JP2000344193A - 自動復帰航行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 釣りポイント等の目的地点ｐ_０ への復帰を
自動的に行うことができ、かつ流し釣りに最適な自動復
帰航行装置を提供する。 【解決手段】 方位検知装置１０及び航法装置１５によ
り現離間距離ｒｍと、船の現方位と目的地点ｐ_０ 方位
との乖離角度θとを常時割り出すようにして、現離間距
離ｒｍが限界離間距離Ｒｍを越えると、２つの補助推進
装置３Ｌ，３Ｒを駆動し、乖離角度θに基づいて船１を
目的地点ｐ_０ にまで自動的に推進させ、かかる目的地
点ｐ_０ で補助推進装置３Ｌ，３Ｒを自動的に駆動停止
するようにし、この作動をくり返すことにより、船を目
的地点ｐ_０ を中心として限界離間距離Ｒｍを半径とす
る領域内で自動的に往復移動するようにした。これによ
り船１は所定領域内に自動的に保持されることとなり、
熟練の船頭を要することなく、所定釣りポイント内で流
し釣りを容易に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船を釣りポイント
等に自動復帰して、流し釣り等に最適となる自動復帰航
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】沖釣りとして、釣りポイントで船をエン
ジン停止して、漂流状態としながら行う流し釣りが行わ
れる。この場合に、風や潮の流れにより船が流され、釣
りポイントから離間するため、適宜に船頭が船尾につい
ているセールを操作したり、推進装置を駆動制御して船
を旋回し、釣りポイントへ復帰するようにしなければな
らない。このため、船を大きく旋回させなければなら
ず、復帰航行に時間かかかり、またこの復帰操舵が面倒
で、しかも風や潮の流れを見極めながら船を迂回させな
がら当該ポイントに復帰させなければならず、熟練を要
し、さらには船頭のいない個人所有の漁船にあっては、
その都度釣りを中断しなければならなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この復帰操作を簡便に
行うものとして、スクリューの付いた補助推進装置を船
首位置で海中に保持し、風速センサーで読み取ったデー
タに基づいて、リモコン制御パネルを操作して、補助推
進装置を制御し、船を所定位置に制御する船位制御装置
が提案されている。この構成は、風速センサーで読み取
ったデータにより補助推進装置を制御して、船位を風向
きに沿って位置させ、かつ風に対向し得る推進力を発生
させて、当該位置を保持するようにしているものであ
る。

【０００４】このため、船が突風や大きな潮の流れによ
り大きく傾斜した場合には、船は小回りがきかないか
ら、手動操作により、船を目的方向に向ける操作が必要
となり、簡易的な自動制御機構の感が脱がれなかった。
さらには、船を位置保持させるために、補助推進装置が
常時駆動していると、魚が近寄らなくなるという問題が
あり、この為、実際には、補助推進装置を停止して流し
釣りを行い、船が釣りポイントから大きく離れると、リ
モコン制御パネルを適宜に操作して、補助推進装置の手
動制御により船を原位置に復帰させるという使い方をし
ているのが実状である。

【０００５】本発明は、上述の問題点がなく、釣りポイ
ント等の目的地点への復帰を自動的に行うことができ、
かつ流し釣りに最適な自動復帰航行装置を提供すること
を目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、船の現方位を
検出する方位検知装置と、船の絶対位置を検出して出力
する航法装置と、船の進行方向に対して左右に設けられ
た２つの補助推進装置と、船の目的地点を設定する目的
地点入力手段と、航法装置による位置情報と、船の目的
地点と、方位検知装置からの船の現方位とから、目的地
点からの現離間距離ｒｍと、船の現方位と目的地点方位
との乖離角度θとを割り出して、あらかじめ設定された
目的地点からの離間許容限界を示す限界離間距離Ｒｍと
現離間距離ｒｍとの関係がｒｍ≧Ｒｍの場合に、乖離角
度θに基づき２つの補助推進装置を駆動制御して船を目
的地に向けて進行制御する制御装置とを備えたことを特
徴とする自動復帰航行装置である。

