JP2000334690A

JP2000334690A - 作業の異常監視機能を備えたロボット制御装置

Info

Publication number: JP2000334690A
Application number: JP11145100A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Watanabe; 淳渡辺; Tetsuya Kosaka; 哲也小坂; Hiromitsu Takahashi; 広光高橋
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 1999-05-25
Publication date: 2000-12-05
Anticipated expiration: 2019-05-25
Also published as: EP1168126A1; EP1168126B1; US6377869B1; JP3392779B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボットの異常停止時に、エネルギーや作業
物質の供給を止め、事故を未然に防ぐ。【解決手段】動作命令実行時に動作制御ソフトウェア
が、ロボット動作のための演算を行い結果を移動指令パ
ルスに換算し、メモリ領域に書込む。各モータはこれに
基づき動作する。Ｉ／Ｏ出力命令（ＯＮ）で信号線がＯ
Ｎ（アーク溶接機等の駆動開始）時に作業制御ソフトウ
ェアは、タイマをセットする。管理ソフトウェアはカウ
ントダウンを開始し、待機時間が経過したら作業制御ソ
フトウェアに待機時間経過を通知する。作業制御ソフト
ウェアは、移動指令パルス現在値が全て０であれば異常
発生と判断し、信号線をＯＦＦ、作業を強制的に終了さ
せる。作業開始時の確認が完了後に同様の事態（待機時
間は別値設定）が生じた時も異常発生と判断し、アーク
関連の動作を強制終了させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う）を制御するためのロボッ
ト制御装置に関し、更に詳しく言えば、異常監視機能を
備えたロボット制御装置に関する。本発明は、アーク溶
接、シーリング、レーザ加工、塗装など、ロボットに搭
載される作業ツールに作業物質あるいはエネルギーを供
給して行なわれる型の作業を行なうロボットの制御装置
に適用される。

【０００２】

【従来の技術】ロボットを用いてアーク溶接、シーリン
グ、レーザ加工、塗装等の作業を行う場合、溶接トー
チ、シーリングガン、レーザ出射ヘッド、塗装ガン等の
作業ツールがロボットの手首先端部（アーム先端部）に
搭載される。そして、この作業ツールが希望する作業経
路に沿って動作するようにプログラムを作成し、ロボッ
トに教示する。教示に際しては、ロボットの経路上の位
置の他、アークオン等の作業開始位置、アークオフ等の
作業終了位置に対応して開始・終了の指示を行うＩ／Ｏ
出力指令等が追加的に教示される。

【０００３】このプログラムを実行すると、ロボット
は、教示された作業開始位置へ移動し、Ｉ／Ｏの出力を
行ってアーク溶接、シーリング装置の駆動等を開始させ
る。また、それと同時にロボットも次の動作を開始し、
教示された経路に沿ってアーク溶接、シーリング等の作
業が遂行される。経路の終点に到達すると、再度Ｉ／Ｏ
出力を行いアーク溶接やシーリング装置の駆動を停止さ
せる。

【０００４】また、上記作業中に、一時停止信号やアラ
ームの発生によって、プログラムの実行が一時停止され
た場合には、作業を制御するシステムソフトウェアがこ
の一時停止を検出し、自動的にＩ／Ｏの出力を行い、ア
ーク溶接やシーリングを停止させるようになっている。
具体的には、トーチの消灯、シーラントの供給停止など
が行なわれる。

【０００５】このように、通常の状況においては、アー
ク溶接やシーリングのようにロボットを動作させながら
行われる作業が、ロボットが停止しているまま行われる
ことはない。しかし、例えば、アーク溶接の開始位置に
おいてＩ／Ｏ出力命令によってアーク溶接機の駆動を開
始させ、アークの発生を溶接機からの信号によって確認
してからロボットが動作を開始するようにプログラムが
作成されているような場合、ロボットからの駆動開始指
示によってアークは発生したものの、アーク発生通知用
のＩ／Ｏ信号が断線等によりロボットに返答されなかっ
た場合、アーク発生通知信号がいつまでもＯＮにならな
いため、ロボットは動作を開始せず停止したままとな
る。

