JPH11143538A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JPH11143538A JPH11143538A JP9322324A JP32232497A JPH11143538A JP H11143538 A JPH11143538 A JP H11143538A JP 9322324 A JP9322324 A JP 9322324A JP 32232497 A JP32232497 A JP 32232497A JP H11143538 A JPH11143538 A JP H11143538A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- travel
- traveling
- point
- Prior art date
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- Pending
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車とシステムコントローラ間の通信
回数を削減する。 【構成】 無人搬送車は行き先までの範囲の交差点や合
流点の手前ポイントまでの走行許可を要求し、システム
コントローラは要求範囲で許可可能な範囲について走行
を許可する。また無人搬送車が走行し終った区間は走行
許可を取り消し、かつ走行許可が要求された範囲内で待
機中の無人搬送車を範囲外に追い出す。
回数を削減する。 【構成】 無人搬送車は行き先までの範囲の交差点や合
流点の手前ポイントまでの走行許可を要求し、システム
コントローラは要求範囲で許可可能な範囲について走行
を許可する。また無人搬送車が走行し終った区間は走行
許可を取り消し、かつ走行許可が要求された範囲内で待
機中の無人搬送車を範囲外に追い出す。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に無人搬送車への走行許可に関する。
し、特に無人搬送車への走行許可に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車システムでは有軌道もしくは無
軌道の走行ルートに沿って、複数の無人搬送車を走行さ
せ、走行ルートに沿って配置したステーション間で物品
を搬送する。走行ルートは複数の区間に分割され、無人
搬送車はシステムコントローラに各区間の走行許可を要
求し、これが許可されるとその区間を無人搬送車が走行
する。
軌道の走行ルートに沿って、複数の無人搬送車を走行さ
せ、走行ルートに沿って配置したステーション間で物品
を搬送する。走行ルートは複数の区間に分割され、無人
搬送車はシステムコントローラに各区間の走行許可を要
求し、これが許可されるとその区間を無人搬送車が走行
する。
【０００３】しかしながらこのような無人搬送車システ
ムでは、区間毎に無人搬送車からシステムコントローラ
への走行許可要求とそれに対する走行許可の通信が必要
で、無人搬送車とシステムコントローラ間の通信負担が
著しい。
ムでは、区間毎に無人搬送車からシステムコントローラ
への走行許可要求とそれに対する走行許可の通信が必要
で、無人搬送車とシステムコントローラ間の通信負担が
著しい。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、走行ルートを
細分割して細かな制御を可能にしながら、無人搬送車と
システムコントローラ間の走行許可に関する通信回数を
削減することにある。請求項２の発明での追加の課題
は、１台の無人搬送車が走行ルートを独占することを防
止して、無人搬送車システムの搬送効率を向上させるこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、無人搬送
車を走行させるための追い出し処理を簡単にすることに
ある。
細分割して細かな制御を可能にしながら、無人搬送車と
システムコントローラ間の走行許可に関する通信回数を
削減することにある。請求項２の発明での追加の課題
は、１台の無人搬送車が走行ルートを独占することを防
止して、無人搬送車システムの搬送効率を向上させるこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、無人搬送
車を走行させるための追い出し処理を簡単にすることに
ある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、走行ルートに沿って
複数の無人搬送車をシステムコントローラの制御下で走
行させるようにした無人搬送車システムであって、前記
