JP2000337902A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地図データを階層構造にしてルート探索を行
ない、且つ表示手段への探索経路の表示を高速で行なう
ことが可能なナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 車載用ナビゲーション装置の地図データ
を、道路網の情報量を基に階層構造にして道路網の情報
の多い下位階層から、道路網の情報の少ない上位階層へ
の階層を展開し、また上位／下位の階層にわたるリンク
について、上位階層の地図データのリンクを下位階層の
地図データのリンクに対応付けて記述され、下位階層の
ルート探索に際して、当該下位階層のリンクが上位階層
のリンクに対応したときルート探索を下位階層から上位
階層へ移行させるようにした。これにより、ルート探索
及びその表示が高速に行なわれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置、特に地図データを階層構造にしてルート探索を行な
い、且つ表示手段への探索経路の表示を高速で行なうこ
とができるようにしたナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地理の不
案内な運転者に対して目的地までルート案内を行なうも
のである。この車載用ナビゲーション装置は、速度セン
サと方位センサから得られた走行軌跡道路形状との相
関、あるいはGlobal PositioningSystem ( 以下、ＧＰ
Ｓとする。）の絶対位置を復号して検出した車両位置を
中心に周囲の地図を表示することで利用者に車両位置を
知らせている。ユーザは、このようなナビゲーション装
置に対して、予め走行前に出発地および目的地を入力す
ることによって出発地から目的地までのルートを設定
し、その設定されたルートにしたがってナビゲーション
を行なう。ナビゲーションでは、ルートを指示する場
合、表示手段の画面に地図を表示し、その上にルートを
重ねて表示したりする。

【０００３】このようなナビゲーション装置において、
ルート探索を行なうのに、出発地から目的地までの距離
が長くなったり、或いは道路網の密度が高くなった場
合、それだけルート探索の対象となる交差点が多くな
り、ルート探索に要する計算時間や探索処理に用いるメ
モリの記憶容量が増えるのを防止する技術の開発が盛ん
に行なわれている。その１つの解決方法として、地図デ
ータを、道路網の情報量を基に階層構造にして道路網の
情報の多い下位階層から、道路網の情報の少ない上位階
層への階層を展開するとともに、各階層間の接続情報を
有するデータ構造とし、この地図データに基づき、指定
された出発地および目的地を含む階層を特定し、前記各
階層間の接続情報に基づき、特定された階層において上
位階層へ接続する点或いは部分までルート探索を行な
い、さらに上位階層に移行して前記接続点 （部分）か
らのルート探索を繰り返し行なうようにしたものがあ
る。

【０００４】そのような階層構造の地図データに基づい
てルート探索を行なう従来技術としては、例えば図９に
示すものがある。図９において、１０１は上位レイヤを
表し、この上位レイヤ１０１は交差点番号ａ，ｂ，ｃ，
・・・を持つ主要幹線道路網の地図であり１つのブロッ
クＡを構成している。１０２は下位レイヤを表し、この
上位レイヤ２は、上位レイヤ１０１の主要幹線道路網に
連結される支線の道路網も含めた地図であり、複数のブ
ロックＢ，Ｃ，Ｄ，・・・で構成されている。そして下
位レイヤ１０２においては、ブロック間の接続道路に
は、下位レイヤ１０２のブロックＣ、Ｄ間の交差点番号
ｂとｃのように、ブロックで処理単位を構成することが
できるように擬似的に交差点を設定している。ブロック
の数は、各ブロックＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，・・・で情報量が
ほぼ同程度になるよう設定されている。

