JPH0655268A

JPH0655268A - 溶接ロボット

Info

Publication number: JPH0655268A
Application number: JP4232672A
Authority: JP
Inventors: Noboru Mitsui; 昇三井; Masahiro Kajiyama; 昌宏梶山; Masahiro Ono; 雅弘大野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd; Yamaha Shatai Kogyo KK
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd; Yamaha Shatai Kogyo KK
Priority date: 1992-08-10
Filing date: 1992-08-10
Publication date: 1994-03-01
Also published as: EP0584643A1; US5521353A; DE69310054D1; EP0584643B1; DE69310054T2

Abstract

(57)【要約】【目的】溶接条件の設定幅を狭めたり溶接母材の形状
精度を高くしたりすることなく薄板を溶接できる溶接ロ
ボットを得る。【構成】ロボット本体２の溶接動作を制御するロボッ
トコントローラ１１にステッチパルスコントローラ１２
を設ける。ステッチパルスコントローラ１２によって溶
接トーチ３を止めた状態でアークＯＮ時間だけ溶接を行
い、その後、溶接トーチ３をアーク再開始点に移動させ
る。アークが自動的に間欠的に発生されて溶接入熱が少
なくなり、溶接部の溶損やアンダーカットがなくなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば薄板どうしをガ
スシールドアーク溶接法によって溶接する溶接ロボット
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ガスシールドアーク溶接、例えば
ＭＡＧ溶接を自動で行う溶接ロボットとしては、溶接ト
ーチをロボット本体によって溶接母材に対して移動させ
る構造とし、ロボット本体の動作を溶接母材の肉厚、使
用するワイヤの径等に応じて制御装置によって制御する
ようにしたものが多い。

【０００３】この種の溶接ロボットによって溶接母材ど
うしを突き合わせ溶接するには、突き合わせ部に隙間が
開かないように両母材を緊密に合わせ、その部分に溶接
トーチを位置決めして行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来のこの
種の溶接ロボットによって例えば板厚０．６mm〜０．８
mmの薄板どうしを溶接しようとすると、溶接部に孔開き
を起こしたり、強度低下の原因となるアンダーカットが
生じ易いという問題があった。これは、母材が薄い割り
に溶接入熱が多くなり過ぎるからである。すなわち、突
き合わせ溶接する場合などで母材どうしの隙間が少しで
もあると溶融池が母材を突き抜けたり、母材が溶け落ち
たりし易い。

【０００５】このような不具合を解消して安定性よく薄
板どうしを溶接するためには、溶接条件の幅を狭めて溶
接条件を厳格な精度をもって設定すればよい。ところ
が、溶接条件は溶接電流，溶接電圧，溶接速度，ワーク
（溶接母材）の形状精度，ワーク用治具精度および溶接
トーチの溶接狙い位置等であるため、これら各因子の全
てを高精度とするには限度がある。また、ワークの形状
精度を高めると量産性が低下してしまう。

【０００６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、溶接条件の設定幅を狭めたり溶接母
材の形状精度を高くしたりすることなく薄板を溶接でき
る溶接ロボットを得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る溶接ロボッ
トは、ロボット本体での溶接動作を制御する制御装置
に、溶接トーチを停止させた状態で予め定めた時間だけ
アークを発生させて溶接母材を溶融させ、その設定時間
が経過した後に、アークを停止させかつ溶接トーチを溶
融部外周側のアーク再開始点に移動させる間欠溶接手段
を設けたものである。

【０００８】

【作用】アークが自動的に間欠的に発生されるようにな
り溶接入熱が少なくなる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図６に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る溶接ロボッ
トの構成図、図２は本発明に係る溶接ロボットが溶接を
行っているときの状態を示す模式図、図３は溶接時の時
間と溶接電流との関係を示すグラフである。

【００１０】図４は溶接時におけるワイヤの先端の状態
を示す模式図で、同図（ａ）は図３中ａ点での状態を示
し、同図（ｂ）は図３中ｂ点での状態を示し、同図
（ｃ）は図３中ｃ点での状態を示し、同図（ｄ）は図３
中ｄ点での状態を示す。図５は溶接部を拡大して示す図
で、同図（ａ）は本発明に係る溶接ロボットで薄板を突
き合わせ溶接した場合の溶接トーチ側を示し、同図
（ｂ）は同じく裏面側を示す。同図（ｃ）は従来の溶接
ロボットで同様に溶接を行ったときの溶接トーチ側を示
す。図６は本発明に係る溶接ロボットで溶接を行うとき
の手順を示すフローチャートである。

