JP2000336968A - 機械式立体駐車装置のパレット位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送台車から格納棚に払い出したパレットを
正規の格納姿勢に位置決め保持する。 【解決手段】 搬送台車１０から格納棚８の前列格納ス
ペース８ａへのパレット横送りが終了する直前で、パレ
ットＰが正規の姿勢で格納されておらず、２つのパレッ
ト位置決め装置２５のうち一方のレバー３０の位置決め
ローラがパレットＰ裏面の２つの位置決め係合片３４の
一方の係合凹所に係合していないとき、旋回アーム２０
の旋回動作でパレットＰの姿勢を正規の格納姿勢に補正
して一方の位置決め係合片３４の係合凹所に一方のレバ
ー３０の位置決めローラを係合させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、機械式立体駐車
装置のパレット位置決め装置の改良に関し、特にパレッ
トの格納姿勢の補正対策に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】平面往復式立体駐車装置、エレベータス
ライド式立体駐車装置及びエレベータ式立体駐車装置等
の機械式立体駐車装置では、搬送手段（搬送台車やエレ
ベータ昇降台）が搬送路（台車走行路やエレベータ昇降
路）を移動してその側方に列設された格納棚との間でパ
レットを横送りすることで車両を入出庫するようになさ
れている。このような機械式立体駐車装置においては、
パレットが地震等の衝撃で格納棚から落下しないように
パレット落下防止装置が設けられている。このパレット
落下防止装置は、特開平８−２０９９６７号公報に代表
されるように沢山開発されているが、一般には、格納棚
側に設けたフック機構をパレット側に設けたストッパピ
ンに係合させることでパレットの落下を防止し、パレッ
トを格納棚から搬送手段に引き込む際には、上記フック
機構を搬送手段側に設けたプッシュシリンダで作動させ
てストッパピンから離脱させ、パレットの落下防止を解
除するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のパレッ
ト落下防止装置は、その名の示す如くパレットが格納棚
から落下しないようにするためのものであり、厳密な意
味での位置ずれ対策をなし得ない。つまり、構築物に撓
み等が生じていて精度が十分でないときには、パレット
の格納姿勢が正規の格納姿勢に対して位置ずれし易い。
特に、横送り装置が旋回アームをパレット裏面のガイド
溝に係合させる旋回アーム方式である場合、パレットが
位置ずれして格納されていると、旋回アームがガイド溝
に係合し得ない事態が起きることがあり、パレットを格
納棚から搬送手段に引き込むことができなくなる。

【０００４】ところで、旋回アーム方式の横送り装置を
備えた機械式立体駐車装置として、２本の旋回アームを
パレットのガイド溝の両端に係合させ、上記両旋回アー
ムの旋回動作でパレットをエレベータ昇降台と格納棚と
の間で横送りして入出庫するようにしたエレベータ式立
体駐車装置がある（特開平２−９１３６３号公報参
照）。このエレベータ式立体駐車装置の横送り装置で
は、２本の旋回アームをパレットのガイド溝の両側に係
合させているため、両旋回アームがガイド溝に係合して
いる間はパレットを格納棚に正規の格納姿勢で位置決め
することができるが、両旋回アームがパレットを格納棚
に格納し終えてガイド溝から離脱すると、最早パレット
の動きを規制する手段は何もなく、これでは、地震等の
衝撃が作用するとパレットが正規の格納姿勢から位置ず
れし、パレットを格納棚からエレベータ昇降台に引き込
もうとしても、旋回アームがガイド溝に係合せず、出庫
できなくなる。

【０００５】この発明はかかる点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、搬送手段から格納棚
に払い出したパレットを正規の格納姿勢に位置決め保持
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、この発明は、位置ずれしたパレットを旋回アームの
旋回動作で正規の格納姿勢に直し、パレットを両側二箇
所で移動規制することで上記直された正規の格納姿勢を
保持するようにしたことを特徴とする。

【０００７】具体的には、この発明は、搬送手段に搭載
された横送り装置の旋回アームをパレット裏面のガイド
溝に係合させ、上記旋回アームの旋回動作でパレットを
搬送手段と格納棚との間で横送りして入出庫する機械式
立体駐車装置において上記パレットを格納棚に位置決め
するパレット位置決め装置を対象とし、次のような解決
手段を講じた。

【０００８】すなわち、請求項１に記載の発明は、上記
格納棚両側に進退自在に設けられた一対の操作ロッド
と、一端が上記各操作ロッド先端に回動自在に連結さ
れ、他端に位置決めローラが回動自在に取り付けられた
レバーと、上記各操作ロッドを常時後退する方向に付勢
する付勢手段と、上記パレット裏面の短辺側両サイド寄
りに設けられ、上記位置決めローラが係脱する係合凹所
を有する一対の位置決め係合片とを備え、上記搬送手段
には、一対の押圧手段が上記各操作ロッド基端に対応す
るように設けられ、上記レバーは、上記押圧手段の押圧
力が操作ロッドに作用していないときには、上記位置決
めローラが操作ロッドの後退動作により位置決め係合片
の係合凹所に係合するよう回動してパレットを格納棚に
位置決めする一方、上記押圧手段の押圧力が操作ロッド
に作用しているときには、上記位置決めローラが操作ロ
ッドの進出動作により位置決め係合片の係合凹所から離
脱するよう回動して格納棚に対するパレットの位置決め
を解除するように構成され、上記搬送手段から格納棚へ
のパレット横送りが終了する直前で、パレットが正規の
姿勢で格納されておらず、上記レバーの位置決めローラ
が両位置決め係合片の一方の係合凹所に係合していない
ときには、上記旋回アームの旋回動作でパレットの姿勢
を正規の格納姿勢に補正して上記レバーの位置決めロー
ラを上記一方の位置決め係合片の係合凹所に係合させる
ように構成されていることを特徴とする。