【０００５】かかる地図データの構造を有するナビゲー
ション装置におけるルート探索手法について述べる。例
えば出発地が下位レイヤのブロックＢにある交差点番号
ｃであり、また目的地が同じく下位レイヤのブロックＤ
にある交差点番号ｄであるとする。この場合まず出発地
側のブロックＢにおいて、上位レイヤ１０１にあり出発
地の近くに対応する交差点番号を見つけ、その交差点番
号ｄ（上位レイヤ１０１ではブロックＡの交差点番号ａ
が対応する）までのルートを探索して上位階層へ上が
る。他方、目的地側のブロックＤにおいても同様に、上
位レイヤ１０１にあり目的地の近くに対応する交差点番
号を見つけ、その交差点番号ａ（上位レイヤ１０１では
ブロックＡの交差点番号ｅが対応する）までのルートを
探索して上位階層へ上がる。次に上位レイヤ１０１で
は、下位レイヤ１０２でルート探索を行なった情報と合
わせてブロックＡにおける交差点番号ａから交差点番号
ｅまでのルート探索を実行する。このようにして、上位
レイヤ１０１ではルート１０３が探索され、出発地から
目的地までのルート探索が行なわれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置にあっては、従来例１の
方法では、下位の地図データからルート形状を求める際
には、リンクをその中間の部分で分割することは生じな
いが、各リンクの形状の補間点が表示のための分解能に
対して必要以上に多く、さらにリンク本数も複数となる
ため、表示用データのデータ量が増大する虞があり、経
路案内表示の高速化を妨げる要因となっていた。

【０００７】本発明は、このような従来の問題点を解決
するものであり、地図データを階層構造にしてルート探
索を行ない、且つ表示手段への探索経路の表示を高速で
行なうことが可能なナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、地図データを、道路網の情報量を基に階層
構造にして道路網の情報の多い下位階層から、道路網の
情報の少ない上位階層への階層を展開するとともに、各
階層間において共通する道路を対応付けた接続情報を有
するデータ構造とし、この地図データに基づき、指定さ
れた出発地および目的地を含む階層を特定し、前記各階
層間の接続情報に基づき、特定された階層において上位
階層へ接続する点までルート探索を行ない、さらに上位
階層に移行して前記接続点からのルート探索を繰り返し
行なうようにし、地図データには、上位／下位の階層に
わたるリンクについて、上位階層の地図データのリンク
を下位階層の地図データのリンクに対応付けて記述さ
れ、下位階層のルート探索に際して、当該下位階層のリ
ンクが上位階層のリンクに対応したときルート探索を下
位階層から上位階層へ移行させるようにしたことを要旨
とする。また、本発明の別の態様として、上位／下位の
階層にわたるリンクについて、上位階層の地図データの
リンク形状を下位階層の地図データに格納し、下位階層
から上位階層へルート探索を移行したとき、上位階層の
対応するリンクの両端までルート探索処理を完了可能に
することもできる。さらにこのルート探索を行なうため
に、上位／下位にわたる道路形状として、専用の道路形
状データを下位の地図データ上に下位のノードに対応さ
せて格納させ、この専用の道路形状データを使用してル
ート形状を表示するようにすることもできる。

【０００９】本発明では、上位／下位の階層にわたる道
路の形状（リンク形状）を地図データに格納する。その
ための条件は、 （１）上位／下位の階層にわたるリンク形状は、上位階
層の地図データのリンクを下位階層の地図データのリン
クに対応付けて記述する。 （２）該当するリンク形状は、上位階層のリンク形状と
同数、同精度の補間点で構成する。 というものである。

【００１０】かかる構成にすることにより、ルート探索
が高速に行なわれるのみでなく、ルート探索の結果得ら
れたルートを表示するに際しても高速で表示することが
できるようになり、ルート探索による経路案内処理操作
全体の高速化を図ることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実
施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において、１は方位センサであり、こ
の方位センサ１は自動車の絶対走行方位を検出する光ジ
ャイロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルス
を発生する距離センサー、３はブレーキスイッチ、パー
キングスイッチなどのオン、オフ信号、電源電圧監視用
信号などの各種センサー信号である。４は方位センサー
１、距離センサー２などのセンサー信号を処理するセン
サー信号処理部、５はＧＰＳレシーバであり、このＧＰ
Ｓレシーバ５は複数の衛星から送信される電波を受信し
演算することにより受信点の位置（緯度、経度）を求め
ることができるものである。６はＣＤ−ＲＯＭドライバ
ーであり、このＣＤ−ＲＯＭドライバー６は、地図デー
タが記録されたＣＤ−ＲＯＭ７から地図データを読み出
すものである。８は車室内に設置される表示・操作部で
あり、この表示・操作部８は、地図および自動車の現在
走行位置、方位等をカラー表示する液晶ディスプレー８
Ａ、この液晶ディスプレー８Ａの前面に設けられたタッ
チパネル８Ｂとからなり、タッチパネル８Ｂには表示地
図の拡大、縮小などを指示するためのスイッチ、ルート
探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレー８Ａに表示
された地名の中から目的地を選択するスイッチなどが具
備されている。９は装置本体であり、この装置本体９は
自動車のトランクルームなどに設置される。

