等で繋がった二つの道路は高い相
関があることになる。このようにして検出された、移動
体の現在走行している道路の道路ナンバが、現在地道路
ＧＲとしてＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＣ２）。

【０１１０】次に、移動体が走行中と検出された道路
が、ステップＳＡ４の経路探索処理によって探索された
複数の経路に属する道路か否か判断される（ステップＳ
Ｃ４）。探索された経路に属する道路でないならば（ス
テップＳＣ４の判断結果がＮＯ）、探索された複数の案
内経路から移動体が逸脱したものとして図８の経路探索
処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。その後、再
び図１３のステップＳＣ１から処理が開始される。

【０１１１】しかし、移動体の現在走行している道路
が、探索された経路に属する道路ならば（ステップＳＣ
４の判断がＹＥＳ）、現在地道路ＧＲに記憶されていた
道路ナンバと異なるか否か判断される（ステップＳＣ
６）。すなわち、移動体が走行している道路の道路ナン
バの変化により、分岐等を経て異なる道路へ移動体が進
行したか否か識別される。

【０１１２】道路ナンバに変化がない場合は（ステップ
ＳＣ６の判断結果がＮＯ）、再度ステップＳＣ２に戻っ
て、移動体の現在走行している道路の識別処理が行われ
る。しかし、移動体の走行している道路のナンバに変化
があったときは（ステップＳＣ６の判断結果がＹＥ
Ｓ）、その新しい道路ナンバの道路が含まれる経路が、
唯一の経路か否か判断される（ステップＳＣ８）。つま
り、移動体の現在位置から目的地方向へ走行した場合、
ステップＳＡ４で探索された経路のうち二つ以上の経路
へ分岐進行できる道路に、移動体が現在いるか否か判断
される。

【０１１３】このステップＳＣ８の判断処理を図１４〜
図１６を用いて説明する。図１４は、ステップＳＡ４に
よる複数の経路の探索直後のディスプレイ３３の表示状
態を示す。マーク１３０は、移動体の現在位置を示し、
マーク１３２は、使用者によって指定された目的地を示
す。経路１３８、１４０、１４２はステップＳＡ４で探
索された各探索条件の経路である。移動体がマーク１３
０の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６によ
って経路１３８、１４０、１４２の何れへも進行可能で
ある。

【０１１４】したがって、移動体がマーク１３０の地理
的位置にある場合、唯一の経路に移動体がいないと判断
される。すなわち、ステップＳＣ８の判断は「ＮＯ」と
なる。逆に、図１６に示されるように、移動体がマーク
１４６の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６
を既に通過しているので、経路１３８、１４２は進行で
きない。この場合、経路１４０のみが移動体の走行でき
る経路となるので、「唯一の経路」となり、ステップＳ
Ｃ８の判断結果が「ＹＥＳ」となる。

【０１１５】同じように、図１５では、移動体がマーク
１４４の位置にあるので、分岐点１３６によって経路１
３８、１４０への進行が可能であるので、移動体が位置
するマーク１４４の道路は唯一の経路ではない。よって
ステップＳＣ８の判断結果は「ＮＯ」となる。

【０１１６】このように、ステップＳＣ８において移動
体が現在走行している経路が唯一の経路でないと判断さ
れると、探索された経路のうち走行できなくなった、即
ち、使用者によって選択されなかった経路の表示がキャ
ンセルされる（ステップＳＣ１２）。例えば、点滅表示
又は色違い表示されていたものが、探索経路以外の道路
と同じ表示状態（表示色）にされる。図１５に於いて、
移動体は分岐点１３４を通過しているので、経路１４２
へ進行することができない。そこで、「車両位置に適合
しない経路」として経路１４２の特徴的な表示が解除さ
れる。この後、ステップＳＣ２に戻り、再度移動体の現
在走行している道路が識別される。

【０１１７】また、移動体が唯一の経路を走行している
と判断されると（ステップＳＣ８の判断がＹＥＳ）、そ
の唯一の経路以外の探索経路の特徴的表示（点滅又は色
違い表示等）が解除される（ステップＳＣ１４）。この
状態が図１６に示される。経路１３８、１４２の特徴表
示が解除される。