【０００６】このような事態が発生すると、ロボットが
停止した状態でアークが同じ位置で発生し続けることに
なり、極めて危険である。即ち、ワークや冶具が高熱に
より融解するなどして、システムに大きな損傷を与え、
火災の危険も生じる。

【０００７】これに類似した事態は、作業物質又はエネ
ルギーを供給しながら作業ツールを移動させて遂行され
る作業で使用される他のロボットにも起こり得る。例え
ば、塗装ロボットの停止中に、塗装ガンに塗料が送り続
けられると、ワークや周辺機器、作業スペースを汚すこ
とになる。また、塗料が引火性であれば、火災の危険も
生じる。

【０００８】また、このような事態を招く原因は、上記
した信号線の断線のようなシステムの物理的な故障だけ
ではなく、ロボットの動作を制御するシステムソフトウ
ェアの不完全さが原因となる場合もある。例えば、プロ
グラムからロボットに動作指令が出ているにも拘らずロ
ボットが動作を開始しないという事態が発生することも
ある。このケースでも、ロボットが停止した状態でアー
ク発生状態、塗装ガン等のオン状態等が持続し、やはり
事故を招くことになる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本発明
は、作業物質又はエネルギーを供給しながら作業ツール
を移動させて遂行される作業のためのロボットについ
て、信号線の断線等のシステムの物理的な故障あるいは
ロボットの動作を制御するシステムソフトウェアの不完
全さなどに起因してロボットの意図せざる停止状態が発
生した場合に、それが危険な事態や大きな事故に至るこ
とを未然に防止することが出来るようなロボット制御装
置を提供しよとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの手
首先端に取り付けられた作業ツールを対象物に対して相
対的に移動させる移動制御手段と、作業ツールを経由し
て作業物質又はエネルギーを対象物に付与するか、ある
いは前記作業ツールを経由して送られる作業物質にエネ
ルギーを与えて溶解させて対象物に付与するために、作
業物質またはエネルギーを供給する供給手段と、該供給
手段に供給指令を与える供給制御手段とをを備えたロボ
ット制御装置を改良して上記課題を解決する。

【００１１】本発明に従って改良されたロボット制御装
置は、作業ツールの対象物に対する相対的な移動が停止
しているか否かを監視するロボット停止状態監視手段
と、供給手段に供給指令が与えられているか否かを監視
する供給指令監視手段と、相対的な移動が停止し、且
つ、供給指令が出力されている時間を計時する計時手段
と、前記計時された時間が所定時間を経過したとき異常
が発生したと判断する異常判断手段とを傭え、これによ
って上記技術課題が解決される。

【００１２】異常発生の判断基準となる所定時間の設定
値は可変、即ち、必要に応じて変更可能であることが好
ましい。また、作業開始時と、作業開始後の作業実行中
とでは、異なる判断基準で異常発生を判定することが好
ましい場合もある。そのようなケースを考慮して、異常
発生の判断基準となる所定時間の所定時間は、作業開始
時と作業実行中とで異なる値となるように設定できるこ
とが好ましい。

【００１３】本発明が適用されるロボット制御装置で制
御されるロボットは、アーク溶接ロボット、シーリング
ロボット、レーザ加工ロボット、塗装ロボットなどであ
り、これに対応して、溶接トーチ、シーリングガン、レ
ーザ出射ヘッドあるいは塗装ガンが作業ツールとしてロ
ボットの手先部に搭載される。

【００１４】本発明の好ましい実施形態においては、ア
ーク溶接やシーリング、レーザ加工などの作業を制御す
るシステムソフトウェアが、作業の開始を検出し、一定
時間経過後から、ロボットを駆動するモータヘの指令パ
ルスが出力されているかについて一定周期で監視する態
勢に入る。

