JP2000331019A - 景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2000331019A JP2000331019A JP11140128A JP14012899A JP2000331019A JP 2000331019 A JP2000331019 A JP 2000331019A JP 11140128 A JP11140128 A JP 11140128A JP 14012899 A JP14012899 A JP 14012899A JP 2000331019 A JP2000331019 A JP 2000331019A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大がかりな装置を用いず、かつ自動的に景観
画像にインデクスを付与する。 【解決手段】 入力制御処理部１１０は、映像情報デー
タベース１０１から、該当個所の映像情報データ２０１
を入力する。参照モデル算出処理部２１０は、前フレー
ムを撮影したカメラパラメータに幅を持たせたパラメー
タで、地図情報から参照モデルを生成する。画像マッチ
ング処理部１３０は、処理画像フレームの画像から輪郭
情報を抽出し、それを参照モデルと比較することで、最
適なモデルを選択し、カメラパラメータを算出する。イ
ンデクス処理部１４０は、カメラパラメータを利用し
て、画像座標系に地図情報を投影することで、フレーム
中のオブジェクト領域を算出し、そのオブジェクトを構
成する属性データをオブジェクトに付与する。テクスチ
ャ抽出処理部１５０は、算出されたオブジェクトの画像
を取得することで、該オブジェクトのテクスチャ情報を
地図情報として取得する。
画像にインデクスを付与する。 【解決手段】 入力制御処理部１１０は、映像情報デー
タベース１０１から、該当個所の映像情報データ２０１
を入力する。参照モデル算出処理部２１０は、前フレー
ムを撮影したカメラパラメータに幅を持たせたパラメー
タで、地図情報から参照モデルを生成する。画像マッチ
ング処理部１３０は、処理画像フレームの画像から輪郭
情報を抽出し、それを参照モデルと比較することで、最
適なモデルを選択し、カメラパラメータを算出する。イ
ンデクス処理部１４０は、カメラパラメータを利用し
て、画像座標系に地図情報を投影することで、フレーム
中のオブジェクト領域を算出し、そのオブジェクトを構
成する属性データをオブジェクトに付与する。テクスチ
ャ抽出処理部１５０は、算出されたオブジェクトの画像
を取得することで、該オブジェクトのテクスチャ情報を
地図情報として取得する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、蓄積された、ある
いは実時間で獲得された時系列景観画像に対して、画像
中に何が写っているかを提示したり、所望する画像を検
索したりするための、景観映像にインデクスを付与する
方法に関するものである。
いは実時間で獲得された時系列景観画像に対して、画像
中に何が写っているかを提示したり、所望する画像を検
索したりするための、景観映像にインデクスを付与する
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術と問題点】従来より、景観画像に対して、
インデクスする技術が存在している。例えば特開平７−
２４８７２６号公報に記載の装置は、いろいろな地点の
映像を、ＧＰＳを利用して取得した、その撮影地点の位
置情報とともに、対応づけて記憶する装置である。これ
により、その画像の撮影された位置情報を条件として検
索したりすることができる。ところが、これは撮影され
た位置という情報のみであるため、その画像中に何が写
っているかを提示したり、その写っているものの属性で
検索したりすることはできない。そのため、このＧＰＳ
を利用して取得した位置情報だけでなく、画像を撮影し
たカメラパラメータを利用する技術が、これまで、いく
つか提案されている。例えば、特開平１０−４２２８２
号公報に記載のシステム、あるいは特開平１０−２６７
６７１号公報に記載の装置およびシステムは、いろいろ
な地点の映像を、その画像を撮影したカメラの３次元位
置情報、３次元姿勢情報、画角、焦点距離とともに、対
応づけて記憶するものである。この３次元位置情報とい
う位置情報に加えて、３次元姿勢情報、画角というカメ
ラパラメータを利用することにより、画像中に何が写っ
ているかを提示したり、所望する画像を検索したりする
ための、景観映像にインデクスを付与することが可能と
なる。ところが、このような位置情報、およびカメラパ
ラメータを取得する装置が問題となる。このような情報
を取得するためのセンサは、精度を要求するために、大
きな装置であり、また高額である。そのため、ヘリコプ
ターや大きなワゴン車といったものに載せる必要があ
り、例えば、人が、持ち歩くといった状況での利用は難
しい。また、このような装置を利用しても、撮影状況に
よっては、誤差も大きく、効果的な利用は難しいと考え
られる。
インデクスする技術が存在している。例えば特開平７−
２４８７２６号公報に記載の装置は、いろいろな地点の
映像を、ＧＰＳを利用して取得した、その撮影地点の位
置情報とともに、対応づけて記憶する装置である。これ
により、その画像の撮影された位置情報を条件として検
索したりすることができる。ところが、これは撮影され
た位置という情報のみであるため、その画像中に何が写
っているかを提示したり、その写っているものの属性で
検索したりすることはできない。そのため、このＧＰＳ
を利用して取得した位置情報だけでなく、画像を撮影し
たカメラパラメータを利用する技術が、これまで、いく
つか提案されている。例えば、特開平１０−４２２８２
号公報に記載のシステム、あるいは特開平１０−２６７
６７１号公報に記載の装置およびシステムは、いろいろ
な地点の映像を、その画像を撮影したカメラの３次元位
置情報、３次元姿勢情報、画角、焦点距離とともに、対
応づけて記憶するものである。この３次元位置情報とい
う位置情報に加えて、３次元姿勢情報、画角というカメ
ラパラメータを利用することにより、画像中に何が写っ
ているかを提示したり、所望する画像を検索したりする
ための、景観映像にインデクスを付与することが可能と
なる。ところが、このような位置情報、およびカメラパ
ラメータを取得する装置が問題となる。このような情報
を取得するためのセンサは、精度を要求するために、大
きな装置であり、また高額である。そのため、ヘリコプ
