JPH1178936A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
- Publication number
- JPH1178936A JPH1178936A JP9234680A JP23468097A JPH1178936A JP H1178936 A JPH1178936 A JP H1178936A JP 9234680 A JP9234680 A JP 9234680A JP 23468097 A JP23468097 A JP 23468097A JP H1178936 A JPH1178936 A JP H1178936A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- vehicle
- driver
- predetermined time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御中におけるドライバーのステア
リング操作を検出して自動操舵制御を確実に中止できる
ようにする。 【解決手段】 自動操舵制御中にドライバーが自発的に
ステアリング操作を行って基準操舵トルク以上の操舵ト
ルクが検出されると自動操舵制御を中止するものにおい
て、基準操舵トルク以上の操舵トルクが所定時間以上に
亘って検出された場合に限り自動操舵制御を中止するこ
とにより、ノイズ等のドライバーのステアリング操作以
外の要因による操舵トルクの瞬間的な増加を除外する。
更に、前記基準操舵トルクや所定時間を、操舵トルクの
入力周波数、車速、転舵角速度又は転舵角加速度、或い
は車両の移動軌跡に応じて変更する。
リング操作を検出して自動操舵制御を確実に中止できる
ようにする。 【解決手段】 自動操舵制御中にドライバーが自発的に
ステアリング操作を行って基準操舵トルク以上の操舵ト
ルクが検出されると自動操舵制御を中止するものにおい
て、基準操舵トルク以上の操舵トルクが所定時間以上に
亘って検出された場合に限り自動操舵制御を中止するこ
とにより、ノイズ等のドライバーのステアリング操作以
外の要因による操舵トルクの瞬間的な増加を除外する。
更に、前記基準操舵トルクや所定時間を、操舵トルクの
入力周波数、車速、転舵角速度又は転舵角加速度、或い
は車両の移動軌跡に応じて変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
は自動操舵制御中にドライバーがステアリングホイール
を操作し、その操舵トルクが予め設定した基準操舵トル
クを越えたと判断されると自動操舵制御が中止されるよ
うになっている。
は自動操舵制御中にドライバーがステアリングホイール
を操作し、その操舵トルクが予め設定した基準操舵トル
クを越えたと判断されると自動操舵制御が中止されるよ
うになっている。
【０００４】しかしながら、操舵トルク検出手段の出力
を基準操舵トルクと比較するだけで前記判断を行うと、
操舵トルク検出手段のノイズにより、或いはタイヤが小
石を踏んだような場合やアクチュエータによる自動操舵
が行われた場合のステアリングホイールの慣性トルクに
より、前記操舵トルク検出手段の出力が一時的に基準操
舵トルクを越えることがあり、その度に自動操舵制御が
中止されてしまう問題がある。このような不都合を回避
するために前記基準操舵トルクを高めに設定すると、自
動操舵と手動操舵とが干渉しあってドライバーに違和感
を与えるだけでなく、自動操舵制御中にドライバーがス
テアリングホイールを操作しても自動操舵制御が直ちに
中止されなくなる可能性がある。
を基準操舵トルクと比較するだけで前記判断を行うと、
操舵トルク検出手段のノイズにより、或いはタイヤが小
石を踏んだような場合やアクチュエータによる自動操舵
が行われた場合のステアリングホイールの慣性トルクに
より、前記操舵トルク検出手段の出力が一時的に基準操
舵トルクを越えることがあり、その度に自動操舵制御が
中止されてしまう問題がある。このような不都合を回避
するために前記基準操舵トルクを高めに設定すると、自
動操舵と手動操舵とが干渉しあってドライバーに違和感
を与えるだけでなく、自動操舵制御中にドライバーがス
テアリングホイールを操作しても自動操舵制御が直ちに
中止されなくなる可能性がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中におけるドライバーのステアリング
操作を検出して自動操舵制御を確実に中止できるように
することを目的とする。
で、自動操舵制御中におけるドライバーのステアリング
操作を検出して自動操舵制御を確実に中止できるように
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に
より設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆
動を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵装置に
おいて、ドライバーによるステアリング操作を検出する
ステアリング操作検出手段を備えてなり、ステアリング
操作検出手段がドライバーによるステアリング操作を所
定時間以上に亘って検出したときに、制御手段は前記移
動軌跡に基づくアクチュエータの制御を中止することを
特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に
より設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆
動を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵装置に
おいて、ドライバーによるステアリング操作を検出する
ステアリング操作検出手段を備えてなり、ステアリング
操作検出手段がドライバーによるステアリング操作を所
定時間以上に亘って検出したときに、制御手段は前記移
動軌跡に基づくアクチュエータの制御を中止することを
特徴とする。
【０００７】上記構成によれば、ノイズにより、或いは
タイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性トルク
により操舵トルク検出手段の出力が一時的に増加して
も、制御手段は前記移動軌跡に基づくアクチュエータの
制御を中止しないので、ドライバーの意思に反して自動
操舵が中止される虞がない。前記所定時間は、ドライバ
ーによるステアリング操作が行われた場合に、少なくと
もその時間を越えて操舵トルクが検出される最小持続時
間に対応するもので、実施例では０．１秒に設定される
が適宜変更可能である。
タイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性トルク
により操舵トルク検出手段の出力が一時的に増加して
も、制御手段は前記移動軌跡に基づくアクチュエータの
制御を中止しないので、ドライバーの意思に反して自動
操舵が中止される虞がない。前記所定時間は、ドライバ
ーによるステアリング操作が行われた場合に、少なくと
もその時間を越えて操舵トルクが検出される最小持続時
間に対応するもので、実施例では０．１秒に設定される
が適宜変更可能である。
【０００８】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記所定時間をステアリング系の固
有周期の２分の１より大きくなるように設定したことを
特徴とする。
１の構成に加えて、前記所定時間をステアリング系の固
有周期の２分の１より大きくなるように設定したことを
特徴とする。
【０００９】上記構成によれば、ドライバーのステアリ
ング操作により発生する操舵トルクを、タイヤが小石を
踏んだような場合に発生する慣性トルクから確実に識別
することができる。
ング操作により発生する操舵トルクを、タイヤが小石を
踏んだような場合に発生する慣性トルクから確実に識別
することができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、車両の移動距離に対する車輪
の転舵角として車両の移動軌跡を設定することを特徴と
する。
１又は２の構成に加えて、車両の移動距離に対する車輪
の転舵角として車両の移動軌跡を設定することを特徴と
する。
【００１１】上記構成によれば、車両の移動速度が変化
しても一定の移動軌跡を確保することができる。
しても一定の移動軌跡を確保することができる。
【００１２】また請求項４に記載された発明は、請求項
１〜３のいずれかの構成に加えて、ドライバーにより操
作されるブレーキ入力手段を備えてなり、ブレーキ入力
手段が操作されていることを条件にして前記移動軌跡に
基づくアクチュエータの駆動を許可することを特徴とす
る。
１〜３のいずれかの構成に加えて、ドライバーにより操
作されるブレーキ入力手段を備えてなり、ブレーキ入力
手段が操作されていることを条件にして前記移動軌跡に
基づくアクチュエータの駆動を許可することを特徴とす
る。
【００１３】上記構成によれば、車両が障害物に接近し
たときに速やかにブレーキ入力手段を操作して車両を停
止させることができる。
たときに速やかにブレーキ入力手段を操作して車両を停
止させることができる。
【００１４】また請求項５に記載された発明は、請求項
１〜４のいずれかの構成に加えて、ステアリング操作検
出手段はステアリングホイールに入力されるトルクが基
準操舵トルク以上であるときにドライバーによるステア
リング操作を検出することを特徴とする。
１〜４のいずれかの構成に加えて、ステアリング操作検
出手段はステアリングホイールに入力されるトルクが基
準操舵トルク以上であるときにドライバーによるステア
リング操作を検出することを特徴とする。
【００１５】上記構成によれば、ノイズ等の影響を排除
してドライバーによるステアリング操作を確実に検出す
ることができる。前記基準トルクは、ドライバーのステ
アリング操作による操舵トルクをノイズ等から識別し得
る値であり、実施例では０．２ｋｇｆ−ｍに設定される
が適宜変更可能である。
してドライバーによるステアリング操作を確実に検出す
ることができる。前記基準トルクは、ドライバーのステ
アリング操作による操舵トルクをノイズ等から識別し得
る値であり、実施例では０．２ｋｇｆ−ｍに設定される
が適宜変更可能である。
【００１６】また請求項６に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵ト
ルクがステアリングホイールに入力されるトルクの変動
状態に応じて変更されることを特徴とする。
５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵ト
ルクがステアリングホイールに入力されるトルクの変動
状態に応じて変更されることを特徴とする。
【００１７】上記構成によれば、検出されたトルクがド
ライバーのステアリング操作によるトルクか、その他の
要因によるトルクかを確実に識別することができる。
ライバーのステアリング操作によるトルクか、その他の
要因によるトルクかを確実に識別することができる。
【００１８】また請求項７に記載された発明は、請求項
６の構成に加えて、前記トルクの変動状態がトルク変動
周波数であり、このトルク変動周波数の増加に応じて前
記所定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを大きく
することを特徴とする。
６の構成に加えて、前記トルクの変動状態がトルク変動
周波数であり、このトルク変動周波数の増加に応じて前