【００１５】監視開始時にモータヘの指令パルスが出力
されていなければ、直ちにＩ／Ｏ出力を行い、作業を停
止させ、アラームを表示するための処理を行なう。ま
た、監視を開始してから後で、モータヘの指令パルスが
０になったことを検出した場合、そこから一定時間以内
に指令パルスが出カされなかた場合には、直ちにＩ／Ｏ
出力を行い、作業を停止させ、アラームを表示する。

【００１６】ここで、一定時間待つ理由は、正常な作業
進行時にあってもロボットが短時間停止することは珍し
くないからである。例えばアーク溶接では、溶接トーチ
を溶接経路に対して左右に移動させながら溶接を行うウ
ィービングがしばしば適用される。ウィービング適用時
には、十分な肉盛りを確保するために左右の端点でロボ
ットを短時間停止させながら溶接を行うことがある。

【００１７】このケースにおいて、指令パルスが０にな
った直後に、即ち、適当な待ち時間をとらずにアークを
終了してしまうと、左右の端点でロボットの短時間停止
を伴う上記のようなアーク溶接が行えなくなってしま
う。

【００１８】また、スポットアーク溶接の場合において
も、ロボットの移動なしに０．５〜１秒程度のアーク溶
接を行なう場合がある。このケースにおいても、指令パ
ルスが０になった直後にアークを終了してしまうと、ス
ポットアーク溶接が途中で終了してしまう。

【００１９】このような事態を避けるために、異常と判
断するまでに一定時問待つことが必要となる。また、ア
ーク溶接の場含、アーク開始時とアーク溶接中では、異
常と判断するまでに待つべき時間が異なるのが一般的で
ある。

【００２０】作業開始時と、作業開始後の作業実行中と
では、異なる判断基準で異常発生を判定することが好ま
しい作業の例としてアーク溶接がある。即ち、一旦アー
ク溶接が開始された後（アークオン状態）であれば、極
く短い時間待って異常と判断して良く、また、そうすべ
きである。何故ならば、正常作業時に想定されるアーク
オン状態での停止時間（例；上記のウィービングの左右
端での一時停止、スポットアーク溶接）は極く短いから
である。

【００２１】これに対してアーク開始時は、アーク発生
を溶接機に指示してから、シールドガスとワイヤの供給
が開始され、その後ワイヤに電圧がかかって、ワイヤと
ワークの間に電位差が発生して最終的にアークが発生す
るまで、物理的に時間が必要とされる。このため、アー
ク開始時には、若干長めの待ち時間をとって異常／正常
の判断を行なう必要がある。このような理由から、アー
ク溶接開始後とアーク溶接作業進行中とでは異なる判断
基準で異常発生を判定することが適当である。具体的に
は、作業の開始時と実行時で別々に待ち時間を設定して
おき、それらをプログラム実行時に適用する。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明が適用されるロボ
ット制御装置を含むシステムの要部ブロック図である。
同図において符号１０で指示されたロボット制御装置１
０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという。）１１
を有している。ＣＰＵ１１には、バス１９を介して、Ｒ
ＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、
不揮発性メモリ１４、外部装置用と間の入出力を司る汎
用信号インターフェイス１５、教示操作盤３０の為のイ
ンターフェイス１６及びロボット軸制御部１７が接続さ
れている。ロボット軸制御部１７はロボット（本体部）
２０の各軸の動作をサーボ回路１８を介して制御する。

【００２３】汎用信号インターフェイス１５には、外部
装置として作業制御装置４０が接続されている。作業制
御装置４０及びロボット２０に搭載される作業ツール５
０は作業の種類に応じて選択される。例えば作業がアー
ク溶接であれば、作業ツール５０はアーク溶接用のトー
チ、作業制御装置４０はトーチへの電流、ワイヤ、シー
ルドガス等の供給を司るアーク溶接機制御部となる。ま
た、作業がシーリングであれば、作業ツール５０はシー
リングガン、作業制御装置４０はシーリングガンへのシ
ーラント等の供給を司るシーリング装置御部となる。