【０００９】上記の構成により、請求項１に記載の発明
では、パレットが搬送手段から格納棚に位置ずれした状
態で横送りされ、レバーの位置決めローラが片方の位置
決め係合片の係合凹所にしか係合していない場合でも、
上記パレットの位置ずれは、旋回アームが完全に旋回し
終える過程でガイド溝を摺動することで補正され、この
補正により、係合していない位置決めローラがもう片方
の位置決め係合片の係合凹所に係合し、パレットが格納
棚に正規の格納姿勢に保持されて格納される。よって、
出庫時、パレットを格納棚から搬送手段に引き込むため
に旋回させた旋回アームがパレット裏面のガイド溝に確
実に係合し、パレットの引込みが可能になる。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、位置決め係合片は、パレット裏面の短
辺側両サイド寄りに点対称に配置されていることを特徴
とする。

【００１１】上記の構成により、請求項２に記載の発明
では、パレットを１８０°旋回させてもパレットに対す
る２つの位置決め係合片の位置は変わらず、方向転換装
置を備えた機械式立体駐車装置にも適用できて使い勝手
がよい。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、位置決め係合片の係合凹所両側には、
位置決めローラを係合凹所に案内する山形の傾斜部が形
成されていることを特徴とする。

【００１３】上記の構成により、請求項３に記載の発明
では、位置決めローラは傾斜部を経て係合凹所に案内さ
れることから、位置決めローラが位置決め係合片の途中
に引っかからず、係合がスムーズにしかも確実に行われ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面に基づいて説明する。

【００１５】図８（ａ），（ｂ）は機械式立体駐車装置
としてのエレベータスライド式立体駐車装置を示し、こ
の機械式立体駐車装置は、車両ＣをパレットＰに搭載し
て入出庫するタイプである。

【００１６】図８（ａ），（ｂ）において、１は地上に
設けられた乗入・乗出階、２は地下に構築された躯体で
あって、この躯体２の内部は格納階３を構成し、上記乗
入・乗出階１には、図示しないが、出庫車両Ｃが前進運
転で退出できるように入庫車両Ｃの向きを１８０°旋回
させる方向転換装置が設置されているとともに、車両Ｃ
が入退出するための入庫口と出庫口とを兼ねた入出庫兼
用の入出庫口４が設けられている。

【００１７】上記格納階３は、上下に延びるリフト昇降
路５によって入出庫口４下方に連絡され、このリフト昇
降路５には、車両ＣをパレットＰに搭載して搬出入する
搬出入リフト６が図示しない周知のチェーンスプロケッ
ト駆動機構により昇降可能に設置されている。上記格納
階３のほぼ中央には台車走行路７が設けられ、上記リフ
ト昇降路５がこの台車走行路７に並設されている。

【００１８】上記台車走行路７の両側には、車両Ｃをパ
レットＰごと格納する複数の格納棚８が台車走行路７に
沿って全長に亘って列設されている。この格納棚８は、
一部（図８（ａ）で右下部分）を除いて上記台車走行路
７に対して前後に２つの前列及び後列格納スペース８
ａ，８ｂを有する複列式の格納棚、いわゆるダブル棚で
あり、このダブル棚が上下３段に設けられ、上記搬出入
リフト６が入出庫口４と上段の格納棚レベルとの間を昇
降するようになっている。

【００１９】上記台車走行路７の床面には２条の走行レ
ール９が敷設され、この２条の走行レール９には、搬送
手段としての１台の搬送台車１０が最下段の格納棚レベ
ルに対応して配置され、この搬送台車１０は台車走行路
７を走行して車両ＣをパレットＰごと搬送するようにな
っている。

【００２０】図１〜３に示すように、上記格納棚８の台
車走行路７側から見て左右両端には、複数個のＶ溝付き
ガイドローラ１１が断面コ字状の２つのローラフレーム
１２間に軸１３により回動自在に取り付けられたガイド
ローラ列が設けられ、このガイドローラ列は上記前列及
び後列格納スペース８ａ，８ｂ全体に亘って配置されて
いる。上記格納棚８のガイドローラ列は、パレットＰ裏
面の短辺側両サイドに設けられた断面Ｖ形のガイドフレ
ームｐ１を各ガイドローラ１１で下方から支持してパレ
ットＰを格納棚８に格納するとともに、上記搬送台車１
０と格納棚８との間でパレットＰを受け渡す際、パレッ
トＰの上記ガイドフレームｐ１を各ガイドローラ１１で
下方から支持してパレットＰを移動案内するようになっ
ている。なお、上記２つのガイドローラ列のうち一方の
ガイドローラ列では、ガイドローラ１１がローラフレー
ム１２間に軸１３の軸心方向にガタを少なくして取り付
けられているが、他方のガイドローラ列では、パレット
Ｐの寸法誤差を考慮してガイドローラ１１がローラフレ
ーム１２間に軸１３の軸心方向に余裕を持って取り付け
られている。

【００２１】図８（ｂ）に示すように、上記搬送台車１
０は台車本体１５を備え、この台車本体１５には、車両
ＣをパレットＰごと搭載して昇降させる台車昇降台１６
が昇降可能に設けられ、この台車昇降台１６の昇降機構
は、図示しないが、例えば本出願人が先に出願している
公知のチェーンスプロケット駆動機構（特開平９−１２
５７３３号公報参照）等である。しかし、特にこれに限
定されるものではなく、別のチェーンスプロケット駆動
機構やその他の公知の昇降機構を採用することができる
ものである。この台車昇降台１６の両側２箇所にも、図
３に示すように、上記格納棚８と同様なガイドローラ列
が配置されているが、ここではガイドローラ１１だけを
示し、その軸及びローラフレームは省略している。格納
棚８側も同様にガイドローラ１１だけを示す。そして、
このガイドローラ列は、パレットＰ裏面のガイドフレー
ムｐ１を各ガイドローラ１１で下方から支持してパレッ
トＰを台車昇降台１６に搭載するとともに、上記格納棚
８との間又は搬出入リフト６との間でパレットＰを受け
渡す際、パレットＰの上記ガイドフレームｐ１を各ガイ
ドローラ１１で下方から支持してパレットＰを移動案内
するようになっている。したがって、図示しないが、上
記搬出入リフト６にも、上記格納棚８と同様なガイドロ
ーラ列が配置されている。

