JP2000312495A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
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- JP2000312495A JP2000312495A JP11794299A JP11794299A JP2000312495A JP 2000312495 A JP2000312495 A JP 2000312495A JP 11794299 A JP11794299 A JP 11794299A JP 11794299 A JP11794299 A JP 11794299A JP 2000312495 A JP2000312495 A JP 2000312495A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大きな起動トルクを得ることができるステッ
ピングモータ駆動装置を提供する。 【解決手段】 インダクタＬと相切換回路ＰＣとの間に
アノードをインダクタＬ側に向けたダイオードＤ１を接
続する。チョッパ回路ＣＨのスイッチング素子ＳＷの入
力端子とダイオードＤ１のカソードとの間に、高電圧印
加用スイッチング素子ＨＳＷを並列接続する。高電圧印
加用スイッチング素子ＨＳＷは、ステッピングモータの
起動時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回
路ＰＣに直流電源ＤＣの電圧を直接印加する。これによ
って起動時または反転時の励磁電流の立上りが速くな
る。
ピングモータ駆動装置を提供する。 【解決手段】 インダクタＬと相切換回路ＰＣとの間に
アノードをインダクタＬ側に向けたダイオードＤ１を接
続する。チョッパ回路ＣＨのスイッチング素子ＳＷの入
力端子とダイオードＤ１のカソードとの間に、高電圧印
加用スイッチング素子ＨＳＷを並列接続する。高電圧印
加用スイッチング素子ＨＳＷは、ステッピングモータの
起動時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回
路ＰＣに直流電源ＤＣの電圧を直接印加する。これによ
って起動時または反転時の励磁電流の立上りが速くな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、励磁巻線に流れる
電流が一定になるように励磁巻線に印加される電圧を調
整するステッピングモータ駆動装置に関するものであ
る。
電流が一定になるように励磁巻線に印加される電圧を調
整するステッピングモータ駆動装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は、周波数特性を改善するために提
案された従来のステッピングモータ駆動装置の概略構成
図である。この駆動装置では、ステッピングモータの励
磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる電流が一定になるように励
磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する電圧を電圧調整回路ＶＲ
により調整する。電圧調整回路ＶＲは、チョッパ回路Ｃ
Ｈと、インダクタＬ及び整流用コンデンサＣからなる整
流回路ＲＣと、電流検出用抵抗Ｒと、電流検出用抵抗Ｒ
の端子電圧から励磁巻線に流れている電流を検出する電
流検出回路ＣＤとを備えている。チョッパ回路ＣＨは、
直流電源ＤＣと相切換回路ＰＣとの間に配置されて制御
信号によりオン・オフするトランジスタからなるスイッ
チング素子ＳＷと、電流検出回路ＣＤによって検出した
電流が一定になるように制御信号をパルス幅変調する
（デューティ比を変える）パルス幅変調制御回路ＰＷＭ
とを備えている。パルス幅変調制御回路ＰＷＭは、励磁
電流が電流値設定信号Ｉｓによって指示された電流設定
値になるようにスイッチング素子ＳＷを制御する。
案された従来のステッピングモータ駆動装置の概略構成
図である。この駆動装置では、ステッピングモータの励
磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる電流が一定になるように励
磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する電圧を電圧調整回路ＶＲ
により調整する。電圧調整回路ＶＲは、チョッパ回路Ｃ
Ｈと、インダクタＬ及び整流用コンデンサＣからなる整
流回路ＲＣと、電流検出用抵抗Ｒと、電流検出用抵抗Ｒ
の端子電圧から励磁巻線に流れている電流を検出する電
流検出回路ＣＤとを備えている。チョッパ回路ＣＨは、
直流電源ＤＣと相切換回路ＰＣとの間に配置されて制御
信号によりオン・オフするトランジスタからなるスイッ
チング素子ＳＷと、電流検出回路ＣＤによって検出した
電流が一定になるように制御信号をパルス幅変調する
（デューティ比を変える）パルス幅変調制御回路ＰＷＭ
とを備えている。パルス幅変調制御回路ＰＷＭは、励磁
電流が電流値設定信号Ｉｓによって指示された電流設定
値になるようにスイッチング素子ＳＷを制御する。
【０００３】この駆動装置では、チョッパ回路ＣＨによ
り励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する電圧Ｖを調整して、
励磁電流を一定にすることができる。そのため印加電圧
を高くして、周波数特性（相切換回路ＰＣの切換周波数
を高くすることができる特性）を改善し、ロータを高速
回転させることができる。
り励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する電圧Ｖを調整して、
励磁電流を一定にすることができる。そのため印加電圧
を高くして、周波数特性（相切換回路ＰＣの切換周波数
を高くすることができる特性）を改善し、ロータを高速
回転させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この従来の駆動装置で
は、モータが停止した状態にあるときには、励磁巻線Ｍ
１及びＭ２に印加される印加電圧が低くなる。しかしな
がらこの駆動装置では、整流回路に電圧の立上がりを遅
らせる要素となる値の大きなインダクタＬとコンデンサ
Ｃが含まれている。そのためロータが停止状態から起動
（回転を開始）するときやロータが反転するとき（ロー
タが停止した後に回転方向を変えるとき）の印加電圧の
立上がりまたは励磁電流の立上りは、図５に示すように
