JPH0933267A - 走行位置表示装置 - Google Patents
走行位置表示装置Info
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- JPH0933267A JPH0933267A JP7181313A JP18131395A JPH0933267A JP H0933267 A JPH0933267 A JP H0933267A JP 7181313 A JP7181313 A JP 7181313A JP 18131395 A JP18131395 A JP 18131395A JP H0933267 A JPH0933267 A JP H0933267A
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- JP
- Japan
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- road
- data
- vehicle
- map
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- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 新しくできた道路を一度通過することで、そ
の道路データを記憶することができ、毎回地図記憶デー
タを入れ替えるのを不要とする。 【構成】 判定手段１０３により自車が走行した軌跡に
対応する道路データが第１記憶手段１０１の地図データ
上にあるかを判定し、ない場合は自車の走行軌跡を道路
形状及び道路データとして第２記憶手段１０４に記憶
し、この記憶データを表示手段１０２に表示する。
の道路データを記憶することができ、毎回地図記憶デー
タを入れ替えるのを不要とする。 【構成】 判定手段１０３により自車が走行した軌跡に
対応する道路データが第１記憶手段１０１の地図データ
上にあるかを判定し、ない場合は自車の走行軌跡を道路
形状及び道路データとして第２記憶手段１０４に記憶
し、この記憶データを表示手段１０２に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の自車の現在
位置を地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装
置に関する。
位置を地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は、従来例における車載用走行位置
表示装置の概略構成を示すブロック図である。
表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【０００３】図９において、１は方位センサであり、こ
の方位センサ１には、自動車の絶対走行方位を検出する
地磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジ
ャイロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルス
を発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキ
ングスイッチなどのオン・オフ信号，電源電圧監視用信
号などの各種センサ信号である。４は方位センサ１、距
離センサ２などのセンサ信号を処理する信号処理部、５
はＧＳＰ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓ
ｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧＰＳレシーバ５は
複数の衛星から送信される電波を受信し演算することに
より受信点の位置（緯度、経度）を求める。
の方位センサ１には、自動車の絶対走行方位を検出する
地磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジ
ャイロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルス
を発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキ
ングスイッチなどのオン・オフ信号，電源電圧監視用信
号などの各種センサ信号である。４は方位センサ１、距
離センサ２などのセンサ信号を処理する信号処理部、５
はＧＳＰ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓ
ｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧＰＳレシーバ５は
複数の衛星から送信される電波を受信し演算することに
より受信点の位置（緯度、経度）を求める。
【０００４】６はＣＤ−ＲＯＭドライブであり、このＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６は、地図データが記録されたＣＤ
−ＲＯＭ７から地図データを読み出すものである。８は
車室内に設置される表示・操作部であり、この表示・操
作部８は、地図及び自動車の現在位置、方位等を表示す
る液晶ディスプレイ８Ａ、この液晶ディスプレイ８Ａの
前面に設けられたタッチパネル８Ｂとからなり、タッチ
パネル８Ｂは、表示地図の拡大、縮小などを指示するた
めのスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディ
スプレイ８Ａに表示された地名の中から目的地を選択す
るスイッチ、目的地の住所を入力するためのスイッチを
具備している。９は装置本体であり、この装置本体９は
トランクルームなどに設置される。
Ｄ−ＲＯＭドライブ６は、地図データが記録されたＣＤ
−ＲＯＭ７から地図データを読み出すものである。８は
車室内に設置される表示・操作部であり、この表示・操
作部８は、地図及び自動車の現在位置、方位等を表示す
る液晶ディスプレイ８Ａ、この液晶ディスプレイ８Ａの
前面に設けられたタッチパネル８Ｂとからなり、タッチ
パネル８Ｂは、表示地図の拡大、縮小などを指示するた
めのスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディ
スプレイ８Ａに表示された地名の中から目的地を選択す
るスイッチ、目的地の住所を入力するためのスイッチを
具備している。９は装置本体であり、この装置本体９は
トランクルームなどに設置される。
【０００５】次に、装置本体９の構成について説明す
る。装置本体９は、各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理
装置）１０、ＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラム
