JPH1027299A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH1027299A JPH1027299A JP8195262A JP19526296A JPH1027299A JP H1027299 A JPH1027299 A JP H1027299A JP 8195262 A JP8195262 A JP 8195262A JP 19526296 A JP19526296 A JP 19526296A JP H1027299 A JPH1027299 A JP H1027299A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- antenna
- obstacle
- beams
- distance
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方あるいは側方監視用レーダに関し、限ら
れたビームの本数で監視が必要な領域の障害物を検出す
ることを目的とする。 【解決手段】 同車線上の直進方向のように遠距離まで
のデータがほしい方位には、狭いビーム幅のビーム19を
放射して、側方に近い斜め前方のように遠方までは必要
ないが、広範囲を監視したい方位には、広いビーム幅の
ビーム20、21を放射することによって、限られたビーム
の本数を効率よく使って障害物の検出を行なう。
れたビームの本数で監視が必要な領域の障害物を検出す
ることを目的とする。 【解決手段】 同車線上の直進方向のように遠距離まで
のデータがほしい方位には、狭いビーム幅のビーム19を
放射して、側方に近い斜め前方のように遠方までは必要
ないが、広範囲を監視したい方位には、広いビーム幅の
ビーム20、21を放射することによって、限られたビーム
の本数を効率よく使って障害物の検出を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マルチビームアン
テナを有する車載用レーダ装置に関し、特に、放射する
方向ごとに一部あるいは全てビーム幅を異ならせるよう
にした車載用レーダ装置に関するものである。
テナを有する車載用レーダ装置に関し、特に、放射する
方向ごとに一部あるいは全てビーム幅を異ならせるよう
にした車載用レーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の車両用障害物検出装置と
して、特開平５−２０５１９９号公報に開示されている
ものが知られている。図４に示されるように、従来の車
両用障害物検出装置は、ビームを放射し受信することが
できて、なおかつビーム幅を変更することができるビー
ム幅可変アンテナ１と、ビーム幅可変アンテナ１で受信
した信号をＡ／Ｄ変換などの信号処理を行なう信号処理
手段２と、信号処理手段２の出力から目標までの距離と
相対速度と目標の移動する方向を検出する距離速度検出
手段３とから構成されている。
して、特開平５−２０５１９９号公報に開示されている
ものが知られている。図４に示されるように、従来の車
両用障害物検出装置は、ビームを放射し受信することが
できて、なおかつビーム幅を変更することができるビー
ム幅可変アンテナ１と、ビーム幅可変アンテナ１で受信
した信号をＡ／Ｄ変換などの信号処理を行なう信号処理
手段２と、信号処理手段２の出力から目標までの距離と
相対速度と目標の移動する方向を検出する距離速度検出
手段３とから構成されている。
【０００３】前記のように構成された車両用障害物検出
装置の動作を説明する。送信信号をビーム幅可変アンテ
ナ１を用いて、自車の走行環境に適したビーム幅で送信
する。障害物で反射して戻ってきたビームを再びビーム
幅可変アンテナ１で受信し、その受信信号は信号処理手
段２に送られる。信号処理手段２でＡ／Ｄ変換などの信
号処理をした後、距離速度検出手段３で自車から障害物
までの距離、相対速度を検出する。
装置の動作を説明する。送信信号をビーム幅可変アンテ
ナ１を用いて、自車の走行環境に適したビーム幅で送信
する。障害物で反射して戻ってきたビームを再びビーム
幅可変アンテナ１で受信し、その受信信号は信号処理手
段２に送られる。信号処理手段２でＡ／Ｄ変換などの信
号処理をした後、距離速度検出手段３で自車から障害物
までの距離、相対速度を検出する。
【０００４】図３は、自車の放射するビームと先行車と
の関係を示す図であり、この図を用いて具体的な動作を
説明する。遠距離の先行車や障害物に関しては、ビーム
