JP2000353242A

JP2000353242A - 人工物領域検出装置及び方法並びに記録媒体

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Publication number: JP2000353242A
Application number: JP11164664A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kadota; 啓門田
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1999-06-11
Filing date: 1999-06-11
Publication date: 2000-12-19
Anticipated expiration: 2019-06-11
Also published as: JP3480369B2

Abstract

(57)【要約】【課題】入力された人工物と自然物の混在した画像から
人工物の存在する領域を抽出する装置及び方法の提供。【解決手段】線分画像変換手段１１１で入力された画像
をエッジ線分画像に変換し、人工物線分候補選択手段１
１２で人工物線分関係記憶部１２１に予め記憶されてい
る人工物のエッジによく見られる条件を満たすものを人
工物のエッジであると判断し、人工物候補領域抽出手段
１１３で、人工物のエッジと判断した線分が集中して存
在する領域を人工物の存在する領域として出力装置１３
０から出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，画像処理装置及び
方法に関し、特に、画像情報から所定の人工物領域を検
出する装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】人間と人工物を識別する装置に関する刊
行物として、例えば特開平2−29881号公報には、工場等
の監視システムにおいて、ロボットや自動機械の動作範
囲を囲む領域に設けられた赤外線センサにより人間を識
別する場合に、その赤外線センサを横切る人間以外の人
工物に対しても異常として検知してしまい、誤った警報
を頻発するとという問題を解消するための画像認識装置
として、画像を入力する画像入力部と、入力画像の線分
画像を求める線分画像生成部と、線分画像の曲線成分を
抽出する線分特徴抽出部と、曲線成分の割合により人間
が存在するか否かを判断する判断処理部とを備えた画像
認識装置が開示されている。

【０００３】この画像識別装置は概略つぎのように動作
する。

【０００４】すなわち、入力画像を線分画像に変換して
曲線成分を抽出し、予め求めておいた背景画像(人工物
画像)の曲線成分の分布と比較し、その差により人間が
存在するか否かを判断する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の装置は、下記記載の問題点を有している。

【０００６】第１の問題点は、背景すなわち人工物の具
体的な形状が決まっていない状況では、人工物を検出す
ることができない、ということである。

【０００７】その理由は、入力画像の曲線成分の分布と
背景画像の曲線成分の分布の差で人物の有無を判別して
いるためである。

【０００８】第２の問題点は、人物の有無を判別するだ
けで、どこに人物が存在するかまでは判別できない、と
いうことである。

【０００９】その理由は、入力画像と背景画像全体の曲
線成分の分布を用いているためである。

【００１０】したがって本発明は、上記問題点に鑑みて
なされたものであって、その目的は、人工物の具体的な
形状の情報が無くても、画像中から人工物の存在する領
域を検出可能とした人工物領域検出装置及び方法を提供
することにある。

【００１１】本発明の他の目的は、画像中人工物がどこ
に存在するかを特定できる人工物領域検出装置及び方法
を提供することにある。これ以外の本発明の目的、特徴
等は以下の説明で直ちに明らかとされるであろう。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明は、入力画像中から人工物の存在する領域を検出する
人工物領域検出装置において、前記人工物に特徴的に見
られる線分関係を予め記憶した人工物線分関係記憶手段
と、前記入力画像からエッジを抽出し線分で構成された
線分画像に変換する線分画像変換手段と、前記線分画像
変換手段で得られた線分と、前記人工物線分関係記憶手
段に記憶されている条件を比較し、前記線分が前記条件
を満たしているか否かを判定する人工物線分候補選択手
段と、前記人工物線分候補選択手段の判定結果から、入
力画像中どこに人工物が存在しているかを抽出する人工
物候補領域抽出手段とを備えたことを特徴とする。

【００１３】本発明は、前記人工物線分関係記憶手段に
記憶されている条件が、・平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するとい
う条件、・交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同
士が交わるものが存在するという条件、・平行な線分組で同じ長さという条件、・線分組で線対称なものという条件、及び、・一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在する
という条件、のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の組合せか
らなる。

【００１４】本発明は、対象物の奥行きにより生じる平
行線のずれを補正する平行判断手段を備え、前記人工物
線分候補選択手段で前記人工物線分記憶手段に記憶され
ている条件と比較する際に、前記平行判断手段により、
対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを補正する。

