JP2000314775A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両なのか否か、デリニエータなのか否か、
または、車両なのかデリニエータなのか看板なのかの判
別を精度よく行うことが可能な距離測定装置を提供する
こと。 【解決手段】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距部１０による検知区画毎の受光強度が所定
値以上である２つの離間した区画領域を検出し、２つの
区画領域の間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光
するよう指示する結果、２つの区画領域の間の区画の発
光強度が最大値に達した場合には、２つの物体が並んで
存在していると判定すると共に、最大値に達しない場合
には、先行車であると判定する。
または、車両なのかデリニエータなのか看板なのかの判
別を精度よく行うことが可能な距離測定装置を提供する
こと。 【解決手段】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距部１０による検知区画毎の受光強度が所定
値以上である２つの離間した区画領域を検出し、２つの
区画領域の間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光
するよう指示する結果、２つの区画領域の間の区画の発
光強度が最大値に達した場合には、２つの物体が並んで
存在していると判定すると共に、最大値に達しない場合
には、先行車であると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離測定装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーザレーダの照射方向を水平方
向にスキャンして受光強度と照射角度により物体の位置
を検出するものとしては、特開平９−２６４９５４号公
報に開示されているようなものがある。
向にスキャンして受光強度と照射角度により物体の位置
を検出するものとしては、特開平９−２６４９５４号公
報に開示されているようなものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、レーザ
光は、路側のデリニエータや前方車両後部のリフレクタ
では強く反射するが、車体、特に濃色のボディはきわめ
て反射が小さく、自車両の前方をスキャンし２つの離れ
た強い反射の受光領域を検出した場合に、それが路側の
デリニエータなのか、車両後部のリフレクタなのかの判
別が困難であった。
光は、路側のデリニエータや前方車両後部のリフレクタ
では強く反射するが、車体、特に濃色のボディはきわめ
て反射が小さく、自車両の前方をスキャンし２つの離れ
た強い反射の受光領域を検出した場合に、それが路側の
デリニエータなのか、車両後部のリフレクタなのかの判
別が困難であった。
【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、車両なのか否か、デリニエータな
のか否か、または、車両なのかデリニエータなのか看板
なのかの判別を精度よく行うことが可能な距離測定装置
を提供することを目的とする。
してなされたもので、車両なのか否か、デリニエータな
のか否か、または、車両なのかデリニエータなのか看板
なのかの判別を精度よく行うことが可能な距離測定装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、請求項１に記載の第１の発明による距離
測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングして複
数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザ
レーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段による検
知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定
値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当該２
つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光するよ
う前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り返す
制御手段と、前記２つの区画領域の間の区画の発光強度
が、最大値に達したか否かを判定し、最大値に達してい
ない場合、先行車であると判定する先行車判定手段とを
有することを特徴とする。
決するために、請求項１に記載の第１の発明による距離
測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングして複
数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザ
レーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段による検
知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、所定