４のビーム幅でビームを放射したときに障害物を検出す
ることができ、低視界時などの近距離領域で広い領域を
監視する必要があるときでも、ビーム幅をビーム５の領
域まで広げれば障害物を検出できるので、近距離の障害
物の検出も容易に行なうことができる。このように動作
させることによって、遠距離、近距離に関わらず障害物
の検出を行なうことができる。
の関係を示す図であり、この図を用いて具体的な動作を
説明する。遠距離の先行車や障害物に関しては、ビーム
４のビーム幅でビームを放射したときに障害物を検出す
ることができ、低視界時などの近距離領域で広い領域を
監視する必要があるときでも、ビーム幅をビーム５の領
域まで広げれば障害物を検出できるので、近距離の障害
物の検出も容易に行なうことができる。このように動作
させることによって、遠距離、近距離に関わらず障害物
の検出を行なうことができる。
【０００５】また、従来のこの種の車両用レーダ装置と
して、特開平５−２６４７３０号公報に開示されている
ものが知られている。
して、特開平５−２６４７３０号公報に開示されている
ものが知られている。
【０００６】図６に示されているように、従来の車載用
レーダ装置は、図４に示されるものと同じ構成および同
じ作用効果を奏するものには同一の符号が付されてお
り、更に、正面方向アンテナ６と、斜め左前方アンテナ
７と、斜め右前方アンテナ８とから成るアンテナ切り替
え式のマルチビームアンテナ９を備え、正面方向アンテ
ナ６は車線以外の場所にあるリフレクタからの反射を避
けられる程度の狭いビーム幅のビームを放射するアンテ
ナで、斜め左前方アンテナ７と斜め右前方アンテナ８は
正面方向アンテナ６と同等のビーム幅のビームを放射で
きるアンテナであり、それぞれ左斜め前方と右斜め前方
にビームを放射できるようにされ、スイッチで切り替え
ることで、異なる方向にビームを放射することができ
る。また、自車環境検出センサ10及び処理判断部11を備
え、自車環境検出センサ10は、ＧＰＳや車速センサや地
図情報などで自車位置と自車の進行方向などの情報を取
得する。さらに、処理判断部11は、自車環境検出センサ
10の出力から自車が直線走行しているか曲がって走行し
ているかの情報から、放射する複数のビームのうち、ど
のビームから受信した信号が先行車から得られた信号な
のかを判断する。
レーダ装置は、図４に示されるものと同じ構成および同
じ作用効果を奏するものには同一の符号が付されてお
り、更に、正面方向アンテナ６と、斜め左前方アンテナ
７と、斜め右前方アンテナ８とから成るアンテナ切り替
え式のマルチビームアンテナ９を備え、正面方向アンテ
ナ６は車線以外の場所にあるリフレクタからの反射を避
けられる程度の狭いビーム幅のビームを放射するアンテ
ナで、斜め左前方アンテナ７と斜め右前方アンテナ８は
正面方向アンテナ６と同等のビーム幅のビームを放射で
きるアンテナであり、それぞれ左斜め前方と右斜め前方
にビームを放射できるようにされ、スイッチで切り替え
ることで、異なる方向にビームを放射することができ
る。また、自車環境検出センサ10及び処理判断部11を備
え、自車環境検出センサ10は、ＧＰＳや車速センサや地
図情報などで自車位置と自車の進行方向などの情報を取
得する。さらに、処理判断部11は、自車環境検出センサ
10の出力から自車が直線走行しているか曲がって走行し
ているかの情報から、放射する複数のビームのうち、ど
のビームから受信した信号が先行車から得られた信号な
のかを判断する。
【０００７】前記のように構成された車載用レーダ装置
の動作を説明する。送信信号はマルチビームアンテナ９
の正面方向アンテナ６、斜め左前方アンテナ７、斜め右
前アンテナ８を使って電磁波のビームとなって放射され
る。障害物から反射されたビームを正面方向アンテナ
６、斜め左前方アンテナ７、斜め右前方アンテナ８で受
信し、どのアンテナで受信したかの情報を含めて、信号
処理手段２に受信信号が送られ、Ａ／Ｄ変換などの信号
処理をされる。また、自車環境検出センサ10で得られた
情報から、処理判断部11でどのビームで自車線の車や障
害物を検出できるのかを判断する。距離速度検出手段３
で、信号処理手段２の情報と処理判断部11の情報を用い
て、自車線の先行車や障害物までの距離や相対速度を検
出する。
の動作を説明する。送信信号はマルチビームアンテナ９
の正面方向アンテナ６、斜め左前方アンテナ７、斜め右
前アンテナ８を使って電磁波のビームとなって放射され