【００１２】次に装置本体９の構成について説明する。
１０は各種の演算を行なうＣＰＵ（中央処理装置）、１
１はＣＰＵ１０で行なう各種の演算のプログラムが記憶
されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１２は方位セ
ンサー１、距離センサー２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−
ＲＯＭドライバー６等からのデータやＣＰＵ１０での演
算結果等を記憶するメモリ（ＤＲＡＭ）、１３は装置本
体９への電源供給が停止した際にも必要なデータを保持
しておくためのバックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）、１
４は液晶ディスプレー８Ａに表示する文字、記号などの
パターンが記憶されたメモリ（漢字、フォントＲＯ
Ｍ）、１５は地図データや自車の現在位置データなどの
基づいて表示画像を形成するための画像プロセッサ、１
６はＣＰＵ１０から出力される地図データ、現在位置デ
ータおよび漢字、フォントＲＯＭ１４から出力される町
名、高速道路などの道路名などの漢字、フォントを合成
して液晶ディスプレー８Ａに表示する画像を記憶するメ
モリ（ＶＲＡＭ）、１７はＶＲＡＭ１６の出力データを
色信号に変換するためのＲＧＢ変換回路であり、色信号
はＲＧＢ変換回路１７から液晶ディスプレー８Ａに出力
される。１８は通信インタフェースである。液晶ディス
プレー８Ａには、高速道路、他の道路などが道路名、施
設名などとともに表示され、さらに表示地図売りに自車
の現在位置を表示する自車マークが表示されるようにな
っている。

【００１３】図２はＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されている地
図データのフォーマットの一例を示す図である。図２に
おいて、２０はディスクラベル、２１は描画パラメー
タ、２２は図葉管理情報、２３、２４は図葉（地図）、
２５は経路探索用の地図データが格納された経路地図で
あり、上記図葉２３、２４には背景データ、文字デー
タ、道路データなどが記憶されており、日本全国の地形
図を緯度、経度によって分割した単位地図毎のデータが
記憶されている。図葉には広い地域を粗く記述した図葉
（レベル２）から狭い地域を詳細に記述した図葉（レベ
ル０）が設定されていることにより地図データが階層構
造になっている。各図葉は同一の地域を記述した地図表
示レベルＡ，Ｂ，Ｃから構成されている。この地図表示
レベルとは、地図の詳細度合いをランク分けにしたもの
であり、地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ、Ｂよ
りＣがより詳細に記述されている。また、各地図表示レ
ベルＡ，Ｂ，Ｃは地図表示レベル管理情報と複数のユニ
ットから構成されている。ユニットは各地図表示レベル
の地域を複数に分割した分割地域を記述したものであ
り、各ユニットはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レ
イヤ、道路レイヤ、オプションレイヤなどから構成され
る。文字レイヤには地図に表示される地名道路名、施設
名などが記憶され、背景レイヤには道路、施設などを描
画するためのデータ及び液晶ディスプレー８Ａで表示す
る道路、施設、海、背景などのカラーを指定するための
カラーパレットが記憶されている。また、道路レイヤに
は、交差点を含む道路を記述する座標（ノード）と線
（リンク）に関するデータ、例えばノードのノード番
号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離など
が記憶されている。また、道路レイヤには、道路の種
類、例えば高速道路、有料道路、国道、県道、主要地方
道路などの種類が記憶されている。

