JP2000335436A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 精度の高いセンサを必要とせずに駐車のため
のドライバーの運転操作を効果的に支援できるようにす
る。 【解決手段】 駐車開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置
Ｐ2 まで車両Ｖが前進移動する間、予め記憶された前進
移動軌跡に基づいて操舵輪Ｗｆが自動操舵されるため、
車両Ｖを進行方向切換位置Ｐ2 に正しく停止させること
ができる。従って、進行方向切換位置Ｐ2 から駐車終了
位置Ｐ3 まで車両Ｖが後進移動する間、ドライバーは進
行方向切換位置Ｐ2 における転舵角θｍａｘを保持する
だけで、車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3 に正しく誘導するこ
とができる。進行方向切換位置Ｐ2での車両Ｖの停止位
置に若干の誤差が存在しても、車両Ｖが後進移動する間
にドライバーがステアリングホイールを操作して進行方
向を微調整することができるため、前記自動操舵を行う
ための各種センサに高精度のものを使用する必要がなく
なり、コストダウンに寄与することができる。
のドライバーの運転操作を効果的に支援できるようにす
る。 【解決手段】 駐車開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置
Ｐ2 まで車両Ｖが前進移動する間、予め記憶された前進
移動軌跡に基づいて操舵輪Ｗｆが自動操舵されるため、
車両Ｖを進行方向切換位置Ｐ2 に正しく停止させること
ができる。従って、進行方向切換位置Ｐ2 から駐車終了
位置Ｐ3 まで車両Ｖが後進移動する間、ドライバーは進
行方向切換位置Ｐ2 における転舵角θｍａｘを保持する
だけで、車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3 に正しく誘導するこ
とができる。進行方向切換位置Ｐ2での車両Ｖの停止位
置に若干の誤差が存在しても、車両Ｖが後進移動する間
にドライバーがステアリングホイールを操作して進行方
向を微調整することができるため、前記自動操舵を行う
ための各種センサに高精度のものを使用する必要がなく
なり、コストダウンに寄与することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を駐車開始位
置から進行方向切換位置まで前進移動させた後に、車両
を駐車終了位置まで後進移動させる運転操作を支援する
ための車両の操舵装置に関する。
置から進行方向切換位置まで前進移動させた後に、車両
を駐車終了位置まで後進移動させる運転操作を支援する
ための車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の操舵装置は特開平３−７４
２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により既に
知られている。これらの車両の操舵装置は、従来周知の
電動パワーステアリング装置のアクチュエータを利用
し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基
づいて前記アクチュエータを制御することにより、バッ
ク駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により既に
知られている。これらの車両の操舵装置は、従来周知の
電動パワーステアリング装置のアクチュエータを利用
し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基
づいて前記アクチュエータを制御することにより、バッ
ク駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の車
両の操舵装置は、車両が駐車開始位置から進行方向切換
位置まで前進移動する区間だけでなく、車両が進行方向
切換位置から駐車終了位置まで後進移動する区間におい
ても操舵輪をアクチュエータで自動的に転舵するので、
車両の移動距離を検出するセンサや操舵輪の転舵角を検
出するセンサに高い精度が要求され、僅かな検出誤差が
存在するだけで車両の移動軌跡がずれて駐車終了位置に
正しく誘導できなくなる場合があった。
両の操舵装置は、車両が駐車開始位置から進行方向切換
位置まで前進移動する区間だけでなく、車両が進行方向
切換位置から駐車終了位置まで後進移動する区間におい
ても操舵輪をアクチュエータで自動的に転舵するので、
車両の移動距離を検出するセンサや操舵輪の転舵角を検
出するセンサに高い精度が要求され、僅かな検出誤差が
存在するだけで車両の移動軌跡がずれて駐車終了位置に
正しく誘導できなくなる場合があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、精度の高いセンサを必要とせずに駐車のためのドラ
イバーの運転操作を効果的に支援できるようにすること
を目的とする。
で、精度の高いセンサを必要とせずに駐車のためのドラ
イバーの運転操作を効果的に支援できるようにすること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、車両を駐車開
始位置から進行方向切換位置まで前進移動させた後に、
車両を駐車終了位置まで後進移動させる運転操作を支援
するための車両の操舵装置であって、操舵輪を転舵する
アクチュエータと、駐車開始位置から進行方向切換位置
までの車両の前進移動軌跡を予め設定する移動軌跡設定
手段と、ドライバーのステアリング操作に代えてアクチ
ュエータで操舵輪を転舵することにより、移動軌跡設定
手段により設定された前進移動軌跡に沿って車両を前進
移動させる制御手段とを備えてなり、前記前進移動軌跡
は、進行方向切換位置における操舵輪の転舵角を保持し
たまま車両を後進移動させれば駐車終了位置に到達する
ように設定されていることを特徴とする車両の操舵装置
が提案される。
に、請求項１に記載された発明によれば、車両を駐車開
始位置から進行方向切換位置まで前進移動させた後に、
車両を駐車終了位置まで後進移動させる運転操作を支援
するための車両の操舵装置であって、操舵輪を転舵する
アクチュエータと、駐車開始位置から進行方向切換位置
までの車両の前進移動軌跡を予め設定する移動軌跡設定
手段と、ドライバーのステアリング操作に代えてアクチ
ュエータで操舵輪を転舵することにより、移動軌跡設定
手段により設定された前進移動軌跡に沿って車両を前進
移動させる制御手段とを備えてなり、前記前進移動軌跡
は、進行方向切換位置における操舵輪の転舵角を保持し
たまま車両を後進移動させれば駐車終了位置に到達する