る。障害物から反射されたビームを正面方向アンテナ
６、斜め左前方アンテナ７、斜め右前方アンテナ８で受
信し、どのアンテナで受信したかの情報を含めて、信号
処理手段２に受信信号が送られ、Ａ／Ｄ変換などの信号
処理をされる。また、自車環境検出センサ10で得られた
情報から、処理判断部11でどのビームで自車線の車や障
害物を検出できるのかを判断する。距離速度検出手段３
で、信号処理手段２の情報と処理判断部11の情報を用い
て、自車線の先行車や障害物までの距離や相対速度を検
出する。
【０００８】図５は、自車の放射するビームと先行車と
の関係を示す図であり、図５と図６を用いてその動作を
具体的に説明する。正面方向アンテナ６からビーム12が
放射され、左斜め前方アンテナ７からビーム13が放射さ
れ、右斜め前方アンテナ８からビーム14が放射される。
自車環境検出センサ10で自車の進行方向と位置と地図情
報などを検出し、その情報をもとに処理判断部11で自車
が直線走行しているのか、それとも曲線路を走行してい
るのかを判断する。
の関係を示す図であり、図５と図６を用いてその動作を
具体的に説明する。正面方向アンテナ６からビーム12が
放射され、左斜め前方アンテナ７からビーム13が放射さ
れ、右斜め前方アンテナ８からビーム14が放射される。
自車環境検出センサ10で自車の進行方向と位置と地図情
報などを検出し、その情報をもとに処理判断部11で自車
が直線走行しているのか、それとも曲線路を走行してい
るのかを判断する。
【０００９】処理判断部11で直線走行していると判断さ
れた場合、ビーム12の領域が同一車線であることと判定
され、信号処理手段２を介して、距離速度検出手段３で
先行車と自車との距離や相対速度を検出することができ
る。また、曲線路で左に曲がって走行している場合、図
５のようにビーム13の領域が同一車線であることと処理
判断部11で判定され、信号処理手段２を介して、距離速
度検出手段３で先行車と自車との距離や相対速度を検出
する。さらに、曲線路で右に曲がって走行している場
合、ビーム14の領域が同一車線であることと処理判断部
11で判定され、信号処理手段２を介して、距離速度検出
手段３で先行車と自車との距離や相対速度を検出する。
れた場合、ビーム12の領域が同一車線であることと判定
され、信号処理手段２を介して、距離速度検出手段３で
先行車と自車との距離や相対速度を検出することができ
る。また、曲線路で左に曲がって走行している場合、図
５のようにビーム13の領域が同一車線であることと処理
判断部11で判定され、信号処理手段２を介して、距離速
度検出手段３で先行車と自車との距離や相対速度を検出
する。さらに、曲線路で右に曲がって走行している場
合、ビーム14の領域が同一車線であることと処理判断部
11で判定され、信号処理手段２を介して、距離速度検出
手段３で先行車と自車との距離や相対速度を検出する。
【００１０】このように動作させることによって、曲線
路で走行している場合でも自車線を走行している先行車
を見失うことなく検出することができる。
路で走行している場合でも自車線を走行している先行車
を見失うことなく検出することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４の
ような構成の車両用障害物検出装置は、近距離の障害物
を検出した場合、自車から見てその障害物の方向を検出
できないという問題があった。また、近距離で広い範囲
の障害物を検出する場合、ビーム幅を広げてしまうため
にビームの利得が下がり、目標を検出する精度が下がる
という問題があった。
ような構成の車両用障害物検出装置は、近距離の障害物
を検出した場合、自車から見てその障害物の方向を検出
できないという問題があった。また、近距離で広い範囲
の障害物を検出する場合、ビーム幅を広げてしまうため
にビームの利得が下がり、目標を検出する精度が下がる
という問題があった。
【００１２】また、図６のような構成の車両用レーダ装
置は、近距離に障害物があった場合、ビームの幅が狭い
ため、障害物を検出できないという問題があった。
置は、近距離に障害物があった場合、ビームの幅が狭い
ため、障害物を検出できないという問題があった。
【００１３】本発明は、前記従来の問題を解決するもの
であり、一部またはすベてのビームに関してビーム幅の
異なる複数のビームを放射するマルチビームアンテナを
備えることで、広い範囲の近距離の障害物を方向を含め
て検出可能な車載用レーダ装置を提供することを目的と