走行ルートを複数のポイントで分割し、かつ無人搬送車
に、行き先までの最初の交差点もしくは合流点の手前ま
でのポイントを、一括してシステムコントローラに走行
許可要求させるように構成したことを特徴とする。
複数の無人搬送車をシステムコントローラの制御下で走
行させるようにした無人搬送車システムであって、前記
走行ルートを複数のポイントで分割し、かつ無人搬送車
に、行き先までの最初の交差点もしくは合流点の手前ま
でのポイントを、一括してシステムコントローラに走行
許可要求させるように構成したことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明はさらに、無人搬送車が走
行済みのポイントの走行許可を、前記走行許可要求の範
囲よりも小さな単位で取り消すように、システムコント
ローラを構成したことを特徴とする。
行済みのポイントの走行許可を、前記走行許可要求の範
囲よりも小さな単位で取り消すように、システムコント
ローラを構成したことを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明はさらに、走行許可要求の
範囲内で待機中の無人搬送車を該範囲外に追い出すよう
に、システムコントローラを構成したことを特徴とす
る。
範囲内で待機中の無人搬送車を該範囲外に追い出すよう
に、システムコントローラを構成したことを特徴とす
る。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、前記走行ル
ートを複数のポイントで分割するので、ポイント単位で
無人搬送車を走行させることができ、細やかな走行制御
ができる。次に走行許可要求は、交差点の手前もしくは
合流点の手前のポイントまでを一括して行う。交差点の
手前や合流点の手前は走行ルートに沿った特別なポイン
トであり、ここまでの範囲では他のルートとの合流や交
差を考える必要がなく、走行許可の制御が簡単である。
これに対して交差点や合流点の先の例えば行き先までの
範囲を一括して走行許可要求させると、交差ルートの上
流側や合流ルートの上流側の無人搬送車が走行を許可し
た無人搬送車と干渉し、制御はきわめて難しくなる。な
お行き先までの範囲に交差点や合流点が無ければ、行き
先のポイントまでを一括して走行許可要求すれば良い。
請求項１の発明では細やかな走行制御ができ、かつ走行
許可に関する無人搬送車とシステムコントローラ間の通
信回数を削減できる。
ートを複数のポイントで分割するので、ポイント単位で
無人搬送車を走行させることができ、細やかな走行制御
ができる。次に走行許可要求は、交差点の手前もしくは
合流点の手前のポイントまでを一括して行う。交差点の
手前や合流点の手前は走行ルートに沿った特別なポイン
トであり、ここまでの範囲では他のルートとの合流や交
差を考える必要がなく、走行許可の制御が簡単である。
これに対して交差点や合流点の先の例えば行き先までの
範囲を一括して走行許可要求させると、交差ルートの上
流側や合流ルートの上流側の無人搬送車が走行を許可し
た無人搬送車と干渉し、制御はきわめて難しくなる。な
お行き先までの範囲に交差点や合流点が無ければ、行き
先のポイントまでを一括して走行許可要求すれば良い。
請求項１の発明では細やかな走行制御ができ、かつ走行
許可に関する無人搬送車とシステムコントローラ間の通
信回数を削減できる。
【０００９】請求項２の発明では、走行し終ったポイン
トを走行許可要求よりも小さな単位で、好ましくは各ポ
イント毎に、あるいは２〜３程度のポイント毎に、走行
許可を取り消す。このため請求項１で広い範囲について
一括して走行許可要求し、請求項２で走行が終ったポイ
ントをその都度後続の無人搬送車に開放することによ
り、同時に走行可能な無人搬送車の台数を増して、搬送
効率を向上させることができる。
トを走行許可要求よりも小さな単位で、好ましくは各ポ
イント毎に、あるいは２〜３程度のポイント毎に、走行
許可を取り消す。このため請求項１で広い範囲について
一括して走行許可要求し、請求項２で走行が終ったポイ
ントをその都度後続の無人搬送車に開放することによ
り、同時に走行可能な無人搬送車の台数を増して、搬送
効率を向上させることができる。
【００１０】請求項３の発明では、走行許可要求の有っ
た範囲で待機中の無人搬送車を追い出すように、システ
ムコントローラを構成する。待機中の無人搬送車の追い
出しは、走行許可要求が有った範囲で必要で、この範囲
で待機中の無人搬送車を範囲外へ追い出せば、１回の追
い出し指令で簡単に追い出しの処理ができる。
た範囲で待機中の無人搬送車を追い出すように、システ
ムコントローラを構成する。待機中の無人搬送車の追い
出しは、走行許可要求が有った範囲で必要で、この範囲