記所定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを大きく
することを特徴とする。
【００１９】上記構成によれば、ドライバーのステアリ
ング操作以外の要因によるトルクはトルク変動周波数が
大きいことに鑑み、ドライバーのステアリング操作によ
るトルクとドライバーのステアリング操作以外の要因に
よるトルクとを確実に識別することができる。
ング操作以外の要因によるトルクはトルク変動周波数が
大きいことに鑑み、ドライバーのステアリング操作によ
るトルクとドライバーのステアリング操作以外の要因に
よるトルクとを確実に識別することができる。
【００２０】また請求項８に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、車速を検出する車速検出手段を備え
てなり、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが車速
に応じて変更されることを特徴とする。
５の構成に加えて、車速を検出する車速検出手段を備え
てなり、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが車速
に応じて変更されることを特徴とする。
【００２１】上記構成によれば、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが車速に応じて変化し
ても、それに応じて前記所定時間或いは前記基準操舵ト
ルクが変更されるので、ドライバーのステアリング操作
によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識別すること
ができる。
ような場合に発生する慣性トルクが車速に応じて変化し
ても、それに応じて前記所定時間或いは前記基準操舵ト
ルクが変更されるので、ドライバーのステアリング操作
によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識別すること
ができる。
【００２２】また請求項９に記載された発明は、請求項
８の構成に加えて、車速の増加に応じて前記所定時間を
長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくすることを特
徴とする。
８の構成に加えて、車速の増加に応じて前記所定時間を
長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくすることを特
徴とする。
【００２３】上記構成によれば、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが高車速時に大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
ような場合に発生する慣性トルクが高車速時に大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
【００２４】また請求項１０に記載された発明は、請求
項５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵
トルクが車輪の転舵状態に応じて変更されることを特徴
とする。
項５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵
トルクが車輪の転舵状態に応じて変更されることを特徴
とする。
【００２５】上記構成によれば、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが車輪の転舵状態に応
じて変化しても、それに応じて前記所定時間或いは前記
基準操舵トルクが変更されるので、ドライバーのステア
リング操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識
別することができる。
ような場合に発生する慣性トルクが車輪の転舵状態に応
じて変化しても、それに応じて前記所定時間或いは前記
基準操舵トルクが変更されるので、ドライバーのステア
リング操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識
別することができる。
【００２６】また請求項１１に記載された発明は、請求
項１０の構成に加えて、前記転舵状態が転舵角速度又は
転舵角加速度であり、転舵角速度又は転舵角加速度の増
加に応じて前記所定時間を長く、或いは前記基準操舵ト
ルクを大きくすることを特徴とする。
項１０の構成に加えて、前記転舵状態が転舵角速度又は
転舵角加速度であり、転舵角速度又は転舵角加速度の増
加に応じて前記所定時間を長く、或いは前記基準操舵ト
ルクを大きくすることを特徴とする。
【００２７】上記構成によれば、前記慣性トルクが転舵
角速度或いは転舵角加速度の増加に応じて大きくなるこ
とに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるトルク
と前記慣性トルクとを一層確実に識別することができ
る。
角速度或いは転舵角加速度の増加に応じて大きくなるこ
とに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるトルク
と前記慣性トルクとを一層確実に識別することができ
る。
【００２８】また請求項１２に記載された発明は、請求
項５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵
トルクが移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に
応じて変更されることを特徴とする。
項５の構成に加えて、前記所定時間或いは前記基準操舵
トルクが移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に
応じて変更されることを特徴とする。
【００２９】上記構成によれば、自動操舵に伴って発生
する慣性トルクが車両の移動軌跡に応じて変化しても、
それに応じて前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが
変更されるので、ドライバーのステアリング操作による
トルクと前記慣性トルクとを確実に識別することができ
る。
する慣性トルクが車両の移動軌跡に応じて変化しても、
それに応じて前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが
変更されるので、ドライバーのステアリング操作による
トルクと前記慣性トルクとを確実に識別することができ
る。
【００３０】また請求項１３に記載された発明は、請求
項１２の構成に加えて、前記移動軌跡が車両の移動距離
に対する車輪の転舵角として設定されており、この移動
軌跡における転舵角変化率の変化点または変化直後にお
いて前記所定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを
大きくすることを特徴とする。
項１２の構成に加えて、前記移動軌跡が車両の移動距離
に対する車輪の転舵角として設定されており、この移動
軌跡における転舵角変化率の変化点または変化直後にお
いて前記所定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを
大きくすることを特徴とする。
【００３１】上記構成によれば、車両の移動軌跡におけ
る転舵角変化率の変化点において慣性トルクが大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
る転舵角変化率の変化点において慣性トルクが大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３３】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す図、
図４は操舵トルクの入力周波数と基準操舵トルクとの関
係を示すグラフ、図５は車速と基準操舵トルクとの関係
を示すグラフ、図６は転舵角速度又は転舵角加速度と基
準操舵トルクとの関係を示すグラフ、図７は車両の移動
軌跡と基準操舵トルクとの関係を示すグラフ、図８は操
舵トルクと慣性トルクとを識別する手法の説明図であ
る。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す図、
図４は操舵トルクの入力周波数と基準操舵トルクとの関
係を示すグラフ、図５は車速と基準操舵トルクとの関係
を示すグラフ、図６は転舵角速度又は転舵角加速度と基
準操舵トルクとの関係を示すグラフ、図７は車両の移動
軌跡と基準操舵トルクとの関係を示すグラフ、図８は操
舵トルクと慣性トルクとを識別する手法の説明図であ
る。
【００３４】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
【００３５】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出するステアリング操作検出
手段としての操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する車速検出手段としての前輪
回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段として
のブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量
検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択された
シフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レ
ンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手
段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた
合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ 6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。制御部２２は本発明の制
御手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出するステアリング操作検出
手段としての操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する車速検出手段としての前輪
回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段として
のブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量
検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択された
シフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レ
ンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手
段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた
合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ 6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。制御部２２は本発明の制