する。
であり、一部またはすベてのビームに関してビーム幅の
異なる複数のビームを放射するマルチビームアンテナを
備えることで、広い範囲の近距離の障害物を方向を含め
て検出可能な車載用レーダ装置を提供することを目的と
する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明に係る車載用レーダ装置は、複数のビーム幅
の異なるビームを放射し受信するマルチビームアンテナ
と、マルチビームアンテナから受信した信号をＡ／Ｄ変
換などの信号処理を行なう信号処理手段と、前記信号処
理手段の出力に基づいて自車から障害物までの距離と相
対速度などを検出する距離速度検出手段とを備えるよう
に構成したものである。
に、本発明に係る車載用レーダ装置は、複数のビーム幅
の異なるビームを放射し受信するマルチビームアンテナ
と、マルチビームアンテナから受信した信号をＡ／Ｄ変
換などの信号処理を行なう信号処理手段と、前記信号処
理手段の出力に基づいて自車から障害物までの距離と相
対速度などを検出する距離速度検出手段とを備えるよう
に構成したものである。
【００１５】また、マルチビームアンテナによるビーム
の放射に際し、車両正面方向は狭いビーム幅のビームを
放射し、車両斜め前方方向は広いビーム幅のビームを放
射して、車両正面の自車線に関しても高精度に障害物を
検出し、なおかつ斜め前方方向の広い領域に関しても障
害物を検出することができるように構成している。
の放射に際し、車両正面方向は狭いビーム幅のビームを
放射し、車両斜め前方方向は広いビーム幅のビームを放
射して、車両正面の自車線に関しても高精度に障害物を
検出し、なおかつ斜め前方方向の広い領域に関しても障
害物を検出することができるように構成している。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形
態の車載用レーダ装置の構成を示したものである。ここ
で、従来例を示した図４及び図６において説明したのと
同一構成同一作用効果のものには同一の符号を付す。図
２に示されるように、車載用レーダ装置は、正面方向ア
ンテナ15と、斜め左前方アンテナ16と、斜め右前方アン
テナ17とから成るアンテナ切り替え式のマルチビームア
ンテナ18を備え、正面方向アンテナ15は狭いビーム幅の
ビームを放射するアンテナで、斜め左前方アンテナ16と
斜め右前方アンテナ17は近距離の障害物を検出するのに
十分に広いビーム幅のビームを放射するアンテナで、正
面方向アンテナ15、斜め左前方アンテナ16、斜め右前方
アンテナ17をスイッチで切り替えることで、異なる方向
にビームを放射することができる。なお、このアンテナ
切り替え式のマルチビームアンテナ18では離散的にアン
テナを切り替えているが、連続的にスキャンするアンテ
ナでも角度毎にビーム幅を変更することで同様の機能を
実現することができる。
施の形態を詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形
態の車載用レーダ装置の構成を示したものである。ここ
で、従来例を示した図４及び図６において説明したのと
同一構成同一作用効果のものには同一の符号を付す。図
２に示されるように、車載用レーダ装置は、正面方向ア
ンテナ15と、斜め左前方アンテナ16と、斜め右前方アン
テナ17とから成るアンテナ切り替え式のマルチビームア
ンテナ18を備え、正面方向アンテナ15は狭いビーム幅の
ビームを放射するアンテナで、斜め左前方アンテナ16と
斜め右前方アンテナ17は近距離の障害物を検出するのに
十分に広いビーム幅のビームを放射するアンテナで、正
面方向アンテナ15、斜め左前方アンテナ16、斜め右前方
アンテナ17をスイッチで切り替えることで、異なる方向
にビームを放射することができる。なお、このアンテナ
切り替え式のマルチビームアンテナ18では離散的にアン
テナを切り替えているが、連続的にスキャンするアンテ
ナでも角度毎にビーム幅を変更することで同様の機能を
実現することができる。
【００１７】前記のように構成された車載用レーダ装置
の動作を説明する。送信信号はアンテナ切り替え式のマ
ルチビームアンテナ18の正面方向アンテナ15、斜め左前
方アンテナ16、斜め右前アンテナ17を使って電磁波のビ
ームとなって放射される。障害物から反射されたビーム
を正面方向アンテナ15、斜め左前方アンテナ16、斜め右
前方アンテナ17で受信し、どのアンテナで受信したかの