ように設定されていることを特徴とする車両の操舵装置
が提案される。
【０００６】上記構成によれば、車両を駐車開始位置か
ら進行方向切換位置まで前進移動させる間、移動軌跡設
定手段により設定された前進移動軌跡に沿って車両が前
進移動するようにアクチュエータが制御されるので、ド
ライバーはステアリング操作を行うことなく車両を正確
に進行方向切換位置に導いて停止させることができる。
従って、ドライバーは進行方向切換位置における転舵角
を保持したまま進行方向切換位置から駐車終了位置まで
車両を後進移動させるだけで、車両を正確に駐車終了位
置に導いて停止させることが可能となり、ドライバーの
操作負担が大幅に軽減される。
ら進行方向切換位置まで前進移動させる間、移動軌跡設
定手段により設定された前進移動軌跡に沿って車両が前
進移動するようにアクチュエータが制御されるので、ド
ライバーはステアリング操作を行うことなく車両を正確
に進行方向切換位置に導いて停止させることができる。
従って、ドライバーは進行方向切換位置における転舵角
を保持したまま進行方向切換位置から駐車終了位置まで
車両を後進移動させるだけで、車両を正確に駐車終了位
置に導いて停止させることが可能となり、ドライバーの
操作負担が大幅に軽減される。
【０００７】また進行方向切換位置での車両の停止位置
に若干の誤差が存在しても、進行方向切換位置から駐車
終了位置まで車両が後進移動する間にドライバーがステ
アリングホイールを操作して進行方向を微調整すれば、
前記誤差を補償して車両を駐車終了位置に正しく導くこ
とができる。従って、駐車開始位置から進行方向切換位
置までの自動操舵を行うための各種センサに高精度のも
のを使用する必要がなくなり、コストダウンに寄与する
ことができる。
に若干の誤差が存在しても、進行方向切換位置から駐車
終了位置まで車両が後進移動する間にドライバーがステ
アリングホイールを操作して進行方向を微調整すれば、
前記誤差を補償して車両を駐車終了位置に正しく導くこ
とができる。従って、駐車開始位置から進行方向切換位
置までの自動操舵を行うための各種センサに高精度のも
のを使用する必要がなくなり、コストダウンに寄与する
ことができる。
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記前進移動軌跡は、車両の
移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として設定され
ることを特徴とする車両の操舵装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、前記前進移動軌跡は、車両の
移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として設定され
ることを特徴とする車両の操舵装置が提案される。
【０００９】上記構成によれば、駐車開始位置から進行
方向切換位置までの前進移動軌跡が車両の移動距離に対
する操舵輪の転舵角の関係として設定されるので、車両
の前進移動中に車速が変化しても前進移動軌跡に誤差が
発生するのを防止することができる。
方向切換位置までの前進移動軌跡が車両の移動距離に対
する操舵輪の転舵角の関係として設定されるので、車両
の前進移動中に車速が変化しても前進移動軌跡に誤差が
発生するのを防止することができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、進行方向切換位置に
おける操舵輪の転舵角は限界転舵角であることを特徴と
する車両の操舵装置が提案される。
請求項１または２の構成に加えて、進行方向切換位置に
おける操舵輪の転舵角は限界転舵角であることを特徴と
する車両の操舵装置が提案される。
【００１１】上記構成によれば、進行方向切換位置にお
ける操舵輪の転舵角が限界転舵角であるので、車両が進
行方向切換位置から駐車終了位置まで後進移動する間の
旋回半径が最小になって狭い場所での車庫入れが可能に
なるだけでなく、ステアリングホイールを保持するドラ
イバーの操作が容易になって転舵角の変動が防止され
る。
ける操舵輪の転舵角が限界転舵角であるので、車両が進
行方向切換位置から駐車終了位置まで後進移動する間の
旋回半径が最小になって狭い場所での車庫入れが可能に
なるだけでなく、ステアリングホイールを保持するドラ
イバーの操作が容易になって転舵角の変動が防止され
る。
【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、車両が進行方向
切換位置を越えて前進移動するとき、前記制御手段は進
行方向切換位置における操舵輪の転舵角を保持すること
を特徴とする車両の操舵装置が提案される。
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、車両が進行方向
切換位置を越えて前進移動するとき、前記制御手段は進
行方向切換位置における操舵輪の転舵角を保持すること
を特徴とする車両の操舵装置が提案される。
【００１３】上記構成によれば、車両が進行方向切換位
置をオーバーランして前進移動する間の転舵角が進行方
向切換位置における転舵角のままに保持されるので、車
両が進行方向切換位置をオーバーランして停止した停止
位置から後進移動する過程で、ドライバーが転舵角をそ
のままに保持していれば、車両は進行方向切換位置を自
動的に通過して駐車終了位置に正しく導かれる。
置をオーバーランして前進移動する間の転舵角が進行方
向切換位置における転舵角のままに保持されるので、車
両が進行方向切換位置をオーバーランして停止した停止
位置から後進移動する過程で、ドライバーが転舵角をそ
のままに保持していれば、車両は進行方向切換位置を自
動的に通過して駐車終了位置に正しく導かれる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵装置を備えた車両の全体構成図、図２は
バック駐車／左モードの作用説明図、図３はバック駐車
／左モードの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの
関係を示すテーブル、図４はモード選択スイッチおよび
自動駐車スタートスイッチを示す図である。
で、図１は操舵装置を備えた車両の全体構成図、図２は
バック駐車／左モードの作用説明図、図３はバック駐車
／左モードの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの
関係を示すテーブル、図４はモード選択スイッチおよび
自動駐車スタートスイッチを示す図である。
【００１６】図１に示すように、車両Ｖは駆動輪である