御手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成する。
【００３６】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。図３から明らかなように、
モード選択スイッチＳ7 は、４種類の駐車モード、即ち
バック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐
車／右モード及び縦列駐車／左モードの何れかを選択す
る際に操作されるもので、各モードに対応する４個のス
イッチボタンを備えている。自動駐車スタートスイッチ
Ｓ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択した何れかのモ
ードによる自動駐車を開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。図３から明らかなように、
モード選択スイッチＳ7 は、４種類の駐車モード、即ち
バック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐
車／右モード及び縦列駐車／左モードの何れかを選択す
る際に操作されるもので、各モードに対応する４個のス
イッチボタンを備えている。自動駐車スタートスイッチ
Ｓ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択した何れかのモ
ードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００３７】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００３８】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。
【００３９】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００４０】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トル
クに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トル
クに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
【００４１】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００４２】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
【００４３】自動駐車制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００４４】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
【００４５】ところで、上記自動駐車制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
【００４６】上述した自動駐車制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。
【００４７】ドライバーがステアリングホイール１を操
作した場合の自動駐車制御の中止について更に説明す
る。自動操舵制御中にドライバーが障害物を発見した場
合や、ドライバーが自らの意思で進路を変更しようとし
た場合にステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がドライバーのステアリング操作によ
る操舵トルクを検出して制御部２２が自動操舵制御を中
止する。これにより、自動操舵とドライバーの操作によ
る操舵との干渉が回避されて速やかな障害物回避が可能
になるだけでなく、自動操舵制御を中止するために特別
のスイッチ操作を行う必要がなくなって利便性が向上す
る。
作した場合の自動駐車制御の中止について更に説明す
る。自動操舵制御中にドライバーが障害物を発見した場
合や、ドライバーが自らの意思で進路を変更しようとし
た場合にステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がドライバーのステアリング操作によ
る操舵トルクを検出して制御部２２が自動操舵制御を中
止する。これにより、自動操舵とドライバーの操作によ
る操舵との干渉が回避されて速やかな障害物回避が可能
になるだけでなく、自動操舵制御を中止するために特別
のスイッチ操作を行う必要がなくなって利便性が向上す
る。
【００４８】ところで、操舵トルク検出手段Ｓ2 の出力
は必ずしもドライバーのステアリング操作による操舵ト
ルクを表しておらず、ノイズ等により操舵トルク検出手
段Ｓ 2 の出力が瞬間的に増加する場合や、タイヤが小石
や縁石を踏んだ衝撃がステアリングシャフトに伝達され
たり、ステアリングホイール１の回転がラック４のエン
ド部での突き当たりにより急激に停止したり、ステアリ
ングアクチュエータ７が作動した場合にステアリングホ
イール１の慣性によって疑似的な操舵トルク（以下、慣
性トルクという）が検出され、操舵トルク検出手段Ｓ2
の出力が瞬間的に増加する場合がある。そこで、ドライ
バーのステアリング操作による操舵トルクと、それ以外
の要因による操舵トルクとを識別し、ドライバーのステ
アリング操作による操舵トルクが検出された場合に限っ
て自動操舵制御を中止する必要がある。
は必ずしもドライバーのステアリング操作による操舵ト
ルクを表しておらず、ノイズ等により操舵トルク検出手
段Ｓ 2 の出力が瞬間的に増加する場合や、タイヤが小石
や縁石を踏んだ衝撃がステアリングシャフトに伝達され
たり、ステアリングホイール１の回転がラック４のエン
ド部での突き当たりにより急激に停止したり、ステアリ
ングアクチュエータ７が作動した場合にステアリングホ
イール１の慣性によって疑似的な操舵トルク（以下、慣
性トルクという）が検出され、操舵トルク検出手段Ｓ2
の出力が瞬間的に増加する場合がある。そこで、ドライ
バーのステアリング操作による操舵トルクと、それ以外
の要因による操舵トルクとを識別し、ドライバーのステ
アリング操作による操舵トルクが検出された場合に限っ
て自動操舵制御を中止する必要がある。
【００４９】そのために、本実施例ではドライバーのス
テアリング操作を判定するための基本的な要件として、
操舵トルク検出手段Ｓ2 により基準操舵トルク｜ＴL ｜
（絶対値）以上のトルクが所定時間ｔL 以上に亘って検
出された場合に、ドライバーによるステアリング操作が
行われたと判断する。
テアリング操作を判定するための基本的な要件として、
操舵トルク検出手段Ｓ2 により基準操舵トルク｜ＴL ｜
（絶対値）以上のトルクが所定時間ｔL 以上に亘って検
出された場合に、ドライバーによるステアリング操作が
行われたと判断する。
【００５０】これを更に説明すると、ドライバーのステ
アリング操作入力は一般にステップ入力となるから、操
舵トルク検出手段Ｓ2 の出力は、図８（Ａ）に示すよう
なステップ応答となる。しかしながら、タイヤが小石や
縁石を踏んだときの衝撃や、ステアリングホイール１の
回転がラック４のエンド部での突き当たりにより急激に
停止したときの衝撃により発生する慣性トルクは瞬間的
なインパルス入力となるので、操舵トルク検出手段Ｓ2
の出力は図８（Ｂ）に示すようなインパルス応答とな
る。インパルス応答の周期Ｔはステアリング系の特性か
ら決定されるので、所定時間ｔL をｔL ＞Ｔ／２に設定
すれば、前記慣性トルクが所定時間ｔL よりも長い時間
に亘って基準操舵トルク｜ＴL ｜を越えることはない。
従って、操舵トルク検出手段Ｓ2 の出力が所定時間ｔL
以上連続して基準操舵トルク｜ＴL｜を越えたときに、
それがドライバーのステアリング操作による操舵トルク
であると判別することができる。
アリング操作入力は一般にステップ入力となるから、操
舵トルク検出手段Ｓ2 の出力は、図８（Ａ）に示すよう
なステップ応答となる。しかしながら、タイヤが小石や
縁石を踏んだときの衝撃や、ステアリングホイール１の
回転がラック４のエンド部での突き当たりにより急激に
停止したときの衝撃により発生する慣性トルクは瞬間的
なインパルス入力となるので、操舵トルク検出手段Ｓ2
の出力は図８（Ｂ）に示すようなインパルス応答とな
る。インパルス応答の周期Ｔはステアリング系の特性か
ら決定されるので、所定時間ｔL をｔL ＞Ｔ／２に設定
すれば、前記慣性トルクが所定時間ｔL よりも長い時間
に亘って基準操舵トルク｜ＴL ｜を越えることはない。
従って、操舵トルク検出手段Ｓ2 の出力が所定時間ｔL
以上連続して基準操舵トルク｜ＴL｜を越えたときに、
それがドライバーのステアリング操作による操舵トルク
であると判別することができる。
【００５１】これにより、ドライバーのステアリング操
作以外の要因によるノイズ等の微小なトルクや瞬間的な
トルクが除外され、的確な判断を行うことが可能とな
る。実施例において前記基準操舵トルク｜ＴL ｜は、そ
の基本値｜ＴL0｜が０．２ｋｇｆ−ｍに設定されるが、
その値は後述する種々の条件に応じて変更される。また
実施例において前記所定時間ｔL は０．１秒に設定され
る。
作以外の要因によるノイズ等の微小なトルクや瞬間的な
トルクが除外され、的確な判断を行うことが可能とな
る。実施例において前記基準操舵トルク｜ＴL ｜は、そ
の基本値｜ＴL0｜が０．２ｋｇｆ−ｍに設定されるが、
その値は後述する種々の条件に応じて変更される。また
実施例において前記所定時間ｔL は０．１秒に設定され
る。
【００５２】基準操舵トルク｜ＴL ｜は、操舵トルクの
入力周波数ｆT 、車速ｖ、転舵角速度ｄθ／ｄｔ又は転
舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 、或いは車両Ｖの移動軌跡に
応じて変更される。以下、それらを順に説明する。 操舵トルクの入力周波数ｆT による変更 ドライバーが手動でステアリングホイール１を操作する
場合の操舵トルクの入力周波数ｆT は例えば３Ｈｚ程度
が上限であり、これを第１基準周波数ｆT0とする。また
前記所定時間ｔL の逆数である１／ｔL を第２基準周波
数ｆT1とする。図４に示すように、ステアリング操作を
判定するための基準操舵トルク｜ＴL ｜は、操舵トルク
の入力周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0未満の第１領域
では基本値｜ＴL0｜に設定され、第１基準周波数ｆT0以
上で第２基準周波数ｆT1未満の第２領域では入力周波数
ｆT の増加に伴ってリニアに増加し、第２基準周波数ｆ
T1以上の第３領域では一定値に保持される。
入力周波数ｆT 、車速ｖ、転舵角速度ｄθ／ｄｔ又は転
舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 、或いは車両Ｖの移動軌跡に
応じて変更される。以下、それらを順に説明する。 操舵トルクの入力周波数ｆT による変更 ドライバーが手動でステアリングホイール１を操作する
場合の操舵トルクの入力周波数ｆT は例えば３Ｈｚ程度
が上限であり、これを第１基準周波数ｆT0とする。また
前記所定時間ｔL の逆数である１／ｔL を第２基準周波
数ｆT1とする。図４に示すように、ステアリング操作を
判定するための基準操舵トルク｜ＴL ｜は、操舵トルク
の入力周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0未満の第１領域