を記憶したＲＯＭ１１、方位センサ１、距離センサ２、
ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライブ６等からのデ
ータやＣＰＵ１０での演算結果等を記憶するメモリ（Ｄ
ＲＡＭ）１２、装置本体９はの電源供給が停止した時に
も必要なデータを保持しておくためのバックアップメモ
リ（ＳＲＡＭ）１３、液晶ディスプレイ８Ａに表示する
文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ（漢字・
フォントＲＯＭ）１４、地図データや自車の現在位置デ
ータなどに基づいて表示画像を形成するための画像プロ
セッサ１５、画像プロセッサ１５から出力される地図デ
ータ、現在位置データ及び漢字・フォントＲＯＭ１４か
ら出力される町名、道路名などの漢字・フォントを合成
して液晶ディスプレイ８Ａに表示する画像を記憶するメ
モリ（ＶＲＡＭ）１６、ＶＲＡＭ１６の出力データを色
信号に変換するためのＲＧＢ変換回路１７を備え、ＲＧ
Ｂ変換回路１７で変換された色信号は液晶ディスプレイ
８Ａに出力される。１８は通信インタフェースである。
る。装置本体９は、各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理
装置）１０、ＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラム
を記憶したＲＯＭ１１、方位センサ１、距離センサ２、
ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライブ６等からのデ
ータやＣＰＵ１０での演算結果等を記憶するメモリ（Ｄ
ＲＡＭ）１２、装置本体９はの電源供給が停止した時に
も必要なデータを保持しておくためのバックアップメモ
リ（ＳＲＡＭ）１３、液晶ディスプレイ８Ａに表示する
文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ（漢字・
フォントＲＯＭ）１４、地図データや自車の現在位置デ
ータなどに基づいて表示画像を形成するための画像プロ
セッサ１５、画像プロセッサ１５から出力される地図デ
ータ、現在位置データ及び漢字・フォントＲＯＭ１４か
ら出力される町名、道路名などの漢字・フォントを合成
して液晶ディスプレイ８Ａに表示する画像を記憶するメ
モリ（ＶＲＡＭ）１６、ＶＲＡＭ１６の出力データを色
信号に変換するためのＲＧＢ変換回路１７を備え、ＲＧ
Ｂ変換回路１７で変換された色信号は液晶ディスプレイ
８Ａに出力される。１８は通信インタフェースである。
【０００６】図１０は、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されてい
る道路データのフォーマットである。この図１０におい
て、２０はディスクラベル、２１は描画パラメータ、２
２は図葉管理情報、２３，２４は図葉であり、この図葉
には背景データ、道路データなどが記憶されており、日
本全国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図
毎のデータが記憶されている。また、図葉には広い地域
を粗く記述した図葉（レベル２）から狭い地域を詳細に
記述した図葉（レベル０）が設定されている。
る道路データのフォーマットである。この図１０におい
て、２０はディスクラベル、２１は描画パラメータ、２
２は図葉管理情報、２３，２４は図葉であり、この図葉
には背景データ、道路データなどが記憶されており、日
本全国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図
毎のデータが記憶されている。また、図葉には広い地域
を粗く記述した図葉（レベル２）から狭い地域を詳細に
記述した図葉（レベル０）が設定されている。
【０００７】各図葉は同一の地域を記述した地図表示レ
ベルＡ，Ｂ，Ｃから構成され、この地図表示レベルＡ，
Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述されて
いる。また、各地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示
レベル管理情報と複数のユニットから構成される。
ベルＡ，Ｂ，Ｃから構成され、この地図表示レベルＡ，
Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述されて
いる。また、各地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示
レベル管理情報と複数のユニットから構成される。
【０００８】ユニットは各地図表示レベルの地域を複数
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。文字レイヤ
には地図に表示される地名、道路名、施設名などが記録
され、背景レイヤには道路、施設などを描画するための
データが記録され、また、道路レイヤには、図１１に示
すように、交差点を含む道路を記述する座標点（ノー
ド）と線（リンク）に関するデータ、例えばノードのノ
ード番号、経度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距
離などが記憶されている。
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。文字レイヤ
には地図に表示される地名、道路名、施設名などが記録
され、背景レイヤには道路、施設などを描画するための
データが記録され、また、道路レイヤには、図１１に示
すように、交差点を含む道路を記述する座標点（ノー
ド）と線（リンク）に関するデータ、例えばノードのノ
ード番号、経度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距
離などが記憶されている。
【０００９】図１１において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、ノード
番号：４の黒丸（●）は交差点ノードを示している。な
お、道路レイヤに記録されたデータは、地図表示には直
接関与せず、マップマッチング等の道路網情報として使
用される。
し、ノード間の線はリンクを示している。また、ノード
番号：４の黒丸（●）は交差点ノードを示している。な
お、道路レイヤに記録されたデータは、地図表示には直
接関与せず、マップマッチング等の道路網情報として使
用される。
【００１０】図９において、方位センサ１の出力及び距
離センサ２の出力はセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０