遅い。そのため起動時や反転時の初期に十分な起動トル
クが得られないために、起動指令及び反転指令に対する
応答速度が遅いという問題がある。
は、モータが停止した状態にあるときには、励磁巻線Ｍ
１及びＭ２に印加される印加電圧が低くなる。しかしな
がらこの駆動装置では、整流回路に電圧の立上がりを遅
らせる要素となる値の大きなインダクタＬとコンデンサ
Ｃが含まれている。そのためロータが停止状態から起動
（回転を開始）するときやロータが反転するとき（ロー
タが停止した後に回転方向を変えるとき）の印加電圧の
立上がりまたは励磁電流の立上りは、図５に示すように
遅い。そのため起動時や反転時の初期に十分な起動トル
クが得られないために、起動指令及び反転指令に対する
応答速度が遅いという問題がある。
【０００５】本発明の目的は、大きな起動トルクを得る
ことができるステッピングモータ駆動装置を提供するこ
とにある。
ことができるステッピングモータ駆動装置を提供するこ
とにある。
【０００６】本発明の他の目的は、簡単な構成で大きな
起動トルクを得ることができるステッピングモータ駆動
装置を提供することにある。
起動トルクを得ることができるステッピングモータ駆動
装置を提供することにある。
【０００７】本発明の更に他の目的は、起動時または反
転時に励磁巻線に流れる電流が必要以上に大きくなるの
を防ぐことができるステッピングモータ駆動装置を提供
することにある。
転時に励磁巻線に流れる電流が必要以上に大きくなるの
を防ぐことができるステッピングモータ駆動装置を提供
することにある。
【０００８】本発明の別の目的は、起動時または反転時
に整流用コンデンサに電荷が蓄積されることのないステ
ッピングモータ駆動装置を提供することにある。
に整流用コンデンサに電荷が蓄積されることのないステ
ッピングモータ駆動装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステッピング
モータの励磁巻線に流れる電流が一定になるように励磁
巻線に印加される電圧を調整する電圧調整回路を備えた
ステッピングモータ駆動装置を改良の対象とする。より
具体的なレベルで説明すると、本発明が改良の対象とす
る駆動装置は、ステッピングモータの励磁巻線に流れる
電流を切り換える相切換回路と、ステッピングモータの
励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出回路及びこの
電流検出回路の測定値に基づいて励磁巻線に流れる電流
が一定になるように直流電源から励磁巻線に印加される
電圧を調整するチョッパ回路を備えてなる電圧調整回路
とを具備する。そして電圧調整回路は、チョッパ回路と
相切換回路との間にインダクタとコンデンサとを含む整
流回路を備えている。またチョッパ回路は、直流電源と
相切換回路との間に配置されたスイッチング素子と電流
検出回路の測定値に基づいて励磁巻線に流れる電流が一
定になるようにスイッチング素子に制御信号を与えるパ
ルス幅変調制御回路とから構成される。
モータの励磁巻線に流れる電流が一定になるように励磁
巻線に印加される電圧を調整する電圧調整回路を備えた
ステッピングモータ駆動装置を改良の対象とする。より
具体的なレベルで説明すると、本発明が改良の対象とす
る駆動装置は、ステッピングモータの励磁巻線に流れる
電流を切り換える相切換回路と、ステッピングモータの
励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出回路及びこの
電流検出回路の測定値に基づいて励磁巻線に流れる電流
が一定になるように直流電源から励磁巻線に印加される
電圧を調整するチョッパ回路を備えてなる電圧調整回路
とを具備する。そして電圧調整回路は、チョッパ回路と
相切換回路との間にインダクタとコンデンサとを含む整
流回路を備えている。またチョッパ回路は、直流電源と
相切換回路との間に配置されたスイッチング素子と電流
検出回路の測定値に基づいて励磁巻線に流れる電流が一
定になるようにスイッチング素子に制御信号を与えるパ
ルス幅変調制御回路とから構成される。
【００１０】本発明においては、ステッピングモータの
起動時または反転時の初期に、一時的に電圧調整回路に
よる電圧調整を無効にして、電圧調整回路から相切換回
路に印加される最大電圧よりも高い高電圧を直流電源か
ら相切換回路に印加する高電圧印加回路を備えている。
別の表現をとると、本発明は、ステッピングモータの起
動時または反転時の初期に、一時的に整流回路を通して
直流電源から相切換回路に電圧が印加されないようにし
て、電圧調整回路から相切換回路に印加される電圧（電
圧調整回路から相切換回路に印加される最高電圧）より
も高い高電圧を直流電源から相切換回路に印加する高電
圧印加回路を備えている。このような高電圧印加回路を
設けると、起動時または反転時においては、電圧調整回
路（具体的には整流回路）を通して相切換回路に電圧が
印加されることがないため、励磁巻線の印加電圧及び励
磁電流の立上りが速くなり、大きな起動トルクを得るこ
とができて、応答速度が速くなる。
起動時または反転時の初期に、一時的に電圧調整回路に
よる電圧調整を無効にして、電圧調整回路から相切換回
路に印加される最大電圧よりも高い高電圧を直流電源か
ら相切換回路に印加する高電圧印加回路を備えている。
別の表現をとると、本発明は、ステッピングモータの起
動時または反転時の初期に、一時的に整流回路を通して
直流電源から相切換回路に電圧が印加されないようにし
て、電圧調整回路から相切換回路に印加される電圧（電
圧調整回路から相切換回路に印加される最高電圧）より
も高い高電圧を直流電源から相切換回路に印加する高電
圧印加回路を備えている。このような高電圧印加回路を
設けると、起動時または反転時においては、電圧調整回
路（具体的には整流回路）を通して相切換回路に電圧が
印加されることがないため、励磁巻線の印加電圧及び励
磁電流の立上りが速くなり、大きな起動トルクを得るこ
とができて、応答速度が速くなる。
【００１１】整流回路のインダクタがチョッパ回路のス
イッチング素子と相切換回路との間に配置されている場
合には、高電圧印加回路を、スイッチング素子とインダ
クタの直列回路に対して並列接続された高電圧印加用ス
イッチング素子と、ステッピングモータの起動時または
反転時の初期に高電圧印加用スイッチング素子を導通さ
せて高電圧を直流電源から相切換回路に印加するための
導通信号を発生する導通信号発生回路とから構成するこ