【００２２】図３に示すように、上記搬送台車１０の台
車昇降台１６には、車両Ｃを横送りする横送り手段とし
ての横送り装置１７が搭載され、上記乗入・乗出階１に
も図示しないが同様の横送り装置が設置されている。上
記横送り装置１７は、いわゆるシングルクランクアーム
方式の横送り装置である。つまり、この横送り装置１７
は、駆動モータ１８の起動により回転軸１９回りに水平
面内で回転する旋回アーム２０を備えてなり、この旋回
アーム２０先端には係合ローラ２１が取り付けられてい
る。この係合ローラ２１は、パレットＰを横送りする
時、パレットＰ裏面の長辺側両サイド寄りに設けられた
２つのガイド溝ｐ２のうち手前のガイド溝ｐ２に係脱可
能に係合し、格納棚８と台車昇降台１６との間、搬出入
リフト６と台車昇降台１６との間でパレットＰを横送り
するようになっている。

【００２３】また、上記横送り装置１７は、図示しない
移動機構によりパレット横送り方向の４箇所に移動可能
になっており、搬送台車１０上で図３左側の２箇所にシ
フトしているときは図３左側の格納棚８（前列格納スペ
ース８ａ）との間でパレットＰを受け渡しする場合であ
り、逆に図３右側の２箇所にシフトしているときは図３
右側の格納棚８（前列格納スペース８ａ）との間でパレ
ットＰを受け渡しする場合である。具体的には、横送り
装置１７が図３左側にシフトしている場合において、回
転軸１９が図３左端の位置（実線状態）にあるときは、
搬送台車１０上のパレットＰは図３左側の格納棚８に寄
った二点鎖線の状態になり、この状態で、図３左側の前
列格納スペース８ａのパレットＰを搬送台車１０に引き
込むか、あるいは搬送台車１０上のパレットＰを図３左
側の前列格納スペース８ａに払い出すようになってい
る。回転軸１９がその右隣りの位置にあるときは、搬送
台車１０上のパレットＰはその中心が台車昇降台１６の
中心に合致した一点鎖線の状態になり、この状態で、搬
送台車１０は、搭載したパレットＰが前列格納スペース
８ａ側のパレットＰと干渉することなく台車走行路７を
走行したり、台車昇降台１６を昇降するようになってい
る。一方、横送り装置１７が図３右側にシフトしている
場合において、回転軸１９が図３右端の位置にあるとき
は、上記とは逆に、搬送台車１０上のパレットＰは図３
右側の格納棚８に寄った状態になり、この状態で、図３
右側の前列格納スペース８ａのパレットＰを搬送台車１
０に引き込むか、あるいは搬送台車１０上のパレットＰ
を図３右側の前列格納スペース８ａに払い出すようにな
っている。回転軸１９がその左隣りの位置にあるとき
は、搬送台車１０上のパレットＰはその中心が台車昇降
台１６の中心に合致した状態になり、この状態で、搬送
台車１０は、搭載したパレットＰが前列格納スペース８
ａ側のパレットＰと干渉することなく台車走行路７を走
行したり、台車昇降台１６を昇降するようになってい
る。

【００２４】図４に示すように、上記パレットＰの一方
の長辺側一端寄り（図４左上端寄り）と他方の長辺側他
端寄り（図４右下端寄り）とには、Ｌ字形の第１係合具
２２が係合突起２２ａを互いに内側に向けて張り出し固
定され、上記パレットＰの一方の長辺側他端寄り（図４
左下端寄り）と他方の長辺側一端寄り（図４右上端寄
り）とには、コの字形の第２係合具２３が係合凹部２３
ａを互いに外側に向けて張り出し固定されている。そし
て、２枚のパレットＰを長辺側を対向させて並べた際、
一方のパレットＰの第１係合具２２と他方のパレットＰ
の第２係合具２３とが係合可能に対向し、図６（ａ），
（ｂ）に示すように、この第１係合具２２と第２係合具
２３とによりパレット連結器２４が構成され、このパレ
ット連結器２４の第１係合具２２の係合突起２２ａを第
２係合具２３の係合凹部２３ａに係合させて上記搬送台
車１０上のパレットＰと格納棚８（前列格納スペース８
ａ）側のパレットＰとを連結した状態で、搬送台車１０
上のパレットＰを前列格納スペース８ａ側に払い出して
入庫する。一方、上記前列格納スペース８ａから搬送台
車１０に引き込んだパレットＰの第１係合具２２又は第
２係合具２３を前列格納スペース８ａ側のパレットＰの
第１係合具２２又は第２係合具２３から離脱させること
により、搬送台車１０上のパレットＰを前列格納スペー
ス８ａ側のパレットＰから切り離して出庫するようにな
っている。なお、第１係合具２２の係合突起２２ａの上
側には上方に縮小するテーパ面２２ｂが形成されている
とともに、係合突起２２ａの下側にも下方に縮小するテ
ーパ面２２ｂが形成されている一方、第２係合具２３の
係合凹部２３ａの上側には上方に拡大するテーパ面２３
ｂが形成されているとともに、係合凹部２３ａの下側に
も下方に拡大するテーパ面２３ｂが形成され、これによ
り、第１係合具２２と第２係合具２３との係合、つまり
パレット連結器２４の連結を容易にしている。

【００２５】次に、パレットＰの連結・切り離し方法を
図７に基づいて説明する。なお、ここでは、パレット連
結器２４として、第１係合具２２が搬送台車１０上のパ
レットＰ（図で右側）のものである場合を、第２係合具
２３が前列格納スペース８ａ側のパレットＰ（図で左
側）のものである場合を例に挙げて説明するが、当然、
搬送台車１０上のパレットＰの第２係合具２３は、搬送
台車１０上のパレットＰの第１係合具２２と同様の動作
で前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第１係合具２
２に対し係合・離脱するものである。