ターや大きなワゴン車といったものに載せる必要があ
り、例えば、人が、持ち歩くといった状況での利用は難
しい。また、このような装置を利用しても、撮影状況に
よっては、誤差も大きく、効果的な利用は難しいと考え
られる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
は大がかりな装置を用意する、あるいは人手を介する必
要がある。また、この作業はかなりの時間と経験を要す
るものである。そのため、その省力化、さらには、自動
化が強く望まれている。
は大がかりな装置を用意する、あるいは人手を介する必
要がある。また、この作業はかなりの時間と経験を要す
るものである。そのため、その省力化、さらには、自動
化が強く望まれている。
【０００４】本発明の目的は、上述したような従来技術
を有する問題点に鑑みなされたものであって、蓄積され
た、あるいは実時間で獲得された時系列景観画像に対し
て、画像中に何が写っているかを提示したり、所望する
画像を検索したりるするために、景観映像にインデクス
を付与することを大がかりな装置を用いることなく、か
つ自動的に行なう方法、装置、および景観画像インデク
スプログラムを記録した記録媒体を提供することであ
る。
を有する問題点に鑑みなされたものであって、蓄積され
た、あるいは実時間で獲得された時系列景観画像に対し
て、画像中に何が写っているかを提示したり、所望する
画像を検索したりるするために、景観映像にインデクス
を付与することを大がかりな装置を用いることなく、か
つ自動的に行なう方法、装置、および景観画像インデク
スプログラムを記録した記録媒体を提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の景観映像インデ
クス方法は、利用者からの要求を受け付けて、映像を構
成する各フレームについて、その画像情報、フレーム情
報、インデクス情報を含む映像情報データベースから、
該当個所の映像情報を入力する入力制御処理段階と、前
フレームを撮影したカメラパラメータに対して、それに
幅を持たせたパラメータで地図情報から参照モデルを生
成する参照モデル算出処理段階と、処理対象フレームの
画像情報から輪郭情報を抽出し、それを前記参照モデル
と比較することにより、最適な参照モデルを選択し、カ
メラパラメータを算出する画像マッチング処理段階と、
算出されたカメラパラメータを利用して、画像座標系に
地図情報を投影することにより、フレーム中のオブジェ
クト領域を算出し、そのオブジェクトを構成する属性デ
ータを、そのフレーム内のオブジェクトに付与するイン
デクス処理段階と、フレーム内の算出されたオブジェク
トの画像を取得することにより、該オブジェクトのテク
スチャ情報を地図情報として取得するテクスチャ抽出処
理段階を有する。
クス方法は、利用者からの要求を受け付けて、映像を構
成する各フレームについて、その画像情報、フレーム情
報、インデクス情報を含む映像情報データベースから、
該当個所の映像情報を入力する入力制御処理段階と、前
フレームを撮影したカメラパラメータに対して、それに
幅を持たせたパラメータで地図情報から参照モデルを生
成する参照モデル算出処理段階と、処理対象フレームの
画像情報から輪郭情報を抽出し、それを前記参照モデル
と比較することにより、最適な参照モデルを選択し、カ
メラパラメータを算出する画像マッチング処理段階と、
算出されたカメラパラメータを利用して、画像座標系に
地図情報を投影することにより、フレーム中のオブジェ
クト領域を算出し、そのオブジェクトを構成する属性デ
ータを、そのフレーム内のオブジェクトに付与するイン
デクス処理段階と、フレーム内の算出されたオブジェク
トの画像を取得することにより、該オブジェクトのテク
スチャ情報を地図情報として取得するテクスチャ抽出処
理段階を有する。
【０００６】本発明は、町並みの建物、構造物等の外観
を撮影したＶＴＲ画像、または実時間の画像、撮影時の
カメラ位置や角度や焦点距離（以下、カメラパラメータ
と呼ぶ）、建物の外形線の各頂点の３次元座標を少なく
とも含む３次元地図データ、を入力として、以上の各処
理を行うことにより、建物の外観の、その外観のテクス
チャまで含めたリアルな表示を、任意の角度で眺めた、
例えば、鳥瞰図のように行うことが可能な３次元データ
ベースを構築する。
を撮影したＶＴＲ画像、または実時間の画像、撮影時の
カメラ位置や角度や焦点距離（以下、カメラパラメータ
と呼ぶ）、建物の外形線の各頂点の３次元座標を少なく
とも含む３次元地図データ、を入力として、以上の各処
理を行うことにより、建物の外観の、その外観のテクス
チャまで含めたリアルな表示を、任意の角度で眺めた、
例えば、鳥瞰図のように行うことが可能な３次元データ
ベースを構築する。
【０００７】本発明によれば、蓄積された、あるいは実
時間で獲得された時系列景観画像に対して、地図情報を
利用して、そのフレーム内のオブジェクトに自動的にイ
ンデクスを付与することにより、画像中に何が写ってい
るかを提示したり、所望する画像を検索したりできる。
時間で獲得された時系列景観画像に対して、地図情報を
利用して、そのフレーム内のオブジェクトに自動的にイ
ンデクスを付与することにより、画像中に何が写ってい
るかを提示したり、所望する画像を検索したりできる。
【０００８】前フレームを撮影したカメラパラメータか
ら、現フレームを撮影したカメラパラメータを推定する
ことにより、地図情報から生成される参照モデルの数を
減らすことができ、計算の効率化ができる。
ら、現フレームを撮影したカメラパラメータを推定する
ことにより、地図情報から生成される参照モデルの数を
減らすことができ、計算の効率化ができる。
【０００９】処理対象フレームの画像から輪郭情報を抽
出し、それを参照モデルと比較することにより、画像情
報、地図情報からカメラパラメータを算出し、算出され
たカメラパラメータを利用して、算出された座標系に地
図情報を投影し、フレーム中のオブジェクト領域を算出
することにより、そのオブジェクトを構成する属性デー
タを、そのフレーム内のオブジェクトに付与し、算出さ
れたフレーム内のオブジェクトの画像を取得することに
より、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図で情報と
して取得することで、ＧＰＳやジャイロなどの大きな装
置を用いることなくインデクスを付与することができ
る。
出し、それを参照モデルと比較することにより、画像情