とができる。スイッチング素子とインダクタの直列回路
に対して並列接続した高電圧印加用スイッチング素子を
導通状態（オン状態）にすると、電圧印加回路中にイン
ダクタが含まれなくなるため、印加電圧の立上がりが速
くなる。なおこの場合において、インダクタと相切換回
路との間にアノードをインダクタ側に向けたダイオード
を接続すると、ステッピングモータの起動時または反転
時の初期に印加される高電圧により、整流回路のコンデ
ンサが充電されるのを阻止することができるため、印加
電圧の立上がりが更に速くなる。
イッチング素子と相切換回路との間に配置されている場
合には、高電圧印加回路を、スイッチング素子とインダ
クタの直列回路に対して並列接続された高電圧印加用ス
イッチング素子と、ステッピングモータの起動時または
反転時の初期に高電圧印加用スイッチング素子を導通さ
せて高電圧を直流電源から相切換回路に印加するための
導通信号を発生する導通信号発生回路とから構成するこ
とができる。スイッチング素子とインダクタの直列回路
に対して並列接続した高電圧印加用スイッチング素子を
導通状態（オン状態）にすると、電圧印加回路中にイン
ダクタが含まれなくなるため、印加電圧の立上がりが速
くなる。なおこの場合において、インダクタと相切換回
路との間にアノードをインダクタ側に向けたダイオード
を接続すると、ステッピングモータの起動時または反転
時の初期に印加される高電圧により、整流回路のコンデ
ンサが充電されるのを阻止することができるため、印加
電圧の立上がりが更に速くなる。
【００１２】また導通信号発生回路を、高電圧を印加す
る期間を示す高電圧印加期間指示信号を出力する高電圧
印加期間指示信号発生回路と、高電圧印加期間指示信号
及びパルス幅変調制御回路から出力される制御信号を入
力として両信号の論理積信号を導通信号として出力する
アンド回路とから構成すると、高電圧を印加する際にも
電流を一定にするパルス幅変調が作用するため、安全性
が高くなる。
る期間を示す高電圧印加期間指示信号を出力する高電圧
印加期間指示信号発生回路と、高電圧印加期間指示信号
及びパルス幅変調制御回路から出力される制御信号を入
力として両信号の論理積信号を導通信号として出力する
アンド回路とから構成すると、高電圧を印加する際にも
電流を一定にするパルス幅変調が作用するため、安全性
が高くなる。
【００１３】本発明を実現したより具体的な装置では、
ステッピングモータの励磁巻線に流れる電流を切り換え
る相切換回路と、ステッピングモータの励磁巻線に流れ
る電流を検出する電流検出回路及び電流検出回路の測定
値に基づいて励磁巻線に流れる電流が一定になるように
直流電源から励磁巻線に印加される電圧を調整するチョ
ッパ回路を備えてなる電圧調整回路とを具備し、チョッ
パ回路が直流電源と相切換回路との間に配置されたスイ
ッチング素子と電流検出回路の測定値に基づいて励磁巻
線に流れる電流が一定になるようにスイッチング素子に
制御信号を与えるパルス幅変調制御回路とから構成され
る。そして電圧調整回路は、スイッチング素子と相切換
回路との間に配置されたインダクタとこのインダクタの
一端とアースとの間に配置されたコンデンサとを含む整
流回路を備えている。その上で、インダクトと相切換回
路との間にアノードをインダクタ側に向けたダイオード
が接続されており、スイッチング素子の入力端子とダイ
オードのカソードとの間には、ステッピングモータの起
動時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回路
に直流電源の電圧を直接印加することにより励磁電流の
立上がり時間を短縮する高電圧印加用スイッチング素子
が並列接続されている。
ステッピングモータの励磁巻線に流れる電流を切り換え
る相切換回路と、ステッピングモータの励磁巻線に流れ
る電流を検出する電流検出回路及び電流検出回路の測定
値に基づいて励磁巻線に流れる電流が一定になるように
直流電源から励磁巻線に印加される電圧を調整するチョ
ッパ回路を備えてなる電圧調整回路とを具備し、チョッ
パ回路が直流電源と相切換回路との間に配置されたスイ
ッチング素子と電流検出回路の測定値に基づいて励磁巻
線に流れる電流が一定になるようにスイッチング素子に
制御信号を与えるパルス幅変調制御回路とから構成され
る。そして電圧調整回路は、スイッチング素子と相切換
回路との間に配置されたインダクタとこのインダクタの
一端とアースとの間に配置されたコンデンサとを含む整
流回路を備えている。その上で、インダクトと相切換回
路との間にアノードをインダクタ側に向けたダイオード
が接続されており、スイッチング素子の入力端子とダイ
オードのカソードとの間には、ステッピングモータの起
動時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回路
に直流電源の電圧を直接印加することにより励磁電流の
立上がり時間を短縮する高電圧印加用スイッチング素子
が並列接続されている。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形
態の一例を示す概略回路図である。図１において、図４
に示した従来の駆動装置と同様の部分には、図４に示し
た従来の駆動装置の各部に付した符号と同じ符号を付し
てある。
施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形
態の一例を示す概略回路図である。図１において、図４
に示した従来の駆動装置と同様の部分には、図４に示し
た従来の駆動装置の各部に付した符号と同じ符号を付し
てある。
【００１５】図１の例は、二相ステッピングモータの駆
動装置に本発明を適用した例であり、この駆動装置は、
ステッピングモータの励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる電
流が一定になるように励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する
電圧Ｖを電圧調整回路ＶＲにより調整する。電圧調整回
路ＶＲは、従来と同様に、チョッパ回路ＣＨと、整流用
インダクタＬ及び整流用コンデンサＣとからなる整流回
路ＲＣと、電流検出用抵抗Ｒと、電流検出用抵抗Ｒの端
子電圧から励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れている電流Ｉを
検出する電流検出回路ＣＤとを備えている。そしてこの
例では、インダクタＬと相切換回路ＰＣとの間にアノー