に送られる。ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行
われ、現在位置の緯度、経度が求められる。また、ＧＰ
Ｓレシーバ５からのデータに基づき自車の現在位置の補
正が行われる。
離センサ２の出力はセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０
に送られる。ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行
われ、現在位置の緯度、経度が求められる。また、ＧＰ
Ｓレシーバ５からのデータに基づき自車の現在位置の補
正が行われる。
【００１１】このようにして求められた現在位置に基づ
き現在位置に対応するユニットの地図データがＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み出さ
れ、この地図データは通信インタフェース１８を介して
ＤＲＡＭ１２に格納される。ＤＲＡＭ１２に格納された
画像データの一部分はＣＰＵ１０により読み出され、画
像プロセッサ１５で画像データに変換され画像メモリ１
６に書き込まれる。画像メモリ１６に格納された画像デ
ータはＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換されて液晶デ
ィスプレイ８Ａに送られ、現在位置を中心とする所定範
囲の地図が液晶ディスプレイ８Ａに表示される。また、
ＤＲＡＭ１２から読み出された地図データに文字コー
ド、記号コードが含まれていると、これら文字コード、
記号コードに対応するパターンが漢字・フォントＲＯＭ
１４から読み出されるため、ディスプレイ８Ａに地図と
ともに地名などの文字、学校などの記号が表示される。
また、自動車の走行に伴って順次求められる走行速度、
走行方位に基づき、液晶ディスプレイ８Ａに表示される
現在位置が順次変更されていく。
き現在位置に対応するユニットの地図データがＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み出さ
れ、この地図データは通信インタフェース１８を介して
ＤＲＡＭ１２に格納される。ＤＲＡＭ１２に格納された
画像データの一部分はＣＰＵ１０により読み出され、画
像プロセッサ１５で画像データに変換され画像メモリ１
６に書き込まれる。画像メモリ１６に格納された画像デ
ータはＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換されて液晶デ
ィスプレイ８Ａに送られ、現在位置を中心とする所定範
囲の地図が液晶ディスプレイ８Ａに表示される。また、
ＤＲＡＭ１２から読み出された地図データに文字コー
ド、記号コードが含まれていると、これら文字コード、
記号コードに対応するパターンが漢字・フォントＲＯＭ
１４から読み出されるため、ディスプレイ８Ａに地図と
ともに地名などの文字、学校などの記号が表示される。
また、自動車の走行に伴って順次求められる走行速度、
走行方位に基づき、液晶ディスプレイ８Ａに表示される
現在位置が順次変更されていく。
【００１２】次に、上記従来例の地図表示動作につい
て、図１２〜図１４を参照して説明する。
て、図１２〜図１４を参照して説明する。
【００１３】図１２は、自車位置及び道路を表示する動
作手順を示す流れ図である。この図１２において、ＣＰ
Ｕ１０では、ステップＳ１において方位センサ１、距離
センサ２及びＧＰＳレシーバ５からのデータに基づいて
自車の走行している現在位置を検出する。次のステップ
Ｓ２では、自車位置より地図データに格納されている図
葉管理情報をＣＤ−ＲＯＭ７から読み出し、その図葉管
理情報に基づいて表示すべき図葉を求める（ステップＳ
３）。
作手順を示す流れ図である。この図１２において、ＣＰ
Ｕ１０では、ステップＳ１において方位センサ１、距離
センサ２及びＧＰＳレシーバ５からのデータに基づいて
自車の走行している現在位置を検出する。次のステップ
Ｓ２では、自車位置より地図データに格納されている図
葉管理情報をＣＤ−ＲＯＭ７から読み出し、その図葉管
理情報に基づいて表示すべき図葉を求める（ステップＳ
３）。
【００１４】次に、指定されている表示縮尺によって地
図表示レベルを求め（ステップＳ４）、現在位置より表
示するユニットを決定し、ＣＤ−ＲＯＭ７からユニット
データを読み込む（ステップＳ５）。次のステップＳ６
では、ユニットデータの中に格納されている背景レイヤ
を描画する。
図表示レベルを求め（ステップＳ４）、現在位置より表
示するユニットを決定し、ＣＤ−ＲＯＭ７からユニット
データを読み込む（ステップＳ５）。次のステップＳ６
では、ユニットデータの中に格納されている背景レイヤ
を描画する。
【００１５】背景レイヤを描画する場合は、図１３に示
すように、まず、ステップＳ６Ａにおいて表示画面を、
指定された背景色で塗りつぶし、次のステップＳ６Ｂに
おいて施設等の形状データを描画する。その後、ステッ
プＳ６Ｃにおいて道路形状の色を道路形状データの道路
種別に応じ変えて描画する。最後に、文字を描画する
（ステップＳ６Ｄ）。
すように、まず、ステップＳ６Ａにおいて表示画面を、
指定された背景色で塗りつぶし、次のステップＳ６Ｂに
おいて施設等の形状データを描画する。その後、ステッ
プＳ６Ｃにおいて道路形状の色を道路形状データの道路
種別に応じ変えて描画する。最後に、文字を描画する
（ステップＳ６Ｄ）。
【００１６】背景レイヤの描画が終了したならば、図１
２のステップＳ７に進み、現在位置より自車マークを表
示する。
２のステップＳ７に進み、現在位置より自車マークを表
示する。
【００１７】自車マークの表示は、図１４の流れ図に示
すマッチング処理によって行われる。図１４において、
ステップＳ１１では、方位センサ１からの方位データに
基づいて自車の進行方位を求め、次のステップＳ１２に
おいて距離センサ２からの距離データに基づいて自車の
走行した距離を求め、この方位と走行距離を基に自車の
走行ベクトルを求める（ステップＳ１３）。さらに、ス
テップＳ１４において、ステップＳ１３で求めた走行ベ
クトルをＧＰＳレシーバ５から送られてくる位置、速
度、方位データで補正する。次のステップＳ１５では、
補正された走行ベクトルから自車の現在位置を求める。
すマッチング処理によって行われる。図１４において、
ステップＳ１１では、方位センサ１からの方位データに
基づいて自車の進行方位を求め、次のステップＳ１２に
おいて距離センサ２からの距離データに基づいて自車の
走行した距離を求め、この方位と走行距離を基に自車の
走行ベクトルを求める（ステップＳ１３）。さらに、ス
テップＳ１４において、ステップＳ１３で求めた走行ベ
クトルをＧＰＳレシーバ５から送られてくる位置、速
度、方位データで補正する。次のステップＳ１５では、