報、地図情報からカメラパラメータを算出し、算出され
たカメラパラメータを利用して、算出された座標系に地
図情報を投影し、フレーム中のオブジェクト領域を算出
することにより、そのオブジェクトを構成する属性デー
タを、そのフレーム内のオブジェクトに付与し、算出さ
れたフレーム内のオブジェクトの画像を取得することに
より、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図で情報と
して取得することで、ＧＰＳやジャイロなどの大きな装
置を用いることなくインデクスを付与することができ
る。
【００１０】計算機による画一処理によって、人間の作
業の個人差を解放したことで、品質を一定に保つことが
可能になる。
業の個人差を解放したことで、品質を一定に保つことが
可能になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００１２】図１を参照すると、本発明の一実施形態の
景観画像インデクス装置は、映像情報データベース１０
１と地図データベース１０２と入力制御処理部１１０と
参照モデル算出処理部１２０と画像マッチング処理部１
３０とインデクス処理部１４０とテクスチャ抽出処理部
１５０で構成される。
景観画像インデクス装置は、映像情報データベース１０
１と地図データベース１０２と入力制御処理部１１０と
参照モデル算出処理部１２０と画像マッチング処理部１
３０とインデクス処理部１４０とテクスチャ抽出処理部
１５０で構成される。
【００１３】図２は図１の景観画像インデクス装置が行
う処理を示す図で、入力制御処理２１０と参照モデル算
出処理２２０と画像マッチング処理２３０とインデクス
処理２４０とテクスチャ抽出処理２５０で構成される。
う処理を示す図で、入力制御処理２１０と参照モデル算
出処理２２０と画像マッチング処理２３０とインデクス
処理２４０とテクスチャ抽出処理２５０で構成される。
【００１４】映像情報データベース１０１は、映像を構
成する各フレームについて、その画像情報、フレーム情
報、インデクス情報を含むデータベースである。画像情
報は、フレームの大きさ、各画素のＲＧＢ値といった画
像を表現するためのデータである。フレーム情報は、そ
のフレームを撮影したカメラの情報であり、位置（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）、Ｙ，Ｙ，Ｚ軸まわりの撮影角度（ω，φ，
χ）、および焦点距離（ｆ）を含むデータである。イン
デクス情報は、そのフレームについて、属性が付与され
た領域、および、その属性を含むデータである。
成する各フレームについて、その画像情報、フレーム情
報、インデクス情報を含むデータベースである。画像情
報は、フレームの大きさ、各画素のＲＧＢ値といった画
像を表現するためのデータである。フレーム情報は、そ
のフレームを撮影したカメラの情報であり、位置（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）、Ｙ，Ｙ，Ｚ軸まわりの撮影角度（ω，φ，
χ）、および焦点距離（ｆ）を含むデータである。イン
デクス情報は、そのフレームについて、属性が付与され
た領域、および、その属性を含むデータである。
【００１５】地図データベース１０２は、地図中に存在
する人工物、構造物等の構造を構成する各頂点の、３次
元（ｘ，ｙ，ｚ）の座標点列データ、および座標点列の
接続関係を示すデータ、その人工物、構造物等に付与さ
れている属性、道路のネットワーク構造を表す、道路を
リンク、交差点をノードとするデータを含むデータベー
スである。ここで、付与されている属性は、名称、住
所、電話番号、属性種別といった住人情報、および図形
を構成する面のテクスチャ情報から構成されている。
する人工物、構造物等の構造を構成する各頂点の、３次
元（ｘ，ｙ，ｚ）の座標点列データ、および座標点列の
接続関係を示すデータ、その人工物、構造物等に付与さ
れている属性、道路のネットワーク構造を表す、道路を
リンク、交差点をノードとするデータを含むデータベー
スである。ここで、付与されている属性は、名称、住
所、電話番号、属性種別といった住人情報、および図形
を構成する面のテクスチャ情報から構成されている。
【００１６】入力制御処理部１１０は、利用者からの要
求を受け付けて、映像情報データベース１０１から、該
当個所の映像情報データ２０１を入力する入力制御処理
２１０を行う。
求を受け付けて、映像情報データベース１０１から、該
当個所の映像情報データ２０１を入力する入力制御処理
２１０を行う。
【００１７】参照モデル算出処理部２１０は、前フレー
ムを撮影したカメラパラメータに対して、それに幅を持
たせたパラメータで、地図情報から参照モデルを生成す
る参照モデル算出処理２２０を行う。
ムを撮影したカメラパラメータに対して、それに幅を持
たせたパラメータで、地図情報から参照モデルを生成す
る参照モデル算出処理２２０を行う。
【００１８】画像マッチング処理部１３０は、処理フレ
ームの画像情報から輪郭情報を抽出し、それを参照モデ
ルと比較することにより、最適なモデルを選択し、カメ
ラパラメータを算出する画像マッチング処理２３０を行
う。
ームの画像情報から輪郭情報を抽出し、それを参照モデ
ルと比較することにより、最適なモデルを選択し、カメ
ラパラメータを算出する画像マッチング処理２３０を行
う。
【００１９】インデクス処理部１４０は、算出されたカ
メラパラメータを利用して、画像座標系に地図情報を投
影することにより、フレーム中のオブジェクト領域を算
出し、そのオブジェクトを構成する属性データを、その
フレーム内のオブジェクトに付与することを行い、それ
を映像情報データベース１０１に格納するインデクス処
理２４０行う。
メラパラメータを利用して、画像座標系に地図情報を投
影することにより、フレーム中のオブジェクト領域を算
出し、そのオブジェクトを構成する属性データを、その
フレーム内のオブジェクトに付与することを行い、それ
を映像情報データベース１０１に格納するインデクス処
理２４０行う。
【００２０】テクスチャ抽出処理部１５０は、算出され
たフレーム内のオブジェクトの画像を取得することによ
り、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図情報として
取得し、それを地図データベース１０２に格納するテク
スチャ抽出処理２５０を行う。
たフレーム内のオブジェクトの画像を取得することによ