【０００７】かかる構成にあって、船があらかじめ目的
地点入力手段を介して記憶された目的地点に到着する
と、主推進装置を停止操作するとともに、制御装置をオ
ンとする。

【０００８】この後、船は漂流し、流し釣り等が行わ
れ、さらには風，波により漂流して押し流され、目的地
点から離間する。この目的地点からの現離間距離ｒｍ
は、航法装置による位置情報と、船の目的地点との離間
距離より求められる。そして、この現離間距離ｒｍが、
あらかじめ設定した限界離間距離Ｒｍを越えると、２つ
の補助推進装置は自動的に駆動開始する。すなわち、左
側の補助推進装置が駆動すると、船は右側に旋回し、右
側の補助推進装置が駆動すると、船は左側に旋回し、船
はいずれの方向へも進行制御され得る。そして制御装置
により、船の現方位と目的地点方位との乖離角度θとが
割り出され、船を目的地点にまで推進させ、かかる目的
地点到着にともない、補助推進装置が自動的に駆動停止
する。これにより、船は再び漂流し、現離間距離ｒｍ
が、あらかじめ設定した限界離間距離Ｒｍを越えると、
再び左右２つの補助推進装置が駆動制御されて、船は目
的地点に復帰する。即ち、目的地点を中心として限界離
間距離Ｒｍを半径とする領域内で船は自動的に往復航行
することとなる。

【０００９】ここで目的地点からの離間許容限界を示す
限界離間距離Ｒｍを、魚礁の大きさ等に対応して任意に
調整し得るようにするため、限界距離設定手段を具備す
るものとすることができる。この限界距離設定手段とし
ては、ダイヤル，テンキー等の目的地点入力手段が提案
され得る。またこの場合に、当該ポイントにあって、そ
の位置情報とともに限界離間距離Ｒｍが記憶され得るよ
うにしても良く、この場合には、ポイント到着の都度、
限界離間距離Ｒｍを設定調整する必要がなくなる。さら
には限界距離設定手段として、「広」、「中」、「狭」
等の複数段階を選定するものとしても良い。尚、簡易な
構成として、限界離間距離Ｒｍを所定値に固定して、調
整不能としても良い。即ち、限界距離設定手段を省略し
た構成も本発明の範囲内である。

【００１０】また２つの補助推進装置は、推進力を調整
不能とし、そのオンオフのみにより船を目的地点に移動
するものとしても良いが、好ましくは夫々推進力を個別
的に可変制御し得るものが望ましい。

【００１１】このような構成にあって、２つの補助推進
装置の推進力が等しい場合に発生する平衡推進力Ｐを設
定調整する推進力設定手段を備え、船の現方位と目的地
点方位との乖離角度θと、平衡推進力Ｐを基準として、
各補助推進装置の推進力が演算設定されるようにした構
成が提案され得る。これにより、最適なバランスで２つ
の補助推進装置が駆動制御され、船は無理なく目的地点
に、自動的に到達することとなる。

【００１２】さらにはここで、左右に設けられた２つの
補助推進装置の推進軸を前外方へ傾斜させることができ
る。この場合には、各補助推進装置の推進力により旋回
モーメントが大きくなり、小回りのきいた調整航行が可
能となり、目的地点復帰を容易とすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】添付図面に従って本発明の一実施
態様を説明する。図２にあって船１は、モータボートで
あって、その船尾の中央には主推進装置２が取付けら
れ、さらに該主推進装置２の両側で左旋回装置３Ｌと右
補助推進装置３Ｒとが設けられる。この左右の補助推進
装置３Ｌ，３Ｒは、駆動モータ４の回転軸にスクリュー
５を設けてなり、船の進行方向に対して両側に位置する
こととなって、左旋回装置３Ｌが駆動すると、船１は左
側の推力が与えられて右旋回し、右補助推進装置３Ｒが
駆動すると、船１は右側の推力が与えられて左旋回す
る。