【００１５】本発明は、前記人工物候補領域抽出手段に
おいて前記入力画像を複数の小領域に分割し、前記分割
された各領域に存在する線分のうち、前記人工物線分候
補選択手段において、前記人工物線分関係記憶手段に記
憶されている条件を満たしていると判断された線分の本
数、又は割合に基づき、人工物の存在する領域であるか
否かを判断する構成としてもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。本発明は、その好ましい実施の形態において、入
力画像からエッジを検出し、エッジの連結領域等から細
線化処理等を施して得られる線分を抽出し線分画像へ変
換する線分画像変換手段(図１の１１１)と、人工物に多
く見られる線分特徴を予め記憶している人工物線分関係
記憶部(図１の１２１)と、線分画像変換手段で得られた
線分と人工物線分関係記憶部に記憶された条件とを比較
し、人工物に含まれる線分を候補として選択する人工物
線分候補選択手段(図１の１１２)と、人工物線分候補選
択手段で得られた線分から人工物が存在する領域を検出
する人工物候補領域抽出手段(図１の１１３)とを備えて
いる。

【００１７】本発明において、人工物線分関係記憶手段
に記憶されている条件が、・平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するとい
う条件（図３参照）、・交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同
士が交わるものが存在するという条件（図４参照）、・平行な線分組で同じ長さという条件（図５参照）、・線分組で線対称なものという条件（図６参照）、・一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在する
という条件（図７参照）のうちの少なくとも一つ又は複
数の条件の組合せからなる。

【００１８】本発明によれば、人工物のエッジ線分によ
くみられる条件を用いて人工物が存在するか判断するよ
うに構成したため、対象物の具体的な情報がなくても、
入力画像中から人工物の存在する領域を抽出することが
できる。

【００１９】本発明は、入力画像をエッジ線分画像へ変
換する線分画像変換手段(図１３の１１１)と、人工物に
多く見られる線分特徴を記憶している人工物線分関係記
憶部(図１３の１２１)と、線分画像変換手段で得られた
線分と人工物線分関係記憶部に記憶された条件を、対象
物の奥行きによる平行線の画像上での見え方を補正する
平行判断手段(図１３の１１４)を通して比較し、人工物
に含まれる線分を選択する人工物線分候補選択手段(図
１３の１１２)と、人工物線分候補選択手段で得られた
線分候補から人工物が存在する領域を検出する人工物候
補領域抽出手段(図１３の１１３)とを備えている。

【００２０】本発明によれば、平行線を評価する時に、
平行線評価手段１１４において、延長線が一つの焦点で
交わる複数の線分は平行であると評価する構成としてお
り、対象物の奥行きのため入力画像上で厳密に平行にな
っていなくても、人工物の平行なエッジ線分を見つける
とができる

【００２１】本発明において、線分画像変換手段と、人
工物線分候補選択手段と、人工物候補領域抽出手段の各
手段、また平行線評価手段は、データ処理装置上で実行
されるプログラムによりその処理を実現することができ
る。この場合、該プログラムを記録した記録媒体、もし
くは通信媒体から該プログラムをコンピュータに読み出
し、データ処理装置の主記憶にロードして実行すること
で本発明を実施することができる。

【００２２】

【実施例】本発明の実施例について図面を参照して以下
に詳細に説明する。

【００２３】図１は、本発明の第１の実施例の構成を示
す図である。図１を参照すると、本発明の第１の実施例
は、画像入力装置１００と、プログラム制御により動作
するデータ処理装置１１０と、情報を記憶する記憶装置
１２０と、ディスプレイ装置等の出力装置１３０とを備
えている。

【００２４】記憶装置１２０は、人工物線分記憶部１２
１を備えている。

【００２５】人工物線分記憶部１２１には、人工物のエ
ッジ画像に特徴的にみられるような線分関係が予め記憶
されている。

【００２６】データ処理装置１１０は、線分画像変換手
段１１１と、人工物線分候補選択手段１１２と、人工物
候補領域抽出手段１１３と、を含む。

【００２７】これらの手段は、データ処理装置１１０上
で実行されるプログラムにより、その処理が実現され、
それぞれ概略つぎのような機能を有する。

【００２８】線分画像変換手段１１１は、画像入力装置
１００から入力された画像からエッジを抽出し（例えば
濃淡の変化からエッジを検出する）、エッジとして検出
された連結領域に細線化処理を施す等して、物体形状の
輪郭に関する線分を得、線分で構成された線分画像に変
換する。