り、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図情報として
取得し、それを地図データベース１０２に格納するテク
スチャ抽出処理２５０を行う。
【００２１】次に、各処理の内容を詳しく説明する。
【００２２】入力制御処理２１０では、図３に示すよう
なフローで処理が行われる。処理対象フレームの画像情
報Ｆn が入力されると（ステップ３０１）、映像情報デ
ータベース１０１を検索して、その１つ前のフレームの
画像情報Ｆn-1 およびフレーム情報Ｉn-1 を入力する
（ステップ３０２）。このＩn-1 は、位置（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ，Ｚn-1 ）、撮影角度（ωn-1 、φn-1 ，χ
n-1 ）、および焦点距離（ｆn- 1 ）を含む情報である。
検索の結果、このＩn-1 の入力ができなかった場合は、
他の処理対象フレームを入力することとする。
なフローで処理が行われる。処理対象フレームの画像情
報Ｆn が入力されると（ステップ３０１）、映像情報デ
ータベース１０１を検索して、その１つ前のフレームの
画像情報Ｆn-1 およびフレーム情報Ｉn-1 を入力する
（ステップ３０２）。このＩn-1 は、位置（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ，Ｚn-1 ）、撮影角度（ωn-1 、φn-1 ，χ
n-1 ）、および焦点距離（ｆn- 1 ）を含む情報である。
検索の結果、このＩn-1 の入力ができなかった場合は、
他の処理対象フレームを入力することとする。
【００２３】参照モデル算出処理２２０では図４に示す
ようなフローで処理が行われる。まず、入力制御処理２
１０で入力されたフレーム情報Ｉn-1 に対する地図デー
タ（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）を地図データベース１０２から
入力する（ステップ４０１）。
ようなフローで処理が行われる。まず、入力制御処理２
１０で入力されたフレーム情報Ｉn-1 に対する地図デー
タ（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）を地図データベース１０２から
入力する（ステップ４０１）。
【００２４】次に、フレーム情報Ｉn-1 に対してどれく
らいの幅で計算を行うかの値（Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δ
ω，Δφ，Δχ，Δｆ）を設定する（ステップ４０
２）。再設定の場合には補正された値を、そうでない場
合には初期値を設定する。次に、Ｉ n-1 に±幅の幅をも
たせて処理対象のフレーム情報を算出する（ステップ４
０３）。幅が１の場合、ｘについてはｘ−１からｘ＋１
となり、これを７つのパラメータについて行う。フレー
ム情報の撮影角度（ω，φ，χ）から回転行列Ｒを次式
（１）により算出する（ステップ４０４）。
らいの幅で計算を行うかの値（Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δ
ω，Δφ，Δχ，Δｆ）を設定する（ステップ４０
２）。再設定の場合には補正された値を、そうでない場
合には初期値を設定する。次に、Ｉ n-1 に±幅の幅をも
たせて処理対象のフレーム情報を算出する（ステップ４
０３）。幅が１の場合、ｘについてはｘ−１からｘ＋１
となり、これを７つのパラメータについて行う。フレー
ム情報の撮影角度（ω，φ，χ）から回転行列Ｒを次式
（１）により算出する（ステップ４０４）。
【００２５】
【数１】 次に、地図データ（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）を次式（２）に
よりカメラ座標系（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）に変換する（ス
テップ４０５）。
よりカメラ座標系（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）に変換する（ス
テップ４０５）。
【００２６】
【数２】 次に、座標（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）を次式（３）により透
視変換し、画像座標系（ｘｉ，ｙｉ）に変換する（ステ
ップ４０６）。
視変換し、画像座標系（ｘｉ，ｙｉ）に変換する（ステ
ップ４０６）。
【００２７】
【数３】 次に、画像座標系に投影された点（ｘｉ，ｙｉ）に対し
て、もともとその点が有している座標点列の接続関係を
利用して、つながっている点同志を接続して、参照モデ
ルＲＭn-1 （Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δ
ｆ）を生成する（ステップ４０７）。
て、もともとその点が有している座標点列の接続関係を
利用して、つながっている点同志を接続して、参照モデ
ルＲＭn-1 （Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δ
ｆ）を生成する（ステップ４０７）。
【００２８】画像マッチング処理２３０では、図５に示
すようなフローで処理が行われる。処理対象フレームの
画像情報Ｆn について輪郭を抽出する（ステップ５０
１）。この輪郭画像の画像情報をＦ’n とする。この
Ｆ’n と参照モデル算出処理２２０で生成されたＲＭ
n-1 （Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δｆ）と
の比較を行う（ステップ５０２）。このＲＭn-1 （Δ
ｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δｆ）の中で、輪
郭の一致画素数が最大のものを選択し、正解の候補ＲＭ
axとする（ステップ５０３）。この一致画素数の画像の
全画素数に対する割合が、予め決められた閾値より大き
い場合には、この候補を正解とする（ステップ５０４，
５０５）。また、そうでない場合には、幅を補正して
（ステップ５０６）、処理を参照モデル算出処理２２０
に移し、再度、参照モデルを生成する。この正解となっ
た参照モデルを生成したフレーム情報をＩn とし、処理
をインデクス処理２４０に移す。
すようなフローで処理が行われる。処理対象フレームの
画像情報Ｆn について輪郭を抽出する（ステップ５０