【０１１８】この後、その唯一の経路を所定距離走行し
たか否か判断される（ステップＳＣ１６）。すなわち、
ステップＳＡ４で探索された経路の一つを移動体が一定
距離継続して走行したか否か判断される。つまり、移動
体が確実に探索された経路の一つを走行していることが
確認される。継続して唯一の経路を一定距離走行してい
ない場合（ステップＳＣ１６の判断結果がＮＯ）、移動
体が探索された経路から逸脱したか否か判断される（ス
テップＳＣ１８）。経路から逸脱していれば、経路の探
索処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。逆に、経
路を逸脱していなければ（ステップＳＣ１８の判断結果
がＮＯ）、再度ステップＳＣ１６の判断処理が繰り返さ
れる。

【０１１９】また、唯一の経路を所定距離走行した場合
（ステップＳＣ１６の判断がＹＥＳ）、その唯一の経路
が使用者によって選択された経路と見做される（ステッ
プＳＣ２２）。そして、その唯一の経路に対応する優先
度テーブルの値が増加される（ステップＳＣ２４）。例
えば、唯一の経路が、最短時間の経路ならば、優先度テ
ーブルＰＴＤ１の値が増加される。優先度テーブルＰＴ
Ｄ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が全選択数に対する百分率な
らば、それぞれの優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、
ＰＴＤ３の値の計算が行われる。単純な選択頻度である
なら、選択された経路に対応する優先度テーブルの値が
増加される。

【０１２０】なお、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ
２、ＰＴＤ３が選択頻度を示すデータなら、一つの優先
度テーブルの値が所定最大値に達したとき、各優先度テ
ーブルの値が所定値で除算される。つまり、優先度テー
ブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の大小比較が正しく
行えるように足切り等の数値処理が行われる。

【０１２１】優先度テーブル値の更新が行われた後に、
処理が図７のメイン処理に回帰される。なお、図１３の
経路選択処理が行われている間、音声及びディスプレイ
３３への表示による案内・表示処理が同時に実行され
る。そして、移動体が探索された二つの経路への分岐点
に接近した場合、その分岐点への接近情報がディスプレ
イ３３に表示される。

【０１２２】図１７は移動体が、分岐点１３４に接近し
た際のディスプレイ３３の様子を示す。移動体が分岐点
１３４に接近すると、ディスプレイ３３の分割画面の一
方に、その分岐点１３４近傍の拡大図が表示される。そ
して、矢印１５１によって経路１３８、１４０への進行
方向と、矢印１５３によって経路１４２への進行方向と
が明示される。しかも、矢印１５１、１５３で進める経
路の探索条件等の特徴が情報１５２、１５０として表示
される。なお、矢印１５３で進める経路１４２は、高速
道路等を活用した経路である。

【０１２３】このように、本実施例は、探索された複数
の経路から特定の経路を案内対象経路として選択するの
に、使用者のマニュアル操作で選択できるばかりか、移
動体の移動路を追跡して自動的に選択できるようにし
た。

【０１２４】なお、上記実施例では、優先度テーブルＰ
ＴＤ１は、最短時間となる経路の探索条件に、優先度テ
ーブルＰＴＤ２は、最短距離となる経路の探索条件に、
優先度テーブルＰＴＤ３は、最小費用となる経路の探索
条件に対応させた。そして、優先度テーブルＰＴＤ１＞
優先度テーブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ３とい
う数値関係と仮定したが、優先度テーブルＰＴＤ２の値
が最も大きければ、第１の探索条件は、最短距離とな
る。つまり、最短距離となる経路が最もよく使用されて
いるとして、ステップＳＡ４の経路探索処理において、
最初に探索される経路の探索条件が、「最短距離」とさ
れる。同様に、優先度テーブルＰＴＤ３の値が最も高け
れば、最初に探索される経路の条件は「最小費用」とさ
れる。