補正された走行ベクトルから自車の現在位置を求める。
【００１８】次のステップＳ１６では、ＣＤ−ＲＯＭ７
より読み込まれた道路ネットワークデータから現在の走
行ベクトルの形状に最も近い道路ネットワークデータ
（ノードとリンク）を選択する。次いで、ステップＳ１
７において、選択された道路ネットワークデータがステ
ップＳ１５で求められた走行ベクトルと近い形状をして
るかを判定する。ここで、ＹＥＳの場合はステップＳ１
８に進み、走行ベクトルにより求められた自車位置の道
路ネットワーク上に自車のマークを表示する。また、道
路ネットワークデータと背景データの道路形状はほぼ一
致しているため、自車マークは道路上に表示される。
より読み込まれた道路ネットワークデータから現在の走
行ベクトルの形状に最も近い道路ネットワークデータ
（ノードとリンク）を選択する。次いで、ステップＳ１
７において、選択された道路ネットワークデータがステ
ップＳ１５で求められた走行ベクトルと近い形状をして
るかを判定する。ここで、ＹＥＳの場合はステップＳ１
８に進み、走行ベクトルにより求められた自車位置の道
路ネットワーク上に自車のマークを表示する。また、道
路ネットワークデータと背景データの道路形状はほぼ一
致しているため、自車マークは道路上に表示される。
【００１９】一方、ＮＯと判定された場合は、ステップ
Ｓ１９に進み、ステップＳ１５で求められた走行ベクト
ルから求められる自車位置に従って自車マークをそのま
ま地図上に表示する。
Ｓ１９に進み、ステップＳ１５で求められた走行ベクト
ルから求められる自車位置に従って自車マークをそのま
ま地図上に表示する。
【００２０】この場合、実際の道路は年々新しく建設さ
れており、ＣＤ−ＲＯＭ７に格納した背景データの道路
形状、道路レイヤの道路ネットワークデータとは一致し
なくなってくる。このため、一定期間毎にＣＤ−ＲＯＭ
７を新しいデータに更新したＣＤ−ＲＯＭと交換しなけ
ればならない。
れており、ＣＤ−ＲＯＭ７に格納した背景データの道路
形状、道路レイヤの道路ネットワークデータとは一致し
なくなってくる。このため、一定期間毎にＣＤ−ＲＯＭ
７を新しいデータに更新したＣＤ−ＲＯＭと交換しなけ
ればならない。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の走
行位置表示装置においては、地図データが更新される度
に毎回地図記録媒体を入れ替える必要があり、頻繁に交
換しなければならないという問題があった。
行位置表示装置においては、地図データが更新される度
に毎回地図記録媒体を入れ替える必要があり、頻繁に交
換しなければならないという問題があった。
【００２２】本発明は、上記のような従来の問題を解決
するものであり、新しく道路ができた場合、その道路を
一度通過することで、その道路データを記憶することが
でき、毎回地図記憶データを入れ替えるのを不要とする
走行位置表示装置を提供することを目的とする。
するものであり、新しく道路ができた場合、その道路を
一度通過することで、その道路データを記憶することが
でき、毎回地図記憶データを入れ替えるのを不要とする
走行位置表示装置を提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路地図データを記憶する第１記憶手段と、前記自車位
置検出手段で検出された自車位置及び道路地図を表示す
る表示手段と、前記自車位置検出手段で検出される自車
の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路デー
タが前記第１記憶手段の道路地図データ中にあるか否か
を判定する判定手段と、前記判定手段が前記自車の走行
軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路形状データ
が地図データにないと判定された時に前記自車走行軌跡
を道路形状データとして記憶する第２記憶手段と、前記
検出された自車位置に対応して前記第１記憶手段から読
み出された道路地図データに基づいて道路地図を前記表
示手段に表示するとともに前記検出された自車位置を前
記表示手段に表示し、かつ前記第２記憶手段に記憶され
る道路データを前記表示手段に表示する信号処理手段と
を備えてなるものである。
に本発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路地図データを記憶する第１記憶手段と、前記自車位
置検出手段で検出された自車位置及び道路地図を表示す
る表示手段と、前記自車位置検出手段で検出される自車
の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路デー
タが前記第１記憶手段の道路地図データ中にあるか否か
を判定する判定手段と、前記判定手段が前記自車の走行
軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路形状データ
が地図データにないと判定された時に前記自車走行軌跡
を道路形状データとして記憶する第２記憶手段と、前記
検出された自車位置に対応して前記第１記憶手段から読
み出された道路地図データに基づいて道路地図を前記表
示手段に表示するとともに前記検出された自車位置を前
記表示手段に表示し、かつ前記第２記憶手段に記憶され
る道路データを前記表示手段に表示する信号処理手段と
を備えてなるものである。
【００２４】また、本発明は、自車位置を検出する自車
位置検出手段と、道路地図データを記憶する第１記憶手
段と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置及び
道路地図を表示する表示手段と、前記自車位置検出手段
で検出される自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表
示される道路データが前記第１記憶手段の道路地図デー
タ中にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段
が前記自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示され
る道路形状データが地図データにないと判定された時に
前記自車走行軌跡をノードとリンクで構成される道路網
の道路データとして記憶する第２記憶手段と、前記第２
記憶手段に記憶した道路データに基づきマップマッチン
グ処理して自車位置を求める手段と、前記検出された自
車位置に対応して前記第１記憶手段から読み出された道
路地図データに基づいて道路地図を前記表示手段に表示
するとともに前記検出された自車位置を前記表示手段に
表示し、かつ前記第２記憶手段に記憶される道路データ
を前記表示手段に表示する信号処理手段とを備えてなる
ものである。