【００２６】＜パレットＰの連結方法＞目的の格納棚８
の前列格納スペース８ａにはパレットＰが格納されてい
るが、後列格納スペース８ｂにはパレットＰが格納され
ていない状態を想定して説明する。その理由は、前列及
び後列格納スペース８ａ，８ｂ共にパレットＰが格納さ
れている場合には、最早パレットＰを格納する余地はな
く、パレットＰを連結する必要性がないからである。ま
た、前列及び後列格納スペース８ａ，８ｂ共にパレット
Ｐが格納されていない場合も、パレットＰを格納するに
際してパレットＰを連結することがないからである。

【００２７】（１） 搬送台車１０がパレットＰを搭載
して目的の格納棚８側方に向かって台車走行路７を走行
する。この状態では、搬送台車１０上の横送り装置１７
は目的の格納棚８側にシフトしているが、搬送台車１０
は未だパレット連結態勢を整えておらず、搬送台車１０
上のパレットＰは台車昇降台１６の中心に位置し、図７
（ａ−Ｉ）及び図７（ａ−II）の実線の状態にあり、搬
送台車１０上のパレットＰの第１係合具２２は前列格納
スペース８ａ側のパレットＰの第２係合具２３に対し台
車走行方向から見て一定の距離をあけて干渉しないよう
になっている。図示しないが、搬送台車１０上のパレッ
トＰの第２係合具２３も同様に、前列格納スペース８ａ
側のパレットＰの第１係合具２２に対し台車走行方向か
ら見て一定の距離をあけて互いに干渉しないようになっ
ている。

【００２８】（２） 搬送台車１０は目的の格納棚８側
方に来るまでに、台車昇降台１６を上昇させてパレット
Ｐを図７（ａ−II）の実線の状態から仮想線の状態へと
持ち上げ、搬送台車１０のパレット搭載レベルを目的の
格納棚８のパレット載置レベルよりも上方に位置付け
る。

【００２９】（３） 搬送台車１０は横送り装置１７を
図３実線で示すように格納棚８側にシフトし、搬送台車
１０上のパレットＰを前列格納スペース８ａに横送りす
る。これにより、図７（ｂ−Ｉ）及び図７（ｂ−II）に
示すように、搬送台車１０上のパレットＰの第１係合具
２２が前列格納スペース８ａ側に進出し、台車走行方向
から見て前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第２係
合具２３に上方から一定の距離をあけてオーバーラップ
した状態に見える。図示しないが、搬送台車１０上のパ
レットＰの第２係合具２３も同様に、前列格納スペース
８ａ側に進出し、台車走行方向から見て前列格納スペー
ス８ａ側のパレットＰの第１係合具２２に上方から一定
の距離をあけてオーバーラップする。この状態で、搬送
台車１０のパレット連結態勢が整えられる。

【００３０】（４） 図７（ｃ−Ｉ）及び図７（ｃ−I
I）に示すように、搬送台車１０は目的の格納棚８に近
づくに従って走行速度を落とし、目的の格納棚８側方で
停止する。これにより、図７（ｃ−II）に仮想線で示す
ように、搬送台車１０上のパレットＰの第１係合具２２
が前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第２係合具２
３に実際に上方から一定の距離をあけてオーバーラップ
する。図示しないが、搬送台車１０上のパレットＰの第
２係合具２３も同様に、前列格納スペース８ａ側のパレ
ットＰの第１係合具２２に実際に上方から一定の距離を
あけてオーバーラップする。

【００３１】（５） この状態から、搬送台車１０は台
車昇降台１６を下降させてパレットＰを図７（ｃ−II）
の仮想線の状態から実線の状態へと降ろし、搬送台車１
０のパレット搭載レベルを目的の格納棚８のパレット載
置レベルにレベル合わせする。これにより、搬送台車１
０上のパレットＰの第１係合具２２（係合突起２２ａ）
が前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第２係合具２
３（係合凹部２３ａ）に上方から係合する。図示しない
が、前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第１係合具
２２（係合突起２２ａ）も搬送台車１０上のパレットＰ
の第２係合具２３（係合凹部２３ａ）に下方から係合す
る。この状態で、搬送台車１０上のパレットＰと前列格
納スペース８ａ側のパレットＰとが２つのパレット連結
器２４で連結される。

【００３２】連結状態の２枚のパレットＰは、横送り装
置１７の作動による旋回アーム２０の旋回動作により前
列格納スペース８ａ側に一体的に横送りされ、前列格納
スペース８ａにあったパレットＰが後列格納スペース８
ｂに、搬送台車１０上にあったパレットＰが前列格納ス
ペース８ａにそれぞれ払い出されて格納される。

【００３３】＜パレットＰの切り離し方法＞目的の格納
棚８の前列及び後列格納スペース８ａ，８ｂ共にパレッ
トＰが格納されている状態を想定して説明する。その理
由は、パレットＰが前列格納スペース８ａにしか格納さ
れていない場合や、前列及び後列格納スペース８ａ，８
ｂ共に格納されていない場合には、パレットＰを切り離
すということが考えられないからである。

【００３４】（１） 搬送台車１０が台車昇降台１６を
空にして目的の格納棚８側方に向かって台車走行路７を
走行する。この間、搬送台車１０上の横送り装置１７は
目的の格納棚８側にシフトし、パレットＰの引き込み態
勢を整える。この段階では、搬送台車１０のパレット搭
載レベルは目的の格納棚８のパレット載置レベルにレベ
ル合わせされている。

【００３５】（２） 搬送台車１０は目的の格納棚８に
近づくに従って走行速度を落とし、目的の格納棚８側方
で停止する。搬送台車１０上の横送り装置１７が作動し
て旋回アーム２０が旋回し、格納棚８の前列格納スペー
ス８ａに格納されているパレットＰのガイド溝ｐ２に上
記旋回アーム２０の係合ローラ２１が係合し、格納棚８
で連結状態の２枚のパレットＰが旋回アーム２０の旋回
動作により搬送台車１０側に一体的に横送りされる。こ
れにより、前列格納スペース８ａにあったパレットＰが
搬送台車１０上に引き込まれるとともに、後列格納スペ
ース８ｂにあったパレットＰが前列格納スペース８ａに
引き出され、図７（ｃ−Ｉ）及び図７（ｃ−II）に示す
状態となる。

