JP2000351138A - 複数段の上下アームを有した自動取り出し機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来よりも駆動速度を高めることができ、し
かも高さ寸法において制約の少ない自動取り出し機を提
供する。 【解決手段】 ハンドリング部を下端に備える上下アー
ムを有した成形機用自動取り出し機で、上下アーム１
４，１８．２２を少なくとも３段に分けて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば樹脂成形機
から成形された製品を取り出すための自動取り出し機に
関するもので、特に複数段の上下アームを有した自動取
り出し機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来公知の自動取り出し機における上下
アーム機構の駆動は、垂直軸に高張力ベルトを用いた特
殊倍速メカニズムを利用しているものであり、サーボモ
ータとボールネジとによって高精度な動作制御がなされ
ている。

【０００３】実際の作動においては、図１０において、
ＡＣサーボモータ１が回転することでモータ軸に直結す
るタイミングプーリー２が回転し、タイミングベルト３
を介して他方のタイミングプーリー４を回転させ、当該
他方のタイミングプーリー４に直結したボールネジ５を
回転する。位置固定されたボールネジ５の回転によって
上ボールネジナット６は上下動し、それに伴って当該上
ボールネジナット６に連結されたメインアーム７も上下
に移動動作する。メインアーム７内に張られたタイミン
グベルト８は、一端をメインシリンダーブラケット９に
固定され、他端をサブアーム１０と連結されているため
に、メインアーム７の移動量と同じ量だけサブアーム１
０は同時に相対移動し、結果的に、サブアーム１０はメ
インアーム７の２倍量上下移動することとなる。

【０００４】サブアーム１０の下端に取り付けられたチ
ャックは、サブアーム１０の下降によって、成形機内で
成形された成形品を把持し、上昇によって当該成形品を
取り出す。なお、メインアームとサブアームでなる上下
体及びチャックの総重量を支えるために、エアシリンダ
ー１１を配置して重量バランスをとり、モータ１への負
荷重量を軽減して、高速動作に対応可能とし、良好な応
答性を確保するように考慮されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ように従来の自動取り出し機の上下アーム機構は２倍速
で上下動するもので、最大駆動速度も実際のものでせい
ぜい２０００ｍｍ／秒程度である。また上記のような構
造であると、工場内のクレーンが低い場合には、成形機
への取り付けが非常に困難になることが多く、特殊設計
を必要としている。

【０００６】そこで本発明は、従来よりも駆動速度を高
めることができ、しかも高さ寸法において制約の少ない
自動取り出し機を提供することを課題にする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、ハンドリン
グ部を下端に備える上下アームを有した成形機用自動取
り出し機で、上下アームを少なくとも３段に分けて構成
することによって、解決される。３段に分けられた上下
アームは、駆動源により直接的に上下動される１段目ア
ームと、当該１段目アームに付設され一個所を位置固定
されたエンドレスベルトに連結された２段目アームと、
当該２段目アームに付設され一個所を位置固定されたエ
ンドレスベルトに連結された３段目アームとを備えて構
成されるのが好適である。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の特徴部分を簡略化して示
す図１において、上下アームの駆動は従来と同様にＡＣ
サーボモータ１を用いて行われる。アーム本体全体の重
量をバランスシリンダー１２によって支え、上記サーボ
モータ１による駆動が無理なく作動されるように設計さ
れている。

【０００９】サーボモータ１が回転すると、モータ軸に
直結するタイミングプーリー２が回転し、タイミングベ
ルト３を介して従動側のタイミングプーリー４を回転さ
せ、当該従動タイミングプーリー４に直結したボールネ
ジナット１３を回転する。当該ボールネジナット１３は
位置固定されているので、その回転によってボールネジ
５が上下動し、それに伴って１段目アーム１４が動作す
る。当該１段目アーム１４内で上下タイミングプーリー
１５，１６に張られたタイミングベルト１７は、一端を
固定され、他端を２段目アーム１８と連結されているた
めに、１段目アーム１４の上下動に連動して２段目アー
ム１８も１段目アーム１４の移動量と同じだけ上下動す
る。更に２段目アーム１８内で上下タイミングプーリー
１９，２０に張られたタイミングベルト２１も、１段目
アームのタイミングベルトと同様に、一端を固定され、
他端を３段目アーム２２と連結されているので、２段目
アーム１８の上下動に連動して３段目アームも上下動す
る。これまた２段目アーム１８の移動量と同じ量だけ相
対移動することになって、結果的に、３段目アーム２２
は、したがって、当該アームの下端に取り付けられたハ
ンドリング部たるチャックは１段目アーム１４の、した
がってサーボモータによるボールネジ５の３倍量上下移
動することとなる。この実施形態では３段に分けられた
上下アームを示したが、４段以上に分けて構成すること
も当然ながら可能である。