【０１２５】また、図１３において、移動体の経路逸脱
が検出されたときの、経路の再探索でも複数の経路を探
索するようにしたが、優先度が最も高い探索条件による
一つの経路探索のみで済ませても良い。

【０１２６】１１．第２実施例 図１８は、本発明におけるメイン処理の第２実施例のフ
ローチャートを示す。この第２実施例では、経路の探索
と経路の選択が同時に行われる（ステップＳＡ９）。他
のイニシャライズ処理（ステップＳＡ１）、現在位置処
理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ
３）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及びその他の
処理（ステップＳＡ７）は上記第１実施例とおなじであ
る。

【０１２７】１２．経路探索・選択処理 図１９は第２実施例における経路探索・選択処理（ステ
ップＳＡ９）のフローチャートを示す。本第２実施例で
も、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥ
Ｄへ至る複数の経路が探索される。しかし、一つの経路
が探索されるたびに、使用者によって経路が選択された
か否か判断される。

【０１２８】初めに、ＲＡＭ５の優先度テーブルＰＴＤ
１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される。そして、優先
度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小
比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の識別が第１
実施例と同じように行われる。最も高い優先度の探索条
件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点
データＥＤへ至る経路が探索される（ステップＳＧ
２）。そして、優先度が第１番目の経路の探索が案内最
終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステ
ップＳＧ４）。

【０１２９】案内最終地点データＥＤに到達できる第１
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ４の判
断がＹｅｓ）、その探索された第１経路に関する情報が
ディスプレイ３３に特徴的（経路の点滅表示等）に表示
されると共に、この第１経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５
に記憶される（ステップＳＧ６）。このときのディスプ
レイ３３の様子が図９に示される。そして、表示された
この第１経路が使用者によって選択されたか否か判断さ
れる（ステップＳＧ８）。使用者によって第１経路が選
択されれば（ステップＳＧ８の判断でＹＥＳ）、この第
１経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ２
６）。この後、図１８の処理に回帰される（ステップＳ
Ｇ３２）。つまり、第２優先度、第３優先度の経路は探
索されない。

【０１３０】ただし、第１経路の選択が使用者によって
行われないと（ステップＳＧ８の判断がＮＯ）、優先度
が第２番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、Ｐ
ＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比較を元に識別される。この優
先度が第２番目の探索条件に基づき、案内開始地点デー
タＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る第２番目の経
路の探索が行われる（ステップＳＧ１０）。そして、優
先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データＥ
Ｄまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ１
２）。

【０１３１】案内最終地点データＥＤに到達できる第２
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ１２の
判断がＹｅｓ）、その第２経路が、上記第１経路と共に
ディスプレイ３３に特徴的に表示されると共に、第２経
路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳ
Ｇ１４）。ディスプレイ３３に第１経路及び第２経路そ
れぞれが表示された後、使用者によって第１又は第２の
経路の何れかが選択されたか否か判断される（ステップ
ＳＧ１６）。経路の選択が行われた場合は（ステップＳ
Ｇ１６の判断がＹＥＳ）、その選択された経路が案内経
路として登録される（ステップＳＧ２８）。そして、処
理が図１８のメイン処理に戻される。

【０１３２】しかし、使用者による経路の選択が行われ
ないと、優先度が第３番目の探索条件が、優先度テーブ
ルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判別され、この
第３番目の探索条件に基づいて第３番目の経路の探索が
行われる（ステップＳＧ１８）。そして、この第３番目
の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか
否か判断される（ステップＳＧ２０）。

【０１３３】案内最終地点データＥＤに到達できる第３
番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ２０の
判断がＹｅｓ）、その探索が完了された第３経路が、上
記第１、第２経路と共にディスプレイ３３に表示される
と共に、第３経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶され
る（ステップＳＧ２２）。そして、使用者によって第１
〜第３の経路の何れかが選択されたか否か判断される
（ステップＳＧ２４）。経路の選択が行われた場合（ス
テップＳＧ２４の判断がＹＥＳ）、その選択された経路
が案内経路として登録される（ステップＳＧ３０）。そ
の後、処理が図１８のメイン処理に戻され、案内・表示
処理が行われる。