で待機中の無人搬送車を範囲外へ追い出せば、１回の追
い出し指令で簡単に追い出しの処理ができる。
【００１１】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に無人搬送
車システム２の構成を示すと、走行ルートに沿って複数
の無人搬送車４−１〜４−６が走行している。走行ルー
トには交差点６や合流点８あるいは分岐１０等が存在
し、走行ルートは多数の走行ポイントに分割されてい
る。このうち主な走行ポイントのみを説明すると、走行
ポイント１２−１〜１２−４は交差点６の手前や出口側
のポイントで、走行ポイント１３−１〜１３−３は合流
点８の手前側や出口側のポイントである。なお走行ポイ
ントはマーカ等からなる物理的なポイントとしても良
く、あるいは論理的なポイントで、無人搬送車４−１〜
４−６の車軸等に取り付けたエンコーダ等で走行距離を
積算し、所定の走行距離毎に論理的な走行ポイントがあ
るものとしても良い。なお無人搬送車４−１〜４−６は
走行開始時や走行ルートの所定の地点を通過する毎に、
位置を校正するものとする。また無人搬送車４−１〜４
−６は走行ルートに関するレイアウトマップを有してお
り、マップには走行ポイントや交差点，合流点及び分岐
に関する情報等が書き込まれているものとする。２０は
システムコントローラで、無人搬送車システム２全体を
制御し、各無人搬送車から行き先までの範囲で最初の交
差点や最初の合流点の手前のポイントまでの走行許可の
要求を受け付け、これに対して走行可能な部分に関して
走行許可を与える。またシステムコントローラ２０は、
走行許可の要求を受けた範囲内で待機している無人搬送
車が存在すると、これに対して追い出しを指令する。
車システム２の構成を示すと、走行ルートに沿って複数
の無人搬送車４−１〜４−６が走行している。走行ルー
トには交差点６や合流点８あるいは分岐１０等が存在
し、走行ルートは多数の走行ポイントに分割されてい
る。このうち主な走行ポイントのみを説明すると、走行
ポイント１２−１〜１２−４は交差点６の手前や出口側
のポイントで、走行ポイント１３−１〜１３−３は合流
点８の手前側や出口側のポイントである。なお走行ポイ
ントはマーカ等からなる物理的なポイントとしても良
く、あるいは論理的なポイントで、無人搬送車４−１〜
４−６の車軸等に取り付けたエンコーダ等で走行距離を
積算し、所定の走行距離毎に論理的な走行ポイントがあ
るものとしても良い。なお無人搬送車４−１〜４−６は
走行開始時や走行ルートの所定の地点を通過する毎に、
位置を校正するものとする。また無人搬送車４−１〜４
−６は走行ルートに関するレイアウトマップを有してお
り、マップには走行ポイントや交差点，合流点及び分岐
に関する情報等が書き込まれているものとする。２０は
システムコントローラで、無人搬送車システム２全体を
制御し、各無人搬送車から行き先までの範囲で最初の交
差点や最初の合流点の手前のポイントまでの走行許可の
要求を受け付け、これに対して走行可能な部分に関して
走行許可を与える。またシステムコントローラ２０は、
走行許可の要求を受けた範囲内で待機している無人搬送
車が存在すると、これに対して追い出しを指令する。
【００１２】図２に１台の無人搬送車４とシステムコン
トローラ２０間の接続を示すと、無人搬送車４側には通
信インターフェース２１があり、システムコントローラ
２０側の通信インターフェース２２と有線あるいは無線
で接続されている。無人搬送車４とシステムコントロー
ラ２０は、走行ルートのパターンと、各ポイントの位置
や交差点，合流点，分岐等の位置を示したレイアウトマ
ップ２３，２４を保有しており、システムコントローラ
２０から無人搬送車４に送られた走行指令は走行指令記
憶部２５に記憶され、無人搬送車４は現在位置管理部２
６で記憶した現在位置からレイアウトマップ２３を参照
して、行き先までの範囲内で最初の交差点や合流点の手
前の走行ポイントを算出し、これを走行許可要求部２７
からシステムコントローラ２０に走行許可を求める。シ
ステムコントローラ２０側では、走行許可要求処理部２
８が無人搬送車位置管理部２９での個々の無人搬送車の
位置を参照して、走行可能な範囲について走行許可を与
える。また走行許可要求があった範囲で待機中の無人搬
送車に対して追い出し処理部３０で待避先を指定し、追
い出しを走行指令として入力する。追い出しを行う範囲
は、走行許可要求があった範囲であり、実際に走行許可
を行う範囲ではない。
トローラ２０間の接続を示すと、無人搬送車４側には通
信インターフェース２１があり、システムコントローラ
２０側の通信インターフェース２２と有線あるいは無線
で接続されている。無人搬送車４とシステムコントロー