【００１４】かかる左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒは、
図１の制御装置により制御される。この制御装置は航跡
プロッタ機構を兼用するものであり、中央制御装置ＣＰ
Ｕ１を中核として構成される。

【００１５】この図１にあって、中央制御装置ＣＰＵ１
には、入力装置として、方位検知装置１０がアナログ信
号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１１を介して
接続され、同じくキー入力装置１２が接続されている。
さらに入力装置として、ＧＰＳ受信機、ロラン受信機、
オメガ受信機又はＮＮＳＳ受信機等の航法装置１５が接
続される。外部出力装置として、ディスプレイ装置１６
が表示用ＲＡＭ１７及び表示制御部１８を介して接続さ
れる。また、制御用プログラムＲＯＭ２０及び、演算制
御用ＲＡＭ２１が接続される。さらには後述する本発明
の要部に係る操作装置３０が接続されている。

【００１６】前記方位検知装置１０の構成にあっては、
例えば地磁気によりマグネットが回転するように構成
し、該マグネットの回転角度を磁束変化としてホール素
子により検知するタイプの方位検知装置や、フラックス
ゲートセンサーや、ジャイロセンサー等の方位検知装置
１０が適用され得る。この方位検知装置１０は、Ｎ極検
出方向と、船首方向とが平行となる様に船の適宜箇所に
取り付けられる。かかる方位検知装置１０は、船の現方
位に対応して変化するsin 出力又はcos 出力を発生し、
この出力は、Ａ／Ｄ変換器１１を介して中央制御装置Ｃ
ＰＵ１に入力され、該中央制御装置ＣＰＵ１のプログラ
ムにより解読され、船の現方位が判定される。

【００１７】またキー入力装置１２は、図５に示す様
に、テンキー１２ａ及び各種のキースイッチ１２ｂから
なるものである。

【００１８】このように、ＣＰＵ１は方位検知装置１
０，航法装置１５，ディスプレイ装置１６等とともに本
発明に係る自動復帰航行装置の制御装置と航跡プロッタ
ー機構とを構成するものである。

【００１９】かかる航跡プロッター機構につき説明す
る。前記ディスプレイ装置１６には、図６で示す航行画
面４０が表示される。この航行画面４０には、方位検知
装置１０及び航法装置１５からの情報に基づいて、船の
現在地点及び方位，目的地点からの離間距離等が図形及
び／又は数値により示され、風，潮流により影響される
船の状態変化が刻々表示される。

【００２０】上述の航行画面４０の機能につきさらに詳
細に説明する。この航行画面４０には、上下方向（又は
上下左右方向）の座標軸を備えた絶対方角座標４２と、
絶対方角座標４２に対して現在の進行方向及び位置を示
す船型状の船位画像４４及びそのベクトル線分４５が表
示される。この船位画像４４はその船首方向により航行
方位指標となる。この船位画像４４は、経線に対する方
位角α_２ によって特定される方位を示すこととなる。
また航行画面４０には、航法装置１５による位置情報に
基づき、船の実際の走行方向を示す走行方位指標４６が
表示され、さらには船の航跡を示す航跡線４７が描かれ
る。

【００２１】かかる航行画面４０にあって、絶対方角座
標４２に対する船位画像４４，ベクトル線分４５，走行
方位指標４６の変動は、中央制御装置ＣＰＵ１によって
演算されて、座標上に、刻々変化しながら逐次表示され
る。即ち、中央制御装置ＣＰＵ１は、航法装置１５から
の出力情報により船の現位置ｐ_１ ，ｐ_２ …を刻々決定
し、船の現位置ｐ_２ と直前位置ｐ_１ とから、実際の船
の進行方向（方位角α _１ ）と、速度Ｖ_１ を演算し、絶
対方角座標４１上にベクトル線分からなる走行方位指標
４６を表示するとともにその航跡線４７が描かれる。一
方、方位検知装置１０からの情報により、基準方位（径
線方向）と現在の船の方角から方位角α _２ を算出し、
船位画像４４及びベクトル線分４５を表示する。