値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当該２
つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光するよ
う前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り返す
制御手段と、前記２つの区画領域の間の区画の発光強度
が、最大値に達したか否かを判定し、最大値に達してい
ない場合、先行車であると判定する先行車判定手段とを
有することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に記載の第２の発明は、第
１の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記先行車判定手段による判定を行うよう指示することを
特徴とする。
１の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記先行車判定手段による判定を行うよう指示することを
特徴とする。
【０００７】また、請求項３に記載の第３の発明による
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、前記２つの区画領域の間の区画の発光
強度が、最大値に達したか否かを判定し、最大値に達し
た場合、デリニエータであると判定するデリニエータ判
定手段とを有することを特徴とする。
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、前記２つの区画領域の間の区画の発光
強度が、最大値に達したか否かを判定し、最大値に達し
た場合、デリニエータであると判定するデリニエータ判
定手段とを有することを特徴とする。
【０００８】また、請求項４に記載の第４の発明は、第
３の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記デリニエータ判定手段による判定を行うように指示す
ることを特徴とする。
３の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記デリニエータ判定手段による判定を行うように指示す
ることを特徴とする。
【０００９】また、請求項５に記載の第５の発明による
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、区画毎に受光強度と発光強度の差を演
算する演算手段と、前記差の値が大、中、小の３つの範
囲のいずれであるかを判定する範囲判定手段と、前記範
囲において、区画が連続しているか、または、離間して
いるかを判定することにより、先行車、デリニエータま
たは看板のいずれであるかを判定する前方物体判定手段
とを有することを特徴とする。
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、区画毎に受光強度と発光強度の差を演
算する演算手段と、前記差の値が大、中、小の３つの範
囲のいずれであるかを判定する範囲判定手段と、前記範
囲において、区画が連続しているか、または、離間して
いるかを判定することにより、先行車、デリニエータま
たは看板のいずれであるかを判定する前方物体判定手段
とを有することを特徴とする。
【００１０】また、請求項６に記載の第６の発明は、第
５の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記前方物体判定手段による判定を行うよう指示すること
を特徴とする。
５の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記前方物体判定手段による判定を行うよう指示すること
を特徴とする。
【００１１】また、請求項７に記載の第７の発明による
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、区画毎に受光強度と発光強度の差を演
算し、前記差が第１の所定値より大である区画が連続し
ており、かつ、前記差が前記第１の所定値より大きな第
２の所定値より大きな区画が離間している場合、先行車
と判定する先行車判定手段とを有することを特徴とす
る。
距離測定装置は、レーザ光を水平方向にスキャニングし
て複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレ
ーザレーダ測距手段と、前記レーザレーダ測距手段によ
る検知区画毎の受光強度が所定値以上か否かを検出し、
所定値以上である２つの離間した区画領域を検出し、当
該２つの区画領域の間の区画の発光強度をあげて発光す
るよう前記レーザレーダ測距手段に指示することを繰り
返す制御手段と、区画毎に受光強度と発光強度の差を演
算し、前記差が第１の所定値より大である区画が連続し
ており、かつ、前記差が前記第１の所定値より大きな第
２の所定値より大きな区画が離間している場合、先行車
と判定する先行車判定手段とを有することを特徴とす
る。
【００１２】さらに、請求項８に記載の第８の発明は、
第７の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記先行車判定手段による判定を行うよう指示することを
特徴とする。
第７の発明による距離測定装置において、前記制御手段
は、さらに、受光強度が前記所定値よりも低いと判定さ
れた全ての区画の発光強度が最大値になった場合に、前