ラ２０は、走行ルートのパターンと、各ポイントの位置
や交差点，合流点，分岐等の位置を示したレイアウトマ
ップ２３，２４を保有しており、システムコントローラ
２０から無人搬送車４に送られた走行指令は走行指令記
憶部２５に記憶され、無人搬送車４は現在位置管理部２
６で記憶した現在位置からレイアウトマップ２３を参照
して、行き先までの範囲内で最初の交差点や合流点の手
前の走行ポイントを算出し、これを走行許可要求部２７
からシステムコントローラ２０に走行許可を求める。シ
ステムコントローラ２０側では、走行許可要求処理部２
８が無人搬送車位置管理部２９での個々の無人搬送車の
位置を参照して、走行可能な範囲について走行許可を与
える。また走行許可要求があった範囲で待機中の無人搬
送車に対して追い出し処理部３０で待避先を指定し、追
い出しを走行指令として入力する。追い出しを行う範囲
は、走行許可要求があった範囲であり、実際に走行許可
を行う範囲ではない。
【００１３】図３に無人搬送車４−６から見た走行ルー
トを示す。走行ルートは区間１４〜１８の５つの区間に
分割され、区間１４が分岐１０で区間１５，１６に分岐
し、交差点６から先を区間１７，１８とすると、これら
の区間は合流点８で合流して、最初の区間１４へと１周
することになる。そして無人搬送車４−６は図３の現在
位置から、走行区間１８での走行ポイント１９への走行
を指令されているものとする。無人搬送車４−６が走行
ポイント１９へ走行するルートは分岐１０で走行区間１
５へ分岐し、交差点６を渡って走行区間１８へ入る例え
ば１通りである。そしてこの経路での最初の合流点や交
差点は交差点６であり、その手前の走行ポイント１２−
２が走行許可要求を行う範囲となる。無人搬送車４−６
が現在地から走行ポイント１９まで走行する間の制御を
図４，図５に示す。
トを示す。走行ルートは区間１４〜１８の５つの区間に
分割され、区間１４が分岐１０で区間１５，１６に分岐
し、交差点６から先を区間１７，１８とすると、これら
の区間は合流点８で合流して、最初の区間１４へと１周
することになる。そして無人搬送車４−６は図３の現在
位置から、走行区間１８での走行ポイント１９への走行
を指令されているものとする。無人搬送車４−６が走行
ポイント１９へ走行するルートは分岐１０で走行区間１
５へ分岐し、交差点６を渡って走行区間１８へ入る例え
ば１通りである。そしてこの経路での最初の合流点や交
差点は交差点６であり、その手前の走行ポイント１２−
２が走行許可要求を行う範囲となる。無人搬送車４−６
が現在地から走行ポイント１９まで走行する間の制御を
図４，図５に示す。
【００１４】無人搬送車４−６は自己のレイアウトマッ
プ２３から走行経路を決定し、最初の交差点が６である
ことを検出して、現在位置から走行ポイント１２−２ま
での走行許可をシステムコントローラ２０に要求する。
無人搬送車４−６は他の無人搬送車の位置を原則として
知らず、ここでは分岐１０の手前で待機中の無人搬送車
４−５と、交差点６と分岐１０との間で待機中の無人搬
送車４−４が存在するものとする。走行ポイント１２−
２までの走行許可が要求されると、無人搬送車４−５と
干渉しない位置までの走行許可がとりあえず与えられ、
かつ待機中の無人搬送車４−５に追い出しが指令され、
この場合は分岐１０から走行区間１６側へ分岐して、無
人搬送車４−６の走行経路から外れるように待避先が指
定される。なお無人搬送車４−５への実際の追い出しの
指令は、後続の無人搬送車４−６との間隔が所定値以下
に減少した際等に行えばよい。待機中の無人搬送車４−
５を走行区間１６へ追い出し、車間距離が縮むのを待っ
て次に待機中の無人搬送車４−４を交差点６の遠方、好
ましくは行き先の走行ポイント１９より遠方へ追い出す
と、走行ポイント１２−２までの走行許可を与えること
ができる。
プ２３から走行経路を決定し、最初の交差点が６である
ことを検出して、現在位置から走行ポイント１２−２ま
での走行許可をシステムコントローラ２０に要求する。
無人搬送車４−６は他の無人搬送車の位置を原則として
知らず、ここでは分岐１０の手前で待機中の無人搬送車
４−５と、交差点６と分岐１０との間で待機中の無人搬
送車４−４が存在するものとする。走行ポイント１２−
２までの走行許可が要求されると、無人搬送車４−５と
干渉しない位置までの走行許可がとりあえず与えられ、
かつ待機中の無人搬送車４−５に追い出しが指令され、
この場合は分岐１０から走行区間１６側へ分岐して、無
人搬送車４−６の走行経路から外れるように待避先が指
定される。なお無人搬送車４−５への実際の追い出しの
指令は、後続の無人搬送車４−６との間隔が所定値以下
に減少した際等に行えばよい。待機中の無人搬送車４−