ドをインダクタＬ側に向けたダイオードＤ１が接続され
ており，またチョッパ回路ＣＨを構成する電界効果型ト
ランジスタＦＥＴからなるスイッチング素子ＳＷの入力
端子（ＦＥＴのドレイン）とダイオードＤ１のカソード
との間には励磁巻線Ｍ１及びＭ２から発生する逆誘起電
圧をクランプするクランプダイオードＤ２が、アノード
をダイオードＤ１のカソード側に向けるようにして接続
されている。なおスイッチング素子ＳＷを構成する電界
効果型トランジスタＦＥＴが本来的に備えているダイオ
ードの応答速度が速い場合には、特にクランプダイオー
ドＤ２を設ける必要はない。
動装置に本発明を適用した例であり、この駆動装置は、
ステッピングモータの励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる電
流が一定になるように励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加する
電圧Ｖを電圧調整回路ＶＲにより調整する。電圧調整回
路ＶＲは、従来と同様に、チョッパ回路ＣＨと、整流用
インダクタＬ及び整流用コンデンサＣとからなる整流回
路ＲＣと、電流検出用抵抗Ｒと、電流検出用抵抗Ｒの端
子電圧から励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れている電流Ｉを
検出する電流検出回路ＣＤとを備えている。そしてこの
例では、インダクタＬと相切換回路ＰＣとの間にアノー
ドをインダクタＬ側に向けたダイオードＤ１が接続され
ており，またチョッパ回路ＣＨを構成する電界効果型ト
ランジスタＦＥＴからなるスイッチング素子ＳＷの入力
端子（ＦＥＴのドレイン）とダイオードＤ１のカソード
との間には励磁巻線Ｍ１及びＭ２から発生する逆誘起電
圧をクランプするクランプダイオードＤ２が、アノード
をダイオードＤ１のカソード側に向けるようにして接続
されている。なおスイッチング素子ＳＷを構成する電界
効果型トランジスタＦＥＴが本来的に備えているダイオ
ードの応答速度が速い場合には、特にクランプダイオー
ドＤ２を設ける必要はない。
【００１６】チョッパ回路ＣＨは、直流電源ＤＣと相切
換回路ＰＣとの間に配置されて制御信号Ｓ９によりオン
・オフする電界効果型トランジスタからなるスイッチン
グ素子ＳＷと、電流検出回路ＣＤによって検出する励磁
電流が一定になるように制御信号をパルス幅変調する
（デューティ比を変える）パルス幅変調制御回路ＰＷＭ
とを備えている。パルス輻変調制御回路ＰＷＭは、励磁
電流が電流値設定信号Ｉｓによって指示された電流設定
値になるようにスイッチング素子ＳＷを制御する。した
がってパルス幅変調制御回路ＰＷＭの内部には、電流検
出回路ＣＤで検出した電流値と電流設定値とを比較し、
その差に応じて制御信号Ｓ９のデューティ比を変えるた
めの回路が内蔵されている。なお電流値設定信号Ｉｓに
よって設定される設定電流値は、駆動するステッピング
モータの定格及びモータによって駆動する負荷によって
適宜に定める。
換回路ＰＣとの間に配置されて制御信号Ｓ９によりオン
・オフする電界効果型トランジスタからなるスイッチン
グ素子ＳＷと、電流検出回路ＣＤによって検出する励磁
電流が一定になるように制御信号をパルス幅変調する
（デューティ比を変える）パルス幅変調制御回路ＰＷＭ
とを備えている。パルス輻変調制御回路ＰＷＭは、励磁
電流が電流値設定信号Ｉｓによって指示された電流設定
値になるようにスイッチング素子ＳＷを制御する。した
がってパルス幅変調制御回路ＰＷＭの内部には、電流検
出回路ＣＤで検出した電流値と電流設定値とを比較し、
その差に応じて制御信号Ｓ９のデューティ比を変えるた
めの回路が内蔵されている。なお電流値設定信号Ｉｓに
よって設定される設定電流値は、駆動するステッピング
モータの定格及びモータによって駆動する負荷によって
適宜に定める。
【００１７】相切換回路ＰＣは、バイポーラ方式により
励磁巻線Ｍ１及びＭ２の相を切換えるように８つ電界効
果型トランジスタＦＥＴＩ〜ＦＥＴ８をブリッジ接続し
た構成を有している。トランジスタＦＥＴＩ〜ＦＥＴ８
は、図示しない駆動回路から出力される相切換信号に応
じてオン・オフして、励磁される励磁巻線の相を切換え
る。なお本発明が適用される駆動装置の相切換回路ＰＣ
の構成は、この例に限定されるものではなく、その他の
方式の相切換回路に対しても本発明を適用できるのは勿
論である。
励磁巻線Ｍ１及びＭ２の相を切換えるように８つ電界効
果型トランジスタＦＥＴＩ〜ＦＥＴ８をブリッジ接続し
た構成を有している。トランジスタＦＥＴＩ〜ＦＥＴ８
は、図示しない駆動回路から出力される相切換信号に応
じてオン・オフして、励磁される励磁巻線の相を切換え
る。なお本発明が適用される駆動装置の相切換回路ＰＣ
の構成は、この例に限定されるものではなく、その他の
方式の相切換回路に対しても本発明を適用できるのは勿
論である。
【００１８】電流検出回路ＣＤは、電流検出用抵抗Ｒの
端子電圧を測定し、この端子電圧から励磁巻線に流れて
いる励磁電流の値を相対的に検出するように構成されて
いる。このような回路は、例えば差動増幅器や比較器な
どから構成することができる。
端子電圧を測定し、この端子電圧から励磁巻線に流れて
いる励磁電流の値を相対的に検出するように構成されて
いる。このような回路は、例えば差動増幅器や比較器な
どから構成することができる。
【００１９】この例では、スイッチング素子ＳＷの入力
端子（電界効果型トランジスタのドレイン）とダイオー
ドＤ１のカソードとの間に、ステッピングモータの起動
時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回路Ｐ
Ｃに直流電源の電圧を直接印加することにより励磁電流
の立上がり時間を短縮する高電圧印加用スイッチング素
子ＨＳＷが並列接続されている。この高電圧印加用スイ
ッチング素子ＨＳＷも電界効果型トランジスタＦＥＴか
ら構成されており、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳ
Ｗの導通信号入力端子（電界効果型トランジスタのゲー
ト）には、アンド回路ＡＮＤの出力端子が接続されてい
る。アンド回路ＡＮＤは、後述する高電圧印加期間指示
信号Ｓ７とパルス幅変調制御回路ＰＷＭから出力される
制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓ９とを入力として両信号の論
理積信号を、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷの導