【００２４】ＲＯＭ１２と不揮発性メモリ１４は、シス
テムソフトウェアのデータ（プログラムデータ、パラメ
ータデータ等）を分担して記憶する。例えば、作業内容
を定めた作業プログラム及び関連パラメータは不揮発性
メモリ１４内に格納され、ＲＯＭ１２には書換え不要な
システムソフトウェアのデータの多くが格納される。後
述する異常判定のための諸設定値（待ち時間の設定値）
も不揮発性メモリ１４内に格納される。これら設定値や
作業プログラムのデータは、教示操作盤３０を操作して
入力、修正、編集、消去等が可能となっている。ＲＡＭ
１３はＣＰＵ１１が行なう処理のためのデータの一時記
憶に使用される。

【００２５】ロボットシステムを制御するシステムソフ
トウェアは、図２に示したような概要を有している。即
ち、システムソフトウェアは、システム全体を管理する
管理ソフトウェア、ユーザがプログラムを作成する際に
起動されるプログラム編集ソフトウェア、ユーザの作成
したプログラムを読み出して実行するプログラム実行ソ
フトウェア、ロボットの動作の制御を行う動作制御ソフ
トウェア、作業の制御と監視を行う作業制御ソフトウェ
ア等から構成される。

【００２６】作業がアーク溶接である場合を例にとっ
て、作業時の全体配置と作業プログラムの例を図３、図
４に示す。作業プログラムが作成され実行の指示がロボ
ット制御装置内のＣＰＵ１１（図１参照）から出される
と、プログラム実行ソフトウェアが作業プログラム（図
４参照）を１行ずつ読みながら実行する。

【００２７】プログラム実行ソフトウェアが動作命令
（図４の例では、第１、２、３、６、７、８、１０また
は第１１行）を読み出すと、動作指示データを作成し
て、動作制御ソフトウェアにこのデータを渡し、動作が
完了するのを待つ。動作制御ソフトウェアは、動作指示
データを受け取ると、ロボットの現在位置から、指示デ
ータで指定された目標位置へ、指定速度でロボットが動
作するよう演算を行う。

【００２８】この演算の結果は、ロボットの各軸を駆動
する各モータヘの指令パルスに換算され、予めＲＡＭ１
３内に設定されたメモリ領域に書込まれる。サーボ系
は、一定の周期でこのメモリ領域に書込まれた値を読み
出し、これを指令パルスとして各モータヘ送る。これに
より、ロボットは目標位置へ向かって指定速度で動作を
開始する。動作制御ソフトウェアは、ロボットが目標位
置に到達したら、プログラム実行ソフトウェアに、動作
が完了したことを連絡する。

【００２９】一方、プログラム実行ソフトウェアがＩ／
Ｏ出力命令（ＯＮ）（図４の例では、第４行）を読み出
すと、指定された信号線のＯＮを行う。これにより、そ
の信号線に繋がれたアーク溶接機あるいはシーリング装
置の駆動が開始される。作業制御ソフトウェアは、予め
設定された信号線がＯＮになると、作業が開始されたと
判断し、必要な作業の制御と監視を行う。

【００３０】また、プログラム実行ソフトウェアがＩ／
Ｏ出力（ＯＦＦ）命令（図４の例では、第９行）を読み
出すと、指定された信号線のＯＦＦを行う。これによ
り、その信号線に繋がれたアーク溶接機やシーリング装
置の駆動が停止する。作業制御ソフトウェアは、予め設
定された信号線がＯＦＦになると、作業が終了したと判
断し、必要な作業の制御と監視を終了する。