【００１１】図１において、１は本発明に係る溶接ロボ
ットで、この溶接ロボット１は従来のＭＡＧ自動溶接ロ
ボットに後述するステッチパルスコントローラを接続し
て構成されている。２はこの溶接ロボット１のロボット
本体で、このロボット本体２は溶接トーチ３を備え、そ
の溶接トーチ３を溶接母材Ｗに対して移動させる構造と
されている。なお、このロボット本体２，溶接トーチ３
は従来周知の構造のものが採用されている。

【００１２】４は前記溶接トーチ３にワイヤを供給する
ワイヤ送給装置、５は前記ワイヤ送給装置４やロボット
本体２等に給電する電源装置で、これらワイヤ送給装置
４および電源装置５も従来周知の構造とされている。す
なわち、溶接電流，電圧はこの電源装置５で調整され、
溶接に要する電力は、この電源装置５からパワーコード
６と、ワイヤーが送給されるトーチケーブル７とを介し
てロボット本体２に供給されることになる。なお、８は
電源装置５に接続された３相交流２００Ｖの電源、５ａ
は電源装置５のアース回路（図示せず）と溶接母材Ｗと
を接続するアースケーブルである。

【００１３】９はシールドガスボンベで、このシールド
ガスボンベ９はシールドガスホース１０を介してワイヤ
送給装置４に接続されている。そして、この装置では、
シールドガスボンベ９から送られるシールドガスは、ワ
イヤ送給装置４から前記トーチケーブル７を介して溶接
トーチ３へ導かれるように構成されている。

【００１４】１１はロボット本体２の溶接動作を制御す
る制御装置としてのロボットコントローラである。この
ロボットコントローラ１１は、ロボット本体２での基本
的な溶接動作を制御するように構成されている。すなわ
ち、溶接開始・完了動作を制御すると共に、ワイヤの送
り量、シールドガスの供給・停止動作を制御する。

【００１５】１２は本発明に係る溶接ロボット１の特有
の溶接動作を制御するためのステッチパルスコントロー
ラである。このステッチパルスとは、本発明に係る溶接
ロボット１がアークを間欠的に発生させるように動作す
ることから、その動作を表現するために本明細書におい
て使用する名称である。このステッチパルスコントロー
ラ１２は、制御ケーブル１３を介してロボット本体２に
接続されると共に、電源ケーブル１４を介して電源装置
５に接続されている。そして、このステッチパルスコン
トローラ１２は下記に示すように構成されている。な
お、ステッチパルスコントローラ１２は前記ロボットコ
ントローラ１１に内蔵させることもできる。

【００１６】すなわち、前記ロボットコントローラ１１
で溶接開始制御が行われたときに溶接トーチ３のワイヤ
に通電して溶接母材Ｗとの間にアークを発生させ、その
アークを予め定めたアークＯＮ時間だけ維持させる。ま
た、アークを消滅させて予め定めたアークＯＦＦ時間だ
けシールドガスを溶融部に供給させ、その後、溶接トー
チ３を予め定めた移動時間だけ通常移動速度で移動させ
る。しかる後、再びアークを発生させて溶接を行ない、
上述した溶接制御を繰り返す。

【００１７】また、このステッチパルスコントローラ１
２は、溶接トーチ３を移動させた後にワイヤが溶接母材
に溶着している場合には、溶接異常と判断して溶接動作
を中断させるように構成されている。なお、アークＯＮ
時間の途中にアークが途切れた場合にも同様に溶接動作
を中断させる構成とされている。

【００１８】ここで、ステッチパルスコントローラ１２
のさらに詳細な構成および本発明に係る溶接ロボット１
の動作を、図２〜図４および図６を用いて説明する。先
ず、ロボットコントローラ５から溶接開始信号がロボッ
ト本体２に入力されると、図６中ステップＰ₁ に示すよ
うにその信号によってステッチパルスコントローラ１２
での溶接制御が開始される。