【００２９】人工物線分候補選択手段１１２は、線分画
像変換手段１１１で得られた線分の間の関係が人工物線
分記憶部１２１に記憶されている関係（条件）を満たす
か否かを調べ、人工物を構成する線分と推定されるもの
を人工物線分候補として選択する。

【００３０】人工物候補領域抽出手段１１３は、人工物
線分候補選択手段で得られた人工物線分候補から、入力
画像のどこに人工物が存在するかを抽出し、出力装置１
３０より出力する。

【００３１】図２は、本発明の第１の実施例の処理手順
を示すフローチャートである。図１及び図２を参照し
て、本発明の第１の実施例の全体の動作について詳細に
説明する。

【００３２】まず、画像入力装置１００に画像を入力す
る（図２のステップＡ１）。

【００３３】次に、線分画像変換手段１１１が入力され
た画像のエッジを検出し、線分を抽出して、線分画像に
変換する（ステップＡ２）。

【００３４】さらに、人工物線分候補選択手段１１２
で、線分画像の線分が人工物線分記憶部１２１に記憶さ
れている条件を満たしているかどうかを調べる（ステッ
プＡ３）。

【００３５】図３乃至図７は、人工物線分記憶部１２１
に記憶される線分画像の線分の条件の例を模式的に示す
図である。

【００３６】人工物線分記憶部１２１には、一例とし
て、・図３に示すように、平行な線分組で共通に交わる他の
線分が存在するという条件(条件１)、・図４に示すように、交わる線分組のそれぞれの線分に
対して平行な線分同士が交わるものが存在するという条
件(条件２)、・図５に示すように、平行な線分組で同じ長さという条
件(条件３)、・図６に示すように、線分組で線対称なものという条件
(条件４)、・図７に示すように、一塊の線分組でそれを平行移動し
た線分組が存在するという条件(条件５)、といった人工
物のエッジ線分によくみられる条件が予め記憶されてい
る。

【００３７】再び図２を参照して、人工物候補領域抽出
手段１１３は、人工物線分記憶部１２１に記憶されてい
る条件を満たす線分が集中している領域を、人工物の存
在する候補領域として抽出する（ステップＡ４）。

【００３８】上記条件を満たす線分が集中しているかど
うかは、画像をいくつかの小領域に分割し、各小領域毎
に、上記条件を満たす線分が予め定めておいた所定の本
数以上あるかどうかで判断することができる。

【００３９】更に、小領域にあるすべての線分のうち、
上記条件を満たす線分と小領域にあるすべての線分の総
数との割合（比）が、予め定めておいた所定値以上であ
るかどうかを判断することでも行える。

【００４０】また更に、小領域に、上記条件１〜５のう
ち、予め定められた所定の条件数以上満たしている線分
が、予め定められた所定の本数以上あるかどうかにより
判断することもできる。

【００４１】更に、小領域にある線分における上記条件
を予め定められた所定の条件数以上満たしている線分の
割合が、予め定められた所定値以上かどうかで判断する
こともできる。

【００４２】また、上記条件毎に重みを付与し、満たし
た条件の重みの和を用いたり、条件を満たす線分の長さ
を用いて判断するようにしてもよい。

【００４３】最後に、ステップＡ４で得られた人工物候
補領域を出力装置１３０で出力する（ステップＡ５）。

【００４４】次に、本発明の第１の実施例の作用効果に
ついて説明する。

【００４５】本発明の第１の実施例では、人工物のエッ
ジ線分によくみられる条件を用いて人工物が存在するか
判断するように構成したため、対象物の具体的な情報が
なくても、入力画像中から人工物の存在する領域を抽出
することができる。

【００４６】本発明の第１の実施例の処理動作について
さらに詳細に説明すべく、具体的な例に即して説明す
る。

【００４７】宇宙機の自動ランデブに応用する場合、入
力された画像から宇宙ステーションがどこにあるかをみ
つけ、そこへ宇宙機を向かわせる。

【００４８】まず、画像入力装置１００へ画像を入力す
る(図２のステップＡ１)。たとえば宇宙ステーションと
惑星の画像が入力されたとする。

【００４９】次に、線分画像変換装置１１１が画像入力
装置１００から入力された画像のエッジを線分とする、
例えば図９に示すような、線分画像に変換する(図２の
ステップＡ２)。

【００５０】さらに、人工物線分候補選択手段１１２が
得られた線分画像の線分が人工物線分記憶部１２１に記
憶されている条件を満たしているかどうか調べる(図２
のステップＡ３)。