と同時に操舵輪である一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪
であると同時に非操舵輪である一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと
を備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪
Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転
するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト
２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合う
ラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド
５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナック
ル６，６とによって接続される。ドライバーによるステ
アリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは
後述する車庫入れのための操舵を行うべく、電気モータ
よりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ
機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
と同時に操舵輪である一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪
であると同時に非操舵輪である一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと
を備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪
Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転
するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト
２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合う
ラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド
５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナック
ル６，６とによって接続される。ドライバーによるステ
アリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは
後述する車庫入れのための操舵を行うべく、電気モータ
よりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ
機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００１７】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成される。制御部２２には、ステアリングホ
イール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
を検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイー
ル１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、従動輪である左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検
出する後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、セレクトレバ
ー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、
「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出
するシフトレンジ検出手段Ｓ4 とからの信号が入力され
る。
３とから構成される。制御部２２には、ステアリングホ
イール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
を検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイー
ル１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、従動輪である左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検
出する後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、セレクトレバ
ー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、
「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出
するシフトレンジ検出手段Ｓ4 とからの信号が入力され
る。
【００１８】後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 は、後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に後輪Ｗｒ，Ｗｒの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。尚、一対の後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力は、そのハイセレクト値、ロー
セレクト値、あるいは平均値が採用される。
ｒ，Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に後輪Ｗｒ，Ｗｒの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。尚、一対の後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力は、そのハイセレクト値、ロー
セレクト値、あるいは平均値が採用される。
【００１９】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図４から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、２種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モードおよびバック駐車／左モード