【００１９】そして、図６中ステップＰ₂ に示すように
ステッチパルスコントローラ１２がアークを発生させて
溶接を開始する。溶接は、図２の上側に位置する電流・
時間グラフ中のＡに示すように、溶接電流を一瞬だけ設
定値Ｉ以上としてアークを発生させ、アークが生じるよ
うになった後は設定値Ｉまで下げるように制御して行わ
れる。

【００２０】溶接時には、図２中（ａ）で示すように溶
接トーチ３の電導体３ａから突出するワイヤ１５の先端
と溶接母材Ｗとの間にアークａが生じ、ワイヤ１５が溶
けて溶接母材Ｗ側に溶融池１６が形成される。なお、図
２（ａ）中矢印Ｇはシールドガスを示す。このシールド
ガスは、溶接動作開始時から溶接完了時まで常に一定の
流量をもって溶接トーチ３から吹き出されるように設定
されている。なお、シールドガスとしては、溶接の種類
に応じて流量を変えたり、任意の時期において停止させ
たりすることもできる。

【００２１】ここで、溶接時（図２の電流・時間グラフ
中のＢで示すとき）にアークが生じる様子を図３および
図４によって説明する。

【００２２】溶接時にワイヤ１５に流される溶接電流は
図３に示すように変化する。すなわち、先ず、図３中ａ
からｂの間においてワイヤ１５の先端部が溶けて溶接母
材Ｗに接触して短絡し、電流値が急上昇する。短絡して
いるときを図３中にハッチングを施して示す。また、短
絡時は図４（ａ）に示すような状態となる。短絡時間が
長くなると、図４（ｂ）に示すようにワイヤ１５の先端
部がくびれて溶滴（ピンチ状態）となり、溶融池へ落下
する。すなわち、溶接時には溶融池１６が同一箇所にて
形成され、ワイヤ１５によって溶着金属部が形成され
る。

【００２３】その後、図４（ｃ）に示すようにアークａ
が生じ、図３ｂからｄに示すように電流値が徐々に低下
する。そして、図４（ｄ）に示すようにワイヤ１５の先
端部が再び溶融し、やがて同図（ａ）に示したように溶
接母材Ｗに触れるようになって再び短絡が起こる。この
動作を繰り返すことで溶接が行われる。

【００２４】上述した溶接を行う時間（アークＯＮ時
間）は、溶け込み深さや溶着金属量に応じて設定され、
ステッチパルスコントローラ１２にＴ₁ として記憶され
る。すなわち、図６中ステップＰ₂ でアークが発生され
た後、アークが生じて溶接を行っている時間（この時間
をアーク発生時間という）がアークＯＮ時間Ｔ₁ となる
まで溶接が継続される（ステップＰ₃ ）。なお、ロボッ
ト本体２，溶接トーチ３はステップＰ₂ でアークが発生
されたときから停止状態とされる。

【００２５】アークが発生してからＴ₁ 時間経過した
後、図６中ステップＰ₄ に示すようにステッチパルスコ
ントローラ１２が溶接電流を遮断してアークをＯＦＦさ
せる。このときには、図２の電流・時間グラフ中にＣで
示すように、電流を一旦ＯＦＦさせた後に一瞬だけ自動
的にＯＮさせる。

【００２６】アークＯＦＦ後は、予め定めたアークＯＦ
Ｆ時間が経過するまで溶接後の状態を維持させる。すな
わち、このときにはロボット本体２や溶接トーチ３は溶
接時の状態と同様に停止状態とされる。アークがＯＦＦ
されると、図２（ｂ）に示すように溶接トーチ３からは
冷やすために必要な量に設定された流量のシールドガス
Ｇが吹き出されるだけとなり、溶融池１６がシールドガ
スＧによって実質的に冷却されて凝固される。

【００２７】このため、前記アークＯＦＦ時間は、溶融
池１６の凝固状態が所望の状態となるような時間に設定
される。すなわち、アークＯＮ時間とアークＯＦＦ時間
とを調整することによって、溶接母材Ｗでの熱影響と溶
融池１６の凝固状態とを制御できる。なお、アークＯＦ
Ｆ時間が短ければ溶融池１６は未凝固となり、長ければ
完全凝固することになる。そして、このアークＯＦＦ時
間はＴ₂ としてステッチパルスコントローラ１２に記憶
される。