情報を含めて、信号処理手段２に受信信号が送られ、Ａ
／Ｄ変換などの信号処理がなされる。そしてその出力を
距離速度検出手段３で処理することにより、障害物まで
の距離や相対速度を検出することができる。
の動作を説明する。送信信号はアンテナ切り替え式のマ
ルチビームアンテナ18の正面方向アンテナ15、斜め左前
方アンテナ16、斜め右前アンテナ17を使って電磁波のビ
ームとなって放射される。障害物から反射されたビーム
を正面方向アンテナ15、斜め左前方アンテナ16、斜め右
前方アンテナ17で受信し、どのアンテナで受信したかの
情報を含めて、信号処理手段２に受信信号が送られ、Ａ
／Ｄ変換などの信号処理がなされる。そしてその出力を
距離速度検出手段３で処理することにより、障害物まで
の距離や相対速度を検出することができる。
【００１８】以下、図１の模式図を用いてその具体的な
動作を説明する。図１は、図２の構成の車載用レーダ装
置をもつ自車の上方から見た平面図である。図１と図２
を用いて、その動作を具体的に説明する。正面方向アン
テナ15からビーム19が放射され、左斜め前方アンテナ16
からビーム20が放射され、右斜め前方アンテナ17からビ
ーム21が放射される。
動作を説明する。図１は、図２の構成の車載用レーダ装
置をもつ自車の上方から見た平面図である。図１と図２
を用いて、その動作を具体的に説明する。正面方向アン
テナ15からビーム19が放射され、左斜め前方アンテナ16
からビーム20が放射され、右斜め前方アンテナ17からビ
ーム21が放射される。
【００１９】マルチビームアンテナ18からビーム19、ビ
ーム20、ビーム21と３方向のビームを放射することで、
遠距離の先行車に関しては狭いビーム幅のビーム19を使
って検出し、近距離で自車の隣接車線走行車に関しては
広いビーム幅のビーム20とビーム21を使って検出するこ
とができる。
ーム20、ビーム21と３方向のビームを放射することで、
遠距離の先行車に関しては狭いビーム幅のビーム19を使
って検出し、近距離で自車の隣接車線走行車に関しては
広いビーム幅のビーム20とビーム21を使って検出するこ
とができる。
【００２０】このようにすることで、自車線上の遠距離
の障害物に関してはビーム幅が狭いビーム19を放射する
ことで、高い精度で自車から障害物までの距離と自車と
障害物との相対速度を検出することが可能となる。ま
た、近距離の目標に関しては、ビーム20とビーム21を使
うことで、左前方と右前方の広い領域に関しても障害物
を検出することができる。また、１つのビームで幅広く
障害物の検出を試みるよりも高い利得のビームを放射す
ることが可能となり、受信信号電力が大きくなるため、
より高精度に障害物を検出することも可能となる。
の障害物に関してはビーム幅が狭いビーム19を放射する
ことで、高い精度で自車から障害物までの距離と自車と
障害物との相対速度を検出することが可能となる。ま
た、近距離の目標に関しては、ビーム20とビーム21を使
うことで、左前方と右前方の広い領域に関しても障害物
を検出することができる。また、１つのビームで幅広く
障害物の検出を試みるよりも高い利得のビームを放射す
ることが可能となり、受信信号電力が大きくなるため、
より高精度に障害物を検出することも可能となる。
【００２１】
【発明の効果】以上に説明したとおり、本発明によれ
ば、一部または全てのビームに関してビーム幅の異なる
ビームを放射するマルチビームアンテナを用いて、遠距
離の障害物に関してはビーム幅の狭いビームを放射し、
近距離の目標に関しては自車の斜め前方に広い幅のビー
ムをさらに放射することで、障害物の位置を検出するこ
とができ、遠距離の障害物も近距離の障害物も高い精度
で自車からの位置と相対速度を検出することができると
いう効果を奏する。
ば、一部または全てのビームに関してビーム幅の異なる
ビームを放射するマルチビームアンテナを用いて、遠距
離の障害物に関してはビーム幅の狭いビームを放射し、
近距離の目標に関しては自車の斜め前方に広い幅のビー
ムをさらに放射することで、障害物の位置を検出するこ
とができ、遠距離の障害物も近距離の障害物も高い精度
で自車からの位置と相対速度を検出することができると
いう効果を奏する。
【図１】本発明の車載用レーダ装置をもつ自車と、自車
の放射するビームと、障害物との関係を示す模式図、
の放射するビームと、障害物との関係を示す模式図、
【図２】本発明の実施の形態における車載用レーダ装置
を示す構成図、
を示す構成図、