の何れかを選択する際に操作されるもので、各モードに
対応する２個のスイッチボタンを備えている。自動駐車
スタートスイッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選
択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操
作される。
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図４から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、２種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モードおよびバック駐車／左モード
の何れかを選択する際に操作されるもので、各モードに
対応する２個のスイッチボタンを備えている。自動駐車
スタートスイッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選
択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操
作される。
【００２０】前記記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成するもので、そこには前記２種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、図３に示すように、予めテーブルと
して記憶されている。
段を構成するもので、そこには前記２種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、図３に示すように、予めテーブルと
して記憶されている。
【００２１】而して、制御部２２は前記各検出手段Ｓ1
〜Ｓ4 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
〜Ｓ4 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
【００２２】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２３】自動操舵制御を行わない通常時（前記自動
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００２４】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある車庫にバックしながら駐車するモード）を例に
とって、本実施例の作用を説明する。
側にある車庫にバックしながら駐車するモード）を例に
とって、本実施例の作用を説明する。
【００２５】先ず、図２に示すように、車両Ｖを駐車し
ようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫
入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた目
印Ｍ（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサイド
ミラー）が車庫の中心線に一致する駐車開始位置Ｐ1 に
停止させる。このとき、車両Ｖの中心線と車庫の中心線
とが直交するようにする。そして、モード選択スイッチ
Ｓ6 を操作してバック駐車／左モードを選択すると、操
作したスイッチボタンが点灯し、操作段階教示装置１２
がスピーカで「左バック駐車です」とドライバーに報知
する。操作したスイッチボタンに誤りがないことを確認
したドライバーがステアリングホイール１から手を放し
て自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、そのス
イッチボタンが点灯して自動操舵制御が開始され、操作
段階教示装置１２がスピーカで「ゆっくり前進してくだ
さい」とドライバーに報知する。
ようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫
入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた目
印Ｍ（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサイド
ミラー）が車庫の中心線に一致する駐車開始位置Ｐ1 に
停止させる。このとき、車両Ｖの中心線と車庫の中心線
とが直交するようにする。そして、モード選択スイッチ
Ｓ6 を操作してバック駐車／左モードを選択すると、操
作したスイッチボタンが点灯し、操作段階教示装置１２
がスピーカで「左バック駐車です」とドライバーに報知
する。操作したスイッチボタンに誤りがないことを確認
したドライバーがステアリングホイール１から手を放し
て自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、そのス
イッチボタンが点灯して自動操舵制御が開始され、操作
段階教示装置１２がスピーカで「ゆっくり前進してくだ
さい」とドライバーに報知する。
【００２６】自動操舵制御が行われている間、操作段階
教示装置１２の液晶モニターには自車の現在位置、駐車
開始位置Ｐ1 、進行方向切換位置Ｐ2 、駐車終了位置Ｐ
3 、駐車開始位置Ｐ1 から駐車終了位置Ｐ3 までの自車
の予想前進移動軌跡等が表示される。
教示装置１２の液晶モニターには自車の現在位置、駐車
開始位置Ｐ1 、進行方向切換位置Ｐ2 、駐車終了位置Ｐ
3 、駐車開始位置Ｐ1 から駐車終了位置Ｐ3 までの自車
の予想前進移動軌跡等が表示される。
【００２７】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、図３に示すように、駐車開始
位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 まで車両Ｖが前進移
動する間は、前輪Ｗｆ，Ｗｆは先ず右に自動操舵された
後に中立位置を経て左に自動操舵され、車両Ｖが進行方
向切換位置Ｐ2 に達したときに前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θは左の限界転舵角θｍａｘになる。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、図３に示すように、駐車開始
位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 まで車両Ｖが前進移
動する間は、前輪Ｗｆ，Ｗｆは先ず右に自動操舵された