では基本値｜ＴL0｜に設定され、第１基準周波数ｆT0以
上で第２基準周波数ｆT1未満の第２領域では入力周波数
ｆT の増加に伴ってリニアに増加し、第２基準周波数ｆ
T1以上の第３領域では一定値に保持される。
【００５３】その意味するところは、操舵トルクの入力
周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0未満の第１領域では、
その操舵トルクがドライバーのステアリング操作による
ものである可能性が高いので、基本値｜ＴL0｜をそのま
ま基準操舵トルク｜ＴL ｜に設定する。操舵トルクの入
力周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0以上になる第２領域
では、その操舵トルクがドライバーのステアリング操作
以外の要因によるものである可能性が高まるので、それ
に応じて基準操舵トルク｜ＴL ｜を増加させることによ
り、他の要因による操舵トルクをドライバーのステアリ
ング操作による操舵トルクと判断する誤りを防止する。
また操舵トルクの入力周波数ｆT が第２基準周波数ｆT1
（＝１／ｔL ）以上の第３領域では、その操舵トルクの
持続時間が必ず前記所定時間ｔL 以下になるため、この
第３領域でドライバーによるステアリング操作が行われ
たと判断されることはない。従って、前記第３領域で基
準操舵トルク｜ＴL ｜をどの様に設定しても構わない
が、一例として図４のように一定値に設定する。尚、図
４における斜線部は、ドライバーのステアリング操作に
よる操舵トルクの領域を示している。 車速ｖによる変更 前輪Ｗｆ，Ｗｆが小石や縁石に接触したような場合、発
生する慣性トルクは車速ｖが大きいほど大きくなり易
い。また予め記憶された移動軌跡に基づいてステアリン
グアクチュエータ７を制御して前輪Ｗｆ，Ｗｆを転舵す
るとき、一定の移動軌跡上を移動するには車速ｖが増加
するほど急激な転舵を行う必要がある。従って、図５に
示すように、車速ｖが増加するに伴って基準操舵トルク
｜ＴL ｜が基本値｜ＴL0｜から放物線状に増加するよう
に設定すれば、車速ｖが高いときに発生する前記慣性ト
ルクをドライバーのステアリング操作による操舵トルク
と判断する誤りを防止することができる。尚、図５にお
ける斜線部は、ドライバーのステアリング操作による操
舵トルクの領域を示している。 転舵角速度ｄθ／ｄｔ又は転舵角加速度ｄ2 θ／ｄ
ｔ2 による変更 前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵状態、即ち転舵角速度ｄθ／ｄｔ
や転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 が変化すると、それに伴
って検出される慣性トルクも変化する。例えば、転舵角
速度ｄθ／ｄｔが大きい状態で前輪Ｗｆ，Ｗｆが小石や
縁石に接触すると、その際の衝撃が大きくなって慣性ト
ルクも増加する。また転舵角加速度ｄ2θ／ｄｔ2 が大
きいということは、検出される慣性トルクが大きいとい
うことに他ならない。従って、図６（Ａ）に示すよう
に、転舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜（絶対値）が増加するに
伴って基準操舵トルク｜ＴL ｜が基本値｜ＴL0｜からリ
ニアに増加するように設定すれば、転舵角速度｜ｄθ／
ｄｔ｜が高いときにステアリングアクチュエータ７によ
り発生する慣性トルクをドライバーのステアリング操作
による操舵トルクと判断する誤りを防止することができ
る。また、転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 の方向（正負）
から慣性トルクの方向（正負）も分かることから、図６
（Ｂ）に示すように、基準操舵トルクＴL を発生方向に
はリニアに増加させ、反対方向にはＴL0又は−ＴL0（一
定値）とすることができる。或いは、図６（Ｃ）に示す
ように、慣性トルクを±ＴL0と推定することにより、慣
性トルクをドライバーによる操舵トルクと判断する誤り
を防止できるだけでなく、ドライバーによる操舵を確実
に判別することができる。尚、図６における斜線部は、
ドライバーのステアリング操作による操舵トルクの領域
を示している。 車両Ｖの移動軌跡による変更 記憶部２３に、例えば図７（Ａ）に示すような移動距離
Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が記憶されている
とき、一定車速ｖで車両が移動しているとＸ0位置及び
Ｘ1 位置では転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 が発生し（図
７（Ｃ）参照）、Ｘ0 〜Ｘ1 間では転舵角速度ｄθ／ｄ
ｔが発生する（図７（Ｂ）参照）。このように、記憶部
２３の記憶内容から転舵角速度ｄθ／ｄｔや転舵角加速
度ｄ2 θ／ｄｔ2 の発生する位置を予め知ることができ
るので、前記の説明に基づき、図７（Ｄ）のようにし
て基準操舵トルク｜ＴL ｜を｜ＴL0｜から｜ＴL1｜や｜
Ｔ L2｜に変更し、慣性トルクをドライバーの操舵トルク
と誤判断するのを防止することができる。
周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0未満の第１領域では、
その操舵トルクがドライバーのステアリング操作による
ものである可能性が高いので、基本値｜ＴL0｜をそのま
ま基準操舵トルク｜ＴL ｜に設定する。操舵トルクの入
力周波数ｆT が第１基準周波数ｆT0以上になる第２領域
では、その操舵トルクがドライバーのステアリング操作
以外の要因によるものである可能性が高まるので、それ
に応じて基準操舵トルク｜ＴL ｜を増加させることによ
り、他の要因による操舵トルクをドライバーのステアリ
ング操作による操舵トルクと判断する誤りを防止する。
また操舵トルクの入力周波数ｆT が第２基準周波数ｆT1
（＝１／ｔL ）以上の第３領域では、その操舵トルクの
持続時間が必ず前記所定時間ｔL 以下になるため、この
第３領域でドライバーによるステアリング操作が行われ
たと判断されることはない。従って、前記第３領域で基
準操舵トルク｜ＴL ｜をどの様に設定しても構わない
が、一例として図４のように一定値に設定する。尚、図
４における斜線部は、ドライバーのステアリング操作に
よる操舵トルクの領域を示している。 車速ｖによる変更 前輪Ｗｆ，Ｗｆが小石や縁石に接触したような場合、発
生する慣性トルクは車速ｖが大きいほど大きくなり易
い。また予め記憶された移動軌跡に基づいてステアリン
グアクチュエータ７を制御して前輪Ｗｆ，Ｗｆを転舵す
るとき、一定の移動軌跡上を移動するには車速ｖが増加
するほど急激な転舵を行う必要がある。従って、図５に
示すように、車速ｖが増加するに伴って基準操舵トルク
｜ＴL ｜が基本値｜ＴL0｜から放物線状に増加するよう
に設定すれば、車速ｖが高いときに発生する前記慣性ト
ルクをドライバーのステアリング操作による操舵トルク
と判断する誤りを防止することができる。尚、図５にお
ける斜線部は、ドライバーのステアリング操作による操
舵トルクの領域を示している。 転舵角速度ｄθ／ｄｔ又は転舵角加速度ｄ2 θ／ｄ
ｔ2 による変更 前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵状態、即ち転舵角速度ｄθ／ｄｔ
や転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 が変化すると、それに伴
って検出される慣性トルクも変化する。例えば、転舵角
速度ｄθ／ｄｔが大きい状態で前輪Ｗｆ，Ｗｆが小石や
縁石に接触すると、その際の衝撃が大きくなって慣性ト
ルクも増加する。また転舵角加速度ｄ2θ／ｄｔ2 が大
きいということは、検出される慣性トルクが大きいとい
うことに他ならない。従って、図６（Ａ）に示すよう
に、転舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜（絶対値）が増加するに
伴って基準操舵トルク｜ＴL ｜が基本値｜ＴL0｜からリ
ニアに増加するように設定すれば、転舵角速度｜ｄθ／
ｄｔ｜が高いときにステアリングアクチュエータ７によ
り発生する慣性トルクをドライバーのステアリング操作
による操舵トルクと判断する誤りを防止することができ
る。また、転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 の方向（正負）
から慣性トルクの方向（正負）も分かることから、図６
（Ｂ）に示すように、基準操舵トルクＴL を発生方向に
はリニアに増加させ、反対方向にはＴL0又は−ＴL0（一
定値）とすることができる。或いは、図６（Ｃ）に示す
ように、慣性トルクを±ＴL0と推定することにより、慣
性トルクをドライバーによる操舵トルクと判断する誤り
を防止できるだけでなく、ドライバーによる操舵を確実
に判別することができる。尚、図６における斜線部は、
ドライバーのステアリング操作による操舵トルクの領域
を示している。 車両Ｖの移動軌跡による変更 記憶部２３に、例えば図７（Ａ）に示すような移動距離
Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が記憶されている
とき、一定車速ｖで車両が移動しているとＸ0位置及び
Ｘ1 位置では転舵角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 が発生し（図
７（Ｃ）参照）、Ｘ0 〜Ｘ1 間では転舵角速度ｄθ／ｄ
ｔが発生する（図７（Ｂ）参照）。このように、記憶部
２３の記憶内容から転舵角速度ｄθ／ｄｔや転舵角加速
度ｄ2 θ／ｄｔ2 の発生する位置を予め知ることができ
るので、前記の説明に基づき、図７（Ｄ）のようにし
て基準操舵トルク｜ＴL ｜を｜ＴL0｜から｜ＴL1｜や｜
Ｔ L2｜に変更し、慣性トルクをドライバーの操舵トルク
と誤判断するのを防止することができる。
【００５４】尚、図７（Ｂ），（Ｃ）から明らかなよう
に、転舵角速度ｄθ／ｄｔ及び転舵角加速度ｄ2 θ／ｄ
ｔ2 はそれぞれ車速ｖと比例することから、これらに応
じて｜ＴL1｜や｜ＴL2｜を変更すれば更に効果的であ
る。
に、転舵角速度ｄθ／ｄｔ及び転舵角加速度ｄ2 θ／ｄ
ｔ2 はそれぞれ車速ｖと比例することから、これらに応
じて｜ＴL1｜や｜ＴL2｜を変更すれば更に効果的であ
る。
【００５５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５６】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また実施例では前記〜の各場合
について基準操舵トルク｜Ｔ L ｜を増加方向に変更して
いるが、基準操舵トルク｜ＴL ｜を変更する代わりに、
或いは基準操舵トルク｜ＴL ｜の変更に加えて、前記所
定時間ｔL を増加方向に変更しても同様の作用効果を得
ることができる。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また実施例では前記〜の各場合
について基準操舵トルク｜Ｔ L ｜を増加方向に変更して
いるが、基準操舵トルク｜ＴL ｜を変更する代わりに、
或いは基準操舵トルク｜ＴL ｜の変更に加えて、前記所
定時間ｔL を増加方向に変更しても同様の作用効果を得
ることができる。
【００５７】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、ステアリング操作検出手段がドライバーによ