位置検出手段と、道路地図データを記憶する第１記憶手
段と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置及び
道路地図を表示する表示手段と、前記自車位置検出手段
で検出される自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表
示される道路データが前記第１記憶手段の道路地図デー
タ中にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段
が前記自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示され
る道路形状データが地図データにないと判定された時に
前記自車走行軌跡をノードとリンクで構成される道路網
の道路データとして記憶する第２記憶手段と、前記第２
記憶手段に記憶した道路データに基づきマップマッチン
グ処理して自車位置を求める手段と、前記検出された自
車位置に対応して前記第１記憶手段から読み出された道
路地図データに基づいて道路地図を前記表示手段に表示
するとともに前記検出された自車位置を前記表示手段に
表示し、かつ前記第２記憶手段に記憶される道路データ
を前記表示手段に表示する信号処理手段とを備えてなる
ものである。
【００２５】
【作用】従って、本発明は上記の構成を備えることによ
り、毎回地図データを更新しなくても新しくできた道路
を一度走行するだけで、その道路形状または道路データ
を記憶手段に記憶し新たな道路を表示手段に表示するこ
とができるとともに、表示した道路に自車位置をマッピ
ングさせることができる。
り、毎回地図データを更新しなくても新しくできた道路
を一度走行するだけで、その道路形状または道路データ
を記憶手段に記憶し新たな道路を表示手段に表示するこ
とができるとともに、表示した道路に自車位置をマッピ
ングさせることができる。
【００２６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００２７】図１は、本発明に係る走行位置表示装置の
全体構成を示す機能ブロック図である。
全体構成を示す機能ブロック図である。
【００２８】図１において、走行位置表示装置は、自車
位置検出手段１００、第１記憶手段１０１、表示手段１
０２、判定手段１０３、第２記憶手段１０４、信号処理
手段１０５、自車位置を求める手段１０６、及び登録選
択手段１０７を備える。
位置検出手段１００、第１記憶手段１０１、表示手段１
０２、判定手段１０３、第２記憶手段１０４、信号処理
手段１０５、自車位置を求める手段１０６、及び登録選
択手段１０７を備える。
【００２９】自車位置検出手段１００は、図９の方位セ
ンサ１、距離センサ２及びＧＰＳレシーバ５に相当し、
自車の現在位置を検出する。第１記憶手段１０１は、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ７に相当し、道路データを記憶する。
ンサ１、距離センサ２及びＧＰＳレシーバ５に相当し、
自車の現在位置を検出する。第１記憶手段１０１は、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ７に相当し、道路データを記憶する。
【００３０】この道路データのフォーマットを図４に示
す。この図４において、２０はディスクラベル、２２は
図葉管理情報、２３，２４は図葉であり、この図葉には
背景データ、道路データなどが記憶されており、日本全
国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図海の
データが記憶されている。また、図葉には広い地域を粗
く記述した図葉（レベル２）から狭い地域を詳細に記述
した図葉（レベル０）が設定されている。各図葉は同一
の地域を記述した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃから構成さ
れ、この地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ、Ｂよ
りＣがより詳細に記述されている。また、各地図表示レ
ベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示レベル管理情報と複数のユ
ニットから構成される。
す。この図４において、２０はディスクラベル、２２は
図葉管理情報、２３，２４は図葉であり、この図葉には
背景データ、道路データなどが記憶されており、日本全
国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図海の
データが記憶されている。また、図葉には広い地域を粗
く記述した図葉（レベル２）から狭い地域を詳細に記述
した図葉（レベル０）が設定されている。各図葉は同一
の地域を記述した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃから構成さ
れ、この地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ、Ｂよ
りＣがより詳細に記述されている。また、各地図表示レ
ベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示レベル管理情報と複数のユ
ニットから構成される。
【００３１】ユニットは各地図表示レベルの地域を複数
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、追加背景レイヤ２９、追加道路レイ
ヤ３０などから構成される。
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、追加背景レイヤ２９、追加道路レイ
ヤ３０などから構成される。
【００３２】表示手段１０２は自車位置及び道路地図を
表示するもので、図９の液晶ディスプレイ８Ａに相当
し、自車位置検出手段１００で検出された自車位置に対
応して第１記憶手段１０１から読み出された道路地図デ
ータに基づいて道路地図を表示手段１０２に表示すると
ともに自車位置を表示手段１０２に表示し、かつ第２記
憶手段１０４に記憶される道路データを表示手段１０２
に表示する。
表示するもので、図９の液晶ディスプレイ８Ａに相当
し、自車位置検出手段１００で検出された自車位置に対
応して第１記憶手段１０１から読み出された道路地図デ
ータに基づいて道路地図を表示手段１０２に表示すると
ともに自車位置を表示手段１０２に表示し、かつ第２記
憶手段１０４に記憶される道路データを表示手段１０２
に表示する。
【００３３】判定手段１０３は、自車位置検出手段１０
０で検出される自車の走行軌跡に応じて表示手段１０２
に表示される道路データが第１記憶手段１０１の道路地