【０１３４】ただし、使用者による経路の選択が行われ
なかった場合（ステップＳＧ２４の判断がＮＯ）、図１
３の経路選択処理が実行され（ステップＳＡ５）、その
後、処理が図１８のメイン処理に戻される。

【０１３５】なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、
互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明る
さ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状
態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、
音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距
離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、この
とき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されると
き、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指
し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表
示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内され
る内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の
「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・と
いった文言が用いられても良い。このように、各経路の
案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別
できるようになされる。

【０１３６】このように、第２実施例では、複数の経路
が、優先度の高い順に順次探索されると共に、その探索
途中で、探索済みの経路の一つを使用者が任意に選択で
きるようにした。しかも、使用者による選択が全く行わ
れなかった場合は、移動体の移動行程を判別して、経路
を自動選択するようにした。

【０１３７】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、図２に示される各種データを記憶するための記録媒
体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒
体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナ
ログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させ
るようにしても良い。そして、この音声入力装置によっ
て入力された音声命令によって、各操作及び選択が実行
されるようにしても良い。また、移動体が経路走行途中
又は走行開始前に受信されるＶＩＣＳデータＶＤに基づ
いて、混雑道路を迂回した経路の探索又は再探索処理が
行われても良い。

【０１３８】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
では、上述のフローチャートの全部または一部の処理
が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて
実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、デー
タ送受信装置２７で受信される。例えば、図７の目的地
設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステッ
プＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センタ
ーにおいて実行される。そして、探索された経路データ
が、データ送受信装置２７を介して本発明のナビゲーシ
ョン装置に転送される。ただし、優先度テーブルＰＴＤ
１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３又は探索条件の優先度に関する
データは、本発明のナビゲーション装置から情報管理セ
ンターへ送られる。

【０１３９】そして、本発明のナビゲーション装置にお
いて、送られてきた経路データに基づいて経路選択処理
及び案内表示処理が実行される。つまり、目的地または
立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が
本発明のナビゲーション装置から上記情報管理センター
に送られる。情報管理センターでは、この送られてきた
条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路
の探索が実行される。そして、情報管理センターからナ
ビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報
が地図情報等と共に送信される。

【０１４０】ナビゲーション装置では、この受信された
検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレ
イ３３上に表示される。このようにすれば、移動体の現
在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づい
て、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施
設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の
新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場
合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報
は、常に更新される必要がある。

【０１４１】さらに、本発明で説明した各プログラム
と、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部
３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにして
もよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラ
ムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされ
る。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検
出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイ
プのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ
装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本
発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプ
タ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲー
ションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海
底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の
移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携
帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つま
り、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等に
おいて利用される、人間が携行できる小型のナビゲーシ
ョン装置に本発明が適用されても良い。

【０１４２】以上詳述したように、本発明は、目的地ま
での経路を複数探索する際、選択される経路の使用頻度
に基づいて優先度を定めた。そして複数の経路を探索す
る際に、その優先度の高い探索条件から先に経路探索す
る。しかも探索済みの経路に関する各情報を数値で直
接、表示装置に表示させた。また、探索途中で一つの経
路を選択可能とすると共に、その選択時に経路の探索処
理を直ちに中止させた。よって、使用者の嗜好に適合し
た経路がより早く探索される。しかも、探索経路同士の
比較が、経路に関する情報の数値で直接可能となり、経
路の取捨選択が容易かつ迅速である。また、探索途中に
おいても任意の経路の指定により探索処理が中止される
ので、経路の探索・選択までに要する全体時間を短縮で
きる。結果、複数の経路が探索される場合でも、嗜好に
適合した経路による案内・表示処理の開始をより迅速に
行うことができる。

【０１４３】また、経路の選択時に、上記優先度データ
の更新が常に行われるので、経路の探索の度に、より使
用者の嗜好に適合した経路から優先して探索されるの
で、探索回数が増えるにしたがって、より使用者の好み
に適合したナビゲーション装置にカスタマイズできる。
また、年を経るごとに使用者の嗜好が変化した場合で
も、その嗜好に常にマッチした探索順序を維持できる。
加えて、経路の探索から、経路の指定を経て案内・表示
処理が開始されるまでの時間が、経路が複数探索される
にも拘わらず、より迅速化可能である。