【００３６】（３） 搬送台車１０は台車昇降台１６を
上昇させてパレットＰを図７（ｃ−II）の実線の状態か
ら仮想線の状態へと持ち上げ、搬送台車１０のパレット
搭載レベルを目的の格納棚８のパレット載置レベルより
も上方に位置付ける。これにより、搬送台車１０上のパ
レットＰの第１係合具２２（係合突起２２ａ）が前列格
納スペース８ａ側のパレットＰの第２係合具２３（係合
凹部２３ａ）から上方に離脱する。図示しないが、前列
格納スペース８ａ側のパレットＰの第１係合具２２（係
合突起２２ａ）も搬送台車１０上のパレットＰの第２係
合具２３（係合凹部２３ａ）から下方に離脱する。この
状態で、搬送台車１０上のパレットＰと前列格納スペー
ス８ａ側のパレットＰとが切り離され、搬送台車１０上
のパレットＰの第１係合具２２は台車走行方向から見て
前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第２係合具２３
に干渉しないように上方に一定の距離をあけてオーバー
ラップしている。図示しないが、搬送台車１０上のパレ
ットＰの第２係合具２３も同様に、台車走行方向から見
て前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第１係合具２
２に干渉しないように上方に一定の距離をあけてオーバ
ーラップしている。

【００３７】（４） 搬送台車１０はリフト昇降路５に
向かって走行する。この間、搬送台車１０は安定して走
行するために横送り装置１７を図３実線の状態からその
右側の一点鎖線の状態へと戻し、搬送台車１０上のパレ
ットＰを図７（ｂ−II）の状態から図７（ａ−II）の仮
想線の状態へと横送りして台車昇降台１６の中央に位置
付けるとともに、台車昇降台１６を下降させる。

【００３８】リフト昇降路５側方に着いた搬送台車１０
は、下降待機している搬出入リフト６にパレットＰを横
送りし、パレットＰを受け取った搬出入リフト６は乗入
・乗出階１に上昇し、出庫車両Ｃが搭載されている場合
には利用者が乗り込んで入出庫口４から退出する一方、
空パレットＰである場合には入庫車両Ｃが進入するのを
待機する。

【００３９】このように、搬送台車１０が目的の格納棚
８側方に来るまでに、搬送台車１０上のパレットＰを上
昇させるとともに目的の格納棚８側に横送りして、搬送
台車１０上のパレットＰの第１及び第２係合具２２，２
３が目的の格納棚８側のパレットＰの第１及び第２係合
具２２，２３の上方に対応するようにパレット連結態勢
を整え、搬送台車１０が目的の格納棚８側方に着いた後
は、搬送台車１０上のパレットＰを下降させるだけで搬
送台車１０上のパレットＰの第１及び第２係合具２２，
２３を前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第１及び
第２係合具２２，２３に係合させて両パレットＰを連結
することができることから、パレット連結態勢を取る時
間がいらない分だけパレット連結時間を短縮することが
でき、入庫を効率良く行うことができる。

【００４０】また、出庫時には、搬送台車１０上のパレ
ットＰを上昇させるだけで、搬送台車１０上のパレット
Ｐの第１及び第２係合具２２，２３を前列格納スペース
８ａ側のパレットＰの第１及び第２係合具２２，２３か
ら離脱させるとともに、搬送台車１０を走行させても搬
送台車１０上のパレットＰの第１及び第２係合具２２，
２３が前列格納スペース８ａ側のパレットＰの第１及び
第２係合具２２，２３に干渉しないようにすることがで
きるので、出庫を効率良く行うことができる。

【００４１】なお、上記の例では、搬送台車１０上のパ
レットＰをその下降動作で前列格納スペース８ａ側のパ
レットＰに連結する一方、搬送台車１０上のパレットＰ
をその上昇動作で前列格納スペース８ａ側のパレットＰ
から切り離すようにしたが、これとは逆に、搬送台車１
０上のパレットＰをその上昇動作で前列格納スペース８
ａ側のパレットＰに連結する一方、搬送台車１０上のパ
レットＰをその下降動作で前列格納スペース８ａ側のパ
レットＰから切り離すようにしてもよい。

【００４２】ところで、この機械式立体駐車装置には、
本発明の特徴とするところのパレット位置決め装置２５
が設けられている。図３に示すように、このパレット位
置決め装置２５の主構成要素は、格納棚８の前列格納ス
ペース８ａ両側２箇所に設けられ、一方側（図３上側）
のパレット位置決め装置２５の設置領域は長く後列格納
スペース８ｂ近くにまで及んでいるが、他方側（図３下
側）のパレット位置決め装置２５の設置領域は短く前列
格納スペース８ａから僅かに入ったところまでである。
この長短２つのパレット位置決め装置２５は、長さが異
なるだけで構成及び作動は同じであるので、以下、長い
方のパレット位置決め装置２５について説明し、短い方
のパレット位置決め装置２５については、長い方のパレ
ット位置決め装置２５と同一構成箇所に同一の符号を付
してその詳細な説明を省略する。