記先行車判定手段による判定を行うよう指示することを
特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明による距離測定装置
の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】（第１の実施の形態）図１は、本発明によ
る距離測定装置の第１の実施の形態の構成図である。ま
ず、構成を説明する。１０は、スキャニング機構を備え
たレーザレーダ測距部であり、バンパーなどの車両前部
に配置され、パルス状のレーザ光を車両前方に照射する
とともに照射方向を水平方向にスキャニングする。そし
て、スキャニング角度を検出して、スキャニング角度毎
に送光時点から受光時点までの時間により距離を演算し
て距離データを出力する。
る距離測定装置の第１の実施の形態の構成図である。ま
ず、構成を説明する。１０は、スキャニング機構を備え
たレーザレーダ測距部であり、バンパーなどの車両前部
に配置され、パルス状のレーザ光を車両前方に照射する
とともに照射方向を水平方向にスキャニングする。そし
て、スキャニング角度を検出して、スキャニング角度毎
に送光時点から受光時点までの時間により距離を演算し
て距離データを出力する。
【００１５】２０は、演算部であり、レーザレーダ測距
部１０へ測距開始の指令を出力すると共に、レーザレー
ダ測距部１０からのスキャニング角度毎の距離データを
入力し、警報指令を報知部３０に出力したり、走行制御
指令をスロットルバルブアクチュエータやブレーキアク
チュエータ等の走行用アクチュエータ４０に出力する。
部１０へ測距開始の指令を出力すると共に、レーザレー
ダ測距部１０からのスキャニング角度毎の距離データを
入力し、警報指令を報知部３０に出力したり、走行制御
指令をスロットルバルブアクチュエータやブレーキアク
チュエータ等の走行用アクチュエータ４０に出力する。
【００１６】演算部２０は、レーザレーダ測距部１０に
接続された入出力回路２１、報知部３０やアクチュエー
タ４０に接続された入出力回路２２、ＲＡＭ２３、ＲＯ
Ｍ２４及びＣＰＵ２５から構成されそれぞれはバス２６
を介して接続されている。
接続された入出力回路２１、報知部３０やアクチュエー
タ４０に接続された入出力回路２２、ＲＡＭ２３、ＲＯ
Ｍ２４及びＣＰＵ２５から構成されそれぞれはバス２６
を介して接続されている。
【００１７】次に、図２及び図３に基づき、演算部２０
のＣＰＵ２５によって実行される計測ルーチンについて
説明する。図２は、計測ルーチンのフローチャートであ
り、図３は、図２の処理内容の説明図である。なお、図
３は、（ａ）が自車前方（図中５０はリフレクタ）に先
行車が存在している場合、（ｂ）が自車前方の左カーブ
進入口に右側路側に立てられているデリニエータ６０が
存在している場合の例である。
のＣＰＵ２５によって実行される計測ルーチンについて
説明する。図２は、計測ルーチンのフローチャートであ
り、図３は、図２の処理内容の説明図である。なお、図
３は、（ａ）が自車前方（図中５０はリフレクタ）に先
行車が存在している場合、（ｂ）が自車前方の左カーブ
進入口に右側路側に立てられているデリニエータ６０が
存在している場合の例である。
【００１８】まず、図２の計測ルーチンは、所定時間毎
にスタートする。ステップＳ１０１は、初期化であり、
送光強度レベルＳｎを５に設定する。ここで、引数ｎ
は、スキャニング角度に応じて水平方向の照射範囲を８
０個に分割した場合の区画番号であり、送光強度レベル
Ｓｎを５に設定するとは、区画１〜８０までの送光強度
レベルを全て５に設定することを意味する。なお、送光
強度レベルＳｎは、０〜１０における中間値である。
にスタートする。ステップＳ１０１は、初期化であり、
送光強度レベルＳｎを５に設定する。ここで、引数ｎ
は、スキャニング角度に応じて水平方向の照射範囲を８
０個に分割した場合の区画番号であり、送光強度レベル
Ｓｎを５に設定するとは、区画１〜８０までの送光強度
レベルを全て５に設定することを意味する。なお、送光
強度レベルＳｎは、０〜１０における中間値である。
【００１９】ステップＳ１０２は、レーザレーダ測距部
１０に、区画番号ｎ（１〜８０）と、区画番号ｎに対応
するステップＳ１０１で設定した送光強度レベルＳｎ
（ｎ＝１〜８０）を出力することにより、レーザレーダ
測距部１０により区画番号ｎに対応したスキャニング角
度でパルス状のレーザ光を発光させる（図３（ａ−
１），（ａ−２））。
１０に、区画番号ｎ（１〜８０）と、区画番号ｎに対応
するステップＳ１０１で設定した送光強度レベルＳｎ
（ｎ＝１〜８０）を出力することにより、レーザレーダ
測距部１０により区画番号ｎに対応したスキャニング角
度でパルス状のレーザ光を発光させる（図３（ａ−
１），（ａ−２））。
【００２０】ステップＳ１０３は、送光強度レベルＳｎ
に対応したレーザ光を受光し、その受光強度レベルＲｎ
（ｎ＝１〜８０）をＲＡＭ２３に記憶する（図３（ａ−
２），（ｂ−２））。
に対応したレーザ光を受光し、その受光強度レベルＲｎ
（ｎ＝１〜８０）をＲＡＭ２３に記憶する（図３（ａ−
２），（ｂ−２））。
【００２１】ステップＳ１０４は、初期化であり、カウ
ンタＣＮＴの初期値としてゼロを、送光フラグＦｓｎと
してゼロを、区画番号ｎとして１を設定する。
ンタＣＮＴの初期値としてゼロを、送光フラグＦｓｎと
してゼロを、区画番号ｎとして１を設定する。