図データ中にあるか否かを判定する。
０で検出される自車の走行軌跡に応じて表示手段１０２
に表示される道路データが第１記憶手段１０１の道路地
図データ中にあるか否かを判定する。
【００３４】第２記憶手段１０４は、判定手段１０３が
自車の走行軌跡に応じて表示手段１０２に表示される道
路データがないと判定された時に自車走行軌跡を道路形
状または道路データとして記憶するもので、図９のＣＤ
−ＲＯＭ７に相当する。
自車の走行軌跡に応じて表示手段１０２に表示される道
路データがないと判定された時に自車走行軌跡を道路形
状または道路データとして記憶するもので、図９のＣＤ
−ＲＯＭ７に相当する。
【００３５】自車位置を求める手段１０６は、第２記憶
手段に記憶した道路データに基づいてマップマッチング
処理を行うことにより自車の現在位置を求める。また、
登録選択手段１０７は、判定手段１０３が自車の走行軌
跡に応じて表示手段１０２に表示される道路形状データ
が地図データにないと判定された時に道路形状データを
登録するか否かを選択する。
手段に記憶した道路データに基づいてマップマッチング
処理を行うことにより自車の現在位置を求める。また、
登録選択手段１０７は、判定手段１０３が自車の走行軌
跡に応じて表示手段１０２に表示される道路形状データ
が地図データにないと判定された時に道路形状データを
登録するか否かを選択する。
【００３６】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について、図２及び図３を参照して説明する。
動作について、図２及び図３を参照して説明する。
【００３７】図２は、本実施例における道路データの記
憶手順を示す流れ図であり、ステップＳ２１〜ステップ
Ｓ２６は図１４と同様のマッピング処理を行うもので、
ステップＳ２１では、方位センサ１からの方位データに
基づいて自車の進行方位を求め、次のステップＳ２２に
おいて距離センサ２からの距離データに基づいて自車の
走行した距離を求め、この方位と走行距離を基に自車の
走行ベクトルを求める（ステップＳ２３）。さらに、ス
テップＳ２４において、ステップＳ２３で求めた走行ベ
クトルをＧＰＳレシーバ５から送られてくる位置、速
度、方位データで補正する。次のステップＳ２５では、
補正された走行ベクトルから自車の現在位置を求める。
次いで、ステップＳ２６において、ＣＤ−ＲＯＭ７（第
１、第２記憶手段１０１、１０４）より読み込まれた道
路ネットワークデータ（道路レイヤ、追加道路レイヤ）
から現在の走行ベクトルの形状に最も近い道路ネットワ
ークデータ（ノードとリンク）を求める。
憶手順を示す流れ図であり、ステップＳ２１〜ステップ
Ｓ２６は図１４と同様のマッピング処理を行うもので、
ステップＳ２１では、方位センサ１からの方位データに
基づいて自車の進行方位を求め、次のステップＳ２２に
おいて距離センサ２からの距離データに基づいて自車の
走行した距離を求め、この方位と走行距離を基に自車の
走行ベクトルを求める（ステップＳ２３）。さらに、ス
テップＳ２４において、ステップＳ２３で求めた走行ベ
クトルをＧＰＳレシーバ５から送られてくる位置、速
度、方位データで補正する。次のステップＳ２５では、
補正された走行ベクトルから自車の現在位置を求める。
次いで、ステップＳ２６において、ＣＤ−ＲＯＭ７（第
１、第２記憶手段１０１、１０４）より読み込まれた道
路ネットワークデータ（道路レイヤ、追加道路レイヤ）
から現在の走行ベクトルの形状に最も近い道路ネットワ
ークデータ（ノードとリンク）を求める。
【００３８】次のステップＳ２７では、選択された道路
ネットワークデータがステップＳ２６で求められた走行
ベクトルと近いリンク形状をしているかを判定し、ＹＥ
Ｓの場合はステップＳ２８に移行して、図１４の場合と
同様に、走行ベクトルにより求められた自車位置の道路
ネットワーク上に自車のマークを表示する。また、ＮＯ
と判定された場合はステップＳ２９に進み、自車位置を
そのまま地図上に表示する。
ネットワークデータがステップＳ２６で求められた走行
ベクトルと近いリンク形状をしているかを判定し、ＹＥ
Ｓの場合はステップＳ２８に移行して、図１４の場合と
同様に、走行ベクトルにより求められた自車位置の道路
ネットワーク上に自車のマークを表示する。また、ＮＯ
と判定された場合はステップＳ２９に進み、自車位置を
そのまま地図上に表示する。
【００３９】図５は、この時の地図の表示画面を示すも
ので、地図データ上に道路形状データがなく、自車位置
１９が地図表示していない道路を走行している状態を示
している。図５に示す点線は自車が走行した軌跡２５で
ある。
ので、地図データ上に道路形状データがなく、自車位置
１９が地図表示していない道路を走行している状態を示
している。図５に示す点線は自車が走行した軌跡２５で
ある。
【００４０】一方、次のステップＳ３０では、自車が一
定距離走行したかを判定し、一定距離走行した場合はス
テップＳ３１に進み、図６に示すように、表示手段１０
２の地図の表示画面上に道路登録キー２６を表示する。
この図６は地図データ上に道路形状データがなく、自車
が地図表示されていない道路を一定距離走行した状態を
示し、点線で示す軌跡２５は自車が走行した軌跡であ
る。
定距離走行したかを判定し、一定距離走行した場合はス
テップＳ３１に進み、図６に示すように、表示手段１０
２の地図の表示画面上に道路登録キー２６を表示する。
この図６は地図データ上に道路形状データがなく、自車
が地図表示されていない道路を一定距離走行した状態を
示し、点線で示す軌跡２５は自車が走行した軌跡であ
る。
【００４１】その後、ステップＳ３２において、表示手
段１０２に表示されている道路登録キー２６が押下され
たかを判定し、押下された場合はステップＳ３３に進
み、道路種別を指定するか否かを判定する。
段１０２に表示されている道路登録キー２６が押下され
たかを判定し、押下された場合はステップＳ３３に進
み、道路種別を指定するか否かを判定する。
【００４２】図７は、この時の地図の表示画面を示し、
その表示画面には、高速道路、国道、主要地方道、県
道、一般道の各選択キー２７が表示される。従って、こ
の選択キー２７の１つが選択されることにより、ステッ
プＳ３３でＹＥＳと判定されるとステップＳ３４に進
み、走行した道路形状と選択された道路種別を第２記憶
手段１０４、即ち、図４に示す追加背景レイヤ２９に記
憶する。また、走行した形状をリンク形状とノード番号
で構成される道路ネットワークデータに変換して、図４
に示す追加道路レイヤ３０にも記憶する。また、ＮＯと
判定された場合はステップＳ３５に進み、道路種別の記
憶を除いて、ステップＳ３４と同様に走行した道路形状
と選択された道路種別を追加背景レイヤ２９に記憶し、
走行した形状をリンク形状とノード番号で構成される道