後に中立位置を経て左に自動操舵され、車両Ｖが進行方
向切換位置Ｐ2 に達したときに前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θは左の限界転舵角θｍａｘになる。
【００２８】その間、制御部２２は記憶部２３から読み
出したバック駐車／左モードのデータに、後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移
動距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そ
して前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から
入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記前進移動軌跡上を移動すること
になる。
出したバック駐車／左モードのデータに、後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移
動距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そ
して前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から
入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記前進移動軌跡上を移動すること
になる。
【００２９】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、車速が所定値を越えた場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、車速が所定値を越えた場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３０】而して、自動操舵により車両Ｖが進行方向
切換位置Ｐ2 に達すると、操作段階教示装置１２がスピ
ーカで「停止してシフトチェンジしてください」とドラ
イバーに報知する。ドライバーが車両Ｖを停止させてセ
レクトレバーセレクトレバー１１を「Ｄ」レンジから
「Ｒ」レンジに切り換え、これが後輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 およびシフトレンジ検出手段Ｓ4 により検出さ
れると、操作段階教示装置１２がスピーカで「終了しま
す」とドライバーに報知する。
切換位置Ｐ2 に達すると、操作段階教示装置１２がスピ
ーカで「停止してシフトチェンジしてください」とドラ
イバーに報知する。ドライバーが車両Ｖを停止させてセ
レクトレバーセレクトレバー１１を「Ｄ」レンジから
「Ｒ」レンジに切り換え、これが後輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 およびシフトレンジ検出手段Ｓ4 により検出さ
れると、操作段階教示装置１２がスピーカで「終了しま
す」とドライバーに報知する。
【００３１】このようにして自動操舵が終了したとき、
前述したように前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θは左の限界転
舵角θｍａｘになっており、ドライバーがステアリング
ホイール１を保持して転舵角θを左の限界転舵角θｍａ
ｘに固定したまま車両Ｖを進行方向切換位置Ｐ2 から後
進移動させるだけで、その車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3に
正しく導くことができる。言い換えると、転舵角θを左
の限界転舵角θｍａｘに保持したまま車両Ｖを後進移動
させれば車両Ｖが正しく駐車終了位置Ｐ3 に導びかれる
ように、車両Ｖの前進移動軌跡、即ち進行方向切換位置
Ｐ2 が予め設定されている。
前述したように前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θは左の限界転
舵角θｍａｘになっており、ドライバーがステアリング
ホイール１を保持して転舵角θを左の限界転舵角θｍａ
ｘに固定したまま車両Ｖを進行方向切換位置Ｐ2 から後
進移動させるだけで、その車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3に
正しく導くことができる。言い換えると、転舵角θを左
の限界転舵角θｍａｘに保持したまま車両Ｖを後進移動
させれば車両Ｖが正しく駐車終了位置Ｐ3 に導びかれる
ように、車両Ｖの前進移動軌跡、即ち進行方向切換位置
Ｐ2 が予め設定されている。
【００３２】このように、進行方向切換位置Ｐ2 から駐
車終了位置Ｐ3 まで車両Ｖを後進移動させる間は自動操
舵が行われないため、車両Ｖの位置がずれて駐車終了位
置Ｐ 3 に正しく導かれないと判断したときに、ドライバ
ーは自発的にステアリングホイール１を操作して進路を
微調整し、車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3 に正しく導くこと
ができる。従って、進行方向切換位置Ｐ2 における車両
Ｖの停止位置の精度は、駐車開始位置Ｐ1 から駐車終了
位置Ｐ3 までの全行程で自動操舵を行う場合に比べて低
くすることができ、転舵角検出手段Ｓ1 や後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 に特別高精度のものを使用する必要が
なくなってコストダウンに寄与することができる。
車終了位置Ｐ3 まで車両Ｖを後進移動させる間は自動操
舵が行われないため、車両Ｖの位置がずれて駐車終了位
置Ｐ 3 に正しく導かれないと判断したときに、ドライバ
ーは自発的にステアリングホイール１を操作して進路を
微調整し、車両Ｖを駐車終了位置Ｐ3 に正しく導くこと
ができる。従って、進行方向切換位置Ｐ2 における車両
Ｖの停止位置の精度は、駐車開始位置Ｐ1 から駐車終了
位置Ｐ3 までの全行程で自動操舵を行う場合に比べて低
くすることができ、転舵角検出手段Ｓ1 や後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 に特別高精度のものを使用する必要が
なくなってコストダウンに寄与することができる。
【００３３】また車両Ｖが進行方向切換位置Ｐ2 から後
進移動する間に転舵角θを限界転舵角θｍａｘに保持す
るので、車両Ｖの旋回半径が最小になって狭い場所での
車庫入れが可能になるだけでなく、ステアリングホイー
ル１を保持するドライバーの操作が容易になって転舵角
θの変動を防止することができる。
進移動する間に転舵角θを限界転舵角θｍａｘに保持す