【００２８】すなわち、図６中ステップＰ₄ でアークが
ＯＦＦされた後、シールドガスＧで溶融池１６を冷却し
ている時間（この時間をアーク切時間という）がアーク
ＯＦＦ時間Ｔ₂ となるまで溶接後の状態が保持される
（ステップＰ₅ ）。

【００２９】アークがＯＦＦされてからアークＯＦＦ時
間Ｔ₂ が経過した後、図６中ステップＰ₆ にて溶接トー
チ３を前進あるいは後退させる。本実施例では前進させ
る手法について説明する。溶接トーチ３を前進させるに
はロボット本体２を作動させることによって行い、その
前進距離は、例えば、ロボット本体２での溶接トーチ前
進速度を一定とし、時間（この時間を前進時間という）
を変えることによって設定する。なお、プログラムの組
み方によっては移動速度を任意に変えることもできる。

【００３０】溶接トーチ３を前進させるときには、図２
（ｃ）で示すように溶融池１６が凝固してなる溶接部１
６ａの外周側へワイヤ１５を位置づける。言い換えれ
ば、溶接トーチ３を図２（ｃ）において右側へ寸法Ｌだ
け移動させてアーク再開始点としての溶接部１６ａ（前
ビード）の先端部にワイヤ１５を位置づける。図２
（ｃ）においては電導体３ａの前進以前の位置を二点鎖
線で示し、前進後の位置を実線で示した。このようにす
ると、アークＯＦＦ時から溶接トーチ３がアーク再開始
点まで移動するまでの時間だけ冷却凝固された後に次回
のアークが生じるようになり、溶接母材Ｗに対して連続
してアークが生じる場合に較べ溶接母材Ｗへの入熱量が
少なくなる。そして、前ビードにこれから行われる第２
ビードが重なることになり、溶接部の強度を最大とする
ことができる。なお、重なる部分が少ないとビードが途
切れ易くなり、多いとビードが山形になってしまう。

【００３１】すなわち、前記寸法Ｌだけ溶接トーチ３が
前進するに要する時間をＴ₃ 時間とすると、図６中ステ
ップＰ₆ で溶接トーチ３が前進を開始してからＴ₃ 時間
経過後に溶接トーチ３が停止することになる（ステップ
Ｐ₇ ）。

【００３２】ステッチパルスコントローラ１２は、上述
したように溶接トーチ３を前進させた後に図６中ステッ
プＰ₈ で示す異常判定を行う。このときには、ワイヤ１
５に流れる電流を検出し、その電流が大きいときにはワ
イヤ１５が溶着して溶接異常であると判定し、ステップ
Ｐ₉ にてロボット本体２を停止させる。なお、異常判定
フローはステップＰ₂とステップＰ₃の間にも設けられて
おり、アークが途切れた場合にも上記と同様にロボット
本体２を停止させるように構成されている。

【００３３】そして、前記ステップＰ₈ で異常が認めら
れなかったときには、ステップＰ₁₀に進み、ロボットコ
ントローラ５から溶接完了信号が入力されているか否か
を判断する。溶接完了信号が入力されていないときは前
記ステップＰ₂ に戻って上述した溶接動作を繰り返す。
すなわち、図２（ｄ）に示すように溶接部１６（前ビー
ド）の前端部に新たに溶融池１６が生成されて溶接が行
われるようになる。このため、本発明に係る溶接ロボッ
ト１では、アークを生じさせて溶接を行っている状態
と、冷却，移動を行っている状態とが交互に繰り返され
ることになる。

【００３４】また、ステップＰ₁₀にて溶接完了信号が入
力されたときには、ステッチパルスコントローラ１２は
ステップＰ₁₁にてロボット本体２を停止させて溶接完了
状態とする。

【００３５】したがって、本発明に係る溶接ロボット１
で溶接を行うと、アークが自動的に間欠的に発生される
ようになると共に、前回のビード上に次回のアークが生
じるようになり溶接が前回のビードを介して行われて溶
接母材Ｗに対する溶接入熱が少なくなるから、溶接母材
および溶接部が溶損されることなく薄板どうしを溶接す
ることができる。