路ネットワークデータに変換して追加道路レイヤ３０に
も記憶する。
その表示画面には、高速道路、国道、主要地方道、県
道、一般道の各選択キー２７が表示される。従って、こ
の選択キー２７の１つが選択されることにより、ステッ
プＳ３３でＹＥＳと判定されるとステップＳ３４に進
み、走行した道路形状と選択された道路種別を第２記憶
手段１０４、即ち、図４に示す追加背景レイヤ２９に記
憶する。また、走行した形状をリンク形状とノード番号
で構成される道路ネットワークデータに変換して、図４
に示す追加道路レイヤ３０にも記憶する。また、ＮＯと
判定された場合はステップＳ３５に進み、道路種別の記
憶を除いて、ステップＳ３４と同様に走行した道路形状
と選択された道路種別を追加背景レイヤ２９に記憶し、
走行した形状をリンク形状とノード番号で構成される道
路ネットワークデータに変換して追加道路レイヤ３０に
も記憶する。
【００４３】従って、図２のステップＳ２６では、一度
通過して第２記憶手段１０４に記憶した道路は、追加道
路レイヤ３０のデータを使用することにより、道路にマ
ッチングすることができる。
通過して第２記憶手段１０４に記憶した道路は、追加道
路レイヤ３０のデータを使用することにより、道路にマ
ッチングすることができる。
【００４４】次に、記憶した道路を地図表示するときの
動作手順について、図３を参照して説明する。
動作手順について、図３を参照して説明する。
【００４５】まず、ステップＳ４１において表示画面を
指定された背景色で塗りつぶし、次のステップＳ４２に
おいて施設等の形状データを描画する。その後、ステッ
プＳ４３において道路形状の色を道路形状データの道路
種別に応じ変えて描画する。
指定された背景色で塗りつぶし、次のステップＳ４２に
おいて施設等の形状データを描画する。その後、ステッ
プＳ４３において道路形状の色を道路形状データの道路
種別に応じ変えて描画する。
【００４６】次のステップＳ４４では、追加背景レイヤ
が存在するかを判定し、存在する場合はステップＳ４５
に進み、追加背景レイヤ中の道路形状を道路種別に応じ
色分けして描画する。その後、ステップＳ４６において
も同じレイヤを描画する。
が存在するかを判定し、存在する場合はステップＳ４５
に進み、追加背景レイヤ中の道路形状を道路種別に応じ
色分けして描画する。その後、ステップＳ４６において
も同じレイヤを描画する。
【００４７】このように追加背景レイヤの道路形状、道
路種別に基づいて表示すれば、第１記憶手段１０１、即
ちＣＤ−ＲＯＭ７に道路データ（背景データ）がなくて
も、図８に示すように、過去に通過した道路２８を表示
することができる。
路種別に基づいて表示すれば、第１記憶手段１０１、即
ちＣＤ−ＲＯＭ７に道路データ（背景データ）がなくて
も、図８に示すように、過去に通過した道路２８を表示
することができる。
【００４８】なお、追加背景レイヤ２９、追加道路レイ
ヤ３０については、図４に示すように、通常のＣＤ−Ｒ
ＯＭに記憶されているフォーマットと同じ形式で記憶す
るが、この記憶領域は、図９に示すＳＲＡＭ１３に記憶
してもよいし、外部の記憶媒体、例えば書き換え可能な
磁気ディスク、メモリカード等に記憶してもよい。
ヤ３０については、図４に示すように、通常のＣＤ−Ｒ
ＯＭに記憶されているフォーマットと同じ形式で記憶す
るが、この記憶領域は、図９に示すＳＲＡＭ１３に記憶
してもよいし、外部の記憶媒体、例えば書き換え可能な
磁気ディスク、メモリカード等に記憶してもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の走行位置表示装置によれば、道路が新しく建設される
度に地図データを更新しなくても、地図データ上にない
道路を一度素行するだけで、道路形状記憶手段によって
新たな道路を表示することができるという効果を有す
る。
の走行位置表示装置によれば、道路が新しく建設される
度に地図データを更新しなくても、地図データ上にない
道路を一度素行するだけで、道路形状記憶手段によって
新たな道路を表示することができるという効果を有す
る。
【図１】本発明にかかる走行位置表示装置の一実施例の
構成を示す機能ブロック図
構成を示す機能ブロック図
【図２】本実施例における道路データの記憶手順を示す
流れ図
流れ図
【図３】本実施例における記憶した道路を表示する動作
手順を示す流れ図
手順を示す流れ図
【図４】本実施例における道路データのフォーマットを
示す構成図
示す構成図
【図５】本実施例における地図の表示例を示す表示図
【図６】本実施例における地図の表示例を示す表示図
【図７】本実施例における地図の表示例を示す表示図
【図８】本実施例における地図の表示例を示す表示図
【図９】従来の走行位置表示装置の概略構成を示すブロ
ック図
ック図
【図１０】従来例における道路データのフォーマットを
示す構成図
示す構成図
【図１１】道路レイヤに記憶される道路網データの構成
図
図
【図１２】従来例における自車位置及び道路を表示する
動作手順を示す流れ図
動作手順を示す流れ図
【図１３】従来例における地図描画手順を示す流れ図
【図１４】従来例における自車位置を地図上に表示する
手順を示す流れ図
手順を示す流れ図
１ 方位センサ ２ 距離センサ ４ センサ信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ タッチパネル ９ 装置本体 １０ ＣＰＵ １１ プログラムＲＯＭ １２ ＳＲＡＭ １３ ＤＲＡＭ １４ 漢字・フォントＲＯＭ １５ 画像プロセッサ １６ ＶＲＡＭ １７ ＲＧＢ変換回路 １８ 通信インタフェース １００ 表示手段 １０１ 第１記憶手段 １０２ 表示手段 １０３ 判定手段 １０４ 第２記憶手段 １０５ 信号処理手段 １０６ 自車位置を求める手段 １０７ 登録選択手段
Claims (6)
- 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
と、道路地図データを記憶する第１記憶手段と、前記自
車位置検出手段で検出された自車位置及び道路地図を表
示する表示手段と、前記自車位置検出手段で検出される
自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路
データが前記第１記憶手段の道路地図データ中にあるか
否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記自車の
走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路形状デ
ータが地図データにないと判定された時に前記自車走行
軌跡を道路形状データとして記憶する第２記憶手段と、
前記検出された自車位置に対応して前記第１記憶手段か
ら読み出された道路地図データに基づいて道路地図を前