５を走行区間１６へ追い出し、車間距離が縮むのを待っ
て次に待機中の無人搬送車４−４を交差点６の遠方、好
ましくは行き先の走行ポイント１９より遠方へ追い出す
と、走行ポイント１２−２までの走行許可を与えること
ができる。
【００１５】無人搬送車４−６は走行ポイント１２−２
に到着した時点や、あるいはこのポイントに接近した時
点で、残りの区間の走行許可を要求する。この場合行き
先の走行ポイント１９までの間には交差点６があり、こ
れ以外に交差点や合流点はないので、行き先の走行ポイ
ント１９までの走行許可を一括して要求することにな
る。そして交差点６を渡る条件が整った時点で、走行ポ
イント１９までの走行許可が与えられ、この区間全体に
ついて走行許可を一括して与えられない場合、走行許可
可能な部分について走行許可が与えられ、残りの部分は
走行許可が可能になった時点で許可が与えられる。
に到着した時点や、あるいはこのポイントに接近した時
点で、残りの区間の走行許可を要求する。この場合行き
先の走行ポイント１９までの間には交差点６があり、こ
れ以外に交差点や合流点はないので、行き先の走行ポイ
ント１９までの走行許可を一括して要求することにな
る。そして交差点６を渡る条件が整った時点で、走行ポ
イント１９までの走行許可が与えられ、この区間全体に
ついて走行許可を一括して与えられない場合、走行許可
可能な部分について走行許可が与えられ、残りの部分は
走行許可が可能になった時点で許可が与えられる。
【００１６】ここで走行許可の要求を交差点６や合流点
８の手前の走行ポイントまでとしたのは、行き先の走行
ポイント１９まで一括して走行許可の要求をさせると、
交差点６や合流点８で他の区間から走行してくる無人搬
送車との干渉を考慮せねばならず、走行許可の処理が極
めて複雑になるからである。これに対して交差点６や合
流点８の手前の走行ポイントまでの走行許可であれば、
交差や合流がない単独の走行経路のみを考えれば良く制
御は簡単である。分岐１０では走行区間１４が走行区間
１５，１６に分岐し制御は簡単であるので、分岐１０の
手前までというように走行許可を要求させる区間を限定
する必要はない。
８の手前の走行ポイントまでとしたのは、行き先の走行
ポイント１９まで一括して走行許可の要求をさせると、
交差点６や合流点８で他の区間から走行してくる無人搬
送車との干渉を考慮せねばならず、走行許可の処理が極
めて複雑になるからである。これに対して交差点６や合
流点８の手前の走行ポイントまでの走行許可であれば、
交差や合流がない単独の走行経路のみを考えれば良く制
御は簡単である。分岐１０では走行区間１４が走行区間
１５，１６に分岐し制御は簡単であるので、分岐１０の
手前までというように走行許可を要求させる区間を限定
する必要はない。
【００１７】交差点６や合流点８の手前の走行ポイント
までの走行許可の要求に対して、走行の許可は実際に許
可が可能な範囲のみについて行われる。このため広い範
囲について走行を許可できない場合でも、無人搬送車の
走行を部分的に許可することができる。そして一旦走行
許可の要求がなされると、要求があった範囲は走行許可
要求処理部２８に記憶され、以降この範囲内では無人搬
送車側からの新たな走行許可の要求は不要である。この
ため無人搬送車側からの走行許可の要求回数が減少す
る。次に走行許可には無人搬送車への通信が必要である
が、走行経路が混雑し１ポイント毎に走行許可を行うよ
うな例外的な場合を除き、通常は複数のポイント単位で
走行を許可できるので、システムコントローラ２０から
無人搬送車への通信回数も減少する。
までの走行許可の要求に対して、走行の許可は実際に許
可が可能な範囲のみについて行われる。このため広い範
囲について走行を許可できない場合でも、無人搬送車の
走行を部分的に許可することができる。そして一旦走行
許可の要求がなされると、要求があった範囲は走行許可
要求処理部２８に記憶され、以降この範囲内では無人搬
送車側からの新たな走行許可の要求は不要である。この
ため無人搬送車側からの走行許可の要求回数が減少す
る。次に走行許可には無人搬送車への通信が必要である
が、走行経路が混雑し１ポイント毎に走行許可を行うよ
うな例外的な場合を除き、通常は複数のポイント単位で
走行を許可できるので、システムコントローラ２０から
無人搬送車への通信回数も減少する。
【００１８】図４に示すように、無人搬送車４−６が走
行し終わった区間については、各走行ポイント毎に走行
許可を取り消す。この取り消しは走行許可要求処理部２
８で一旦与えた走行許可を各ポイント毎に取り消す処理
であり、無人搬送車４への通信は必要ではない。そして
走行が終わると直ちに走行許可を取り消すので、後続の
無人搬送車を速やかに走行させることができる。