【００２２】而して、航行方位指標（船位画像４４，ベ
クトル線分４５）と、走行方位指標４６とで、その乖離
角α_３ を視覚的に認識することにより、潮及び風によ
る影響を確認できる。従って、操舵者は船位画像４４，
ベクトル線分４５，走行方位指標４６等の関係を見なが
ら、目標方位に修正する舵取操作が可能となる。また、
航行画面４０には絶対方角座標４２上に緻密な線分とな
る航跡線４７が描かれるから、海難捜索等種々の目的に
利用可能となる。

【００２３】また航行画面４０には、上記の各航行方位
指標（船位画像４４，ベクトル線分４５），走行方位指
標４６の図形データのほかに、各角度α_１ ，α_２ ，α
_３及び対水速度，船の速度，潮及び風の方向及び潮及び
風の速さ等、上記各演算によって算出し得る数値データ
を表示するようにしても良い。

【００２４】この航跡プロッター装置は、キー入力装置
１２を用いて当該位置でキーインすることにより種々の
ポイント５０を目的位置データとして保存しておくこと
ができる。このため後述する本発明の船の目的地点を設
定する目的地点入力手段として用いられ得ることとな
る。この目的位置データは絶対位置を基準としたもので
あるから、当該位置に復帰することが可能となる。

【００２５】目的地点入力手段としてキーイン操作に換
えて、テンキー（テンキー４ａを利用可能）等によりポ
イント５０を手動入力するようにしても良い。このよう
な目的地点入力手段にあっては、停泊地等において、海
図上からその絶対位置を読取って、入力することができ
る。

【００２６】かかる構成にあっては、ディスプレイ装置
１６を魚探用表示画面４１として用いている。このため
ＣＰＵ１には、中央制御装置に送受波器２２が送受波回
路２３を介して接続される。

【００２７】ところで、魚群探知機によって、魚影を発
見した場合に、その当該ポイント位置に復帰して、魚釣
りをしたい場合がある。そこで、上述の航跡プロッター
装置のポイント設定機能（目的地点入力手段）を、魚群
探知機と連係させることができる。かかる機能について
説明する。

【００２８】即ち、ディスプレイ装置６に魚探用表示画
面４１を表示した状態で魚群を探査し、魚群の棲息する
魚礁を発見した場合に、ポイント設定スイッチ４ａを押
す。

【００２９】この操作により、当該現位置の緯度及び経
度は、ポイント位置として設定される。この位置は切換
スイッチ４ｄにより、ディスプレイ装置６を魚探用表示
画面４１から航行画面４０に変換すると、ポイント設定
スイッチ４ａを押した時点の座標位置に、図６のポイン
ト５０が表示される。

【００３０】このポイント５０は、その緯度及び経度が
演算制御用ＲＡＭ１１に記憶される。また、次の魚釣の
ポイントを発見した場合には、同様にポイント設定スイ
ッチ４ａを押す。これにより、その座標データも演算制
御用ＲＡＭ１１（又は外部記憶装置）に記憶される。そ
して、このポイント５０の記憶後に、当該ポイント位置
へ船を復帰させる場合には、航行画面４０上にポイント
５０を表示させ、船位画像４４を所望のポイント５０に
向けて進行する様にすれば良い。

【００３１】この場合に、前記船位画像４４がポイント
５０に一致すると、アラーム機能により、鳴音を発し
て、その到達を知らせるようにすることもできる。

【００３２】而して、航行画面４０で、船位画像４４の
進行状態を確認することができると共に、その航行中に
発見したポイント位置を、ポイント５０として記憶する
ことができるから、そのポイント位置への復帰を容易に
なすことができる。しかも、上述したようにこのポイン
ト位置は絶対位置であるので、これがデータとして、記
憶装置に格納されれば、後日当該位置に復帰したい場合
にも容易になすことができる。従って、後述する自動復
帰航行による流し釣りを行うに際して、このポイント５
０を目的地点とすることにより、魚群探知機能，航跡プ
ロッター機能，自動復帰航行機能とが組み合わされて、
魚釣りに極めて好適なシステムが構築され得ることとな
る。