【００１４】図３は図２における経路地図２５に格納さ
れた経路地図データのフォーマットの一例を別の表現で
表して説明する図である。図３において、３１は経路地
図データの全体構成を表し、この経路地図データは、管
理情報３２と上位の地図データ３３と、中位の地図デー
タ３４と、下位の地図データ３５とから成っている。管
理情報には上位地図のアドレスとサイズのテーブル３６
と、中位地図のアドレスとサイズのテーブル３７と、下
位地図のアドレスとサイズのテーブル３８が設けられて
いる。上位の地図データの内訳としては、上位の地図デ
ータがＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３，・・・というように格
納され、中位の地図データの内訳としては、中位の地図
データがＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３，・・・というように
格納され、下位の地図データの内訳としては、下位の地
図データがＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３，・・・というよう
に格納されている。

【００１５】図４は１つの階層における経路地図データ
内の管理情報のデータフォーマットの一例を示す図であ
る。この管理情報は、各種データのメモリ内におけるア
ドレスとそのサイズを記述したアドレス・サイズテーブ
ル４０と、地図データ上のノードデータを記述したノー
ドテーブル４１と、ノードとノードとを結ぶリンクデー
タを記述したリンクテーブル４２と、ノード座標データ
を記述したノード座標テーブル４３と、リンクの形状デ
ータを記述したリンク形状テーブル４４とを有してい
る。そして、座標テーブル４３の各ノード座標はノード
テーブル４１の各ノードデータに対応した座標データが
格納され、またリンク形状テーブル４４の各リンク形状
はリンクテーブル４２の各リンクデータに対応したリン
ク形状データが格納されている。

【００１６】かかる構成を有するナビゲーション装置の
ルート探索動作について、図４および図５を参照して以
下説明する。図５は本実施の形態においてルート探索を
行なうときのアルゴリズムを説明するための一モデル図
である。図５において、ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４，ｎ５
はそれぞれノードを表し、図４におけるノードテーブル
４１のノードデータＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３，・・・で
表される。これらのノードｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４，ｎ
５は例えば地図上における交差点に対応する。またｌ
（エル）１，ｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５はそれぞれリンク
を表し、図４におけるリンクテーブル４２のリンクデー
タＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３，・・・で表される。これら
のリンクｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５は例えば地図上
における交差点と交差点の間の道路に対応する。

【００１７】本実施の形態におけるルート探索では、先
ず第１段階として、図５においてｎ１を出発点としてノ
ードｎ１に接続するリンク本数分のリンクを図４のリン
クテーブル４２から取得する。図５の例ではノードｎ１
には３本のリンクｌ１，ｌ２，ｌ１が接続しているから
ノードテーブル４１のノードデータＮo.１からリンクテ
ーブル４２のリンクデータＮo.１，Ｎo.２，Ｎo.３へと
データの取得が行なわれる。

【００１８】次に第２段階として、各リンクデータの接
続先のノード番号を取得し、各ノードのノードデータを
ノードテーブル４１から取得する。上記事例では、リン
クデータＮo.１の接続先はノードｌ２であり、リンクデ
ータＮo.２の接続先はノードｌ３であり、リンクデータ
Ｎo.３の接続先はノードｌ３である。したがって、リン
クテーブル４２のリンクデータＮo.１からノードテーブ
ル４１のノードデータＮo.２へとデータの取得が行なわ
れ、また、リンクテーブル４２のリンクデータＮo.２か
らノードテーブル４１のノードデータＮo.３へとデータ
の取得が行なわれる。

【００１９】次に、最初のノードに隣接する次のノード
を新たな起点として、当該ノードに接続リンクをリンク
テーブル４２から取得し、その後再び第２段階の処理に
戻る。

【００２０】以上の処理を下位の階層の地図データ上で
繰り返し行なって、下位の階層のノードまたはリンクが
上位の階層のリンクに対応したら、上位の階層のルート
と下位の階層のルートとが一致したと認定し下位の階層
から上位の階層へ移行するための探索を終了する。