【００３１】作業制御ソフトウェアは、予め設走された
信号線がＯＮになることで、作業への開始指示が出たこ
とを検出すると、予め指定された作業開始時の監視待機
時間をメモリから読み出し、その時間だけ待つようタイ
マをセットする。タイマがセットされると、管理ソフト
ウェアがタイマのカウントダウンを開始し、指定された
待機時間が経過したら、管理ソフトウェアは作業制御ソ
フトウェアにタイマ完了（待機時間経過）の通知を行な
う。

【００３２】作業制御ソフトウェアは、タイマ完了の通
知を受け取ると、モータへの指令パルスが書き込まれる
メモリにアクセスし、これが全て０であったら、何らか
の異常が発生したと判断し、予め設定された信号線をＯ
ＦＦにして作業を強制的に終了させる。

【００３３】また、作業制御ソフトウェアは、作業開始
時の確認が完了すると、それ以降は、一定周期でモータ
ヘの指令パルスが書込まれるメモリにアクセスする。も
し、ある周期で読んだ値が０であったなら、予め指定さ
れた作業実行時の監視待機時間をメモリから読み出し、
その時間だけ待つようタイマをセットする。タイマがセ
ットされると、前述した要領でタイマ完了が作業制御ソ
フトウェアに通知される。

【００３４】そして、作業制御ソフトウェアはこのタイ
マ完了の通知を受け取ると、モータヘの指令パルスが書
込まれるメモリに再度アクセスし、これが全て０であっ
たら、何らかの異常が発生したと判断し、予め設定され
た信暑線をＯＦＦにして作業を強制的に終了させる。な
お、ある周期に読んだ値が０であり、それに応じてタイ
マをセットした場合であっても、もし次の周期に指令パ
ルスのメモリの権認を行って０でなかったならば、セッ
トしたタイマをキャンセルするようにする。作業制御ソ
フトウェアは、予め設定された信号線がＯＦＦになって
作業の終了指示が出たことを検出するまで、上記の作業
実行中の指令パルスの確認を、一定周期で継続して続け
る。

【００３５】以上が本実施形態の構成と作用の概要であ
り、本発明の特徴である異常判定・監視機能の中心的な
役割を果たす作業制御ソフトウェアの処理の概要をフロ
ーチャートでまとめれば、図５、図６のようになる。ア
ーク溶接を例にとった図３の配置と図４の作業プログラ
ムを念頭において、各ステップの要点を以下に記す。

【００３６】（ステップＳ１）溶接開始信号がＯＮされ
ているかチェックする。図４の作業プログラム実行開始
当初から第３行実行時まで、当然判断出力はノーである
からステップＳ２以下の処理は行なわれない。第４行が
読み込まれると指定された信号線がＯＮされ、アーク溶
接機の駆動が開始される。その直後に、イエスの判断出
力が出され、ステップＳ２へ処理が進められる。

【００３７】（ステップＳ２）溶接開始時用に設定され
た待機時間をメモリから読み出す。

【００３８】（ステップＳ３）読み出した待機時間を用
いてタイマをセットし、これを管理ソフトウェアに伝え
る。管理ソフトウェアはタイマのカウントダウンを行い
（ステップＳ３１）、カウントダウンが完了したら作業
制御ソフトウェアに伝える（ステップＳ３２）。

【００３９】（ステップＳ４）管理ソフトウェアからタ
イマのカウントダウン完了が伝えられるのを待つ。完了
していない間は、モータへの指令パルスが書き込まれる
メモリ（サーボ側とＮＣ側の共有メモリ）にアクセスし
て指令パルスを読み出し（ステップＳ４１）、読み出さ
れた指令値がすべて０であればカウントダウンの完了を
チェックし（ステップＳ４）、すべて０でなければカウ
ントダウンタイマをキャンセルしてステップＳ９へ進
む。

【００４０】（ステップＳ５）モータへの指令パルスが
書き込まれるメモリ（サーボ系とＮＣ側の共有メモリ）
にアクセスし、これを読み出す。

【００４１】（ステップＳ６）読み出された指令値が全
て０であるか否かチェックする。イエスの判断出力は、
アークオン後に、ロボットが作業開始時用に設定された
待機時間を越えて停止状態にある可能性が高いことを意
味している。従って、これをもって異常発生と判断し、
ステップＳ７、Ｓ８へ進む。