【００３３】このポイント５０のマーキング機能は、船
から人が落水したような場合に、その所定位置へ容易に
復帰できる様にするために用いる等、魚釣り以外にも種
々の用途がある。

【００３４】このように図１の制御装置が兼用する航跡
プロッター装置は、船の目的地点を設定する目的地点入
力手段を構成するものであり、ポイント５０として目的
地点が記憶されることにより、次の本発明の構成が可能
となる。

【００３５】本発明の要部を図４及び図７に従って説明
する。ここで図７は自動復帰航行を示す概念図である
が、これをディスプレイ装置６の航行画面４０に表示す
るようにし、現在の航行状態を確認し得るようにしても
良い。

【００３６】中央制御装置ＣＰＵ１には、図４で示す操
作装置３０が接続されている。この操作装置３０には、
左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒ等がケーブル３１を介し
て接続される。また、その表面には、作動スイッチ３
２，平衡推進力Ｐの推進力設定ダイヤル３３，目的地点
からの離間許容限界を示す限界離間距離Ｒｍを設定する
ための限界離間距離設定ダイヤル３４が設けられてい
る。この限界離間距離設定ダイヤル３４は最大１００ｍ
の離間距離が設定されている。この限界離間距離設定ダ
イヤル３４は、目的地点からの離間許容限界を示す限界
離間距離Ｒｍを設定調整する限界距離設定手段を構成す
る。

【００３７】推進力設定ダイヤル３３は、平衡推進力Ｐ
を設定するものであり、該平衡推進力Ｐの設定により、
左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒが自動的に駆動調整され
ることとなる。この操作装置３０内には、図１で示すよ
うに左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒを制御するための、
補助中央制御装置ＣＰＵ２が内蔵されている。ここで推
進力設定ダイヤル３３は、左右の補助推進装置３Ｌ，３
Ｒの推進力が等しい場合に発生する平衡推進力Ｐを設定
調整する推進力設定手段を構成する。

【００３８】ここで推進力設定ダイヤル３３により設定
された平衡推進力Ｐにより、次の式により左右の補助推
進装置３Ｌ，３Ｒの推進力Ｐ_Ｌ ，Ｐ_Ｒ が駆動設定され
る。 Ｐ_Ｌ ＝Ｐ＋ｆ（θ，ＡＰ） Ｐ_Ｒ ＝Ｐ−ｆ（θ，ＡＰ） ここで、Ｐは平衡推進力であり、右の補助推進装置３
Ｌ，３Ｒが同じ推進力で駆動した場合（Ｐ＝Ｐ_Ｌ ＝
Ｐ）の推進力をいう。

【００３９】上述の式にあって、経験からは、次の数式
モデルが提案され得る。勿論、この式に拘束されるもの
ではない。 Ｐ_Ｌ ＝Ｐ＋θ^２ ／（ＡＰ） Ｐ_Ｒ ＝Ｐ−θ^２ ／（ＡＰ）

【００４０】この平衡推進力Ｐは、風力，潮流等の強さ
を考慮して推進力設定ダイヤル３３を操作することによ
り設定される。この設定は、別に搭載した潮流計，風力
計等を監視することにより最適に行われ得る。なお、こ
の潮流計，風力計を中央制御装置ＣＰＵ１または中央制
御装置ＣＰＵ２に接続することにより、平衡推進力Ｐを
自動設定するようにしても良い。