【００２２】ステップＳ１０５は、受光強度レベルＲｎ
（最初はＲ１）が所定値Ｒｔｈ以下であって、かつ、フ
ラグＦｓｎがゼロであるか否かを判定する。ここで、所
定値Ｒｔｈとは、受光強度レベルによって、リフレクタ
やデリニエータと、車体や看板とが区別できる値であ
り、この例では、５という値にしている。
（最初はＲ１）が所定値Ｒｔｈ以下であって、かつ、フ
ラグＦｓｎがゼロであるか否かを判定する。ここで、所
定値Ｒｔｈとは、受光強度レベルによって、リフレクタ
やデリニエータと、車体や看板とが区別できる値であ
り、この例では、５という値にしている。
【００２３】ステップＳ１０５でＹＥＳの区画について
は、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を行い、ＮＯの
区画については、ステップＳ１０９で区画番号ｎが８０
になったか否かが判定される。
は、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を行い、ＮＯの
区画については、ステップＳ１０９で区画番号ｎが８０
になったか否かが判定される。
【００２４】ステップＳ１０６では、送光強度レベルＳ
１（＝５）に１を加えた値（＝６）をＳ１として次回の
送光強度レベルＳ１とし（図３（ａ−３），（ｂ−
３））、ステップＳ１０７でＳｎが１０以上の場合は、
Ｓｎ＝１０にセットすると共にフラグＦｓｎを１とし、
ステップＳ１０８でカウンタＣＮＴの値を１つ増加させ
る。
１（＝５）に１を加えた値（＝６）をＳ１として次回の
送光強度レベルＳ１とし（図３（ａ−３），（ｂ−
３））、ステップＳ１０７でＳｎが１０以上の場合は、
Ｓｎ＝１０にセットすると共にフラグＦｓｎを１とし、
ステップＳ１０８でカウンタＣＮＴの値を１つ増加させ
る。
【００２５】つまり、受光強度レベルによってリフレク
タやデリニエータではないと判定された場合（ステップ
Ｓ１０５のＹＥＳ）には、送光強度レベルＳ１を１つ増
加させ、リフレクタやデリニエータである可能性があれ
ば送光強度レベルＳ１の値は変更せずに、区画番号ｎが
８０になるまで繰り返す（ステップＳ１１０，Ｓ１１
１）。
タやデリニエータではないと判定された場合（ステップ
Ｓ１０５のＹＥＳ）には、送光強度レベルＳ１を１つ増
加させ、リフレクタやデリニエータである可能性があれ
ば送光強度レベルＳ１の値は変更せずに、区画番号ｎが
８０になるまで繰り返す（ステップＳ１１０，Ｓ１１
１）。
【００２６】ステップＳ１１０で区画番号ｎが８０にな
ったと判定された場合、つまり、水平方向に１回スキャ
ンした際の８０個の区画番号に対応する受光強度レベル
Ｒｎに応じて次回のスキャンの際の送光強度レベルＳｎ
が決定した場合には、ステップＳ１１１でカウンタＣＮ
Ｔがゼロであるか否かが判定される。
ったと判定された場合、つまり、水平方向に１回スキャ
ンした際の８０個の区画番号に対応する受光強度レベル
Ｒｎに応じて次回のスキャンの際の送光強度レベルＳｎ
が決定した場合には、ステップＳ１１１でカウンタＣＮ
Ｔがゼロであるか否かが判定される。
【００２７】ステップＳ１１１で、ＮＯの場合、つま
り、水平方向に１回スキャンした際に受光強度レベルＲ
ｎが所定値Ｒｔｈ以下である区画が少なくとも１つあ
り、かつ、その区画の全ての送光強度レベルＳｎが１０
になっていない場合は、ステップＳ１０２に戻り、更新
した送光強度レベルＳｎを出力する。
り、水平方向に１回スキャンした際に受光強度レベルＲ
ｎが所定値Ｒｔｈ以下である区画が少なくとも１つあ
り、かつ、その区画の全ての送光強度レベルＳｎが１０
になっていない場合は、ステップＳ１０２に戻り、更新
した送光強度レベルＳｎを出力する。
【００２８】そして、図３（ａ−４）に示すように、レ
ーザ光の反射体が先行車である場合は、受光強度レベル
の低い区画の送光強度レベルを上げることにより、受光
強度レベルも上がるが、デリニエータの場合は、上がら
ない（図３（ｂ−４））。そして、先行車の場合、受光
強度レベルの低い区画の送光強度レベルをさらに上げる
ことにより（図３（ａ−５））、いずれ受光強度レベル
が所定値Ｒｔｈに到達するのに対し（図３（ａ−
６））、デリニエータの場合は、送光強度レベルをさら
に上げても（図３（ｂ−５））、受光強度レベルＲｎは
変わらない（図３（ｂ−６））。そして、さらに送光強
度レベルＳｎをあげることにより、物体が存在しない部
分に対応する区画の送光強度レベルＳｎは、最大値であ
る１０に到達する。
ーザ光の反射体が先行車である場合は、受光強度レベル
の低い区画の送光強度レベルを上げることにより、受光
強度レベルも上がるが、デリニエータの場合は、上がら
ない（図３（ｂ−４））。そして、先行車の場合、受光
強度レベルの低い区画の送光強度レベルをさらに上げる
ことにより（図３（ａ−５））、いずれ受光強度レベル
が所定値Ｒｔｈに到達するのに対し（図３（ａ−
６））、デリニエータの場合は、送光強度レベルをさら
に上げても（図３（ｂ−５））、受光強度レベルＲｎは
変わらない（図３（ｂ−６））。そして、さらに送光強
度レベルＳｎをあげることにより、物体が存在しない部
分に対応する区画の送光強度レベルＳｎは、最大値であ
る１０に到達する。
【００２９】そして、ステップＳ１１１でＹＥＳの場
合、つまり、受光強度レベルＲｎが所定値Ｒｔｈ以下で
ある全ての区画の送光強度レベルＳｎが１０になった場
合は、本ルーチンを終了し、認識ルーチンをスタートさ