【０１４４】さらに、複数経路が探索された後、使用者
による経路の指定がされない場合でも、音声等による案
内・表示が行われる。しかも、経路未指定状態で、複数
経路への分岐点に移動体が到達したとき、分岐進行可能
な各経路の特徴的な情報が音声又は表示（音声と表示が
併用されてもよい）等で案内されるので、分岐点での経
路の選択が容易かつ迅速にできる。

【０１４５】本発明は、上記実施例に加えて次のような
特徴を備えてもよい。すなわち、（１）始点から終点ま
での案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する
手段と、この探索された複数の案内経路それぞれと移動
体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少な
くとも１つを除外する手段とを備えたことを特徴とす
る。

【０１４６】（２）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索させ、この探索された複
数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係か
ら、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外させる
ことを特徴とする。

【０１４７】（３）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この探索さ
れた複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関
係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外さ
せる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラ
ムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピ
ュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。

【０１４８】（４）上記（１）の特徴に加え、上記始点
は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または
案内経路探索時における出発地または現在位置であり、
上記終点は、設定されたまたは移動体の目的地、到達
地、最終到達予定地、最終目的地または立ち寄り地であ
り、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いら
れ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別され
るように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、
付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案
内状態が異なっており、上記探索された複数の案内経路
のうち、移動体の現在位置が存在しないまたは移動体の
現在位置が近傍に存在しない案内経路が除外され、上記
除外される案内経路は、削除され、消去され、または他
の選択されている案内経路と表示状態、出力状態または
案内状態が異なって区別され、上記探索された複数の案
内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から複数の
案内経路の少なくとも１つを除外することは、順次変化
する移動体の現在位置につき繰り返し実行され、これに
より複数の案内が順次除外され、上記複数の探索条件
は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小
左折数、最大道路幅または最小交通量であり、または上
記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探
索条件の探索結果の上位複数であり、上記探索された複
数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によっ
て探索されたものであるかが区別して出力、表示または
案内されることを特徴としてもよい。

【０１４９】（５）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この複数の
案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を
設定する手段と、この設定された複数の探索条件の優先
順位を変更する手段とを備えたことを特徴とする。

【０１５０】（６）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索させ、この複数の案内経
路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定さ
せ、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更さ
せることを特徴とする経路探索方法でもよい。

【０１５１】（７）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の
案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を
設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先
順位を変更させる処理をコンピュータに実行させるため
のプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のた
めのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよ
い。

【０１５２】（８）上記（５）の特徴に加え、上記始点
は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または
案内経路探索時における出発地または現在位置であり、
上記終点は、設定されたまたは移動休の目的地、到達
地、最終到達予定地、最終目的地または中途立ち寄り地
であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用い
られ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別さ
れるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模
様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態また
は案内状態が異なっており、上記複数の探索条件は、最
短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折
数、最大道路幅または最小交通量であって互いに内容・
性質が異なり、または上記複数の探索条件は、これらの
探索条件の中の１つの探索条件の探索結果の上位複数で
あり、この複数の探索条件の優先順位は、使用者の設定
または切り換え、過去の各探索条件の使用頻度によって
切り換えられ、上記探索された複数の案内経路それぞれ
は、上記いずれの探索条件によって探索されたものであ
るかが区別して出力、表示または案内されることを特徴
としてもよい。

【０１５３】（９）始点から終点までの案内経路を複数
の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の
案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を
設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先
順位を変更させる処理、をコンピュータに実行させるた
めのプログラムを通信することを特徴とする経路探索の
ためのコンピュータプログラムの通信媒体／通信方法／
通信装置でもよい。