通信号Ｓ８（高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷをオ
ン・オフ制御するための制御信号）として出力する。
端子（電界効果型トランジスタのドレイン）とダイオー
ドＤ１のカソードとの間に、ステッピングモータの起動
時または反転時の初期に一時的に導通して相切換回路Ｐ
Ｃに直流電源の電圧を直接印加することにより励磁電流
の立上がり時間を短縮する高電圧印加用スイッチング素
子ＨＳＷが並列接続されている。この高電圧印加用スイ
ッチング素子ＨＳＷも電界効果型トランジスタＦＥＴか
ら構成されており、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳ
Ｗの導通信号入力端子（電界効果型トランジスタのゲー
ト）には、アンド回路ＡＮＤの出力端子が接続されてい
る。アンド回路ＡＮＤは、後述する高電圧印加期間指示
信号Ｓ７とパルス幅変調制御回路ＰＷＭから出力される
制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓ９とを入力として両信号の論
理積信号を、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷの導
通信号Ｓ８（高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷをオ
ン・オフ制御するための制御信号）として出力する。
【００２０】励磁巻線Ｍ１及びＭ２に高電圧を印加する
期間を示す高電圧印加期間指示信号Ｓ７を発生する高電
圧印加期間指示信号発生回路４は、パルス入力回路１
と、起動・反転判別回路２と、電圧アップ時間設定部３
とから構成される。パルス入力回路１には、図２（Ａ）
及び（Ｂ）に示すように、ロータを正転方向に回転させ
るための正転指令信号Ｓ１とロータを正転方向とは逆の
逆転方向に回転させるための逆転指令信号Ｓ２とが入力
される。パルス入力回路１は、これらの入力信号Ｓ１及
びＳ２を加算して連続したパルス信号Ｓ３［図２
（Ｃ）］を出力するとともに、正転指令信号Ｓ１が出力
されている期間と逆転指令信号Ｓ２が出力されている期
間とで、信号レベルが変わることにより、ロータの回転
方向を示す方向信号Ｓ４［図３（Ｄ）］を出力する。
期間を示す高電圧印加期間指示信号Ｓ７を発生する高電
圧印加期間指示信号発生回路４は、パルス入力回路１
と、起動・反転判別回路２と、電圧アップ時間設定部３
とから構成される。パルス入力回路１には、図２（Ａ）
及び（Ｂ）に示すように、ロータを正転方向に回転させ
るための正転指令信号Ｓ１とロータを正転方向とは逆の
逆転方向に回転させるための逆転指令信号Ｓ２とが入力
される。パルス入力回路１は、これらの入力信号Ｓ１及
びＳ２を加算して連続したパルス信号Ｓ３［図２
（Ｃ）］を出力するとともに、正転指令信号Ｓ１が出力
されている期間と逆転指令信号Ｓ２が出力されている期
間とで、信号レベルが変わることにより、ロータの回転
方向を示す方向信号Ｓ４［図３（Ｄ）］を出力する。
【００２１】起動・反転判別回路２は、パルス信号Ｓ３
の発生周期（パルス信号とパルス信号の発生間隔）が予
め定めた周期よりも長い場合には、起動時であると判定
して、起動検出トリガー信号Ｓ５［図３（Ｅ）］をパル
ス信号Ｓ３の立上位置で出力する。また起動・反転判別
回路２は、正転指令信号Ｓ１または逆転指令信号Ｓ２が
発生していない状態から発生したときに最初の信号の立
上位置で反転検出トリガー信号Ｓ６［図３（Ｆ）］を出
力する。
の発生周期（パルス信号とパルス信号の発生間隔）が予
め定めた周期よりも長い場合には、起動時であると判定
して、起動検出トリガー信号Ｓ５［図３（Ｅ）］をパル
ス信号Ｓ３の立上位置で出力する。また起動・反転判別
回路２は、正転指令信号Ｓ１または逆転指令信号Ｓ２が
発生していない状態から発生したときに最初の信号の立
上位置で反転検出トリガー信号Ｓ６［図３（Ｆ）］を出
力する。
【００２２】電圧アップ時間設定部３は、起動検出トリ
ガー信号Ｓ５及び反転検出トリガー信号Ｓ６が入力され
ると、所定のパルス幅の高電圧印加期間指示信号Ｓ７
［図３（Ｇ）］を出力する。高電圧印加期間指示信号Ｓ
７のパルス幅が、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷ
のオン動作期間即ち印加電圧を上げる（アップする）時
間を設定する。高電圧印加期間指示信号Ｓ７のパルス幅
は、ステッピングモータの負荷及び特性により任意に定
めることになる。ちなみに軽負荷の場合には、ロータの
回転速度が０．５ｒｐｓ以上になるまで、高電圧を印加
できるように高電圧印加期間指示信号Ｓ７のパルス幅を
定めればよい。高電圧印加期間指示信号Ｓ７が発生して
いる期間は、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷがオ
ン動作をする期間である。この例では、アンド回路ＡＮ
Ｄに高電圧印加期間指示信号Ｓ７とパルス幅変調制御回
路ＰＷＭから出力される制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓ９と
が入力され、その論理積（アンド）信号が導通信号Ｓ８
［図３（Ｇ）］として出力される。パルス幅変調された
導通信号Ｓ８により、高電圧印加用スイッチング素子Ｈ
ＳＷは励磁電流を一定にするようにオン動作（またはオ
ン・オフ動作）をする。したがって起動時または反転時
に通常よりも高い高電圧を励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加
しても、励磁電流が極端に大きくなるのを防ぐことがで
きる。
ガー信号Ｓ５及び反転検出トリガー信号Ｓ６が入力され
ると、所定のパルス幅の高電圧印加期間指示信号Ｓ７
［図３（Ｇ）］を出力する。高電圧印加期間指示信号Ｓ
７のパルス幅が、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷ
のオン動作期間即ち印加電圧を上げる（アップする）時
間を設定する。高電圧印加期間指示信号Ｓ７のパルス幅
は、ステッピングモータの負荷及び特性により任意に定
めることになる。ちなみに軽負荷の場合には、ロータの
回転速度が０．５ｒｐｓ以上になるまで、高電圧を印加
できるように高電圧印加期間指示信号Ｓ７のパルス幅を
定めればよい。高電圧印加期間指示信号Ｓ７が発生して