せる。
合、つまり、受光強度レベルＲｎが所定値Ｒｔｈ以下で
ある全ての区画の送光強度レベルＳｎが１０になった場
合は、本ルーチンを終了し、認識ルーチンをスタートさ
せる。
【００３０】以上のように、計測ルーチンは、水平方向
にスキャンした際に受光強度レベルＲｎが所定値Ｒｔｈ
以下である区画が少なくとも１つあり、かつ、その区画
の全ての送光強度レベルＳｎが１０になった場合に認識
ルーチンに移行する。
にスキャンした際に受光強度レベルＲｎが所定値Ｒｔｈ
以下である区画が少なくとも１つあり、かつ、その区画
の全ての送光強度レベルＳｎが１０になった場合に認識
ルーチンに移行する。
【００３１】図４に基づいて認識ルーチンについて説明
する。図２のルーチンが終了したことをトリガとして、
スタートする。
する。図２のルーチンが終了したことをトリガとして、
スタートする。
【００３２】ステップＳ２０１は、送光強度レベルＳｎ
が最も低い区画の間の区画の送光強度レベルＳｎが１０
であるか否かを判定する。
が最も低い区画の間の区画の送光強度レベルＳｎが１０
であるか否かを判定する。
【００３３】１０でない場合は、送光強度レベルＳｎ
が、最も低い区画の間の区画に相当する車両前方の位置
に物体が存在するため、先行車であると判定し（ステッ
プＳ２０２）、先行車までの距離を利用して、例えば、
先行車までの距離が所定値以下になったら運転者に報知
するため、ブザー等の報知部３に指令を出力したり、先
行車までの距離を一定値に保って先行車に追従するため
のトルク制御値をスロットルアクチュエータやブレーキ
アクチュエータ等のアクチュエータ４に出力する。
が、最も低い区画の間の区画に相当する車両前方の位置
に物体が存在するため、先行車であると判定し（ステッ
プＳ２０２）、先行車までの距離を利用して、例えば、
先行車までの距離が所定値以下になったら運転者に報知
するため、ブザー等の報知部３に指令を出力したり、先
行車までの距離を一定値に保って先行車に追従するため
のトルク制御値をスロットルアクチュエータやブレーキ
アクチュエータ等のアクチュエータ４に出力する。
【００３４】また、ステップＳ２０１でＹＥＳの場合、
送光強度レベルＳｎが最も低い区画の間の区画に相当す
る車両前方の位置には物体が存在しないため、デリニエ
ータであると判定し（ステップＳ２０３）、物体までの
距離が所定値以下であっても、デリニエータであれば、
自車の走行上障害物ではないため、報知などはしない。
送光強度レベルＳｎが最も低い区画の間の区画に相当す
る車両前方の位置には物体が存在しないため、デリニエ
ータであると判定し（ステップＳ２０３）、物体までの
距離が所定値以下であっても、デリニエータであれば、
自車の走行上障害物ではないため、報知などはしない。
【００３５】以上のように、第１の実施の形態によれ
ば、レーザ光を水平方向にスキャニングして複数の検知
区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測
距部１０による検知区画毎の受光強度が所定値以上であ
る２つの離間した区画領域を検出し、２つの区画領域の
間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光するよう指
示する結果、２つの区画領域の間の区画の発光強度が最
大値に達した場合には、２つの物体が並んで存在してい
ると判定すると共に、最大値に達しない場合には、先行
車であると判定したことにより、自車前方の物体が車両
なのか非車両なのかの判別を精度よく行うことができ
る。
ば、レーザ光を水平方向にスキャニングして複数の検知
区画毎に前方物体までの距離を計測するレーザレーダ測
距部１０による検知区画毎の受光強度が所定値以上であ
る２つの離間した区画領域を検出し、２つの区画領域の
間の区画の発光強度をあげてレーザ光を発光するよう指
示する結果、２つの区画領域の間の区画の発光強度が最
大値に達した場合には、２つの物体が並んで存在してい
ると判定すると共に、最大値に達しない場合には、先行
車であると判定したことにより、自車前方の物体が車両
なのか非車両なのかの判別を精度よく行うことができ
る。
【００３６】（第２の実施の形態）次に、本発明による
距離測定装置の第２の実施の形態について説明する。図
１に示した構成及び図２に示した計測ルーチンは、第１
の実施の形態と同じであるため、説明を省略し、異なる
部分である認識ルーチンについて図５及び図６に基づい
て説明する。
距離測定装置の第２の実施の形態について説明する。図
１に示した構成及び図２に示した計測ルーチンは、第１
の実施の形態と同じであるため、説明を省略し、異なる
部分である認識ルーチンについて図５及び図６に基づい
て説明する。
【００３７】まず、図５のステップＳ３０１では、受光
強度レベルＲｎから送光強度レベルＳｎをひいた値Ｘｎ
を求める。この差分Ｘｎは、先行車後部のリフレクタや
デリニエータで反射する場合は大きな値をとり、先行車
の車体や看板等では中くらいの値をとり、物体が存在し
ない場合は小さな値をとることから、それぞれの間に閾
値を設けることにより、先行車、デリニエータ、看板及
び物体なしを判別する。なお、図３（ａ−４），（ｂ−
７）より、デリニエータやリフレクタの場合、Ｘｎ＝７
−５＝２であり、看板や車体の場合、Ｘｎ＝５−７＝−
２であり、物体無しの場合Ｘｎ＝０−１０＝−１０であ
ることから、ここでは、第１の閾値Ｘｔｈ１は−３、第