【００４３】図１及び図２に示すように、上記パレット
位置決め装置２５は、ローラフレーム１２に沿って延び
る操作ロッド２６を備え、この操作ロッド２６の基端側
（図１右端側）はブラケット２７に進退自在に嵌挿支持
されている。上記操作ロッド２６の基端膨出部２６ａと
上記ブラケット２７との間には、付勢手段としてのコイ
ルスプリング２８が縮装され、操作ロッド２６はコイル
スプリング２８のばね力により台車走行路７側に常時付
勢されて後退している。一方、上記ローラフレーム１２
の前列格納スペース８ａ奥部寄りには、上下２枚のブラ
ケット２９が取り付けられ、このブラケット２９には
「く」の字形のレバー３０が軸３１によって水平面内で
回動自在に取り付けられている。このレバー３０一端
（図１右端）は上記操作ロッド２６先端（図１左端）に
ピン３２で連結されているとともに、レバー３０他端
（図１左端）には位置決めローラ３３が回動自在に取り
付けられている。したがって、上記レバー３０は、操作
ロッド２６に外力（後述するプッシュシリンダ３５の押
圧力）が作用していないときには、操作ロッド２６の後
退動作によって軸３１回りに格納棚８内方に回動し、図
１実線の姿勢になっている。

【００４４】一方、パレットＰ裏面の短辺側両サイド寄
りには、図４にも示すように、２つの位置決め係合片３
４がパレットＰの中心に対して点対称に配置され、乗入
・乗出階１の方向転換装置でパレットＰを１８０°旋回
させても、上記位置決め係合片３４が同じ位置になるよ
うになっている。また、第１係合具２２及び第２係合具
２３の位置及び向きもパレットＰの中心に対して点対称
に配置され、パレットＰを１８０°旋回させても同じ位
置及び向きになるようになっている。上記位置決め係合
片３４のローラフレーム１２側には、上記位置決めロー
ラ３３が係合あるいは離脱する係合凹所３４ａが形成さ
れている。この係合凹所３４ａの両側には、上記位置決
めローラ３３を係合凹所３４ａに案内する山形の傾斜部
３４ｂが形成され、この傾斜部３４ｂにより、位置決め
ローラ３３が位置決め係合片３４の途中に引っかからな
いようにスムーズにかつ確実に係合するようになってい
る。

【００４５】さらに、上記搬送台車１０の台車昇降台１
６四隅寄りには、押圧手段としてのプッシュシリンダ３
５が台車走行路７両側の前列格納スペース８ａの４つの
パレット位置決め装置２５に対応するように１つずつ設
置され、このプッシュシリンダ３５のピストンロッド３
５ａ先端には、上記操作ロッド２６の基端膨出部２６ａ
を押圧する押圧プレート３６が取り付けられている。

【００４６】そして、パレットＰを前列格納スペース８
ａに格納した状態で、上記プッシュシリンダ３５の押圧
力が操作ロッド２６に作用していないときには、２つの
パレット位置決め装置２５の各々の操作ロッド２６がコ
イルスプリング２８のばね力で台車走行路７側に後退す
ることで、格納棚８内側方に回動している２つのレバー
３０の位置決めローラ３３が２つの位置決め係合片３４
の係合凹所３４ａに係合してパレットＰを前列格納スペ
ース８ａに位置決めするようになっている。一方、上記
プッシュシリンダ３５の押圧力が操作ロッド２６に作用
しているときには、２つのパレット位置決め装置２５の
各々の操作ロッド２６がコイルスプリング２８のばね力
に抗して格納棚８奥部に向かって進出することで、格納
棚８外側方に回動している２つのレバー３０の位置決め
ローラ３３が２つの位置決め係合片３４の係合凹所３４
ａから離脱して前列格納スペース８ａに対するパレット
Ｐの位置決めを解除するようになっている。

【００４７】次に、上述の如く構成されたパレット位置
決め装置２５によりパレットＰを位置決めする要領及び
その解除の要領について説明する。

【００４８】Ａ．＜パレットＰが前列格納スペース８ａ
に格納されていない状態で搬送台車１０上のパレットＰ
を前列格納スペース８ａに払い出す場合＞ ２つのパレット位置決め装置２５は、図１に実線で示す
ように、操作ロッド２６がコイルスプリング２８のばね
力で台車走行路７側に後退しており、これにより、２つ
のレバー３０が軸３１回りに格納棚８内方に回動してい
る。

【００４９】この状態から、搬送台車１０上の横送り装
置１７を作動させて旋回アーム２０を旋回させ、搬送台
車１０上のパレットＰを前列格納スペース８ａに払い出
す。このパレットＰの進入に伴って２つの位置決め係合
片３４の進入方向前側の傾斜部３４ｂが２つのレバー３
０の位置決めローラ３３に摺接し、この摺接抵抗でレバ
ー３０が軸３１回りにローラフレーム１２側に回動して
各々の位置決めローラ３３が２つの位置決め係合片３４
の係合凹所３４ａに係合し、パレットＰを前列格納スペ
ース８ａに位置決めする。

【００５０】Ｂ．＜パレットＰが前列格納スペース８ａ
に格納されている状態で搬送台車１０側のパレットＰを
前列格納スペース８ａに払い出す場合＞ まず、前述した＜パレットＰの連結方法＞の手順にて搬
送台車１０上のパレットＰと前列格納スペース８ａ側の
パレットＰとを連結する。次いで、片側の２つのプッシ
ュシリンダ３５を共に伸長作動させ、操作ロッド２６の
基端膨出部２６ａを押圧プレート３６で押すことで、上
記操作ロッド２６をコイルスプリング２８のばね力に抗
して格納棚８奥部に向かって進出させる。これにより、
２つのレバー３０が軸３１回りにローラフレーム１２側
に回動し、各々の位置決めローラ３３が２つの位置決め
係合片３４の係合凹所３４ａから離脱してパレットＰの
前列格納スペース８ａへの位置決めが解除される。この
解除状態から、搬送台車１０上の横送り装置１７を作動
させて旋回アーム２０を旋回させ、搬送台車１０上のパ
レットＰを前列格納スペース８ａに払い出せばよい。こ
の際、前列格納スペース８ａのパレットＰの位置決め係
合片３４がレバー３０を通過した時点で、プッシュシリ
ンダ３５を収縮作動させて操作ロッド２６に対する押し
付け力を解除し、レバー３０を元の位置決め姿勢に戻し
ておく。これにより、搬送台車１０上のパレットＰは、
上記Ａ．の要領で前列格納スペース８ａに払い出されて
位置決めされる。この場合、後列格納スペース８ｂ側に
はパレット位置決め装置２５はないが、後列格納スペー
ス８ｂのパレットＰは前列格納スペース８ａのパレット
Ｐに２つのパレット連結器２４で連結されていることか
ら、前列格納スペース８ａのパレットＰが位置決めされ
ていることによって間接的に位置決めされる。