るので、車両Ｖの旋回半径が最小になって狭い場所での
車庫入れが可能になるだけでなく、ステアリングホイー
ル１を保持するドライバーの操作が容易になって転舵角
θの変動を防止することができる。
【００３４】またドライバーのブレーキ操作の遅れ等に
よって車両Ｖが進行方向切換位置Ｐ 2 を通り越して停止
する場合があるが、その場合には進行方向切換位置Ｐ2
から実際の停止位置までの間は転舵角θが限界転舵角θ
ｍａｘに保持される。従って、車両Ｖが実際の停止位置
から後進移動する過程で、ドライバーが転舵角θを限界
転舵角θｍａｘに保持してさえいれば、車両Ｖは必ず進
行方向切換位置Ｐ2 を通過することになるため、最終的
に駐車終了位置Ｐ3 における位置ずれの発生が防止され
る。
よって車両Ｖが進行方向切換位置Ｐ 2 を通り越して停止
する場合があるが、その場合には進行方向切換位置Ｐ2
から実際の停止位置までの間は転舵角θが限界転舵角θ
ｍａｘに保持される。従って、車両Ｖが実際の停止位置
から後進移動する過程で、ドライバーが転舵角θを限界
転舵角θｍａｘに保持してさえいれば、車両Ｖは必ず進
行方向切換位置Ｐ2 を通過することになるため、最終的
に駐車終了位置Ｐ3 における位置ずれの発生が防止され
る。
【００３５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３６】例えば、実施例では駐車開始位置Ｐ1 から
進行方向切換位置Ｐ2 までの車両Ｖの前進移動軌跡が予
め記憶部２３に記憶されているが、車両Ｖの現在位置お
よび進行方向切換位置Ｐ2 から前記前進移動軌跡を演算
することも可能である。
進行方向切換位置Ｐ2 までの車両Ｖの前進移動軌跡が予
め記憶部２３に記憶されているが、車両Ｖの現在位置お
よび進行方向切換位置Ｐ2 から前記前進移動軌跡を演算
することも可能である。
【００３７】また実施例では進行方向切換位置Ｐ2 にお
ける転舵角θを限界転舵角θｍａｘに設定しているが、
それを限界転舵角θｍａｘよりも若干小さい転舵角θに
設定することも可能である。このようにすれば、車両Ｖ
が進行方向切換位置Ｐ2 から駐車終了位置Ｐ3 まで後進
移動する間に、転舵角θが増加する方向および減少する
方向の両方向にステアリングホイール１を操作すること
が可能となり、車両Ｖの進行方向の微調整が一層容易に
なる。
ける転舵角θを限界転舵角θｍａｘに設定しているが、
それを限界転舵角θｍａｘよりも若干小さい転舵角θに
設定することも可能である。このようにすれば、車両Ｖ
が進行方向切換位置Ｐ2 から駐車終了位置Ｐ3 まで後進
移動する間に、転舵角θが増加する方向および減少する
方向の両方向にステアリングホイール１を操作すること
が可能となり、車両Ｖの進行方向の微調整が一層容易に
なる。
【００３８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車両を駐車開始位置から進行方向切換位置ま
で前進移動させる間、移動軌跡設定手段により設定され
た前進移動軌跡に沿って車両が前進移動するようにアク
チュエータが制御されるので、ドライバーはステアリン
グ操作を行うことなく車両を正確に進行方向切換位置に
導いて停止させることができる。従って、ドライバーは
進行方向切換位置における転舵角を保持したまま進行方
向切換位置から駐車終了位置まで車両を後進移動させる
だけで、車両を正確に駐車終了位置に導いて停止させる
ことが可能となり、ドライバーの操作負担が大幅に軽減
される。
によれば、車両を駐車開始位置から進行方向切換位置ま
で前進移動させる間、移動軌跡設定手段により設定され
た前進移動軌跡に沿って車両が前進移動するようにアク
チュエータが制御されるので、ドライバーはステアリン
グ操作を行うことなく車両を正確に進行方向切換位置に
導いて停止させることができる。従って、ドライバーは
進行方向切換位置における転舵角を保持したまま進行方
向切換位置から駐車終了位置まで車両を後進移動させる
だけで、車両を正確に駐車終了位置に導いて停止させる
ことが可能となり、ドライバーの操作負担が大幅に軽減
される。
【００３９】また進行方向切換位置での車両の停止位置
に若干の誤差が存在しても、進行方向切換位置から駐車
終了位置まで車両が後進移動する間にドライバーがステ
アリングホイールを操作して進行方向を微調整すれば、
前記誤差を補償して車両を駐車終了位置に正しく導くこ
とができる。従って、駐車開始位置から進行方向切換位
置までの自動操舵を行うための各種センサに高精度のも
のを使用する必要がなくなり、コストダウンに寄与する
ことができる。
に若干の誤差が存在しても、進行方向切換位置から駐車
終了位置まで車両が後進移動する間にドライバーがステ
アリングホイールを操作して進行方向を微調整すれば、
前記誤差を補償して車両を駐車終了位置に正しく導くこ
とができる。従って、駐車開始位置から進行方向切換位
置までの自動操舵を行うための各種センサに高精度のも
のを使用する必要がなくなり、コストダウンに寄与する
ことができる。
【００４０】また請求項２に記載された発明によれば、
駐車開始位置から進行方向切換位置までの前進移動軌跡
が車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として
設定されるので、車両の前進移動中に車速が変化しても
前進移動軌跡に誤差が発生するのを防止することができ
る。
駐車開始位置から進行方向切換位置までの前進移動軌跡
が車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として
設定されるので、車両の前進移動中に車速が変化しても
前進移動軌跡に誤差が発生するのを防止することができ
る。
【００４１】また請求項３に記載された発明によれば、
進行方向切換位置における操舵輪の転舵角が限界転舵角
であるので、車両が進行方向切換位置から駐車終了位置
まで後進移動する間の旋回半径が最小になって狭い場所
での車庫入れが可能になるだけでなく、ステアリングホ
イールを保持するドライバーの操作が容易になって転舵
角の変動が防止される。
進行方向切換位置における操舵輪の転舵角が限界転舵角
であるので、車両が進行方向切換位置から駐車終了位置
まで後進移動する間の旋回半径が最小になって狭い場所
での車庫入れが可能になるだけでなく、ステアリングホ
イールを保持するドライバーの操作が容易になって転舵
角の変動が防止される。
【００４２】また請求項４に記載された発明によれば、
車両が進行方向切換位置をオーバーランして前進移動す
る間の転舵角が進行方向切換位置における転舵角のまま
に保持されるので、車両が進行方向切換位置をオーバー
ランして停止した停止位置から後進移動する過程で、ド
ライバーが転舵角をそのままに保持していれば、車両は