るステアリング操作を所定時間以上に亘って検出したと
きに、制御手段は設定された車両の移動軌跡に基づくア
クチュエータの制御を中止するので、ノイズにより、或
いはタイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性ト
ルクにより操舵トルク検出手段の出力が一時的に増加し
ても、ドライバーの意思に反して自動操舵が中止される
虞がない。
によれば、ステアリング操作検出手段がドライバーによ
るステアリング操作を所定時間以上に亘って検出したと
きに、制御手段は設定された車両の移動軌跡に基づくア
クチュエータの制御を中止するので、ノイズにより、或
いはタイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性ト
ルクにより操舵トルク検出手段の出力が一時的に増加し
ても、ドライバーの意思に反して自動操舵が中止される
虞がない。
【００５８】また請求項２に記載された発明によれば、
前記所定時間をステアリング系の固有周期の２分の１よ
り大きくなるように設定したので、ドライバーのステア
リング操作により発生する操舵トルクを、タイヤが小石
を踏んだような場合に発生する慣性トルクから確実に識
別することができる。
前記所定時間をステアリング系の固有周期の２分の１よ
り大きくなるように設定したので、ドライバーのステア
リング操作により発生する操舵トルクを、タイヤが小石
を踏んだような場合に発生する慣性トルクから確実に識
別することができる。
【００５９】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の移動距離に対する車輪の転舵角として車両の移動
軌跡を設定するので、車両の移動速度が変化しても一定
の移動軌跡を確保することができる。
車両の移動距離に対する車輪の転舵角として車両の移動
軌跡を設定するので、車両の移動速度が変化しても一定
の移動軌跡を確保することができる。
【００６０】また請求項４に記載された発明によれば、
ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備えて
なり、ブレーキ入力手段が操作されていることを条件に
して前記移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動を許可
するので、車両が障害物に接近したときに速やかにブレ
ーキ入力手段を操作して車両を停止させることができ
る。
ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備えて
なり、ブレーキ入力手段が操作されていることを条件に
して前記移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動を許可
するので、車両が障害物に接近したときに速やかにブレ
ーキ入力手段を操作して車両を停止させることができ
る。
【００６１】また請求項５に記載された発明によれば、
ステアリング操作検出手段はステアリングホイールに入
力されるトルクが基準操舵トルク以上であるときにドラ
イバーによるステアリング操作を検出するので、ノイズ
等の影響を排除してドライバーによるステアリング操作
を確実に検出することができる。
ステアリング操作検出手段はステアリングホイールに入
力されるトルクが基準操舵トルク以上であるときにドラ
イバーによるステアリング操作を検出するので、ノイズ
等の影響を排除してドライバーによるステアリング操作
を確実に検出することができる。
【００６２】また請求項６に記載された発明によれば、
前記所定時間或いは前記基準操舵トルクがステアリング
ホイールに入力されるトルクの変動状態に応じて変更さ
れるので、検出されたトルクがドライバーのステアリン
グ操作によるトルクか、その他の要因によるトルクかを
確実に識別することができる。
前記所定時間或いは前記基準操舵トルクがステアリング
ホイールに入力されるトルクの変動状態に応じて変更さ
れるので、検出されたトルクがドライバーのステアリン
グ操作によるトルクか、その他の要因によるトルクかを
確実に識別することができる。
【００６３】また請求項７に記載された発明によれば、
前記トルクの変動状態がトルク変動周波数であり、この
トルク変動周波数の増加に応じて前記所定時間を長く、
或いは前記基準操舵トルクを大きくするので、ドライバ
ーのステアリング操作以外の要因によるトルクはトルク
変動周波数が大きいことに鑑み、ドライバーのステアリ
ング操作によるトルクとドライバーのステアリング操作
以外の要因によるトルクとを確実に識別することができ
る。
前記トルクの変動状態がトルク変動周波数であり、この
トルク変動周波数の増加に応じて前記所定時間を長く、
或いは前記基準操舵トルクを大きくするので、ドライバ
ーのステアリング操作以外の要因によるトルクはトルク
変動周波数が大きいことに鑑み、ドライバーのステアリ
ング操作によるトルクとドライバーのステアリング操作
以外の要因によるトルクとを確実に識別することができ
る。
【００６４】また請求項８に記載された発明によれば、
車速を検出する車速検出手段を備えてなり、前記所定時
間或いは前記基準操舵トルクが車速に応じて変更される
ので、タイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性
トルクが車速に応じて変化しても、ドライバーのステア
リング操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識
別することができる。
車速を検出する車速検出手段を備えてなり、前記所定時
間或いは前記基準操舵トルクが車速に応じて変更される
ので、タイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性
トルクが車速に応じて変化しても、ドライバーのステア
リング操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識
別することができる。
【００６５】また請求項９に記載された発明によれば、
車速の増加に応じて前記所定時間を長く、或いは前記基
準操舵トルクを大きくするので、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが高車速時に大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
車速の増加に応じて前記所定時間を長く、或いは前記基
準操舵トルクを大きくするので、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが高車速時に大きくな
ることに鑑み、ドライバーのステアリング操作によるト
ルクと前記慣性トルクとを一層確実に識別することがで
きる。
【００６６】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが車輪の転
舵状態に応じて変更されるので、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが車輪の転舵状態に応
じて変化しても、ドライバーのステアリング操作による
トルクと前記慣性トルクとを確実に識別することができ
る。
ば、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが車輪の転
舵状態に応じて変更されるので、タイヤが小石を踏んだ
ような場合に発生する慣性トルクが車輪の転舵状態に応
じて変化しても、ドライバーのステアリング操作による
トルクと前記慣性トルクとを確実に識別することができ
る。
【００６７】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、前記転舵状態が転舵角速度又は転舵角加速度であ
り、転舵角速度又は転舵角加速度の増加に応じて前記所
定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくする
ので、前記慣性トルクが転舵角速度或いは転舵角加速度
の増加に応じて大きくなることに鑑み、ドライバーのス
テアリング操作によるトルクと前記慣性トルクとを一層
確実に識別することができる。
ば、前記転舵状態が転舵角速度又は転舵角加速度であ
り、転舵角速度又は転舵角加速度の増加に応じて前記所
定時間を長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくする
ので、前記慣性トルクが転舵角速度或いは転舵角加速度
の増加に応じて大きくなることに鑑み、ドライバーのス
テアリング操作によるトルクと前記慣性トルクとを一層
確実に識別することができる。
【００６８】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが移動軌跡
設定手段により設定された移動軌跡に応じて変更される
ので、自動操舵に伴って発生する慣性トルクが車両の移
動軌跡に応じて変化しても、ドライバーのステアリング
操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識別する
ことができる。
ば、前記所定時間或いは前記基準操舵トルクが移動軌跡
設定手段により設定された移動軌跡に応じて変更される
ので、自動操舵に伴って発生する慣性トルクが車両の移
動軌跡に応じて変化しても、ドライバーのステアリング
操作によるトルクと前記慣性トルクとを確実に識別する
ことができる。
【００６９】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、前記移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵
角として設定されており、この移動軌跡における転舵角
変化率の変化点または変化直後において前記所定時間を
長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくするので、車
両の移動軌跡における転舵角変化率の変化点または変化
直後において慣性トルクが大きくなることに鑑み、ドラ
イバーのステアリング操作によるトルクと前記慣性トル
クとを一層確実に識別することができる。
ば、前記移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵
角として設定されており、この移動軌跡における転舵角
変化率の変化点または変化直後において前記所定時間を
長く、或いは前記基準操舵トルクを大きくするので、車
両の移動軌跡における転舵角変化率の変化点または変化
直後において慣性トルクが大きくなることに鑑み、ドラ
イバーのステアリング操作によるトルクと前記慣性トル
クとを一層確実に識別することができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチ及び自動駐車スタートスイ
ッチを示す図
ッチを示す図
【図４】操舵トルクの入力周波数と基準操舵トルクとの
関係を示すグラフ
関係を示すグラフ
【図５】車速と基準操舵トルクとの関係を示すグラフ
【図６】転舵角速度又は転舵角加速度と基準操舵トルク
との関係を示すグラフ
との関係を示すグラフ
【図７】車両の移動軌跡と基準操舵トルクとの関係を示
すグラフ
すグラフ
【図８】操舵トルクと慣性トルクとを識別する手法の説
明図
明図
１ ステアリングホイール ７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ2 操舵トルク検出手段（ステアリング操作検