【００４１】ここでＰ_Ｌ は左旋回装置３Ｌの推進力を
示し、Ｐ_Ｒ は右補助推進装置３Ｒの推進力を示す。ま
たθは、船の現方位を基準とした目的地点方位の乖離角
度を示す。このθは現方位を基準として時計方向を正、
反時計方向を負とするものである。従って、図７の船位
画像４４は、乖離角度θが正であり、上式によれば左旋
回装置３Ｌの方が右補助推進装置３Ｒよりも大きな推進
力を発生するように、駆動制御される。またＡは定数を
示す。この定数Ａは、操作装置３０上で、調整ツマミ３
６を回すことにより随意に設定されるものである。従っ
て、この調整ツマミ３６を時計方向へ大きく回せば、推
進力Ｐ_Ｌ とＰ_Ｒ との格差が狭くなる。即ち、船１は大
回りすることとなる。

【００４２】このように、平衡推進力Ｐを設定調整する
推進力設定手段推進力設定ダイヤル３３を備え、船の現
方位と目的地点方位との乖離角度θと、平衡推進力Ｐを
基準として、上述の数式モデル等により、各補助推進装
置３Ｌ，３Ｒの推進力Ｐ_Ｌ，Ｐ_Ｒ が演算設定されるよ
うにしたことにより、最適なバランスで２つの補助推進
装置３Ｌ，３Ｒが駆動制御され、船は無理なく目的地点
に、自動的に到達することとなる。

【００４３】一方、乖離角度θは、あらかじめ記憶され
た目的地点（ポイント５０）と航法装置１５により特定
される現位置とにより、該現位置から目的地点への方位
Ｎ極等の基準方位との角度β_１ が解っており、かつ方
位検知装置１０により船首の基準方位に対する角度β_２
が解っているから、θ＝β_１ −β_２ により容易に演
算される。

【００４４】さらに限界離間距離Ｒｍと、現離間距離ｒ
ｍとの関係がｒｍ≧Ｒｍの場合に、左右の補助推進装置
３Ｌ，３Ｒを駆動制御して船を目的地に向けて進行制御
するようにしている。即ち、限界離間距離設定ダイヤル
３４を設定することにより、船が流し釣りする領域Ｆを
設定し得ることとなる。このため限界離間距離Ｒｍは魚
礁の大きさを魚群探知機等で確認して設定すれば良いこ
ととなる。

【００４５】一方、図３で示すように、左右の補助推進
装置３Ｌ，３Ｒはその推進軸線６Ｌ，６Ｒを前外方へ傾
斜させることもできる。かかる構成にあっては、該推進
軸線６Ｌ，６Ｒを船１の中心線に沿って取付けた場合に
比して、推進軸線６Ｌ，６Ｒと船１の中心Ｏとの距離ｌ
が長くなり、旋回モーメントが大きくなる。このため左
右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒの一方を駆動すると、大き
な回転力が発生し、小回りがきくこととなる。

【００４６】次に本発明の操作につき説明する。演算制
御用ＲＡＭ２１には、上述したように航跡プロッター機
構を用いて魚の棲息する魚礁等の目的地点がポイント５
０として入力される。そして、同じく航跡プロッター機
構を用いて、ディスプレイ装置１６上に表示されたポイ
ント５０に向けて船位画像４４が進行するように、船を
操舵する。

【００４７】図７で示す目的地点ｐ_０ （ポイント５
０）に到着したら、主推進装置２を停止させ、操作装置
３０をオンにする。これにより、この操作装置３０に
は、平衡推進力Ｐの推進力設定ダイヤル３３，限界離間
距離設定ダイヤル３４及び調整ツマミ３６により設定さ
れた、平衡推進力Ｐ，限界離間距離Ｒｍ及び平衡推進力
Ｐを調整する定数Ａが、中央制御装置ＣＰＵ１又はＣＰ
Ｕ２にデータとして送られる。この設定ダイヤル３３，
３４及び調整ツマミ３６はその釣りポイントの状態に応
じて、適宜に調整することができる。これにより船は
風，潮流の影響で漂流することとなり、流し釣りが行わ
れる。