【００２１】次に、上記アルゴリズムにおいて下位の階
層の地図データから上位の階層の地図データへ移行する
ための動作について説明する。図６は道路ノードを使用
した下位階層から上位階層への移行動作を説明する図で
ある。図６において、上位階層の地図データではその地
図データＮo.ｍのノードｋのノードデータ番号がＮo.ｋ
であると設定されている。また下位階層の地図データで
はその地図データのノードｐのノードデータ番号がＮo.
ｐであると設定されている。そして、下位階層の地図デ
ータのノードテーブル４１内のノードデータには、当該
下位階層の地図データにおけるノードｐは上位階層の地
図データＮo.ｍのノード番号Ｎo.ｋが対応することが記
述されている。そして、この対応付けデータが上位階層
の地図データと下位階層の地図データとの接続情報とな
る。これにより、下位階層の地図データでルート探索が
完了した状態を、上位階層と下位階層に共通して存在す
るノード（下位階層のＮo.ｐと上位階層のＮo.ｋ）を通
して移し替える。そして、上位階層の地図データに下位
階層での探索が済んだノードの状態を移し替えた後に、
上位階層の地図データでルート探索を進めることにより
ルート探索の上位階層への移行が完了する。

【００２２】図７は道路リンクを使用した下位階層から
上位階層への移行動作を説明する図である。図７におい
て、下位階層の地図データで、上記アルゴリズムによる
ルート探索を行なってその地図データ中のリンク（下位
地図データのリンクＮo.１およびＮo.２）が選択され
る。これらのリンクが上位地図データの特定のリンク
（上位地図データリンクＮo.２）に対応するものである
ときは、下位階層の地図データのリンクテーブル４２内
のリンクデータには、図８に示すように、当該下位階層
の地図データにおけるリンク（Ｎo.１、Ｎo.２）は上位
階層の地図データＮo.ｍのリンク番号Ｎo.２が対応し、
そのリンクの到達先ノードはノードＮo.ａ、Ｎo.ｂであ
ることが記述されている。これにより、下位階層の地図
データでルート探索が完了した状態を、上位階層と下位
階層に共通して存在するリンクを接続情報として移し替
える。この共通リンクにより階層を移行する場合は、下
位階層の地図データから上位階層の地図データへルート
探索処理を移行する際に、下位階層のノードに対応する
ノードが上位階層の地図データに存在しなくても、上位
階層の対応するリンクに含まれる点（すなわち上位階層
と下位階層に共通して存在するリンクの端点）であれば
よい。したがって、上位の階層の地図データの上記対応
するリンクの両端のノードを探索済みの状態に設定する
ことができ、処理の高速化が図れる。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、以上の説明から明らかなよう
に、車載用ナビゲーション装置に、地図データを、道路
網の情報量を基に階層構造にして道路網の情報の多い下
位階層から、道路網の情報の少ない上位階層への階層を
展開するとともに、各階層間において共通する道路を対
応付けた接続情報を有するデータ構造とし、この地図デ
ータに基づき、指定された出発地および目的地を含む階
層を特定し、前記各階層間の接続情報に基づき、特定さ
れた階層において上位階層へ接続する点までルート探索
を行ない、さらに上位階層に移行して前記接続点からの
ルート探索を繰り返し行なうようにし、地図データに
は、上位／下位の階層にわたるリンクについて、上位階
層の地図データのリンクを下位階層の地図データのリン
クに対応付けて記述され、下位階層のルート探索に際し
て、当該下位階層のリンクが上位階層のリンクに対応し
たときルート探索を下位階層から上位階層へ移行させる
ようにしたため、ルート探索が高速に行なわれるのみで
なく、ルート探索の結果得られたルートを表示するに際
しても高速で表示することができるようになり、ルート
探索による経路案内処理操作全体の高速化を図ることが
できる。

【００２４】また、本発明の別の態様として、上位／下
位の階層にわたるリンクについて、上位階層の地図デー
タのリンク形状を下位階層の地図データに格納し、下位
階層から上位階層へルート探索を移行したとき、上位階
層の対応するリンクの両端までルート探索処理を完了可
能にすることにより、ルート探索の速度が上がる等種々
の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における車載用ナビ
ゲーション装置の構成を示すブロック図