【図３】従来の車両用障害物検出装置を搭載した自車
と、自車の放射するビームと、障害物との関係を示す模
式図、
と、自車の放射するビームと、障害物との関係を示す模
式図、
【図４】従来の車両用障害物検出装置を示す構成図、
【図５】従来の車載用レーダ装置を搭載した自車と、自
車の放射するビームと、障害物との関係を示す模式図、
車の放射するビームと、障害物との関係を示す模式図、
【図６】従来の車載用レーダ装置を示す構成図である。
１ ビーム幅可変アンテナ ２ 信号処理手段 ３ 距離速度検出手段 ６、15 正面方向アンテナ ７、16 斜め左前方アンテナ ８、18 斜め右前方アンテナ ９、18 アンテナ切り替え式のマルチビームアンテナ 10 自車環境検出センサ、 11 処理判断部 ４、５、12、13、14、19、20、21 ビーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｑ 25/04 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のビームを放射し受信するマルチビ
ームアンテナと、前記マルチビームアンテナで受信した
信号を処理する信号処理手段と、前記信号処理手段で得
られた情報から障害物までの距離と相対速度を検出する
距離速度検出手段を備え、前記マルチビームアンテナか
ら放射する複数のビームを、放射する方向ごとに一部あ
るいは全てビーム幅を異ならせるようにしたことを特徴
とする車載用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記マルチビームアンテナにおいて、車
両正面方向は狭いビーム幅のビームを放射し、車両斜め
前方は広いビーム幅のビームを放射することを特徴とす
る請求項１記載の車載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8195262A JPH1027299A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8195262A JPH1027299A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 車載用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1027299A true JPH1027299A (ja) | 1998-01-27 |
Family
ID=16338225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8195262A Pending JPH1027299A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1027299A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1416584A1 (en) * | 2002-11-01 | 2004-05-06 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Sector antenna apparatus and vehicle-mounted transmission and reception apparatus |
| US6822612B2 (en) | 2000-09-27 | 2004-11-23 | Murata Manufacturing Co. Ltd | Antenna device, communication apparatus and radar module |
| WO2005066656A1 (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Hitachi, Ltd. | 車載レーダ装置およびその信号処理方法 |
| JP2009069022A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Panasonic Corp | レーダ装置、その制御方法及び車両 |
| WO2010064282A1 (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | プリクラッシュセーフティシステム |
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