記表示手段に表示するとともに前記検出された自車位置
を前記表示手段に表示し、かつ前記第２記憶手段に記憶
される道路データを前記表示手段に表示する信号処理手
段とを備えることを特徴とする走行位置表示装置。 - 【請求項２】 自車位置を検出する自車位置検出手段
と、道路地図データを記憶する第１記憶手段と、前記自
車位置検出手段で検出された自車位置及び道路地図を表
示する表示手段と、前記自車位置検出手段で検出される
自車の走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路
データが前記第１記憶手段の道路地図データ中にあるか
否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記自車の
走行軌跡に応じて前記表示手段に表示される道路形状デ
ータが地図データにないと判定された時に前記自車走行
軌跡をノードとリンクで構成される道路網の道路データ
として記憶する第２記憶手段と、前記第２記憶手段に記
憶した道路データに基づきマップマッチング処理して自
車位置を求める手段と、前記検出された自車位置に対応
して前記第１記憶手段から読み出された道路地図データ
に基づいて道路地図を前記表示手段に表示するとともに
前記検出された自車位置を前記表示手段に表示し、かつ
前記第２記憶手段に記憶される道路データを前記表示手
段に表示する信号処理手段とを備えることを特徴とする
走行位置表示装置。 - 【請求項３】 前記判定手段が前記自車の走行軌跡に応
じて前記表示手段に表示される道路形状データが地図デ
ータにないと判定された時に前記道路形状または道路デ
ータを登録するか否かを選択する登録選択手段を更に備
える請求項１または２記載の走行位置表示装置。 - 【請求項４】 前記判定手段が前記自車の走行軌跡に応
じて前記表示手段に表示される道路形状データが地図デ
ータにないと判定された時の前記道路形状または道路デ
ータに対して道路種別を指定する手段を更に備える請求
項１または２記載の走行位置表示装置。 - 【請求項５】 前記判定手段が前記自車の走行軌跡に応
じて前記表示手段に表示される道路形状データが地図デ
ータにないと判定された時に自車が一定距離走行した時
の道路形状データが前記第２記憶手段に記憶される請求
項１または２記載の走行位置表示装置。 - 【請求項６】 前記道路形状または道路データの第２記
憶手段は、装置内蔵の記憶部もしくは外部の記憶媒体に
記憶されることを特徴とする請求項５記載の走行位置表
示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7181313A JPH0933267A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 走行位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7181313A JPH0933267A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 走行位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0933267A true JPH0933267A (ja) | 1997-02-07 |
Family
ID=16098501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7181313A Pending JPH0933267A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 走行位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0933267A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11249552A (ja) * | 1997-10-16 | 1999-09-17 | Navigation Technol Corp | フィードバックを用いた地理データベースの更新、拡張、並びに改良のためのシステム及び方法 |
| JP2003161631A (ja) * | 2001-08-25 | 2003-06-06 | Robert Bosch Gmbh | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方式および装置 |
| GB2405204A (en) * | 2003-08-02 | 2005-02-23 | Nissan Technical Ct Europ Ltd | Navigation system |
| US7565241B2 (en) | 2004-11-22 | 2009-07-21 | Denso Corporation | Automobile navigation system and road map update system |
| JP2009258127A (ja) * | 2009-08-03 | 2009-11-05 | Aisin Aw Co Ltd | 道路データの自動処理装置及び自動処理方法 |
| JP2010014657A (ja) * | 2008-07-07 | 2010-01-21 | Mitsubishi Electric Corp | 地図情報処理装置 |
| JP2012132936A (ja) * | 2012-03-28 | 2012-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | 地図情報処理装置 |
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| JP2012141321A (ja) * | 2012-03-28 | 2012-07-26 | Mitsubishi Electric Corp | 地図情報処理装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03237482A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH0688733A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH0749993A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
-
1995
- 1995-07-18 JP JP7181313A patent/JPH0933267A/ja active Pending
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