いる期間は、高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷがオ
ン動作をする期間である。この例では、アンド回路ＡＮ
Ｄに高電圧印加期間指示信号Ｓ７とパルス幅変調制御回
路ＰＷＭから出力される制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓ９と
が入力され、その論理積（アンド）信号が導通信号Ｓ８
［図３（Ｇ）］として出力される。パルス幅変調された
導通信号Ｓ８により、高電圧印加用スイッチング素子Ｈ
ＳＷは励磁電流を一定にするようにオン動作（またはオ
ン・オフ動作）をする。したがって起動時または反転時
に通常よりも高い高電圧を励磁巻線Ｍ１及びＭ２に印加
しても、励磁電流が極端に大きくなるのを防ぐことがで
きる。
【００２３】この例では、高電圧印加期間指示信号発生
回路４と、アンド回路ＡＮＤと、パルス幅変調制御回路
ＰＷＭとにより導通信号発生回路が構成されており、こ
の導通信号発生回路と高電圧印加用スイッチング素子Ｈ
ＳＷとにより高電圧印加回路が構成されている。
回路４と、アンド回路ＡＮＤと、パルス幅変調制御回路
ＰＷＭとにより導通信号発生回路が構成されており、こ
の導通信号発生回路と高電圧印加用スイッチング素子Ｈ
ＳＷとにより高電圧印加回路が構成されている。
【００２４】図３は、本発明を実施した場合の動作を概
念的に説明するための波形図である。この例によれば、
高電圧印加回路が、ステッピングモータの起動時または
反転時の初期に、一時的に整流回路ＲＣを通して直流電
源ＤＣから相切換回路ＰＣに電圧が印加されないように
して（即ち一時的に電圧調整回路ＶＲによる電圧調整を
無効にして）、電圧調整回路ＶＲから相切換回路ＰＣに
印加される電圧よりも高い高電圧Ｖを直流電源ＤＣから
相切換回路ＰＣに印加する。図３（Ａ）は、高電圧印加
期間指示信号Ｓ７であり、この図においてＴは高電圧印
加期間である。この期間Ｔにおいては、高電圧印加用ス
イッチング素子ＨＳＷがパルス幅変調された導通信号Ｓ
８によりオン動作またはオン・オフ動作をする。したが
ってモータの起動時または反転時の初期には、直流電源
ＤＣの電源電圧（この例では、１００Ｖ）を最高電圧と
する電圧が印加電圧Ｖとして相切換回路ＰＣに印加され
る。図３（Ｂ）はモータの起動時または反転時に１００
Ｖの印加電圧Ｖが印加される場合を示しており、図３
（Ｂ）のＶ´は高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを
動作させない場合（即ち図４に示した従来の駆動装置）
におけるモータの起動時または反転時の印加電圧であ
る。なおこの期間Ｔにおいても、制御信号Ｓ９はスイッ
チング素子ＳＷのゲートに入力されている。しかしなが
ら制御信号Ｓ９と導通信号Ｓ８とは同期しているため、
高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷがオン状態にある
ときにはスイッチング素子ＳＷを含む直列回路（ＳＷ，
Ｌ，Ｄ１）は短絡状態にある。また相切換回路ＰＣに高
電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを介して高電圧を印
加した場合でも、ダイオードＤ１があるために、この高
電圧によって整流回路ＲＣのコンデンサＣが充電される
ことはない。したがって印加電圧Ｖの立上りが、インダ
クタＬ及びコンデンサＣの影響を受けて遅れることはな
い。
念的に説明するための波形図である。この例によれば、
高電圧印加回路が、ステッピングモータの起動時または
反転時の初期に、一時的に整流回路ＲＣを通して直流電
源ＤＣから相切換回路ＰＣに電圧が印加されないように
して（即ち一時的に電圧調整回路ＶＲによる電圧調整を
無効にして）、電圧調整回路ＶＲから相切換回路ＰＣに
印加される電圧よりも高い高電圧Ｖを直流電源ＤＣから
相切換回路ＰＣに印加する。図３（Ａ）は、高電圧印加
期間指示信号Ｓ７であり、この図においてＴは高電圧印
加期間である。この期間Ｔにおいては、高電圧印加用ス
イッチング素子ＨＳＷがパルス幅変調された導通信号Ｓ
８によりオン動作またはオン・オフ動作をする。したが
ってモータの起動時または反転時の初期には、直流電源
ＤＣの電源電圧（この例では、１００Ｖ）を最高電圧と
する電圧が印加電圧Ｖとして相切換回路ＰＣに印加され
る。図３（Ｂ）はモータの起動時または反転時に１００
Ｖの印加電圧Ｖが印加される場合を示しており、図３
（Ｂ）のＶ´は高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを
動作させない場合（即ち図４に示した従来の駆動装置）
におけるモータの起動時または反転時の印加電圧であ
る。なおこの期間Ｔにおいても、制御信号Ｓ９はスイッ
チング素子ＳＷのゲートに入力されている。しかしなが
ら制御信号Ｓ９と導通信号Ｓ８とは同期しているため、
高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷがオン状態にある
ときにはスイッチング素子ＳＷを含む直列回路（ＳＷ，
Ｌ，Ｄ１）は短絡状態にある。また相切換回路ＰＣに高
電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを介して高電圧を印
加した場合でも、ダイオードＤ１があるために、この高
電圧によって整流回路ＲＣのコンデンサＣが充電される
ことはない。したがって印加電圧Ｖの立上りが、インダ
クタＬ及びコンデンサＣの影響を受けて遅れることはな
い。
【００２５】図３（Ｃ）は、モータの起動時または反転
時における励磁電流Ｉを示しており、図３（Ｃ）のＩ´
は高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを動作させない
場合（即ち図４に示した従来の駆動装置）におけるモー
タの起動時または反転時の励磁電流である。図３（Ｃ）
から分かるように、モータの起動時または反転時に高電
圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを通して高電圧Ｖを印
加すれば、励磁電流Ｉの立上りが従来（Ｉ´）よりも速
くなるので、起動トルク特性が改善されて応答速度が速
くなる。
時における励磁電流Ｉを示しており、図３（Ｃ）のＩ´
は高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを動作させない