【００３６】本発明に係る溶接ロボット１で薄板どうし
を溶接する試験を行ったところ、表１に示すようなデー
タが得られた。

【００３７】

【表１】溶接条件としては、溶接電流を５０〜６０Ａ，溶接電圧
を１７．６〜１９．２Ｖとし、溶接速度が毎分２０〜２
５cmとなるようにアークＯＮ時間Ｔ₁ ，アークＯＦＦ時
間Ｔ₂ および前進時間Ｔ₃ を設定した。また、ワイヤー
としては０．６φのものを使用し、溶接母材Ｗは鉄系薄
板を使用した。なお、表１中に「通常」として示したの
は、従来周知のＭＡＧ溶接法によって同様に（溶接母材
Ｗの条件を同一として）溶接を行った場合の結果を示
す。従来のＭＡＧ溶接法を行うときの溶接条件として
は、溶接電流を３７〜５４Ａ，溶接電圧を１６．５〜１
７．６Ｖとし、溶接速度を毎分５０〜７０cmとした。ま
た、ワイヤーは同一のものを使用した。

【００３８】表１に示すように、突き合わせ溶接を行っ
た場合、通常の溶接法では突き合わせ部に僅かでも隙間
があると溶断のようにして孔が開いてしまった。本発明
に係る溶接ロボット１によって溶接すると（表１中にス
テッチパルスとして示す）、隙間が多少開いても溶接可
能であった。また、重ね継手を溶接した場合、通常の溶
接法では隙間が多少（１mm程度）開いても溶接可能であ
ったが、アンダーカットが多くみられた。本発明に係る
溶接ロボット１で同様に溶接した場合にはそのようなア
ンダーカットは見られなかった。

【００３９】さらに、狙い位置（表１中にＣ／Ｌで示す
溶接中心線を狙った溶接開始位置のことをいう）は、本
発明に係る溶接ロボット１によって溶接した場合の方が
継手形状に係わることなくずれ寸法の許容量が多いこと
が分かる。

【００４０】薄板どうしを突き合わせ溶接したときのビ
ード形状を図５に示す。本発明に係る溶接ロボット１を
使用すると、同図（ａ），（ｂ）に示すように溶接部の
表面側と裏面側とに規則的にビードが形成される。な
お、同図に示す鱗状の模様（リップル）は、アークＯＦ
Ｆ時間Ｔ₂ を短く設定すると明確には現れなくなる。同
図（ａ）中にハッチングを施して示す部分は、ビード上
に形成されたスラグである。このスラグは、鉄あるいは
ステンレス鋼を溶接したときに主に生じるものであり、
溶加棒中に混入された不純物である。本発明に係る溶接
ロボット１で溶接を行うと、断続的に溶接が行われて溶
接部がその都度冷却されている関係から、前記スラグは
略一定間隔おいて並んで形成される。また、同図（ｂ）
中にハッチングを施して示したものはビードの凹み（ク
レータ）である。このクレータは、溶接部の周囲から先
に凝固されて中央部が周囲に引っ張られることによって
生じる。すなわち、本発明に係る溶接ロボット１で溶接
を行うと、クレータも略一定間隔おいて並んで形成され
ることになる。通常の溶接法によって溶接を行った場
合、同図（ｃ）中にハッチングを施して示すように孔が
開いてしまうことが多くなる。

【００４１】なお、上述した実施例ではアークをＯＦＦ
させてアークＯＦＦ時間Ｔ₂ が経過してから溶接トーチ
３を前進させた例を示したが、図７に示すように、アー
クがＯＦＦされてから直ちに溶接トーチ３を前進させる
こともできる。

【００４２】図７は他の実施例を示すフローチャート
で、同図において前記図６で説明したものと同一もしく
は同等部材については、同一符号を付し詳細な説明は省
略する。図７に示す実施例は、ステップＰ₄ にてアーク
がＯＦＦされた後にステップＰ₆ に進んで直ちに溶接ト
ーチ３を前進させる構成とされている。このように制御
する場合のアークＯＦＦ時間Ｔ₂ としては、溶融池が所
望の状態に凝固する時間であって、しかも、溶接トーチ
３がアーク再開始点に前進するために必要な時間とされ
る。アーク切時間がアークＯＦＦ時間Ｔ₂ となったか否
かは、ステップＰ₆ の次のステップＳ₁ において判断さ
れる。