１）。この輪郭画像の画像情報をＦ’n とする。この
Ｆ’n と参照モデル算出処理２２０で生成されたＲＭ
n-1 （Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δｆ）と
の比較を行う（ステップ５０２）。このＲＭn-1 （Δ
ｘ，Δｙ，Δｚ，Δω，Δφ，Δχ，Δｆ）の中で、輪
郭の一致画素数が最大のものを選択し、正解の候補ＲＭ
axとする（ステップ５０３）。この一致画素数の画像の
全画素数に対する割合が、予め決められた閾値より大き
い場合には、この候補を正解とする（ステップ５０４，
５０５）。また、そうでない場合には、幅を補正して
（ステップ５０６）、処理を参照モデル算出処理２２０
に移し、再度、参照モデルを生成する。この正解となっ
た参照モデルを生成したフレーム情報をＩn とし、処理
をインデクス処理２４０に移す。
【００２９】インデクス処理２４０では、図６に示すよ
うなフローで処理が行われる。処理対象フレームの画像
情報Ｆn に対してＲＭaxをあてはめることが行われる
（ステップ６０１）。このＲＭaxを構成する図形の各面
を表すポリゴンの構成点のＦn上の位置を映像情報デー
タベース１０１に格納する（ステップ６０２）。また、
このポリゴンに付与されている属性情報、およびＩn を
映像情報データベース１０１に格納し（ステップ６０
３）、処理をテクスチャ抽出処理２５０に移す。
うなフローで処理が行われる。処理対象フレームの画像
情報Ｆn に対してＲＭaxをあてはめることが行われる
（ステップ６０１）。このＲＭaxを構成する図形の各面
を表すポリゴンの構成点のＦn上の位置を映像情報デー
タベース１０１に格納する（ステップ６０２）。また、
このポリゴンに付与されている属性情報、およびＩn を
映像情報データベース１０１に格納し（ステップ６０
３）、処理をテクスチャ抽出処理２５０に移す。
【００３０】テクスチャ抽出処理２５０では、入力をＦ
n として映像情報データベース１０１の検索処理を行
い、ポリゴン構成点を入力する（ステップ７０１）。こ
のポリゴン構成点内の画像テクスチャの取得処理を行
い、テクスチャの画像情報を出力する（ステップ７０
２）。このテクスチャの画像情報を地図データベース１
０２へ格納する（ステップ７０３）。
n として映像情報データベース１０１の検索処理を行
い、ポリゴン構成点を入力する（ステップ７０１）。こ
のポリゴン構成点内の画像テクスチャの取得処理を行
い、テクスチャの画像情報を出力する（ステップ７０
２）。このテクスチャの画像情報を地図データベース１
０２へ格納する（ステップ７０３）。
【００３１】以上により、本実施形態によれば、地図デ
ータ、映像データを用意することにより、景観映像にイ
ンデクスを付与し、画像中に何が写っているかを提示し
たり、所望する画像を検索したりすることができる。
ータ、映像データを用意することにより、景観映像にイ
ンデクスを付与し、画像中に何が写っているかを提示し
たり、所望する画像を検索したりすることができる。
【００３２】図８，９，１０は、上述した処理手順を実
際のデータに即して説明するための図である。
際のデータに即して説明するための図である。
【００３３】入力制御処理２１０において、図８（１）
の映像情報データから、図８（２）に示す処理対象フレ
ームの画像情報Ｆn が入力されたとする。このＦn に対
して、映像情報データベース１０１を検索して、その１
つ前のフレームの画像情報Ｆ n-1 、およびフレーム情報
Ｉn-1 を入力する。このＩn-1 は、位置（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ，Ｚn-1 ）、撮影角度（ωn-1 ，φn-1 ，χ
n-1 ）、および焦点距離（ｆn- 1 ）を含む情報である。
の映像情報データから、図８（２）に示す処理対象フレ
ームの画像情報Ｆn が入力されたとする。このＦn に対
して、映像情報データベース１０１を検索して、その１
つ前のフレームの画像情報Ｆ n-1 、およびフレーム情報
Ｉn-1 を入力する。このＩn-1 は、位置（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ，Ｚn-1 ）、撮影角度（ωn-1 ，φn-1 ，χ
n-1 ）、および焦点距離（ｆn- 1 ）を含む情報である。
【００３４】これに対して、参照モデル算出処理２２０
では、入力制御処理２１０で入力されたＩn-1 に対し
て、地図データベース１０２から、図９（１）に示す地
図データを入力する。ここで、Ｉn-1 に対して、どれく
らいの幅で計算を行わせるかの値を設定する。この値に
対して、参照モデルを生成する。ここでは、参考のため
に、生成された参照モデルの例を、図９（２），
（３），（４），（５）に示す。
では、入力制御処理２１０で入力されたＩn-1 に対し
て、地図データベース１０２から、図９（１）に示す地
図データを入力する。ここで、Ｉn-1 に対して、どれく
らいの幅で計算を行わせるかの値を設定する。この値に
対して、参照モデルを生成する。ここでは、参考のため
に、生成された参照モデルの例を、図９（２），
（３），（４），（５）に示す。
【００３５】画像マッチング処理２３０では、図１０
（１）に示す処理対象フレームの画像情報Ｆn から輪郭
を抽出する。この輪郭画像の画像情報Ｆ’n を、図１０
（２）に示す。このＦ’n と生成された参照モデルとの
比較を行う。図９（２），（３），（４），（５）に示
す参照モデルに対する比較を、図１０（３），（４），
（５），（６）に示す。この中で、輪郭の一致画素数が
最大のものを選択し、図１０（４）に示すものを正解の
候補ＲＭaxとする。ここでは、この一致画素数の画像の
全画素数に対する割合が、予め決められた閾値より大き
いので、この候補を正解とする。
（１）に示す処理対象フレームの画像情報Ｆn から輪郭
を抽出する。この輪郭画像の画像情報Ｆ’n を、図１０
（２）に示す。このＦ’n と生成された参照モデルとの
比較を行う。図９（２），（３），（４），（５）に示
す参照モデルに対する比較を、図１０（３），（４），
（５），（６）に示す。この中で、輪郭の一致画素数が
最大のものを選択し、図１０（４）に示すものを正解の
候補ＲＭaxとする。ここでは、この一致画素数の画像の
全画素数に対する割合が、予め決められた閾値より大き
いので、この候補を正解とする。
【００３６】インデクス処理２４０では、図１１（１）