【００４２】ステップＳ６の判断出力がノーであれば、
アークオン後に、ロボットが作業開始時用に設定された
待機時間内に動作状態に入ったことを意味している。従
って、これをもって異常なしと判断し、ステップＳ９へ
進む（図５、図６の符号Ａを参照）。

【００４３】（ステップＳ７）溶接開始信号をオフして
アークをオフする。溶接ワイヤの供給、シールドガスの
供給も合わせて止める。

【００４４】（ステップＳ８）アラームを表示するため
の処理を行ない、処理を終了する。アラーム表示は、例
えば教示操作盤１６（図１、図３参照）に付属の液晶デ
ィスプレイ（図示せず）上に行なう。ブザー等の音声警
告も適宜行なう。

【００４５】（ステップＳ９）ここからは「作業開始後
の制御・監視」のための処理となる。先ず、作業開始時
と同様に、溶接開始信号がＯＮされているかチェックす
る。もし、判断出力がノーであれば、作業の終了と判断
して処理を終了する。

【００４６】図４の作業プログラムでは、第４行実行時
から第８行実行前までは通常は当然判断出力はイエスと
なりステップＳ１０へ進む。

【００４７】（ステップＳ１０）モータへの指令パルス
が書き込まれるメモリ（サーボ系とＮＣ側の共有メモ
リ）にアクセスし、これを読み出す。

【００４８】（ステップＳ１１）読み出された指令値が
全て０であるか否かチェックする。イエスの判断出力
は、アークオン状態でロボットが停止状態にあることを
意味しているので、異常発生のチェクのために、ステッ
プＳ１３へ進む。

【００４９】ステップＳ１１の判断出力がノーであれ
ば、ロボットが動作状態にあることを意味している。従
って、現時点では異常なしと判断し、ステップＳ１２へ
進む。（ステップＳ１２）作業の監視・制御を続行し、
ステップＳ９〜ステップＳ１１を再実行する。但し、上
述した通り、ステップＳ９でノーの判断出力が出された
場合は処理を終了し、ステップＳ１１でノーの判断出力
が出された場合はステップＳ１３へ進む。

【００５０】（ステップＳ１３）溶接開始後用（溶接作
業中用）に設定された待機時間をメモリから読み出す。
（ステップＳ１４）読み出した待機時間を用いてタイマ
をセットし、これを管理ソフトウェアに伝える。管理ソ
フトウェアはタイマのカウントダウンを行い（ステップ
Ｓ１４１）、カウントダウンが完了したら作業制御ソフ
トウェアに伝える（ステップＳ１４２）。

【００５１】（ステップＳ１５）ステップＳ１６を繰り
返しながら管理ソフトウェアからタイマのカウントダウ
ン完了が伝えられるのを待つ。カウントダウン完了の知
らせを受取ったらステップＳ１７へ進む。

【００５２】（ステップＳ１６）作業の監視・制御を続
行し、ステップＳ１５を再実行する。

【００５３】（ステップＳ１７）モータへの指令パルス
が書き込まれるメモリ（サーボ系とＮＣ側の共有メモ
リ）にアクセスし、これを読み出す。

【００５４】（ステップＳ１８）読み出された指令値が
全て０であるか否かチェックする。判断出力がノーであ
れば、ロボットが作業開始後用に設定された待機時間内
に動作状態に戻ったことを意味している。従って、これ
をもって異常なしと判断し、ステップＳ９へ戻る。

【００５５】これに対してイエスの判断出力は、ロボッ
トが作業開始後用に設定された待機時間を越えて停止状
態にある可能性が高いことを意味している。従って、こ
れをもって異常発生と判断し、ステップＳ１９、Ｓ２０
へ進む。