２の閾値Ｘｔｈ２は１としている。なお、図６（ａ）は
先行車、図６（ｂ）はデリニエータ、図６（ｃ）は看板
の場合を表している。
強度レベルＲｎから送光強度レベルＳｎをひいた値Ｘｎ
を求める。この差分Ｘｎは、先行車後部のリフレクタや
デリニエータで反射する場合は大きな値をとり、先行車
の車体や看板等では中くらいの値をとり、物体が存在し
ない場合は小さな値をとることから、それぞれの間に閾
値を設けることにより、先行車、デリニエータ、看板及
び物体なしを判別する。なお、図３（ａ−４），（ｂ−
７）より、デリニエータやリフレクタの場合、Ｘｎ＝７
−５＝２であり、看板や車体の場合、Ｘｎ＝５−７＝−
２であり、物体無しの場合Ｘｎ＝０−１０＝−１０であ
ることから、ここでは、第１の閾値Ｘｔｈ１は−３、第
２の閾値Ｘｔｈ２は１としている。なお、図６（ａ）は
先行車、図６（ｂ）はデリニエータ、図６（ｃ）は看板
の場合を表している。
【００３８】ステップＳ３０２は、差分Ｘｎが第１の閾
値Ｘｔｈ１以上か否かが判定され、全ての区画において
ＮＯであれば物体は存在しないと判定する（ステップＳ
３０３）。第１の閾値Ｘｔｈ１は、ここでは、−３に設
定している。
値Ｘｔｈ１以上か否かが判定され、全ての区画において
ＮＯであれば物体は存在しないと判定する（ステップＳ
３０３）。第１の閾値Ｘｔｈ１は、ここでは、−３に設
定している。
【００３９】ステップＳ３０２で、いずれかの区画にお
いてＹＥＳであれば、ステップＳ３０４で、差分Ｘｎが
第１の閾値Ｘｔｈ１以上の区画が連続した一体の領域を
構成しているか否かを判定する。
いてＹＥＳであれば、ステップＳ３０４で、差分Ｘｎが
第１の閾値Ｘｔｈ１以上の区画が連続した一体の領域を
構成しているか否かを判定する。
【００４０】そして、ステップＳ３０５で、その連続し
た一体の領域において、差分Ｘｎが第２の閾値Ｘｔｈ２
より小さいか否かを判定し、ＹＥＳであれば、看板と判
定する（ステップＳ３０６）。
た一体の領域において、差分Ｘｎが第２の閾値Ｘｔｈ２
より小さいか否かを判定し、ＹＥＳであれば、看板と判
定する（ステップＳ３０６）。
【００４１】また、ステップＳ３０５で、ＮＯであれ
ば、ステップＳ３０７で、差分Ｘｎが第２の閾値Ｘｔｈ
２以上である区画が連続した一体の領域であるか否かが
判定され、離間状態にあると判定された場合には先行車
であると判定する（ステップＳ３０８）。
ば、ステップＳ３０７で、差分Ｘｎが第２の閾値Ｘｔｈ
２以上である区画が連続した一体の領域であるか否かが
判定され、離間状態にあると判定された場合には先行車
であると判定する（ステップＳ３０８）。
【００４２】ステップＳ３０４でＮＯの場合、つまり、
差分Ｘｎが第１の閾値Ｘｔｈ１以上であるが、それらの
区画は離間状態にある場合、ステップＳ３０９で差分Ｘ
ｎが第２の閾値Ｘｔｈ２以上の区画があると判定された
場合は、デリニエータであると判定する（ステップＳ３
１０）。
差分Ｘｎが第１の閾値Ｘｔｈ１以上であるが、それらの
区画は離間状態にある場合、ステップＳ３０９で差分Ｘ
ｎが第２の閾値Ｘｔｈ２以上の区画があると判定された
場合は、デリニエータであると判定する（ステップＳ３
１０）。
【００４３】そして、物体なし、先行車、デリニエータ
と判定された場合の他、ステップＳ３０７でＹＥＳ及び
ステップＳ３０９でＮＯのような想定していない状況で
ある場合は、本ルーチンを終了する。
と判定された場合の他、ステップＳ３０７でＹＥＳ及び
ステップＳ３０９でＮＯのような想定していない状況で
ある場合は、本ルーチンを終了する。
【００４４】第２の実施の形態によれば、レーザ光を水
平方向にスキャニングして複数の検知区画毎に前方物体
までの距離を計測するレーザレーダ測距部１０による検
知区画毎の受光強度が所定値以上である２つの離間した
区画領域を検出し、２つの区画領域の間の区画の発光強
度をあげてレーザ光を発光するよう指示し、その上で、
受光強度レベルＲｎから送光強度レベルＳｎをひいた値
と２つの所定値とを比較することで、先行車及びデリニ
エータの区別のみならず、看板等の判別も行うことがで
きる。
平方向にスキャニングして複数の検知区画毎に前方物体
までの距離を計測するレーザレーダ測距部１０による検
知区画毎の受光強度が所定値以上である２つの離間した
区画領域を検出し、２つの区画領域の間の区画の発光強
度をあげてレーザ光を発光するよう指示し、その上で、
受光強度レベルＲｎから送光強度レベルＳｎをひいた値
と２つの所定値とを比較することで、先行車及びデリニ
エータの区別のみならず、看板等の判別も行うことがで
きる。
【００４５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、特に、第１または第７の発明では、先行車を精
度よく判別でき、第３の発明では、デリニエータを精度
よく判別できる。さらに、第５の発明では、先行車、デ
リニエータ、看板を精度よく判別できるという効果があ
る。なお、第２、第４、第６または第８の発明により、
より判定の精度を高めることができる。
よれば、特に、第１または第７の発明では、先行車を精
度よく判別でき、第３の発明では、デリニエータを精度
よく判別できる。さらに、第５の発明では、先行車、デ
リニエータ、看板を精度よく判別できるという効果があ
る。なお、第２、第４、第６または第８の発明により、
より判定の精度を高めることができる。
【図１】本発明による距離測定装置の第１の実施の形態