【００４８】この漂流中に、演算制御用ＲＡＭ２１に記
録した目的地点ｐ_０ のデータと、航法装置１５からの
現時点の位置データを用いて、目的地点ｐ_０ からの現
離間距離ｒｍが刻々割り出され、かつ、上述したように
該現位置から目的地点ｐ_０への方位とＮ極等の基準方位
との角度β_１ と、船首の基準方位に対する角度β _２ か
ら乖離角度θが割り出される。

【００４９】そして、船が潮流や風に流されて、目的地
点ｐ_０ を中心として限界離間距離Ｒｍを半径とする領
域Ｆを越えると、左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒが上式
に基づき駆動し、船は目的地に向けて進行する。そし
て、目的地点ｐ_０ に到来すると、左右の補助推進装置
３Ｌ，３Ｒは自動的に停止して再び漂流状態となる。そ
して、ｒｍ≧Ｒｍとなるのを待つこととなる。

【００５０】而して、船は目的地点ｐ_０ を中心として
限界離間距離Ｒｍを半径とする領域Ｆ内で漂流し、かつ
境界を越えると、自動的に中心位置に復帰することとな
る自動往復航行をすることとなる。すなわち、ｒｍ＝Ｒ
ｍと、ｒｍ＝０の間を往復することとなる。このため、
モーターボート等、船１の運転手は釣りに専念すること
ができる。

【００５１】また、かかる構成は、自動復帰作動が可能
であるとともに、境界を越えるまでは、各推進モータは
駆動停止状態となっているから、魚がエンジン音により
逃げることも無く、流し釣りを良好に楽しむことができ
る。また、左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒは、主推進装
置２の両側で船１に直接取付けられているから、海上で
の左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒの脱着操作を要せず、
安全である。

【００５２】ここで限界距離設定手段としては、上述し
たように操作装置３０に設けた限界離間距離設定ダイヤ
ル３４のほかに、キー入力装置１２により構成すること
もできる。また、このように設定された限界離間距離Ｒ
ｍは、当該目的位置（釣りポイント）とともに、演算制
御用ＲＡＭ２１に記憶しておき、当該目的位置の記憶呼
び出しとともに、記憶された限界離間距離Ｒｍが設定さ
れるようにしても良い。この場合には、ポイント到着の
都度、限界離間距離Ｒｍを設定調整する必要がなくな
る。さらには限界距離設定手段として、魚群探知機によ
る海底情報等に基づいて、限界離間距離Ｒｍが自動的に
演算設定され得るものとしても良い。

【００５３】一方、上述のように左右の補助推進装置３
Ｌ，３Ｒは船１の船尾に主推進装置２の両側に固定され
ている。このように左右二つの左右の補助推進装置３
Ｌ，３Ｒを設けた構成である為、単一の補助推進装置を
用いたものと異なり、主推進装置２と干渉しない両側位
置に固定的に設けることができ、目的地での装脱を要し
ない。尚、非固定式として必要に応じて簡易に装架し得
る構成としても良い。

【００５４】本発明は、上述したように流し釣りに有用
であるが、この利用形態に限らず、所定海域の探査をし
たり、または海難事故処理等のために、限られた領域に
停滞させる必要のある場合等、種々の用途に用いること
ができる。

【００５５】

【発明の効果】本発明は、上述したように、方位検知装
置及び航法装置により現離間距離ｒｍと、船の現方位と
目的地点ｐ_０ 方位との乖離角度θとを常時割り出すよ
うにして、現離間距離ｒｍが限界離間距離Ｒｍを越える
と、２つの補助推進装置を駆動し、乖離角度θに基づい
て船を目的地点ｐ_０ にまで自動的に推進させ、かかる
目的地点ｐ_０ で補助推進装置を自動的に駆動停止する
ようにし、この作動をくり返すことにより、船を目的地
点ｐ_０ を中心として限界離間距離Ｒｍを半径とする領
域内で自動的に往復移動するようにしたものであるか
ら、所定領域内での停滞航行を人手を要することなく簡
易に行うことができ、流し釣りや、海底の漂流探査等に
有用である。