【００４３】すなわち、この実施例は、薄板どうしを溶
接する場合には溶接入熱がもともと低いことを利用し、
溶接トーチ３が前進している間に溶接部のヒートコント
ロールを行うようにしたものである。このようにする
と、溶接完了までに要する時間を短縮することができ
る。

【００４４】また、上述した各実施例ではＭＡＧ溶接す
る例について説明したが、溶接法はＭＡＧ溶接に限定さ
れることはなく、ＴＩＧ溶接，ＭＩＧ溶接等も適用する
ことができる。

【００４５】さらに、上述した各実施例では溶接母材Ｗ
として鉄系薄板を用いたが、溶接母材Ｗの材質は適宜変
更することができる。すなわち、溶接するに当たり余熱
を必要とする鋳造物や炭素鋼をＭＡＧ溶接したり、アル
ミニウム合金製板材をＭＩＧ溶接することもできる。ま
た、熱伝導の早い金属、例えば銅，黄銅，アルミニウ
ム，マグネシウム等をも溶接することができる。さらに
また、ステンレス鋼，フェライト系合金，マルテンサイ
ト系合金，析出硬化系合金の溶接も可能である。しか
も、チタンを溶接するに当たり従来不活性ガス雰囲気中
でまたはガスコンテナを使用してＴＩＧ溶接していたも
のを通常のＭＩＧ溶接によって行うこともできる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る溶接ロ
ボットは、ロボット本体での溶接動作を制御する制御装
置に、溶接トーチを停止させた状態で予め定めた時間だ
けアークを発生させて溶接母材を溶融させ、その設定時
間が経過した後に、アークを停止させかつ溶接トーチを
溶融部外周側のアーク再開始点に移動させる間欠溶接手
段を設けたため、アークが自動的に間欠的に発生される
ようになり溶接入熱が少なくなる。

【００４７】したがって、溶接部が溶損されたり、溶接
部にアンダーカットが生じたりすることなく薄板どうし
を溶接することができるようになる。

【００４８】また、本発明に係る溶接ロボットを使用す
ると入熱が少なくなる関係から鉛直面での溶接を溶融池
が垂れることなく行うことができ、上昇方向での溶接の
際にも前ビード上に次回のアークを生じさせることがで
きるため、溶接母材への直接アークによる母材の溶損な
どの不具合を防止することができるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る溶接ロボットの構成図である。

【図２】本発明に係る溶接ロボットが溶接を行っている
ときの状態を示す模式図である。

【図３】溶接時の時間と溶接電流との関係を示すグラフ
である。

【図４】溶接時におけるワイヤの先端の状態を示す模式
図である。

【図５】溶接部を拡大して示す図で、同図（ａ）は本発
明に係る溶接ロボットで薄板を突き合わせ溶接した場合
の溶接トーチ側を示し、同図（ｂ）は同じく裏面側を示
す。同図（ｃ）は従来の溶接ロボットで同様に溶接を行
ったときの溶接トーチ側を示す。

【図６】本発明に係る溶接ロボットで溶接を行うときの
手順を示すフローチャートである。

【図７】他の実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１溶接ロボット２ロボット本体３溶接トーチ１１ロボットコントローラ１２ステッチパルスコントローラ１５ワイヤＧシールドガスＷ溶接母材

フロントページの続き (72)発明者大野雅弘静岡県浜松市早出町1012 ヤマハ車体工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ガスシールドアーク溶接用溶接トーチを
溶接母材に対して移動させるロボット本体と、このロボ
ット本体での溶接動作を制御する制御装置とを備え、母
材溶融部にシールドガスを供給した状態で前記溶接トー
チの電極と溶接母材との間にアークを発生させる溶接ロ
ボットにおいて、前記制御装置に、溶接トーチを停止さ
せた状態で予め定めた時間だけアークを発生させて溶接
母材を溶融させ、その設定時間が経過した後に、アーク
を停止させかつ溶接トーチを前記溶融部外周側のアーク
再開始点に移動させる間欠溶接手段を設けたことを特徴
とする溶接ロボット。