に示すように、処理対象フレームの画像情報Ｆn に対し
てＲＭaxをあてはめることが行われる。このＲＭaxを構
成する図形の各面を表すポリゴンの構成点のＦn 上の位
置を、映像情報データベース１０１に格納する。また、
図１１（２），（３）に示すように、このポリゴンに付
与されている属性情報、およびＩn を映像情報データベ
ース１０１に格納する。
に示すように、処理対象フレームの画像情報Ｆn に対し
てＲＭaxをあてはめることが行われる。このＲＭaxを構
成する図形の各面を表すポリゴンの構成点のＦn 上の位
置を、映像情報データベース１０１に格納する。また、
図１１（２），（３）に示すように、このポリゴンに付
与されている属性情報、およびＩn を映像情報データベ
ース１０１に格納する。
【００３７】テクスチャ抽出処理２５０では、図１１
（４）に示す図形の面に対応するテクスチャを獲得し、
図１１（５）に示す画像情報を、該当するポリゴンのテ
クスチャ情報として、地図データベース１０２に格納す
る。
（４）に示す図形の面に対応するテクスチャを獲得し、
図１１（５）に示す画像情報を、該当するポリゴンのテ
クスチャ情報として、地図データベース１０２に格納す
る。
【００３８】図１２は本発明の他の実施形態の景観画像
インデクス装置の構成図である。本実施形態の景観画像
インデクス装置は入力装置８０１と記憶装置８０２〜８
０４と出力装置８０５と記録媒体８０６とデータ処理装
置８０７で構成されている。
インデクス装置の構成図である。本実施形態の景観画像
インデクス装置は入力装置８０１と記憶装置８０２〜８
０４と出力装置８０５と記録媒体８０６とデータ処理装
置８０７で構成されている。
【００３９】入力装置８０１は利用者が要求を入力する
ためのものである。記憶装置８０２，８０３はそれぞれ
図１中の映像情報データベース１０１、地図情報データ
ベース１０２に対応している。記憶装置８０４は主記憶
装置である。出力装置８０５は最終処理結果を出力する
ためのものである。記録媒体８０６はＦＤ（フロッピデ
ィスク）、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（光磁
気ディスク）等の記録媒体で、図２に示した入力制御処
理２１０からテクスチャ抽出処理２５０までの処理から
なる景観画像インデクスプログラムが記録されている。
データ処理装置８０７は記録媒体８０６から景観画像イ
ンデクスプログラムを記憶装置４に読み込んで、これを
実行するＣＰＵである。
ためのものである。記憶装置８０２，８０３はそれぞれ
図１中の映像情報データベース１０１、地図情報データ
ベース１０２に対応している。記憶装置８０４は主記憶
装置である。出力装置８０５は最終処理結果を出力する
ためのものである。記録媒体８０６はＦＤ（フロッピデ
ィスク）、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（光磁
気ディスク）等の記録媒体で、図２に示した入力制御処
理２１０からテクスチャ抽出処理２５０までの処理から
なる景観画像インデクスプログラムが記録されている。
データ処理装置８０７は記録媒体８０６から景観画像イ
ンデクスプログラムを記憶装置４に読み込んで、これを
実行するＣＰＵである。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、以下に記
載するような効果を有する。
載するような効果を有する。
【００４１】蓄積された、あるいは実時間で獲得された
時系列景観画像に対して、地図情報を利用してそのフレ
ーム内のオブジェクトにインデクスを行うことにより、
画像中に何が写っているかを提示したり、所望する画像
を検索したりできる。
時系列景観画像に対して、地図情報を利用してそのフレ
ーム内のオブジェクトにインデクスを行うことにより、
画像中に何が写っているかを提示したり、所望する画像
を検索したりできる。
【００４２】また、計算機が画一的な処理を施すので、
複数の人による個人差もなく、均質な品質を維持するこ
とができる。
複数の人による個人差もなく、均質な品質を維持するこ
とができる。
【００４３】前フレームを撮影したカメラパラメータか
ら、現フレームを撮影したカメラパラメータを推定する
ことにより、地図情報から生成される参照モデルの数を
減らすことができ、計算の効率化ができる。
ら、現フレームを撮影したカメラパラメータを推定する
ことにより、地図情報から生成される参照モデルの数を
減らすことができ、計算の効率化ができる。
【００４４】処理対象フレームの画像から輪郭情報を抽
出し、それを参照モデルと比較することにより、画像情
報、地図情報からカメラパラメータを算出し、算出され
たカメラパラメータを利用して、算出された座標系に地
図情報を投影し、フレーム中のオブジェクト領域を算出
することにより、そのオブジェクトを構成する属性デー
タを、そのフレーム内のオブジェクトに付与し、算出さ
れたフレーム内のオブジェクトの画像を取得することに
より、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図で情報と
して取得することで、ＧＰＳやジャイロなどの大きな雄
値を用いることなくインデクスを付与することができ
る。
出し、それを参照モデルと比較することにより、画像情
報、地図情報からカメラパラメータを算出し、算出され
たカメラパラメータを利用して、算出された座標系に地
図情報を投影し、フレーム中のオブジェクト領域を算出
することにより、そのオブジェクトを構成する属性デー
タを、そのフレーム内のオブジェクトに付与し、算出さ
れたフレーム内のオブジェクトの画像を取得することに
より、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図で情報と
して取得することで、ＧＰＳやジャイロなどの大きな雄
値を用いることなくインデクスを付与することができ
る。
【図１】本発明の一実施形態の景観映像インデクス装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した装置の各部で行われている処理を
示す図である。
示す図である。