行し終わった区間については、各走行ポイント毎に走行
許可を取り消す。この取り消しは走行許可要求処理部２
８で一旦与えた走行許可を各ポイント毎に取り消す処理
であり、無人搬送車４への通信は必要ではない。そして
走行が終わると直ちに走行許可を取り消すので、後続の
無人搬送車を速やかに走行させることができる。
【００１９】次に待機中の無人搬送車４−４，４−５等
の追い出しの要否は例えば走行許可の要求があった時点
で判断し、走行許可要求のあった範囲について待機中の
無人搬送車を追い出すことにする。なお追い出しの対象
とならないものは、走行中の無人搬送車や物品の移載中
の無人搬送車あるいは充電中の無人搬送車である。これ
らのものが存在する場合、走行許可を要求した無人搬送
車を停止させることになる。無人搬送車の追い出し先
は、分岐１０がある場合、追い出しの原因となった無人
搬送車４−６とは異なる側の走行区間１６とし、無人搬
送車４−４については走行許可を要求された走行ポイン
ト１２−２よりも少なくとも先のポイントとし、例えば
走行ポイント１２−４や走行ポイント１９の次のポイン
トが追い出し先となる。そして実際の追い出しの指令
は、追い出しの原因となった無人搬送車との車間距離が
所定値以下に減少した時等に行い、追い出しの実行によ
って走行可能になった区間にその都度走行許可を与え
て、無人搬送車４−６を走行させる。
の追い出しの要否は例えば走行許可の要求があった時点
で判断し、走行許可要求のあった範囲について待機中の
無人搬送車を追い出すことにする。なお追い出しの対象
とならないものは、走行中の無人搬送車や物品の移載中
の無人搬送車あるいは充電中の無人搬送車である。これ
らのものが存在する場合、走行許可を要求した無人搬送
車を停止させることになる。無人搬送車の追い出し先
は、分岐１０がある場合、追い出しの原因となった無人
搬送車４−６とは異なる側の走行区間１６とし、無人搬
送車４−４については走行許可を要求された走行ポイン
ト１２−２よりも少なくとも先のポイントとし、例えば
走行ポイント１２−４や走行ポイント１９の次のポイン
トが追い出し先となる。そして実際の追い出しの指令
は、追い出しの原因となった無人搬送車との車間距離が
所定値以下に減少した時等に行い、追い出しの実行によ
って走行可能になった区間にその都度走行許可を与え
て、無人搬送車４−６を走行させる。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例の無人搬送車とシステムコントローラ
間の接続を示す図
間の接続を示す図
【図３】 実施例で無人搬送車４−６から見た走行ルー
トの状態を示す図
トの状態を示す図
【図４】 実施例での無人搬送車の走行に伴う状態の推
移を示す図
移を示す図
【図５】 実施例での走行許可のアルゴリズムを示すフ
ローチャート
ローチャート
２ 無人搬送車システム ４−１〜４−６ 無人搬送車 ６ 交差点 ８ 合流点 １０ 分岐 １２−１〜１３−３ 走行ポイント １４〜１８ 走行区間 １９ 走行ポイント ２０ システムコントローラ ２１，２２ 通信インターフェース ２３，２４ レイアウトマップ ２５ 走行指令記憶部 ２６ 現在位置管理部 ２７ 走行許可要求部 ２８ 走行許可要求処理部 ２９ 無人搬送車位置管理部 ３０ 追い出し処理部
Claims (3)
- 【請求項１】 走行ルートに沿って複数の無人搬送車を
システムコントローラの制御下で走行させるようにした
システムであって、前記走行ルートを複数のポイントで
分割し、かつ無人搬送車に、行き先までの最初の交差点
もしくは合流点の手前までのポイントを、一括してシス
テムコントローラに走行許可要求させるように構成した
ことを特徴とする、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 無人搬送車が走行済みのポイントの走行
許可を、前記走行許可要求の範囲よりも小さな単位で取
り消すように、システムコントローラを構成したことを
特徴とする、請求項１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 走行許可要求の範囲内で待機中の無人搬
送車を該範囲外に追い出すように、システムコントロー
ラを構成したことを特徴とする、請求項１または２の無
人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9322324A JPH11143538A (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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