【００５１】Ｃ．＜パレットＰが前列格納スペース８ａ
にのみ格納されている状態でパレットＰを搬送台車１０
に引き込む場合＞ 搬送台車１０が格納棚８側方に停止した状態で、図１に
仮想線で示すように、片側の２つのプッシュシリンダ３
５を共に伸長作動させ、操作ロッド２６の基端膨出部２
６ａを押圧プレート３６で押すことで、上記操作ロッド
２６をコイルスプリング２８のばね力に抗して格納棚８
奥部に向かって進出させる。これにより、２つのレバー
３０が軸３１回りにローラフレーム１２側に回動し、各
々の位置決めローラ３３が２つの位置決め係合片３４の
係合凹所３４ａから離脱してパレットＰの前列格納スペ
ース８ａへの位置決めが解除される。この解除状態か
ら、前列格納スペース８ａ側のパレットＰを旋回アーム
２０の旋回動作により搬送台車１０に引き込む。その後
は、プッシュシリンダ３５を収縮作動させて操作ロッド
２６に対する押し付け力を解除し、レバー３０を元の位
置決め姿勢に戻しておく。

【００５２】Ｄ．＜パレットＰが前列格納スペース８ａ
及び後列格納スペース８ｂ共に格納されている状態でパ
レットＰを搬送台車１０に引き込む場合＞ 搬送台車１０が格納棚８側方に停止した状態で、図１に
仮想線で示すように、片側の２つのプッシュシリンダ３
５を共に伸長作動させ、操作ロッド２６の基端膨出部２
６ａを押圧プレート３６で押すことで、上記操作ロッド
２６をコイルスプリング２８のばね力に抗して格納棚８
奥部に向かって進出させる。これにより、２つのレバー
３０が軸３１回りにローラフレーム１２側に回動し、各
々の位置決めローラ３３が２つの位置決め係合片３４の
係合凹所３４ａから離脱してパレットＰの前列格納スペ
ース８ａへの位置決めが解除される。この解除状態か
ら、前列格納スペース８ａ側のパレットＰを旋回アーム
２０の旋回動作により搬送台車１０に引き込み始める。
この引込みにより前列格納スペース８ａのパレットＰの
位置決め係合片３４がレバー３０を通過した時点で、プ
ッシュシリンダ３５を収縮作動させて操作ロッド２６に
対する押し付け力を解除し、レバー３０を元の位置決め
姿勢に戻しておく。前列格納スペース８ａのパレットＰ
の引き込みと同時に、後列格納スペース８ｂのパレット
Ｐが一緒に引き出され、前列格納スペース８ａが搬送台
車１０に引き込まれると、後列格納スペース８ｂのパレ
ットＰが前列格納スペース８ａに引き出される。この
際、後列格納スペース８ｂのパレットＰの引き出しに伴
って２つの位置決め係合片３４の引き出し方向前側の傾
斜部３４ｂが２つのレバー３０の位置決めローラ３３に
摺接し、この摺接抵抗でレバー３０が軸３１回りにロー
ラフレーム１２側に回動して各々の位置決めローラ３３
が２つの位置決め係合片３４の係合凹所３４ａに係合
し、後列格納スペース８ｂから前列格納スペース８ａに
引き出されたパレットＰをその場に位置決めする。

【００５３】ところで、通常は上述の如くしてパレット
Ｐを前列格納スペース８ａに位置決めすれば、パレット
Ｐが前列格納スペース８ａに位置ずれすることなく格納
されるのであるが、構築物に撓み等が生じていて精度が
十分でないときには、パレットＰが方向転換時の旋回方
向に位置ずれし易い。なお、搬送台車１０と格納棚８と
の間での横送り方向には、旋回アーム２０がパレットＰ
のガイド溝ｐ２に係合しているので位置ずれは生じな
い。

【００５４】ここで、図５（ａ）に示すように、パレッ
トＰを搬送台車１０から前列格納スペース８ａに払い出
し、その払い出しが終了する直前において、パレットＰ
の長手方向一端側（図５（ａ）下端側）が他端側（図５
（ａ）上端側）よりも奥部に進入し、パレットＰの長手
方向一端側では、レバー３０の位置決めローラ３３は位
置決め係合片３４の係合凹所３４ａに係合しているが、
パレットＰの長手方向他端側では、レバー３０の位置決
めローラ３３は位置決め係合片３４の係合凹所３４ａに
未だ達しておらず、傾斜部３４ｂに乗り上げた状態とな
って係合凹所３４ａには係合していない位置ずれ状態を
想定する。図で二点鎖線で表す十文字は位置ずれ状態に
あるパレットＰの中心線であり、一点鎖線で表す十文字
は位置ずれしていない正規の載置状態にあるパレットＰ
の中心線である。また、旋回アーム２０は、パレットＰ
の長手方向他端側の進入が遅れているので、当然、旋回
を終えておらず、パレットＰのガイド溝ｐ２に係合して
いる。この場合、図５（ｂ）に一点鎖線で示すように、
旋回アーム２０を係合ローラ２１がガイド溝ｐ２から離
脱する位置まで完全に旋回させれば、パレットＰの長手
方向一端側では、レバー３０の位置決めローラ３３は位
置決め係合片３４の係合凹所３４ａに既に係合している
のでそのまま動かないが、パレットＰの長手方向他端側
では、パレットＰが旋回アーム２０の旋回によって奥部
に送り込まれ、その結果、レバー３０の位置決めローラ
３３が位置決め係合片３４の係合凹所３４ａに係合し、
これにより、パレットＰは位置ずれしていても、上述の
如く位置補正されて正規の位置に位置決めされる。した
がって、出庫時、位置ずれにより旋回アーム２０の係合
ローラ２１がパレットＰのガイド溝ｐ２に係合し得ない
という事態をなくすことができ、パレットＰを前列格納
スペース８ａから搬送台車１０に確実に引き込むことが
できる。