【図３】入力制御処理２１０を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】参照モデル算出処理２２０を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】画像マッチング処理２３０を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】インデクス処理２４０を説明するためのフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】テクスチャ抽出処理２５０を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】入力制御処理２１０の具体例を示す図である。
【図９】参照モデル算出処理２２０の具体例を示す図で
ある。
ある。
【図１０】画像マッチング処理２３０の具体例を示す図
である。
である。
【図１１】インデクス処理２４０およびテクスチャ抽出
処理２５０の具体例を示す図である。
処理２５０の具体例を示す図である。
【図１２】本発明の他の実施形態の景観画像インデクス
装置の構成図である。
装置の構成図である。
１０１ 映像情報データーベース １０２ 地図データベース １１０ 入力制御処理部 １２０ 参照モデル算出処理部 １３０ 画像マッチング処理部 １４０ インデクス処理部 １５０ テクスチャ抽出処理部 ２０１ 映像情報データ ２０２ 地図データ ２１０ 入力制御処理 ２２０ 参照モデル算出処理 ２３０ 画像マッチング処理 ２４０ インデクス処理 ２５０ テクスチャ抽出処理 ３０１，３０２，４０１〜４０７，５０１〜５０６，６
０１〜６０３，７０１〜７０３ ステップ ８０１ 入力装置 ８０２〜８０４ 記憶装置 ８０５ 出力装置 ８０６ 記録媒体 ８０７ データ処理装置
０１〜６０３，７０１〜７０３ ステップ ８０１ 入力装置 ８０２〜８０４ 記憶装置 ８０５ 出力装置 ８０６ 記録媒体 ８０７ データ処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５ (72)発明者 長井 茂 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 杉山 和弘 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HC11 5B050 BA10 BA11 BA17 EA06 EA18 EA27 EA28 GA08 5B075 ND06 ND12 NK06 NK24 NK31 UU13 UU40 5C052 AA01 AA02 AA03 AC08 CC20 DD04
Claims (14)
- 【請求項１】 利用者からの要求を受け付けて、映像を
構成する各フレームについて、その画像情報、フレーム
情報、インデクス情報を含む映像情報データベースか
ら、該当個所の映像情報を入力する入力制御処理段階
と、 前フレームを撮影したカメラパラメータに対して、それ
に幅を持たせたパラメータで地図情報から参照モデルを
生成する参照モデル算出処理段階と、 処理対象フレームの画像情報から輪郭情報を抽出し、そ
れを前記参照モデルと比較することにより、最適な参照
モデルを選択し、カメラパラメータを算出する画像マッ
チング処理段階と、 算出されたカメラパラメータを利用して、画像座標系に
地図情報を投影することにより、フレーム中のオブジェ
クト領域を算出し、そのオブジェクトを構成する属性デ
ータを、そのフレーム内のオブジェクトに付与するイン
デクス処理段階と、 フレーム内の算出されたオブジェクトの画像を取得する
ことにより、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図情
報として取得するテクスチャ抽出処理段階を有する景観
画像インデクス方法。 - 【請求項２】 前記入力制御処理段階は、処理対象のフ
レームの画像情報が入力されると、その１つ前のフレー
ムの画像情報、および位置、撮影角度、焦点距離を含む
フレーム情報を入力する、請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記参照モデル算出処理段階は、前記１
つ前のフレームのフレーム情報をもとに地図データベー
スから地図データを入力する段階と、前記フレーム情報
に対する幅を設定する段階と、前記フレーム情報に対し
て前記幅を持たせて処理対象のフレーム情報を算出する
段階と、該処理対象のフレーム情報の撮影角度から回転
行列を算出する段階と、該回転行列を用いて前記地図デ
ータをカメラ座標系の地図データに変換する段階と、カ
メラ座標系の地図データを透視変換する段階と、透視変
換された地図データに対して、つながっている点同志を
接続して、参照モデルを生成する段階を含む、請求項２
記載の方法。 - 【請求項４】 前記画像マッチング処理段階は、処理対
象フレームの画像情報から輪郭を抽出する抽出段階と、
該輪郭の画像情報と、前記参照モデル算出処理段階で生
成された参照モデルとを比較し、一致画素数が最大の参
照モデルを選択する段階と、該参照モデルの一致画素数
の全画素数に対する割合を、予め決められた閾値と比較
する段階と、該割合が該閾値より大きい場合には選択さ
れた参照モデルをフレーム情報とする段階と、該割合が
該閾値より小さいか等しい場合、幅を補正して前記参照
モデル算出処理段階に戻る段階を含む、請求項３記載の
方法。 - 【請求項５】 前記インデクス処理段階が、処理対象フ
レームの画像情報に対して前記画像マッチング処理段階
で選択された参照モデルをあてはめる段階と、該参照モ
デルを構成する図形の各面を表すポリゴンの構成点の、
前記処理対象フレームの画像情報上の位置を前記映像情
報データベースに格納する段階と、前記ポリゴンに付与
されている属性情報およびフレーム情報を前記映像情報
データベースへ格納する段階を有する、請求項４記載の
方法。 - 【請求項６】 前記テクスチャ抽出処理段階が、前記処
理対象フレームの画像情報を入力として前記映像情報デ
ータベースの検索処理を行い、ポリゴン構成点を出力す
る段階と、該ポリゴン構成点を入力して該ポリゴン構成
点内の画像テクスチャを取得し、テクスチャの画像情報
を出力する段階と、該テクスチャの画像情報を地図デー
タベースへ格納する段階を有する、請求項５記載の方
法。 - 【請求項７】 利用者からの要求を受け付けて、映像を
構成する各フレームについて、その画像情報、フレーム
情報、インデクス情報を含む映像情報データベースか
ら、該当個所の映像情報を入力する入力制御処理部と、 前フレームを撮影したカメラパラメータに対して、それ
に幅を持たせたパラメータで地図情報から参照モデルを
生成する参照モデル算出処理部と、 処理対象フレームの画像情報から輪郭情報を抽出し、そ