進行方向切換位置を自動的に通過して駐車終了位置に正
しく導かれる。
車両が進行方向切換位置をオーバーランして前進移動す
る間の転舵角が進行方向切換位置における転舵角のまま
に保持されるので、車両が進行方向切換位置をオーバー
ランして停止した停止位置から後進移動する過程で、ド
ライバーが転舵角をそのままに保持していれば、車両は
進行方向切換位置を自動的に通過して駐車終了位置に正
しく導かれる。
【図１】操舵装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】バック駐車／左モードの移動距離Ｘに対する規
範転舵角θｒｅｆの関係を示すテーブル
範転舵角θｒｅｆの関係を示すテーブル
【図４】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
１ ステアリングホイール ７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｐ1 駐車開始位置 Ｐ2 進行方向切換位置 Ｐ3 駐車終了位置 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角 θｍａｘ 限界転舵角
ータ） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｐ1 駐車開始位置 Ｐ2 進行方向切換位置 Ｐ3 駐車終了位置 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角 θｍａｘ 限界転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC13 CC20 CC48 DA03 DA15 DA24 DA91 DA95 DB07 DC04 DC33 DE05 EA01 EB11 EC22 GG01
Claims (4)
- 【請求項１】 車両（Ｖ）を駐車開始位置（Ｐ1 ）から
進行方向切換位置（Ｐ2 ）まで前進移動させた後に、車
両（Ｖ）を駐車終了位置（Ｐ3 ）まで後進移動させる運
転操作を支援するための車両の操舵装置であって、 操舵輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 駐車開始位置（Ｐ1 ）から進行方向切換位置（Ｐ2 ）ま
での車両（Ｖ）の前進移動軌跡を予め設定する移動軌跡
設定手段（２３）と、 ドライバーのステアリング操作に代えてアクチュエータ
（７）で操舵輪（Ｗｆ）を転舵することにより、移動軌
跡設定手段（２３）により設定された前進移動軌跡に沿
って車両（Ｖ）を前進移動させる制御手段（２２）と、
を備えてなり、 前記前進移動軌跡は、進行方向切換位置（Ｐ2 ）におけ
る操舵輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を保持したまま車両
（Ｖ）を後進移動させれば駐車終了位置（Ｐ3 ）に到達
するように設定されていることを特徴とする車両の操舵
装置。 - 【請求項２】 前記前進移動軌跡は、車両（Ｖ）の移動
距離（Ｘ）に対する操舵輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）の関
係として設定されることを特徴とする、請求項１に記載
の車両の操舵装置。 - 【請求項３】 進行方向切換位置（Ｐ2 ）における操舵
輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）は限界転舵角（θｍａｘ）で
あることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両
の操舵装置。 - 【請求項４】 車両（Ｖ）が進行方向切換位置（Ｐ2 ）
を越えて前進移動するとき、前記制御手段（２２）は進
行方向切換位置（Ｐ2 ）における操舵輪（Ｗｆ）の転舵
角（θ）を保持することを特徴とする、請求項１〜３の
何れかに記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14714999A JP4057743B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | 車両の操舵装置 |
| DE2000126237 DE10026237B4 (de) | 1999-05-26 | 2000-05-26 | Fahrzeuglenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14714999A JP4057743B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | 車両の操舵装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002215250A Division JP3420581B2 (ja) | 2002-07-24 | 2002-07-24 | 車両の駐車支援装置 |
| JP2005204616A Division JP4188346B2 (ja) | 2005-07-13 | 2005-07-13 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000335436A true JP2000335436A (ja) | 2000-12-05 |
| JP4057743B2 JP4057743B2 (ja) | 2008-03-05 |
Family
ID=15423703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14714999A Expired - Fee Related JP4057743B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | 車両の操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP4057743B2 (ja) |
| DE (1) | DE10026237B4 (ja) |
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| JP2006347460A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
| WO2008108243A1 (ja) | 2007-03-08 | 2008-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置 |