場合（即ち図４に示した従来の駆動装置）におけるモー
タの起動時または反転時の励磁電流である。図３（Ｃ）
から分かるように、モータの起動時または反転時に高電
圧印加用スイッチング素子ＨＳＷを通して高電圧Ｖを印
加すれば、励磁電流Ｉの立上りが従来（Ｉ´）よりも速
くなるので、起動トルク特性が改善されて応答速度が速
くなる。
【００２６】高電圧印加期間Ｔが過ぎると、すなわち高
電圧印加期間指示信号Ｓ７が無くなると、高電圧印加用
スイッチング素子ＨＳＷを通しての高電圧Ｖの印加が終
了し、従来と同様に、電圧調整回路ＶＲ（チョッパ回路
ＣＨ）が動作して、励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる励磁
電流が一定になるように直流電源ＤＣから励磁巻線Ｍ１
及びＭ２に印加される電圧が調整される。
電圧印加期間指示信号Ｓ７が無くなると、高電圧印加用
スイッチング素子ＨＳＷを通しての高電圧Ｖの印加が終
了し、従来と同様に、電圧調整回路ＶＲ（チョッパ回路
ＣＨ）が動作して、励磁巻線Ｍ１及びＭ２に流れる励磁
電流が一定になるように直流電源ＤＣから励磁巻線Ｍ１
及びＭ２に印加される電圧が調整される。
【００２７】上記の例では、高電圧印加期間指示信号発
生回路４から出力される高電圧印加期間指示信号Ｓ７の
パルス幅により高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷの
動作期間即ち高電圧を印加する期間を定めているが、ロ
ータの回転速度を検出して、この回転速度が予め定めた
値になるまで高電圧を印加するようにしてもよいのは勿
論である。
生回路４から出力される高電圧印加期間指示信号Ｓ７の
パルス幅により高電圧印加用スイッチング素子ＨＳＷの
動作期間即ち高電圧を印加する期間を定めているが、ロ
ータの回転速度を検出して、この回転速度が予め定めた
値になるまで高電圧を印加するようにしてもよいのは勿
論である。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、起動時または反転時
に、電圧調整回路（具体的には整流回路）を通して相切
換回路に電圧を印加せずに、直流電源から高い印加電圧
を励磁巻線に印加することができるので、励磁巻線の印
加電圧及び励磁電流の立上りが速くなり、大きな起動ト
ルクを得ることができて、応答速度が速くなる利点があ
る。
に、電圧調整回路（具体的には整流回路）を通して相切
換回路に電圧を印加せずに、直流電源から高い印加電圧
を励磁巻線に印加することができるので、励磁巻線の印
加電圧及び励磁電流の立上りが速くなり、大きな起動ト
ルクを得ることができて、応答速度が速くなる利点があ
る。
【図１】本発明のステッピングモータ駆動装置の実施の
形態の一例を示す概略回路図である。
形態の一例を示す概略回路図である。
【図２】導通信号発生回路の動作を説明するために用い
る波形図である。
る波形図である。
【図３】高電圧印加回路の動作を説明するために用いる
波形図である。
波形図である。
【図４】従来のステッピングモータ駆動装置の一例を示
す概略回路図である。
す概略回路図である。
【図５】従来のステッピングモータ駆動装置を用いた場
合の印加電圧と回転速度の関係を示す図である。
合の印加電圧と回転速度の関係を示す図である。
Ｍ１，Ｍ２ 励磁巻線 ＶＲ 電圧調整回路 ＣＨ チョッパ回路 ＣＤ 電流検出回路 ＳＷ スイッチング素子 ＰＣ 相切換回路 ＤＣ 直流電源 ＨＳＷ 高電圧印加用スイッチング素子 ＡＮＤ アンド回路 １ パルス入力回路 ２ 起動・反転判別回路 ３ 電圧アップ時間設定部 ４ 高電圧印加期間指示信号発生回路
Claims (7)
- 【請求項１】 ステッピングモータの励磁巻線に流れる
電流を切り換える相切換回路と、 前記ステッピングモータの励磁巻線に流れる電流を検出
する電流検出回路及び前記電流検出回路の測定値に基づ
いて前記励磁巻線に流れる電流が一定になるように直流
電源から前記励磁巻線に印加される電圧を調整するチョ
ッパ回路を備えてなる電圧調整回路とを具備し、 前記電圧調整回路が前記チョッパ回路と前記相切換回路
との間にインダクタとコンデンサとを含む整流回路を備
えているステッピングモータ駆動装置であって、 前記ステッピングモータの起動時または反転時の初期
に、一時的に前記電圧調整回路による電圧調整を無効に
して、前記電圧調整回路から前記相切換回路に印加され
る電圧よりも高い高電圧を前記直流電源から前記相切換
回路に印加する高電圧印加回路を備えていることを特徴
とするステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータの励磁巻線に流れる
電流を切り換える相切換回路と、 前記ステッピングモータの励磁巻線に流れる電流を検出
する電流検出回路及び前記電流検出回路の測定値に基づ
いて前記励磁巻線に流れる電流が一定になるように直流
電源から前記励磁巻線に印加される電圧を調整するチョ
ッパ回路を備えてなる電圧調整回路とを具備し、 前記チョッパ回路は、前記直流電源と前記相切換回路と
の間に配置されたスイッチング素子と前記電流検出回路
の測定値に基づいて前記励磁巻線に流れる電流が一定に
なるように前記スイッチング素子に制御信号を与えるパ
ルス幅変調制御回路とから構成され、 前記電圧調整回路が前記スイッチング素子と前記相切換
回路との間にインダクタとコンデンサとを含む整流回路
を備えているステッピングモータ駆動装置であって、 前記ステッピングモータの起動時または反転時の初期
に、一時的に前記整流回路を通して前記直流電源から前
記相切換回路に電圧が印加されないようにして、前記電
圧調整回路から前記相切換回路に印加される電圧よりも
高い高電圧を前記直流電源から前記相切換回路に印加す
る高電圧印加回路を備えていることを特徴とするステッ
ピングモータ駆動装置。 - 【請求項３】 前記インダクタは前記スイッチング素子
と前記相切換回路との間に配置されており、 前記高電圧印加回路は前記スイッチング素子と前記イン
ダクタの直列回路に対して並列接続された高電圧印加用
スイッチング素子と、前記ステッピングモータの起動時
または反転時の初期に前記高電圧印加用スイッチング素
子を導通させて前記高電圧を前記直流電源から前記相切
換回路に印加するための導通信号を発生する導通信号発
生回路とから構成されている請求項２に記載のステッピ
ングモータ駆動装置。 - 【請求項４】 前記導通信号発生回路は、前記高電圧を
印加する期間を示す高電圧印加期間指示信号を出力する