【０１５４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、終点ま
で複数の案内経路が探索された場合、移動体の現在位置
との関係に基づいて、探索された複数の案内経路の少な
くとも１つを選択するようにした。例えば、移動体が走
行している案内経路のみを選択するようにした。よっ
て、走行中であったり、似たような案内経路が複数表示
されて１つの案内経路を選択するのが困難な場合におい
ても、自動的に１つの案内経路を選択することができ、
使用者の操作に係る負担を軽減できる等の効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される
データ構造を示す図である。

【図３】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図であ
る。

【図４】 優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ
３を示す図である。

【図５】 案内経路データＭＷのデータ構造を示す図で
ある。

【図６】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。

【図７】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図８】 経路探索処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図９】 経路探索された第１経路のディスプレイ３３
の表示状態を示す図である。

【図１０】探索された第１経路に関する情報表示の様子
を示す図である。

【図１１】探索された第１、第２経路に関する情報表示
の様子を示す図である。

【図１２】探索された第１、第２、第３経路に関する情
報表示の様子を示す図である。

【図１３】経路選択処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図１４】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を
示す図である。

【図１５】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を
示す図である。

【図１６】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を
示す図である。

【図１７】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を
示す図である。

【図１８】第２実施例のメイン処理のフローチャートを
示す図である。

【図１９】第２実施例の経路探索・選択処理のフローチ
ャートを示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフ
ェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッ
サ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…
スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位セ
ンサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４
…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン
受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装
置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…
情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ
送受信部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC08 AC09 AC14 AC18 AC19 AC20 AD01 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB13 EE02 EE18 FF04 FF05 FF07 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 FF35

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 始点から終点までの案内経路を複数の探
   索条件に基づいて複数探索する手段と、 この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在
   位置との関係を判別する手段と、 この判別結果に基づいて、上記探索された複数の案内経
   路の少なくとも１つを選択する手段とを備えたことを特
   徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 始点から終点までの案内経路を複数の探
   索条件に基づいて複数探索させ、 この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在
   位置との関係を判別させ、 この判別結果に基づいて、上記探索された複数の案内経
   路の少なくとも１つを選択させることを特徴とする経路
   探索方法。
3. 【請求項３】 始点から終点までの案内経路を複数の探
   索条件に基づいて複数探索させる処理、 この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在
   位置との関係を判別させる処理、 この判別結果に基づいて、上記探索された複数の案内経
   路の少なくとも１つを選択させる処理、をコンピュータ
   に実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴と
   する経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶し
   た記憶媒体。
4. 【請求項４】 上記始点は、設定されたまたは移動体の
   出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地
   または現在位置であり、 上記終点は、設定されたまたは移動体の目的地、到達
   地、最終到達予定地、最終案内地点、最終目的地または
   中途立ち寄り地であり、 上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、 上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるよ
   うに、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加
   記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状
   態が異なっており、 上記探索された複数の案内経路の中の上記選択によっ
   て、選択されなかった少なくとも１つの案内経路は除外
   され、 上記探索された複数の案内経路のうち、移動体の現在位
   置が存在するまたは移動体の現在位置が近傍に存在する
   案内経路が選択され、 または上記探索された複数の案
   内経路のうち、移動体の現在位置が存在しないまたは移
   動体の現在位置が近傍に存在しない案内経路が除外さ
   れ、 上記除外される案内経路は、削除され、消去され、また
   は他の選択されている案内経路と表示状態、出力状態ま
   たは案内状態が異なって区別され、 上記探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在
   位置との関係から複数の案内経路の少なくとも１つを選
   択することは、順次変化する移動体の現在位置につき繰
   り返し実行され、これにより最終的に１つの案内経路が
   選択され、 または、上記探索された複数の案内経路そ
   れぞれと移動体の現在位置との関係から複数の案内経路
   の少なくとも１つを除外することは、順次変化する移動
   体の現在位置につき繰り返し実行され、これにより複数
   の案内経路が順次除外され、 上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料
   金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交
   通量であって互いに内容・性質が異なり、 または上記
   複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探索
   条件の探索結果の上位複数であり、 上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれ
   の探索条件によって探索されたものであるかが区別して
   出力、表示または案内されることを特徴とする請求項１
   記載の経路探索装置。