【００１０】

【実施例】本発明の詳細を、図に示す例に基づいて説明
する。図２に本発明に係る自動取り出し機を示す。当該
自動取り出し機は基本的に前後体部分２５と上下体部分
２６と横行体部分２７から構成されている。前後アーム
をなす前後体部分２５と上下体部分２６とを図３で平面
的に示し、図４で図３のＤ方向からの側面を示す。前後
体部分２５は、成形機に取り付けられた金型への接近・
離間を行う部分であり、図３に示された前後体用モータ
２８によってガイドレール２９に沿って移動される。上
下体部分２６は、上記金型から成形された成形品を機外
へ取り出す部分であり、ここに上下アーム機構が組み込
まれている。上下アーム機構は図５に示されるように、
１段目アーム１４と、当該１段目アームに固定された４
つのガイドベアリング２９で支持された２段目アーム１
８と、当該２段目アーム１８に固定された同じく４つの
ガイドベアリング３０で支持された３段目アーム２２と
を備えて構成されている。

【００１１】図６に本発明の特徴的部分を構成する上下
体部分を拡大して示す。上記前後体部分２５の駆動を行
うための前後体用モータ３１が図の左隅に示されてい
る。図７で図６のＢ方向からの上下体正面を、図８でＡ
方向からの側面を、図９で図７のＣ方向からの側面を示
す。本例では、タイミングベルトを張架するタイミング
プーリー１５を組み込んだ１段目アーム１４に沿って摺
動する２段目アーム１８の、図６で見て両側にそれぞれ
３段目アーム２２が備えられている。これら各段のアー
ムの駆動は図５や図７に示された駆動モータ３２で行わ
れる。

【００１２】

【発明の効果】本発明によれば、上下アームを少なくと
も３段に分けて構成することによって、動滑車の原理を
応用した特殊倍速機構を重畳させることができ、例えば
３段構造にする場合には、従来の２段構造の場合より
も、ハンドリング部で最大変位速度を３０％以上増加す
ることができる。また重複した入れ子式の伸縮構造とな
るので、２段構造に比べて３段構造では上下アームの高
さ方向での寸法が最大で４０％も低く抑えることがで
き、高さ方向に制約の大きい場所で自動取り出し機を設
置する場合にメリットが大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動取り出し機の３段構造上下ア
ームの構造原理を示す概略図である。

【図２】自動取り出し機の概略斜視図である。

【図３】自動取り出し機の前後体部分の拡大平面図であ
る。

【図４】前後体部分の図３でのＤ矢方向側面図である。

【図５】自動取り出し機の上下体部分の３段アームが動
作した状態を示す概略正面図である。

【図６】自動取り出し機の上下体部分の拡大平面図であ
る。

【図７】上下体部分の図６でのＢ矢方向正面図である。

【図８】上下体部分の図６でのＡ矢方向側面図である。

【図９】上下体部分の図７でのＣ矢方向平面図である。

【図１０】従来公知の自動取り出し機の２段構造上下ア
ームの構造原理を示す概略図である。

【符号の説明】

２，４，１５，１６，１９，２０ タイミングプーリー ３，１７，２１ タイミングベルト ５ ボールネジ １３ ボールネジナット １４ 上下１段目アーム １８ 上下２段目アーム ２２ 上下３段目アーム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドリング部を下端に備える上下アー
   ムを有した成形機用自動取り出し機にして、上記上下ア
   ームを少なくとも３段に分けて構成することを特徴とす
   る自動取り出し機。
2. 【請求項２】 上記３段に分けられた上下アームが、駆
   動源により直接的に上下動される１段目アームと、当該
   １段目アームに付設され一個所を位置固定されたエンド
   レスベルトに連結された２段目アームと、当該２段目ア
   ームに付設され一個所を位置固定されたエンドレスベル
   トに連結された３段目アームとを備えて構成されること
   を特徴とする請求項１に記載の自動取り出し機。