【００５１】このステップＡ３について詳細に説明す
る。

【００５２】たとえば図１０において、線分ａ１と線分
ａ３は平行であり、共に線分ａ２に交わるので条件１を
満たしている。また線分ａ１と線分ａ３は近い位置にあ
る同じ長さの平行な線分なので条件３を満たしている。
同様に線分ａ４と線分ａ５も条件３を満たしている。

【００５３】このようにして、ステップＡ２で線分に変
換された全ての線分に対して、人工物線分記憶部１２１
に記憶されている条件を満たしているかどうかを調べ
る。

【００５４】条件を一つでも満たしている線分は、図１
０に実線で示す線分であり、条件を全く満たしていない
線分は、図１０に破線で示す線分である。

【００５５】次に、人工物候補領域抽出手段１１３で、
図１１に示すように、画像を小領域に分割し、図２のス
テップＡ３で得られた条件を満たす線分のその領域に含
まれる線分に占める割合が、所定の値以上の小領域を人
工物の存在する候補領域として、例えば図１２の斜線領
域のように抽出する(図２のステップＡ４)。

【００５６】次に出力装置１３０でステップＡ４で得ら
れた領域を出力する(図２のステップＡ５)。

【００５７】出力装置１３０から出力された領域に宇宙
ステーションが存在するものと考えられ、宇宙機を該領
域に向けて推進させればよいことがわかる。

【００５８】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１３は、本発明の第２の実施例の構成を示す図
である。図１３を参照すると、本発明の第２の実施例に
おいては、データ処理装置１４０が、図１に示した前記
第１の実施例におけるデータ処理装置１１０の構成に加
え、平行判断手段１１４を備えている。

【００５９】平行な線分は、画像上では、例えば図８に
示すように、延長線が一つの焦点で交わる線分に見える
場合もあることから、平行判断手段１１４は、人工物線
分候補選択手段１１２で人工物線分記憶部１２１に記憶
されている条件により選択するする際の平行の判断を、
図８に示すように、画像上、延長線が一つの焦点で交わ
る線分も許すようにする。

【００６０】図１４は、本発明の第２の実施例の処理手
順を示すフローチャートである。図１３及び図１４を参
照して、本発明の第２の実施例の動作について詳細に説
明する。図１４を参照すると、本発明の第２の実施例に
おいては、図２に示したフローチャートの人工物線分候
補選択処理Ａ３の処理が相違しており、人工物線分候補
選択処理Ｂ１とされている。なお、図１４のステップＡ
１、Ａ２、Ａ４およびＡ５は、図２の各ステップと同位
置であるため、その説明は省略する。

【００６１】前記第１の実施例では、入力された画像に
存在する対象物の平行なエッジ線分が、図８に示すよう
に、画像上では平行と判断できなくなる。このため、人
工物線分関係記憶部１２１に記憶された条件を満たさな
くなり、人工物を構成する線分であると判断できなかっ
た。

【００６２】本発明の第２の実施例では、人工物線分候
補選択手段１１２で平行判断手段１１４を介して、人工
物線分関係記憶手段１２１の条件を調べる(図１４のス
テップＢ１)。

【００６３】すなわち、対象物の平行なエッジ線分が、
図８に示すように一点で交わる透視投影の関係であれ
ば、人工物を構成する線分であると判断できる。

【００６４】次に、本発明の第２の実施例の作用につい
て説明する。

【００６５】本発明の第２の実施例では、平行線を評価
する時に、平行線評価手段１１４において、延長線が一
つの焦点で交わる複数の線分は平行であると評価する構
成としており、対象物の奥行きのため入力画像上で厳密
に平行になっていなくても、人工物の平行なエッジ線分
を見つけることができる。

【００６６】本発明の第２の実施例の処理動作について
さらに詳細に説明すべく、具体的な例に即して説明す
る。

【００６７】入力された画像の一部が、例えば図１５に
示すような画像の場合に、平行判定手段１１４により、
直線ｂ１と直線ｂ２は平行であると判断され、直線ｂ１
と直線ｂ２は共に直線ｂ３に隣接するので、人工物線分
関係記憶部１２１に記憶されている条件１を満たし、人
工物線分であると判断される。