の構成図である。
の構成図である。
【図２】計測ルーチンのフローチャートである。
【図３】図２の処理内容の説明図で、（ａ）が自車前方
に先行車が存在している場合、（ｂ）が自車前方の左カ
ーブ進入口に右側路側に立てられているデリニエータが
存在している場合の例である。
に先行車が存在している場合、（ｂ）が自車前方の左カ
ーブ進入口に右側路側に立てられているデリニエータが
存在している場合の例である。
【図４】第１の実施の形態における認識ルーチンのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】第１の実施の形態における認識ルーチンのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】図５の処理内容の説明図で、（ａ）は先行車、
（ｂ）はデリニエータ、（ｃ）は看板の場合を表してい
る。
（ｂ）はデリニエータ、（ｃ）は看板の場合を表してい
る。
【符号の説明】 １０ レーザレーダ測距部 ２０ 演算部 ２１，２２ 入出力回路 ２３ ＲＡＭ ２４ ＲＯＭ ２５ ＣＰＵ ２６ バス ３０ 報知部 ４０ アクチュエータ
Claims (8)
- 【請求項１】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距手段と、 前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度
が所定値以上か否かを検出し、所定値以上である２つの
離間した区画領域を検出し、当該２つの区画領域の間の
区画の発光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ
測距手段に指示することを繰り返す制御手段と、 前記２つの区画領域の間の区画の発光強度が、最大値に
達したか否かを判定し、最大値に達していない場合、先
行車であると判定する先行車判定手段と、 を有することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の距離測定装置におい
て、 前記制御手段は、さらに、受光強度が前記所定値よりも
低いと判定された全ての区画の発光強度が最大値になっ
た場合に、前記先行車判定手段による判定を行うよう指
示することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項３】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距手段と、 前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度
が所定値以上か否かを検出し、所定値以上である２つの
離間した区画領域を検出し、当該２つの区画領域の間の
区画の発光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ
測距手段に指示することを繰り返す制御手段と、 前記２つの区画領域の間の区画の発光強度が、最大値に
達したか否かを判定し、最大値に達した場合、デリニエ
ータであると判定するデリニエータ判定手段と、 を有することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の距離測定装置におい
て、 前記制御手段は、さらに、受光強度が前記所定値よりも
低いと判定された全ての区画の発光強度が最大値になっ
た場合に、前記デリニエータ判定手段による判定を行う
ように指示することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項５】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距手段と、 前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度
が所定値以上か否かを検出し、所定値以上である２つの
離間した区画領域を検出し、当該２つの区画領域の間の
区画の発光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ
測距手段に指示することを繰り返す制御手段と、 区画毎に受光強度と発光強度の差を演算する演算手段
と、 前記差の値が大、中、小の３つの範囲のいずれであるか
を判定する範囲判定手段と、 前記範囲において、区画が連続しているか、または離間
しているかを判定することにより、先行車、デリニエー
タまたは看板のいずれであるかを判定する前方物体判定
手段と、 を有することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の距離測定装置におい
て、 前記制御手段は、さらに、受光強度が前記所定値よりも
低いと判定された全ての区画の発光強度が最大値になっ
た場合に、前記前方物体判定手段による判定を行うよう
指示することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項７】 レーザ光を水平方向にスキャニングして
複数の検知区画毎に前方物体までの距離を計測するレー
ザレーダ測距手段と、 前記レーザレーダ測距手段による検知区画毎の受光強度
が所定値以上か否かを検出し、所定値以上である２つの
離間した区画領域を検出し、当該２つの区画領域の間の
区画の発光強度をあげて発光するよう前記レーザレーダ