【００５６】特に、船は所定領域内に自動的に保持され
ることとなり、熟練の船頭を要することなく、所定釣り
ポイント内で流し釣りを容易に行うことができ、しか
も、漂流中は補助推進装置を駆動停止しているから、魚
がエンジン音により逃げることもなく、流し釣りに最適
となる。

【００５７】目的地点ｐ_０ からの離間許容限界を示す
限界離間距離Ｒｍを任意に調整する限界距離設定手段を
具備した構成にあっては、魚礁，釣りポイントの大きさ
等に対応した最適な領域を漂流することが可能となる。

【００５８】また、船の現方位と目的地点方位との乖離
角度θと、平衡推進力Ｐを基準として、各補助推進装置
の推進力が演算設定されるようにした構成にあっては、
最適なバランスで２つの補助推進装置が駆動制御され、
船は無理なく目的地点ｐ_０に、自動的に復帰し得ること
となる。

【００５９】さらにまた、左右に設けられた２つの補助
推進装置の推進軸を前外方へ傾斜させた構成にあって
は、各補助推進装置の推進力により旋回モーメントが大
きくなり、小回りのきいた調整航行が可能となり、目的
地点ｐ_０ 復帰を容易とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の制御装置を示すブロック図
である。

【図２】船１の概要平面図である。

【図３】変形例の左右の補助推進装置３Ｌ，３Ｒを備え
た船１の概要平面図である。

【図４】本発明の要部に係る操作装置３０を示す正面図
である。

【図５】ディスプレイ装置１６を示す概要正面図であ
る。

【図６】ディスプレイ装置１６の航行画面４０を示す正
面図である。

【図７】本発明の概念を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 船 ２ 主推進装置 ３Ｌ，３Ｒ 左右の補助推進装置 １０ 方位検知装置 １５ 航法装置 １６ ディスプレイ装置 ３０ 操作装置 ３３ 推進力設定ダイヤル ３４ 限界離間距離設定ダイヤル ３６ 調整ツマミ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 公也 静岡県浜松市板屋町110−５浜松第一生命 日通ビル13階 株式会社ワイズギア内 Ｆターム(参考） 2F029 AA04 AB07 AC02 AC04 AC09 AC13 5H180 AA25 CC12 FF05 FF22 FF27 FF32

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】船の現方位を検出する方位検知装置と、 船の絶対位置を検出して出力する航法装置と、 船の進行方向に対して左右に設けられた２つの補助推進
   装置と、 船の目的地点を設定する目的地点入力手段と、 航法装置による位置情報と、船の目的地点と、方位検知
   装置からの船の現方位とから、目的地点からの現離間距
   離ｒｍと、船の現方位と目的地点方位との乖離角度θと
   を割り出して、あらかじめ設定された目的地点からの離
   間許容限界を示す限界離間距離Ｒｍと現離間距離ｒｍと
   の関係がｒｍ≧Ｒｍの場合に、乖離角度θに基づき２つ
   の補助推進装置を駆動制御して船を目的地に向けて進行
   制御する制御装置とを備えたことを特徴とする自動復帰
   航行装置。
2. 【請求項２】目的地点からの離間許容限界を示す限界離
   間距離Ｒｍを設定調整する限界距離設定手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自動復帰航行装置。
3. 【請求項３】２つの補助推進装置は、夫々推進力を個別
   的に可変制御し得るものであり、 かつ２つの補助推進装置の推進力が等しい場合に発生す
   る平衡推進力Ｐを設定調整する推進力設定手段を備え、 船の現方位と目的地点方位との乖離角度θと、平衡推進
   力Ｐを基準として、各補助推進装置の推進力が演算設定
   されるようにしたことを特徴とする請求項１又は請求項
   ２記載の自動復帰航行装置。
4. 【請求項４】左右に設けられた２つの補助推進装置の推
   進軸を前外方へ傾斜させたことを特徴とする請求項１，
   請求項２又は請求項３記載の自動復帰航行装置。