【００６８】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図１６は、本発明の第３の実施例の構成を示す図
である。図１６を参照すると、本発明の第３の実施例
は、人工物領域検出プログラムを記録した記録媒体１６
０を備える。この記録媒体１６０は磁気ディスク、半導
体メモリその他の記録媒体であってよい。人工物領域検
出プログラムは記録媒体１６０から、あるいは、遠隔の
計算機等の人工物領域検出プログラムを記録した記録媒
体１６０から、インターネット等のネットワーク、その
他の通信媒体からデータ処理装置１５０に読み込まれ、
データ処理装置１５０の主記憶にロードして実行するこ
とで、データ処理装置１５０は、人工物領域検出プログ
ラムの制御により、前記第１、又は第２の実施例におけ
る、コンピュータ１１０、１４０による処理を実行す
る。

【００６９】画像入力装置１００から入力された画像を
線分画像へ変換し、得られた線分画像の線分が人工物線
分記憶部１２１に記憶されている条件を満たしているか
どうかを調べ、満たしている線分の多く存在する領域を
出力装置１３０より人工物の存在する領域として出力す
る。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
対象物の具体的な知識無しに、入力画像から人工物の存
在する領域を抽出できる、という効果を奏する。

【００７１】その理由は、本発明においては、人工物の
画像に多く見られるエッジ特徴を用いて、人工物の存在
する領域を抽出しており、対象物の具体的な知識を用い
ていないためである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す示す図であ
る。

【図２】本発明の第１の実施例の処理動作を説明するた
めの流れ図である。

【図３】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。

【図５】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。

【図６】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。

【図７】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
り、人工物線分記憶部に記憶されている人工物のエッジ
に見られる条件の一例を示す図である。

【図８】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
り、奥行きにより平行線が一つの焦点で交わる線分に見
えることを示した図である。

【図９】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明す
るための図であり、線分画像変換手段により変換された
線分画像の一例を示す図である。

【図１０】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明
するための図であり、人工物線分記憶部に記憶された条
件を満たす線分の一例を示す図である。