| US7755511B2 (en) | 2005-03-22 | 2010-07-13 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assistance apparatus |
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| CN103402822A (zh) * | 2011-03-16 | 2013-11-20 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程操作装置 |
| CN103879403A (zh) * | 2011-03-16 | 2014-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程操作装置 |
| CN105416391A (zh) * | 2014-09-17 | 2016-03-23 | 福特全球技术公司 | 降低自动泊车方向盘突转 |
| JP2018127027A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 制御装置およびスイッチ装置 |
| CN111746500A (zh) * | 2019-03-27 | 2020-10-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶控制系统 |
| CN112141090A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-12-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质 |
| CN113276842A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质 |
| CN113734154A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-12-03 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种自动倒车方法及系统 |
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|---|---|---|---|---|
| JP3700614B2 (ja) * | 2001-06-22 | 2005-09-28 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP3664108B2 (ja) * | 2001-06-25 | 2005-06-22 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| DE102010028714A1 (de) * | 2010-05-07 | 2011-11-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeuges sowie Einparksystem |
| US9676414B2 (en) * | 2013-05-29 | 2017-06-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| JP7646278B1 (ja) * | 2023-09-13 | 2025-03-17 | パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社 | 駐車支援方法、駐車支援装置および駐車支援プログラム |
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| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| DE19650808A1 (de) * | 1996-12-06 | 1998-06-10 | Bosch Gmbh Robert | Einparkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
| JP3311277B2 (ja) * | 1997-09-05 | 2002-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
-
1999
- 1999-05-26 JP JP14714999A patent/JP4057743B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-05-26 DE DE2000126237 patent/DE10026237B4/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2008108243A1 (ja) | 2007-03-08 | 2008-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置 |
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| CN105416391A (zh) * | 2014-09-17 | 2016-03-23 | 福特全球技术公司 | 降低自动泊车方向盘突转 |
| US10286953B2 (en) | 2014-09-17 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Autopark steering wheel snap reduction |
| CN105416391B (zh) * | 2014-09-17 | 2019-11-19 | 福特全球技术公司 | 降低自动泊车方向盘突转 |
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| CN112141090A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-12-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质 |
| CN112141090B (zh) * | 2020-06-24 | 2023-03-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10026237A1 (de) | 2000-12-14 |
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| DE10026237B4 (de) | 2008-01-10 |
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