れを前記参照モデルと比較することにより、最適な参照
モデルを選択し、カメラパラメータを算出する画像マッ
チング処理部と、 算出されたカメラパラメータを利用して、画像座標系に
地図情報を投影することにより、フレーム中のオブジェ
クト領域を算出し、そのオブジェクトを構成する属性デ
ータを、そのフレーム内のオブジェクトに付与するイン
デクス処理部と、 フレーム内の算出されたオブジェクトの画像を取得する
ことにより、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図情
報として取得するテクスチャ抽出処理部を有する景観画
像インデクス装置。 - 【請求項８】 前記入力制御処理部は、処理対象のフレ
ームの画像情報が入力されると、その１つ前のフレーム
の画像情報、および位置、撮影角度、焦点距離を含むフ
レーム情報を入力する、請求項７記載の装置。 - 【請求項９】 前記参照モデル算出処理部は、前記１つ
前のフレームのフレーム情報をもとに地図データベース
から地図データを入力する手段と、前記フレーム情報に
対する幅を設定する手段と、前記フレーム情報に対して
前記幅を持たせて処理対象のフレーム情報を算出する手
段と、該処理対象のフレーム情報の撮影角度から回転行
列を算出する手段と、該回転行列を用いて前記地図デー
タをカメラ座標系の地図データに変換する手段と、カメ
ラ座標系の地図データを透視変換する手段と、透視変換
された地図データに対して、つながっている点同志を接
続して、参照モデルを生成する手段を含む、請求項８記
載の装置。 - 【請求項１０】 前記画像マッチング処理部は、処理対
象フレームの画像情報から輪郭を抽出する抽出手段と、
該輪郭の画像情報と、前記参照モデル算出処理部で生成
された参照モデルとを比較し、一致画素数が最大の参照
モデルを選択する手段と、該参照モデルの一致画素数の
全画素数に対する割合を、予め決められた閾値と比較す
る手段と、該割合が該閾値より大きい場合には選択され
た参照モデルをフレーム情報とする手段と、該割合が該
閾値より小さいか等しい場合、幅を補正して前記参照モ
デル算出処理段階に戻る手段を含む、請求項９記載の装
置。 - 【請求項１１】 前記インデクス処理部が、処理対象の
フレームの画像情報に対して前記画像マッチング処理段
階で選択された参照モデルをあてはめる手段と、該参照
モデルを構成する図形の各面を表すポリゴンの構成点
の、前記処理対象フレームの画像情報上の位置を前記映
像情報データベースに格納する手段と、前記ポリゴンに
付与されている属性情報およびフレーム情報を前記映像
情報データベースへ格納する手段を有する、請求項１０
記載の装置。 - 【請求項１２】 前記テクスチャ抽出処理部が、前記処
理対象フレームの画像情報を入力として前記映像情報デ
ータベースの検索処理を行い、ポリゴン構成点を出力す
る手段と、該ポリゴン構成点を入力して該ポリゴン構成
点内の画像テクスチャを取得し、テクスチャの画像情報
を出力する手段と、該テクスチャの画像情報を地図デー
タベースへ格納する手段を有する、請求項１１記載の装
置。 - 【請求項１３】 利用者からの要求を受け付けて、映像
を構成する各フレームについて、その画像情報、フレー
ム情報、インデクス情報を含む映像情報データベースか
ら、該当個所の映像情報を入力する入力制御処理と、 前フレームを撮影したカメラパラメータに対して、それ
に幅を持たせたパラメータで地図情報から参照モデルを
生成する参照モデル算出処理と、 処理対象フレームの画像情報から輪郭情報を抽出し、そ
れを前記参照モデルと比較することにより、最適な参照
モデムを選択し、カメラパラメータを算出する画像マッ
チング処理と、 算出されたカメラパラメータを利用して、画像座標系に
地図情報を投影することにより、フレーム中のオブジェ
クト領域を算出し、そのオブジェクトを構成する属性デ
ータを、そのフレーム内のオブジェクトに付与するイン
デクス処理と、 フレーム内の算出されたオブジェクトの画像を取得する
ことにより、該オブジェクトのテクスチャ情報を地図情
報として取得するテクスチャ抽出処理をコンピュータに
実行させるための景観画像インデクスプログラムを記録
した記録媒体。 - 【請求項１４】 前記入力制御処理、前記画像マッチン
グ処理、前記インデクス処理、前記テクスチャ抽出処理
としてそれぞれ請求項２，３，４，５，６に記載された
方法を用いる、請求項１３記載の記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14012899A JP3614709B2 (ja) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | 景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14012899A JP3614709B2 (ja) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | 景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000331019A true JP2000331019A (ja) | 2000-11-30 |
| JP3614709B2 JP3614709B2 (ja) | 2005-01-26 |
Family
ID=15261558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14012899A Expired - Fee Related JP3614709B2 (ja) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | 景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3614709B2 (ja) |
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1999
- 1999-05-20 JP JP14012899A patent/JP3614709B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP3614709B2 (ja) | 2005-01-26 |
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