【図１１】本発明の第１の実施例の動作を具体的に説明
するための図であり、画像を小領域に分割する一例を示
す図である。

【図１２】本発明の第１の実施例を具体的に説明するた
めの図であり、人工物の存在する領域を抽出した一例を
示す図である。

【図１３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック
図である。

【図１４】本発明の第２の実施例の処理動作を説明する
ための流れ図である。

【図１５】本発明の第２の実施例の動作を具体的に説明
するための図である。

【図１６】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１００画像入力装置１１０，１４０，１５０データ処理装置１１１線分画像変換手段１１２人工物線分候補選択手段１１３人工物候補領域抽出手段１１４平行判断手段１２０記憶装置１２１人工物線分関係記憶部１３０出力装置１６０記録媒体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体の形状に関する代表的なエッジ線分の
関係を規定する条件を予め記憶した記憶手段と、入力された画像情報からエッジを検出して得られた線分
情報を前記記憶手段に記憶されている条件と照合し、前
記条件を満たしている線分を物体の線分候補として選択
する手段と、前記選択された線分候補に基づき前記画像情報から目的
とする物体が存在している領域を検出する手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】前記検出される物体が人工物であり、前記
記憶手段には、人工物の輪郭、形状に関する線分関係を
規定する１又は複数の条件が予め記憶されている、こと
を特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】前記選択された線分候補が集中して存在し
ている領域を、前記目的の物体が存在している領域と判
定する、ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装
置。
【請求項４】入力画像中から人工物の存在する領域を検
出する人工物領域検出装置において、前記人工物に特徴的に見られる線分関係の条件を予め記
憶した人工物線分関係記憶手段と、前記入力画像からエッジを抽出し線分で構成された線分
画像に変換する線分画像変換手段と、前記線分画像変換手段で得られた線分と、前記人工物線
分関係記憶手段に記憶されている条件を比較し、前記線
分が前記条件を満たしているか否かを判定し、前記条件
を満たしている線分を人工物の線分候補として選択する
人工物線分候補選択手段と、前記人工物線分候補選択手段で選択された線分候補か
ら、前記入力画像中どこに人工物が存在しているかを検
出する人工物候補領域抽出手段と、を備えたことを特徴とする人工物領域検出装置。
【請求項５】前記人工物線分関係記憶手段に記憶されて
いる条件が、平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するという
条件、交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同士
が交わるものが存在するという条件、平行な線分組で同じ長さという条件、線分組で線対称なものという条件、及び、一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在すると
いう条件、のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の組合せか
らなる、ことを特徴とする請求項４記載の人工物領域検
出装置。
【請求項６】対象物の奥行きにより生じる平行線のずれ
を補正する平行判断手段を備え、前記人工物線分候補選択手段で前記人工物線分記憶手段
に記憶されている条件と比較する際に、前記平行判断手
段により、対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを
補正する、ことを特徴とする請求項４又は５記載の人工
物領域検出装置。
【請求項７】前記人工物候補領域抽出手段において、前
記入力画像を複数の小領域に分割し、前記分割された各
領域について、該領域に存在する線分のうち、前記人工
物線分候補選択手段により前記人工物線分関係記憶手段
に記憶されている条件を満たしていると判定された線分
の本数、又は割合に基づき、人工物の存在する領域であ
るか否かを判断する、ことを特徴とする請求項４乃至６
のいずれか一に記載の人工物領域検出装置。
【請求項８】入力された画像中のどこに人工物が存在す
るかを検出する人工物領域検出方法において、前記人工物に特徴的に見られる線分関係を予め記憶手段
に記憶しておき、（ａ）前記入力画像からエッジを抽出し、線分で構成さ
れた線分画像に変換するステップと、（ｂ）前記入力画像のエッジ線分を、前記記憶手段に記
憶されている条件と比較し、該条件を満たしているかど
うかを判定し、前記条件を満たしている線分を人工物の
線分候補として選択するステップと、（ｃ）前記選択された線分候補から、前記入力画像中の
どこに人工物が存在しているかを検出するステップと、を含むことを特徴とする人工物領域検出方法。
【請求項９】前記記憶手段に記憶されている条件が、平行な線分組で共通に交わる他の線分が存在するという
条件、交わる線分組のそれぞれの線分に対して平行な線分同士
が交わるものが存在するという条件、平行な線分組で同じ長さという条件、線分組で線対称なものという条件、及び、一塊の線分組でそれを平行移動した線分組が存在すると
いう条件のうちの少なくとも一つ、又はこれらの条件の
組合せからなる、ことを特徴とする請求項８記載の人工
物領域検出方法。
【請求項１０】前記ステップ（ｂ）において、前記記憶
手段に記憶されている条件と比較する場合に、対象物の
奥行きにより生じる平行線のずれを補正するステップを
含むことを特徴とする請求項８又は９記載の人工物領域
検出方法。
【請求項１１】前記ステップ（ｃ）において、前記入力
画像を複数の領域に分割し、前記分割された各領域につ
いて、該領域に存在する線分のうち、前記記憶手段に記
憶されている条件を満たすものと判定された線分の本数
又は割合に基づき、人工物の存在する領域であるか否か
を判断する、ことを特徴とする請求項８乃至１０のいず
れか一に記載の人工物領域検出方法。
【請求項１２】入力画像中から人工物の存在する領域を
検出する人工物領域検出装置を構成するコンピュータに
おいて、前記人工物に特徴的に見られる線分関係を予め記憶した
記憶手段を備え、（ａ）前記入力画像からエッジを抽出し、該抽出したエ
ッジを細線化処理して線分で構成された線分画像に変換
する処理と、（ｂ）前記ステップ（ａ）で得られた線分と、前記記憶
手段に記憶されている条件を比較し、前記線分が前記条
件を満たしているか否かを判定し、前記条件を満たして
いる線分を人工物の線分候補として選択する処理と、（ｃ）前記選択された線分候補から、前記入力画像中の
どの領域に人工物が存在しているかを抽出する処理との
前記（ａ）乃至（ｃ）の各処理を前記コンピュータで実
行させるためのプログラムを記録したコンピュータで読
み出し可能な記録媒体。
【請求項１３】請求項１２記載の記録媒体において、前記処理（ｂ）が、（ｄ）前記記憶手段に記憶されている条件と比較する場
合に、対象物の奥行きにより生じる平行線のずれを補正
する処理を含み、前記処理（ｄ）を前記コンピュータで実行させるための
プログラムを記録したコンピュータで読み出し可能な記
録媒体。
【請求項１４】請求項１２記載の記録媒体において、前記処理（ｃ）が、（ｅ）前記入力画像を複数の領域に分割し、前記分割さ
れた各領域について該領域に存在する線分のうち、前記
記憶手段に記憶されている条件を満たすものと判定され
た線分の本数又は割合に基づき、人工物の存在する領域
であるか否かを判断する処理を含み、前記処理（ｅ）を前記コンピュータで実行させるための
プログラムを記録したコンピュータで読み出し可能な記
録媒体。