出手段） Ｓ3 前輪回転角検出手段（車速検出手段） ｄθ／ｄｔ 転舵角速度 ｄ2 θ／ｄｔ2 転舵角加速度 ｆT トルク変動周波数 Ｔ 周期 ＴL 基準操舵トルク ｔL 所定時間 Ｖ 車両 ｖ 車速 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θｒｅｆ 転舵角
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ2 操舵トルク検出手段（ステアリング操作検
出手段） Ｓ3 前輪回転角検出手段（車速検出手段） ｄθ／ｄｔ 転舵角速度 ｄ2 θ／ｄｔ2 転舵角加速度 ｆT トルク変動周波数 Ｔ 周期 ＴL 基準操舵トルク ｔL 所定時間 Ｖ 車両 ｖ 車速 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θｒｅｆ 転舵角
Claims (13)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に
基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制御する制御手
段（２２）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 ドライバーによるステアリング操作を検出するステアリ
ング操作検出手段（Ｓ 2 ）を備えてなり、ステアリング
操作検出手段（Ｓ2 ）がドライバーによるステアリング
操作を所定時間（ｔL ）以上に亘って検出したときに、
制御手段（２２）は前記移動軌跡に基づくアクチュエー
タ（７）の制御を中止することを特徴とする車両の自動
操舵装置。 - 【請求項２】 前記所定時間（ｔL ）をステアリング系
の固有周期（Ｔ）の２分の１より大きくなるように設定
したことを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操
舵装置。 - 【請求項３】 車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車
輪（Ｗｆ）の転舵角（θｒｅｆ）として車両（Ｖ）の移
動軌跡を設定することを特徴とする、請求項１又は２に
記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 ドライバーにより操作されるブレーキ入
力手段（９）を備えてなり、ブレーキ入力手段（９）が
操作されていることを条件にして前記移動軌跡に基づく
アクチュエータ（７）の駆動を許可することを特徴とす
る、請求項１〜３のいずれかに記載の車両の自動操舵装
置。 - 【請求項５】 ステアリング操作検出手段（Ｓ2 ）はス
テアリングホイール（１）に入力されるトルクが基準操
舵トルク（ＴL ）以上であるときにドライバーによるス
テアリング操作を検出することを特徴とする、請求項１
〜４のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項６】 前記所定時間（ｔL ）或いは前記基準操
舵トルク（ＴL ）がステアリングホイール（１）に入力
されるトルクの変動状態に応じて変更されることを特徴
とする、請求項５に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項７】 前記トルクの変動状態がトルク変動周波
数（ｆT ）であり、このトルク変動周波数（ｆT ）の増
加に応じて前記所定時間（ｔL ）を長く、或いは前記基
準操舵トルク（ＴL ）を大きくすることを特徴とする、
請求項６に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項８】 車速（ｖ）を検出する車速検出手段（Ｓ
3 ）を備えてなり、前記所定時間（ｔL ）或いは前記基
準操舵トルク（ＴL ）が車速（ｖ）に応じて変更される
ことを特徴とする、請求項５に記載の車両の自動操舵装
置。 - 【請求項９】 車速（ｖ）の増加に応じて前記所定時間
（ｔL ）を長く、或いは前記基準操舵トルク（ＴL ）を
大きくすることを特徴とする、請求項８に記載の車両の
自動操舵装置。 - 【請求項１０】 前記所定時間（ｔL ）或いは前記基準
操舵トルク（ＴL ）が車輪（Ｗｆ）の転舵状態に応じて
変更されることを特徴とする、請求項５に記載の車両の
自動操舵装置。 - 【請求項１１】 前記転舵状態が転舵角速度（ｄθ／ｄ
ｔ）又は転舵角加速度（ｄ2 θ／ｄｔ2 ）であり、転舵
角速度（ｄθ／ｄｔ）又は転舵角加速度（ｄ 2 θ／ｄｔ
2 ）の増加に応じて前記所定時間（ｔL ）を長く、或い
は前記基準操舵トルク（ＴL ）を大きくすることを特徴
とする、請求項１０に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１２】 前記所定時間（ｔL ）或いは前記基準
操舵トルク（ＴL ）が移動軌跡設定手段（２３）により
設定された移動軌跡に応じて変更されることを特徴とす
る、請求項５に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１３】 前記移動軌跡が車両（Ｖ）の移動距離
（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角（θｒｅｆ）とし
て設定されており、この移動軌跡における転舵角変化率
の変化点または変化直後において前記所定時間（ｔL ）
を長く、或いは前記基準操舵トルク（ＴL ）を大きくす
ることを特徴とする、請求項１２に記載の車両の自動操
舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23468097A JP3311274B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の自動操舵装置 |
| US09/143,359 US6212452B1 (en) | 1997-08-29 | 1998-08-28 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23468097A JP3311274B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178936A true JPH1178936A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3311274B2 JP3311274B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=16974779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23468097A Expired - Fee Related JP3311274B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6212452B1 (ja) |
| JP (1) | JP3311274B2 (ja) |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6374167B2 (en) | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering device for vehicles canceling steering deviation quicker when larger |
| JP2004351999A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JP2007326452A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007326453A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2008062786A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | 伝達比可変操舵装置 |
| DE10030449B4 (de) * | 1999-06-22 | 2008-04-10 | Honda Giken Kogyo K.K. | Automatisches Lenkungssystem für ein Fahrzeug |
| WO2009069196A1 (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-04 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
| WO2011016429A1 (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行支援装置 |
| CN102883938A (zh) * | 2010-05-07 | 2013-01-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于停泊机动车的方法以及泊车系统 |
| JP2014113960A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2015048034A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
| WO2018025791A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 補助力制御装置及び補助力制御方法 |
| JP2018037100A (ja) * | 2017-11-14 | 2018-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
| WO2018051838A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 |
| JP2018100077A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2018100028A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵システムおよびレーンキープシステム |
| WO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2018-10-25 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
| JP2018177152A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 車両の操舵支援装置および操舵支援方法 |
| US10167013B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-01-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support device for vehicle including an electric power steering control that generates a steering assist torque |
| JP2019043401A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