【００５５】なお、上記の実施の形態では、エレベータ
スライド式立体駐車装置を示したが、これに限らず、平
面往復式立体駐車装置やエレベータ式立体駐車装置にも
適用することができるものである。また、格納棚８が前
列格納スペース８ａと後列格納スペース８ｂに分かれた
ダブル棚である場合を示したが、格納スペースが１つの
シングル棚であってもよい。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、搬送手段から格納棚へのパレット横送りが終了する
直前で、パレットが正規の姿勢で格納されておらず、レ
バーの位置決めローラが両位置決め係合片の一方の係合
凹所に係合していないとき、旋回アームの旋回動作でパ
レットの姿勢を正規の格納姿勢に補正して上記位置決め
ローラを上記一方の位置決め係合片の係合凹所に係合さ
せるので、パレットを旋回アームが完全に旋回し終える
過程で位置補正して格納棚に正規の格納姿勢に保持格納
することができる。したがって、位置ずれにより旋回ア
ームの係合ローラがパレットのガイド溝に係合し得ない
という事態をなくすことができ、パレットを格納棚から
搬送手段に確実に引き込むことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係るパレット位置決め
装置の平面図である。

【図２】図１のＢ−Ｂ線における断面図である。

【図３】この発明の実施の形態において２枚のパレット
が前列格納スペースと後列格納スペースとにそれぞれ格
納され、搬送台車がその格納棚側方に停止して旋回アー
ムを前列格納スペースのパレット裏面のガイド溝に係合
させている状態を示す平面図である。

【図４】この発明の実施の形態におけるパレットの構成
を示す平面図である。

【図５】この発明の実施の形態において前列格納スペー
スに格納されたパレットの平面図であり、（ａ）はパレ
ットが位置ずれしている状態、（ｂ）はパレットの位置
ずれが修正された状態をそれぞれ示す。

【図６】この発明の実施の形態におけるパレット連結器
を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線に
おける断面図である。

【図７】この発明の実施の形態におけるパレットの連結
手順を示し、（ａ−Ｉ）は搬送台車がパレット連結態勢
を整える前の搬送台車上のパレットの第１係合具と格納
棚側のパレットの第２係合具との位置関係を示す平面
図、（ａ−II）は同正面図、（ｂ−Ｉ）は搬送台車がパ
レット連結態勢を整えた状態の搬送台車上のパレットの
第１係合具と格納棚側のパレットの第２係合具との位置
関係を示す平面図、（ｂ−II）は同正面図、（ｃ−Ｉ）
は搬送台車上のパレットと格納棚側のパレットとが連結
した状態を示す平面図、（ｃ−II）は同正面図である。

【図８】エレベータスライド式立体駐車装置全体を概略
的に示し、（ａ）は格納階の平面図、（ｂ）はエレベー
タスライド式立体駐車装置の縦断面図である。

【符号の説明】

８ 格納棚 １０ 搬送台車（搬送手段） １７ 横送り装置 ２０ 旋回アーム ２５ パレット位置決め装置 ２６ 操作ロッド ３０ レバー ３３ 位置決めローラ ３４ 位置決め係合片 ３４ａ 係合凹所 ３４ｂ 傾斜部 ３５ プッシュシリンダ（押圧手段） ２８ コイルスプリング（付勢手段） Ｐ パレット ｐ２ ガイド溝

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送手段に搭載された横送り装置の旋回
   アームをパレット裏面のガイド溝に係合させ、上記旋回
   アームの旋回動作でパレットを搬送手段と格納棚との間
   で横送りして入出庫する機械式立体駐車装置において上
   記パレットを格納棚に位置決めするパレット位置決め装
   置であって、 上記格納棚両側に進退自在に設けられた一対の操作ロッ
   ドと、 一端が上記各操作ロッド先端に回動自在に連結され、他
   端に位置決めローラが回動自在に取り付けられたレバー
   と、 上記各操作ロッドを常時後退する方向に付勢する付勢手
   段と、 上記パレット裏面の短辺側両サイド寄りに設けられ、上
   記位置決めローラが係脱する係合凹所を有する一対の位
   置決め係合片とを備え、 上記搬送手段には、一対の押圧手段が上記各操作ロッド
   基端に対応するように設けられ、 上記レバーは、上記押圧手段の押圧力が操作ロッドに作
   用していないときには、上記位置決めローラが操作ロッ
   ドの後退動作により位置決め係合片の係合凹所に係合す
   るよう回動してパレットを格納棚に位置決めする一方、
   上記押圧手段の押圧力が操作ロッドに作用しているとき
   には、上記位置決めローラが操作ロッドの進出動作によ
   り位置決め係合片の係合凹所から離脱するよう回動して
   格納棚に対するパレットの位置決めを解除するように構
   成され、 上記搬送手段から格納棚へのパレット横送りが終了する
   直前で、パレットが正規の姿勢で格納されておらず、上
   記レバーの位置決めローラが両位置決め係合片の一方の
   係合凹所に係合していないときには、上記旋回アームの
   旋回動作でパレットの姿勢を正規の格納姿勢に補正して
   上記レバーの位置決めローラを上記一方の位置決め係合
   片の係合凹所に係合させるように構成されていることを
   特徴とする機械式立体駐車装置のパレット位置決め装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の機械式立体駐車装置のパ
   レット位置決め装置において、 位置決め係合片は、パレット裏面の短辺側両サイド寄り
   に点対称に配置されていることを特徴とする機械式立体
   駐車装置のパレット位置決め装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の機械式立体駐車装置のパ
   レット位置決め装置において、 位置決め係合片の係合凹所両側には、位置決めローラを
   係合凹所に案内する山形の傾斜部が形成されていること
   を特徴とする機械式立体駐車装置のパレット位置決め装
   置。