【図２】前記実施の形態において用いられる地図データ
のフォーマット例を示す図

【図３】前記実施の形態における地図データのフォーマ
ットの一例を別の表現で表して説明する図

【図４】前記実施の形態における１つの階層における地
図データ内の管理情報のデータフォーマットの一例を示
す図

【図５】前記実施の形態においてルート探索を行なうと
きのアルゴリズムを説明するための一モデル図

【図６】前記実施の形態における道路ノードを使用した
下位階層から上位階層への移行動作を説明する図

【図７】前記実施の形態における道路リンクを使用した
下位階層から上位階層への移行動作を説明する図

【図８】前記実施の形態における下位階層の地図データ
におけるリンクと上位階層の地図データにおけるリンク
との対応を示すデータ構成図

【図９】従来のナビゲーション装置におけるルート探索
手法を説明する図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ センサー信号 ４ センサー信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライバー ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレー ９ 装置本体 １０ ＣＰＵ （中央処理装置） １１ ＲＯＭ（リードオンリーメモリ） １２ メモリ（ＤＲＡＭ） １３ バックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ） １４ メモリ（漢字、フォントＲＯＭ） １５ 画像プロセッサ １６ メモリ（ＶＲＡＭ） １７ ＲＧＢ変換回路 １８ 通信インタフェース ２０ ディスクラベル ２１ 描画パラメータ ２２ 図葉管理情報 ２３、２４ 図葉 ３１ 地図データの全体構成 ３２ 管理情報 ３３ 上位の地図データ ３４ 中位の地図データ ３５ 下位の地図データ ３６ 上位地図のアドレスとサイズのテーブル ３７ 中位地図のアドレスとサイズのテーブル ３８ 下位地図のアドレスとサイズのテーブル ４０ アドレス・サイズテーブル ４１ ノードテーブル ４２ リンクテーブル ４３ ノード座標テーブル ４４ リンク形状テーブル

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年６月１７日（１９９９．６．１
７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

【手続補正６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000004260 株式会社デンソー 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 (71)出願人 000237592 富士通テン株式会社 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 (72)発明者 小和田 啓理 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 柳生 岳志 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 遠山 康博 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エイ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 鈴木 秀伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 杉本 浩伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 藤本 英俊 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 竹内 博 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 市村 淳 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB22 HC08 HD16 HD21 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC08 AC14 AC16 5H180 AA01 BB13 CC12 FF04 FF05 FF22 FF27 FF33 FF35 FF38

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指定された出発地から目的地までのルー
   ト探索を行なってルートを設定し、設定されたルートに
   したがって経路案内を行なうナビゲーション装置であっ
   て、道路網の情報量をもとに階層構造にして道路網の情
   報の多い下位階層から道路網の情報の少ない上位階層へ
   と階層を展開するとともに、各階層の接続情報を有する
   地図データ記憶する記憶手段と、前記地図データに基づ
   き前記指定された出発地および目的地を含む階層を特定
   し、前記各階層間の接続情報に基づき、特定された階層
   において上位階層へ接続する点までルート探索を行な
   い、さらに上位階層に移行して前記接続する点からのル
   ート探索を繰り返し行なうことによって出発地から目的
   地までのルート探索を行なう経路探索手段とを備え、地
   図データには、上位／下位の階層にわたるリンクについ
   て、上位階層の地図データのリンクを下位階層の地図デ
   ータのリンクに対応付けて記述され、下位階層のルート
   探索に際して、当該下位階層のリンクが上位階層のリン
   クに対応したときルート探索を下位階層から上位階層へ
   移行させるようにしたことを特徴とするナビゲーション
   装置。
2. 【請求項２】 上位／下位の階層にわたるリンクについ
   て、上位階層の地図データのリンク形状を下位階層の地
   図データに格納し、下位階層から上位階層へルート探索
   を移行したとき、上位階層の対応するリンクの両端まで
   ルート探索処理を完了可能にしたことを特徴とする請求
   項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 ルート探索を行なうために、上位／下位
   にわたる道路形状として、専用の道路形状データを下位
   の地図データ上に下位のノードに対応させて格納させ、
   この専用の道路形状データを使用してルート形状を表示
   するようにしたことを特徴とする請求項１記載のナビゲ
   ーション装置。