| JP2020083261A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵判定装置及び自動運転システム |
| KR20220026642A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | 자율주행차량의 조향 제어 장치 및 방법 |
| CN116161109A (zh) * | 2023-02-28 | 2023-05-26 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种转向泵控制策略实现方法、装置及存储介质 |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1167120B1 (en) * | 2000-06-30 | 2014-08-27 | Panasonic Corporation | Rendering device for parking aid |
| US20020013539A1 (en) | 2000-07-28 | 2002-01-31 | David Hung | Methods and devices for diagnosis of precancer and cancer in breast milk ducts |
| DE10117650A1 (de) * | 2001-04-09 | 2002-10-10 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition |
| US6600992B2 (en) | 2001-05-17 | 2003-07-29 | Airborne Holding, Llc | Airport ground navigation system |
| US6907333B2 (en) * | 2001-09-10 | 2005-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device |
| JP3714269B2 (ja) * | 2002-03-22 | 2005-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
| DE10329016B3 (de) * | 2003-06-27 | 2004-10-21 | Daimlerchrysler Ag | Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug |
| US20070282502A1 (en) * | 2003-12-09 | 2007-12-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Parking Aid |
| JP2005313710A (ja) | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| DE102004057262A1 (de) * | 2004-11-26 | 2006-06-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Fahrerschutz bei fahrerunabhängiger Lenkmomentüberlagerung |
| US7574290B2 (en) * | 2004-11-30 | 2009-08-11 | Trimble Navigation Limited | Method and system for implementing automatic vehicle control with parameter-driven disengagement |
| JP4179285B2 (ja) * | 2005-01-12 | 2008-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| US7664540B2 (en) * | 2006-03-17 | 2010-02-16 | Jin-Chou Tsai | Bluetooth earphone set with wire control function |
| JP5093552B2 (ja) * | 2006-05-09 | 2012-12-12 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP4725797B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-07-13 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP5053692B2 (ja) | 2007-04-16 | 2012-10-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵支援システム及びそれを搭載した車両 |
| US7737866B2 (en) * | 2007-09-27 | 2010-06-15 | Automotive Research & Testing Center | Auto-parking device |
| FR2927048B1 (fr) * | 2008-02-05 | 2010-06-04 | Renault Sas | Systeme de direction assistee electrique de vehicule automobile. |
| US8056667B2 (en) * | 2008-04-22 | 2011-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous parking strategy based on available parking space |
| DE102010030164B4 (de) * | 2010-06-16 | 2020-07-09 | Robert Bosch Gmbh | Parkassistenzsystem mit Automatiklenkfunktion |
| JP5510255B2 (ja) * | 2010-10-01 | 2014-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操作状態判定システム |
| DE102011111897A1 (de) * | 2011-08-30 | 2013-02-28 | Gm Global Technology Operations, Llc | Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens |
| KR101498973B1 (ko) * | 2013-11-21 | 2015-03-05 | 현대모비스(주) | 차량용 주차 지원 시스템 및 방법 |
| JP6022517B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-11-09 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
| US9981682B2 (en) * | 2015-02-04 | 2018-05-29 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
| US9557736B1 (en) * | 2015-04-08 | 2017-01-31 | Google Inc. | Detecting street parked vehicles |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0314768A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-01-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0374256A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-03-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JPH06336170A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動操舵装置の制御方法 |
| JPH0995255A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3284078B2 (ja) * | 1997-04-07 | 2002-05-20 | 本田技研工業株式会社 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23468097A patent/JP3311274B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-08-28 US US09/143,359 patent/US6212452B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0314768A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-01-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0374256A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-03-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JPH06336170A (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動操舵装置の制御方法 |
| JPH0995255A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
Cited By (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10030449B4 (de) * | 1999-06-22 | 2008-04-10 | Honda Giken Kogyo K.K. | Automatisches Lenkungssystem für ein Fahrzeug |
| US6374167B2 (en) | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering device for vehicles canceling steering deviation quicker when larger |
| JP2004351999A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JP2007326452A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007326453A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2008062786A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | 伝達比可変操舵装置 |