【００５６】（ステップＳ１９）溶接開始信号をオフし
てアークをオフする。溶接ワイヤの供給、シールドガス
の供給も合わせて止める。

【００５７】（ステップＳ２０）アラームを表示するた
めの処理を行ない、処理を終了する。アラーム表示は、
例えば教示操作盤１６（図１、図３参照）に付属の液晶
ディスプレイ（図示せず）上に行なう。ブザー等の音声
警告も適宜行なう。

【００５８】以上の処理により、溶接開始時、溶接開始
確認後のいずれにおいてもロボットの正常ならざる停止
状態が的確に検出され、且つ、事故回避のためにアーク
オフ等の措置がとられる。

【００５９】作業がアーク溶接以外のものであっても処
理は同様であり、アークオフのオン／オフの代わりに、
シーリングガンのオン／オフ、塗装ガンのオン／オフ、
レーザビームのオン／オフなどを考えれば良い。

【００６０】

【発明の効果】本発明により、アーク溶接やシーリン
グ、レーザ加工といったロボットが動作しながら作叢を
行うことを前提としている作業において、作業を開始し
たが何らかの不具合によってロボットが動作しなかった
場合、作業の種類や状況に応じた時間だけ待って、作業
を直ちに強制終了させることが出来る。従って、システ
ムの重大な損傷等の事故を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されるロボット制御装置を含むシ
ステムの要部ブロック図である。

【図２】ロボットシステムを制御するシステムソフトウ
ェアの概要を説明するブロック図である。

【図３】作業がアーク溶接である場合を例にとって、作
業時の全体配置を示した図である。

【図４】作業がアーク溶接である場合を例にとって、作
業プログラムの一例を示した図である。

【図５】作業制御ソフトウェアの処理の概要を記したフ
ローチャートの一部である。

【図６】作業制御ソフトウェアの処理の概要を記したフ
ローチャートの残りの部分である。

【符号の説明】

１０ロボット制御装置１１中央演算処理装置（ＣＰＵ）１２ＲＯＭ１３ＲＡＭ１４不揮発性メモリ１５汎用インターフェイス１６教示操作盤用インターフェイス１７ロボット軸制御部１８サーボ回路１９バス２０ロボット（本体部）３０教示操作盤４０作業制御装置５０作業ツール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高橋広光山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内Ｆターム(参考） 3F059 AA05 AA07 BA10 CA07 FC08 FC14 4E068 CA18 CB02 CB04 CE06 4E082 GA03 4F042 CB00 DH02 5H209 AA07 BB07 DD11 EE18 FF08 GG04 HH02 HH04 HH26

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットの手首先端に取り付けられた作
業ツールを対象物に対して相対的に移動させる移動制御
手段と、前記作業ツールを経由して作業物質又はエネルギーを対
象物に付与するか、あるいは前記作業ツールを経由して
送られる作業物質にエネルギーを与えて溶解させて対象
物に付与するために、前記作業物質またはエネルギーを
供給する供給手段と、該供給手段に供給指令を与える供給制御手段とを備えた
ロボット制御装置において、前記相対的な移動が停止しているか否かを監視するロボ
ット停止状態監視手段と、前記供給手段に供給指令が与えられているか否かを監視
する供給指令監視手段と、前記相対的な移動が停止し、且つ、前記供給指令が出力
されている時間を計時する計時手段と、前記計時された時間が所定時間を経過したとき異常が発
生したと判断する異常判断手段とを傭えた前記ロボット
制御装置。
【請求項２】前記所定時間の設定値が可変である、請
求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】前記所定時間が、作業開始時と作業実行
中とで異なる値となるように設定できる、請求項１また
は請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】前記作業ツールは、溶接トーチ、シーリ
ングガン、レーザ出射ヘッドまたは塗装ガンのうちの１
つである、請求項１、請求項２または請求項３に記載の
ロボット制御装置。