高電圧印加期間指示信号発生回路と、前記高電圧印加期
間指示信号及び前記パルス幅変調制御回路から出力され
る前記制御信号を入力として両信号の論理積信号を前記
導通信号として出力するアンド回路とから構成されてい
る請求項３に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項５】 前記インダクタと前記相切換回路との間
にはアノードを前記インダクタ側に向けたダイオードが
接続されていることを特徴とする請求項４に記載のステ
ッピングモータ駆動装置。 - 【請求項６】 ステッピングモータの励磁巻線に流れる
電流を切り換える相切換回路と、 前記ステッピングモータの励磁巻線に流れる電流を検出
する電流検出回路及び前記電流検出回路の測定値に基づ
いて前記励磁巻線に流れる電流が一定になるように直流
電源から前記励磁巻線に印加される電圧を調整するチョ
ッパ回路を備えてなる電圧調整回路とを具備し、 前記チョッパ回路は、前記直流電源と前記相切換回路と
の間に配置されたスイッチング素子と前記電流検出回路
の測定値に基づいて前記励磁巻線に流れる電流が一定に
なるように前記スイッチング素子に制御信号を与えるパ
ルス幅変調制御回路とから構成され、 前記電圧調整回路が前記スイッチング素子と前記相切換
回路との間に配置されたインダクタと前記インダクタの
一端とアースとの間に配置されたコンデンサとを含む整
流回路を備えているステッピングモータ駆動装置であっ
て、 前記インダクタと前記相切換回路との間にアノードを前
記インダクタ側に向けたダイオードが接続されており、 前記スイッチング素子の入力端子と前記ダイオードのカ
ソードとの間に、前記ステッピングモータの起動時また
は反転時の初期に一時的に導通して前記相切換回路に前
記直流電源の電圧を直接印加することにより前記励磁電
流の立上がり時間を短縮する高電圧印加用スイッチング
素子が並列接続されていることを特徴とするステッピン
グモータ駆動装置。 - 【請求項７】 前記ステッピングモータの起動時または
反転時の初期に前記高電圧印加用スイッチング素子を導
通させて前記高電圧を前記直流電源から前記相切換回路
に印加するための導通信号を発生する導通信号発生回路
を更に備えており、 前記導通信号発生回路は、前記高電圧を印加する期間を
示す高電圧印加期間指示信号を出力する高電圧印加期間
指示信号発生回路と、前記高電圧印加期間指示信号及び
前記パルス幅変調制御回路から出力される前記制御信号
を入力として両信号のアンド信号を前記導通信号として
出力するアンド回路とから構成されている請求項６に記
載のステッピングモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11794299A JP2000312495A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11794299A JP2000312495A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000312495A true JP2000312495A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14724050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11794299A Pending JP2000312495A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000312495A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003079191A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-14 | Namiki Precision Jewel Co Ltd | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
| JP2007156074A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Nidec Copal Corp | カメラ用レンズ駆動装置 |
| CN110365263A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-10-22 | 上海北昂医药科技股份有限公司 | 步进电机驱动装置 |
| WO2024243779A1 (en) * | 2023-05-29 | 2024-12-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Motor driver |
-
1999
- 1999-04-26 JP JP11794299A patent/JP2000312495A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003079191A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-14 | Namiki Precision Jewel Co Ltd | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
| JP2007156074A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Nidec Copal Corp | カメラ用レンズ駆動装置 |
| CN110365263A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-10-22 | 上海北昂医药科技股份有限公司 | 步进电机驱动装置 |
| WO2024243779A1 (en) * | 2023-05-29 | 2024-12-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Motor driver |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060425 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060509 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060912 |