測距手段に指示することを繰り返す制御手段と、 区画毎に受光強度と発光強度の差を演算し、前記差が第
１の所定値より大である区画が連続しており、かつ、前
記差が前記第１の所定値より大きな第２の所定値より大
きな区画が離間している場合、先行車と判定する先行車
判定手段と、 を有することを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項８】 請求項７に記載の距離測定装置におい
て、 前記制御手段は、さらに、受光強度が前記所定値よりも
低いと判定された全ての区画の発光強度が最大値になっ
た場合に、前記先行車判定手段による判定を行うよう指
示することを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12587699A JP3661485B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12587699A JP3661485B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000314775A true JP2000314775A (ja) | 2000-11-14 |
| JP3661485B2 JP3661485B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=14921120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12587699A Expired - Fee Related JP3661485B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3661485B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7218385B2 (en) | 2004-04-28 | 2007-05-15 | Denso Corporation | Preceding vehicle recognition apparatus |
| EP2704123A4 (en) * | 2011-04-28 | 2014-12-24 | Honda Motor Co Ltd | OBJECT DETECTION DEVICE FOR VEHICLE |
| JP2015135271A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
| CN107632296A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-26 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光雷达控制方法及激光雷达 |
| JP2022506031A (ja) * | 2018-11-02 | 2022-01-17 | ウェイモ エルエルシー | 再帰反射体のマッピングのための方法およびシステム |
-
1999
- 1999-05-06 JP JP12587699A patent/JP3661485B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7218385B2 (en) | 2004-04-28 | 2007-05-15 | Denso Corporation | Preceding vehicle recognition apparatus |
| EP2704123A4 (en) * | 2011-04-28 | 2014-12-24 | Honda Motor Co Ltd | OBJECT DETECTION DEVICE FOR VEHICLE |
| JP2015135271A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
| CN107632296A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-26 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光雷达控制方法及激光雷达 |
| WO2019047389A1 (zh) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光雷达控制方法及激光雷达 |
| JP2022506031A (ja) * | 2018-11-02 | 2022-01-17 | ウェイモ エルエルシー | 再帰反射体のマッピングのための方法およびシステム |
| JP7242849B2 (ja) | 2018-11-02 | 2023-03-20 | ウェイモ エルエルシー | 再帰反射体のマッピングのための方法およびシステム |
| US11808887B2 (en) | 2018-11-02 | 2023-11-07 | Waymo Llc | Methods and systems for mapping retroreflectors |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3661485B2 (ja) | 2005-06-15 |
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