| WO2009069196A1 (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-04 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
| JP5068327B2 (ja) * | 2007-11-27 | 2012-11-07 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
| US8688327B2 (en) | 2009-08-03 | 2014-04-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus of vehicle |
| WO2011016429A1 (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行支援装置 |
| JP2011031769A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Toyota Motor Corp | 車両の走行支援装置 |
| CN102883938A (zh) * | 2010-05-07 | 2013-01-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于停泊机动车的方法以及泊车系统 |
| JP2014113960A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2015048034A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
| US10167013B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-01-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support device for vehicle including an electric power steering control that generates a steering assist torque |
| WO2018025791A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 補助力制御装置及び補助力制御方法 |
| JP2018020633A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 補助力制御装置及び補助力制御方法 |
| CN109562784B (zh) * | 2016-08-02 | 2021-08-10 | 五十铃自动车株式会社 | 辅助力控制装置及辅助力控制方法 |
| US11046361B2 (en) | 2016-08-02 | 2021-06-29 | Isuzu Motors Limited | Assisting force control device and assisting force control method |
| CN109562784A (zh) * | 2016-08-02 | 2019-04-02 | 五十铃自动车株式会社 | 辅助力控制装置及辅助力控制方法 |
| JP2018043699A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 |
| WO2018051838A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 |
| US11260900B2 (en) | 2016-09-16 | 2022-03-01 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system |
| US10532769B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle steering system and lane keeping system |
| JP2018100077A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2018100028A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵システムおよびレーンキープシステム |
| JPWO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
| WO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2018-10-25 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
| JP2018177152A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 車両の操舵支援装置および操舵支援方法 |
| JP2019043401A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
| US10875575B2 (en) | 2017-09-04 | 2020-12-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assistance device |
| JP2018037100A (ja) * | 2017-11-14 | 2018-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
| JP2020083261A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵判定装置及び自動運転システム |
| KR20220026642A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | 자율주행차량의 조향 제어 장치 및 방법 |
| CN116161109A (zh) * | 2023-02-28 | 2023-05-26 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种转向泵控制策略实现方法、装置及存储介质 |
| CN116161109B (zh) * | 2023-02-28 | 2024-06-11 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种转向泵控制策略实现方法、装置及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6212452B1 (en) | 2001-04-03 |
| JP3311274B2 (ja) | 2002-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3311274B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3311277B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2952816B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3645969B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4109798B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3223244B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3881775B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3845188B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2004017881A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3311280B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3881776B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JPH10167104A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3569621B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3866403B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2021142891A (ja) | 操舵支援装置 | |
| JP4104252B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4921909B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2006193011A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPH11198840A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4092043B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4092044B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4129100B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JPH10287259A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3881766B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3828654B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080524 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090524 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090524 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100524 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110524 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110524 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130524 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130524 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140524 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |