JP2000354902A - 工作物把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種弁の作動不良に起因してアンクランプと
本クランプとの間の仮クランプ段階が飛ばされてしまう
不都合を防止する。 【解決手段】 クランプ機構を作動させるクランプシリ
ンダ１５のピストン位置として、アンクランプ位置と本
クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作
物把持装置。クランプシリンダ１５の手前に定量分配シ
リンダ３８とバイパス切換弁４６とを並列に設け、同弁
４６を遮断した状態で定量分配シリンダ３８を作動させ
ることにより仮クランプ位置への切換を行う。その際、
圧力スイッチ４８などでバイパス切換弁４６が遮断位置
にあるか否かを確認し、遮断位置にない場合には仮クラ
ンプ位置への切換を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械において
工作物を把持する工作物把持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の工作物把持装置の中には、工作物
を解放するアンクランプ位置と、工作物を完全に把持す
る本クランプ位置との間に中間段階として仮クランプ位
置を設定し、前記アンクランプ位置からいきなり本クラ
ンプ位置に切換えられるものよりも安全性を高めるよう
にしたものが知られている。その一例を図１２〜図１４
に示す。

【０００３】同図において、１０は工作機械の主軸であ
り、この主軸１０の先端に略円筒状のベース部材１１が
固定され、その先端部に基板１２が固定されている。基
板１２のさらに先端側には薄肉のダイヤフラム１３が設
けられ、その中央部にはダイヤフラム１３の変形を助け
るための貫通孔１３ａが設けられている。このダイヤフ
ラム１３の外周部には複数（図例では３つ）のクランプ
部材１４が周方向に等間隔で並ぶ状態で固定され、各ク
ランプ部材１４の先端には、内向きに突出する抱き爪１
４ａが形成されている。

【０００４】一方、前記主軸１０の中心にはこの主軸１
０と一体に回転するドローバー（操作軸）１６が挿通さ
れ、このドローバー１６の先端に操作部材１７が設けら
れている。この操作部材１７の先端には、前記ダイヤフ
ラム１３の貫通孔１３ａの周縁部を押圧操作するための
プッシャ１９が突設されている。操作部材１７の中間部
周囲にはドーナツ板状の操作板１８が設けられ、その中
央部が前記操作部材１７の外周面に形成された球面１７
ｂに揺動可能に係合されている。

【０００５】操作板１８には操作軸２０の後端が相対回
転可能に連結されている。この操作軸２０は、前記基板
１２に設けられたブッシュ２２及びダイヤフラム１３を
貫通して先端側に突出しており、その突出先端部に引き
爪２４が固定されている。操作軸２０の外周面には図１
２（ｂ）に示すように途中に傾斜部をもつカム溝２０ａ
が形成される一方、ブッシュ２２には前記カム溝２０ａ
に嵌まり込むピン２２ａが固定されており、これらから
なるカム機構によって、操作軸２０の軸方向運動に連動
して操作軸２０が所定角度回転するようになっている。

【０００６】なお、図１２（ａ）及び図１３において２
６はバッキングプレートであり、このバッキングプレー
ト２６はダイヤフラム１３を貫通する取付軸２８を介し
て前記基板１２側に固定されている。

【０００７】この装置の作用は次のとおりである。

【０００８】１）アンクランプ状態 工作物Ｗをセットする前の段階では、ドローバー１６、
操作部材１７、及び操作軸２０を一体に前進させてお
く。このとき、操作部材１７のプッシャ１９が図１２
（ａ）の二点鎖線１９ａに示すようにダイヤフラム１３
の中央近傍部分を先端側に押圧することにより、同ダイ
ヤフラム１３が変形し、このダイヤフラム１３に固定さ
れている抱き爪１４ａは図１２（ａ）の二点鎖線及び図
１４（ｂ）に示すように工作物Ｗを解放する開位置に保
持される。引き爪２４も図１２（ａ）の二点鎖線２４ａ
に示すように工作物Ｗの保持位置から前方に十分離間し
た位置にある。しかも、その角度位置は、図１３二点鎖
線に示されるように、工作物Ｗを前方からセットする際
に当該工作物Ｗと干渉しない待避角度位置に保たれる。
この状態は、抱き爪１４ａ、引き爪２４のいずれも工作
物セット位置から十分離れたアンクランプ状態である。

【０００９】２）仮クランプ 前記アンクランプ状態で、作業者が片手で工作物Ｗを把
持してバッキングプレート２６に前方から当てながらも
う一方の手で図略の仮クランプ指令スイッチを押すと、
前記ドローバー１６、引込み板１８、及びロッド２０が
限られたストロークだけ一体に後退する。これにより、
プッシャ１９が図１２（ａ）の二点鎖線１９ｂに示す位
置まで後退してダイヤフラム１３が解放される。すなわ
ち、ダイヤフラム１３が無変形状態に戻るため、このダ
イヤフラム１３に固定されている抱き爪１４ａは図１２
（ａ）及び図１４（ａ）に示すように工作物Ｗを側方か
ら支える抱き位置に移動する。しかしながら、引き爪２
４は図１２（ａ）の二点鎖線２４ｂに示すように工作物
Ｗから未だ十分に離れた位置に保たれており、工作物Ｗ
を把持している作業者の手が前記引き爪２４と工作物Ｗ
との間に挟まれるおそれはない。このように、抱き爪１
４ａのみで工作物Ｗを保持する仮クランプ段階を次の本
クランプの前に置くことにより、いきなり本クランプへ
移行するものよりも高い安全性を確保することができ
る。

【００１０】３）本クランプ 前記仮クランプ状態で作業者が工作物Ｗから手を離し、
今度は両手で同時に２つの本クランプ指令スイッチを操
作すると、前記ドローバー１６、引込み板１８、及びロ
ッド２０が前記仮クランプ位置からさらに図１２（ａ）
の実線位置まで後退する。このとき、カム溝２０ａとピ
ン２２ａのカム作用で操作軸２０及び引き爪２４が回転
しながら後退し、その結果、引き爪２４は工作物Ｗをバ
ッキングプレート２６とで前後方向に挟み込む引込み位
置に移動し（図１２（ａ），図１３）、これにより本ク
ランプが達成される。この本クランプへ移行するための
前記本クランプ指令スイッチを、作業者が両手を使わな
ければ操作できない構成にすれば、作業者の手が工作物
Ｗと引き爪２４との間に挟まれることを確実に防止する
ことが可能になる。

【００１１】以上説明したようにアンクランプ位置と本
クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作
物把持装置では、ドローバー１６を３つの位置に位置決
めする駆動システムが必要である。その具体的手段であ
る油圧回路の一例を図１５〜図１８に示す。

【００１２】図において１５は油圧シリンダからなるク
ランプシリンダであり、その伸縮ロッドがそのまま前記
ドローバー１６として構成されている。クランプシリン
ダ１５内は、前記ドローバー１６とつながるピストンに
よってへッド側室（第１作動室）１５ｈとロッド側室
（第２作動室）１５ｒとに区画されている。

【００１３】この回路は、前記クランプシリンダ１５の
他、油圧ポンプ３０、メイン切換弁３２、及び定量分配
シリンダ３８を具備している。

【００１４】定量分配シリンダ３８は、前記クランプシ
リンダ１５と同じく油圧シリンダからなり、そのピスト
ンによって内部がへッド側室（第１作動室）３８ｈとロ
ッド側室（第２作動室）３８ｒとに区画されている。し
かし、その全体容量はクランプシリンダ１５よりも小さ
く、また、前記ピストン内にはへッド側室３８ｈからロ
ッド側室３８ｒへの油の流れのみを許容する（すなわち
ロッド側室３８ｒからへッド側室３８ｈへの油の流れは
阻止する）逆止弁４０が設けられている。そして、その
へッド側室３８ｈが前記クランプシリンダ１５のロッド
側室１６に直接接続される一方、伸縮ロッドの近傍には
そのストローク位置を検出するストローク検出スイッチ
４２が設けられている。

【００１５】メイン切換弁３２は、ソレノイドの励磁に
より位置切換される２位置電磁切換弁からなり、その出
力ポートとしてＡポートとＢポートとを有している。Ａ
ポートは前記クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈ
に接続され、Ｂポートは前記定量分配シリンダ３８のロ
ッド側室３８ｒに接続されている。そして、このメイン
切換弁３２の一方のソレノイドが励磁されると、図１５
に示すように前記Ａポートを油圧ポンプ３０の吐出側に
接続し、かつＢポートをタンクに接続する第１切換位置
に切換えられ、逆に他方のソレノイドが励磁されると、
図１６に示すように前記Ａポートをタンクに接続し、か
つＢポートを油圧ポンプ３０の吐出側に接続する第２切
換位置に切換えられるようになっている。

【００１６】さらに、この回路では、前記Ｂポートとク
ランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒとの間で定量分
配シリンダ３８をバイパスするバイパス通路３４が設け
られており、その途中にバイパス切換弁３６が設けられ
ている。このバイパス切換弁３６も、前記メイン切換弁
３２と同様に２位置電磁切換弁からなり、その片側に設
けられたソレノイドが励磁されない状態では図１５及び
図１６に示すように前記バイパス通路３４を遮断する遮
断位置に切換えられ、ソレノイドが励磁されると図１７
及び図１８に示すように同バイパス通路３４を連通する
連通位置に切換えられるようになっている。

【００１７】この回路の作用は次のとおりである。

【００１８】１）アンクランプ状態（図１５） 初期のアンクランプ状態では、クランプシリンダ１５の
へッド側室１５ｈ及び定量分配シリンダ３８のへッド側
室３８ｈがそれぞれ最大容量とされ、クランプシリンダ
１５の伸縮ロッドであるドローバー１６の先端の操作部
材１７は、前方に最も突出したアンクランプ位置（前記
図１２（ａ）に二点鎖線１９ａで示したようにプッシャ
１９がダイヤフラム１３を押圧する位置）に保持されて
いる。また、メイン切換弁３２は第１切換位置に、バイ
パス切換弁３６は遮断位置に、それぞれ切換えられてい
る。

【００１９】２）仮クランプ（図１６） 前記アンクランプ状態から仮クランプ指令スイッチが入
力されると、メイン切換弁３２が第２切換位置に切換え
られる。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側
室１５ｈがＡポートを通じてタンクに連通される一方、
油圧ポンプ３０の吐出油（圧力流体）がＢポートを通じ
て定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに供給され
る。これにより定量分配シリンダ３８のロッドが収縮
し、そのストローク分だけへッド側室３８ｈ内の油がク
ランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内に移される。
その結果、クランプシリンダ１５は限られたストローク
だけ収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は中間位
置である仮クランプ位置に位置決めされる。

【００２０】３）本クランプ（図１７） 前記仮クランプ状態から本クランプ指令スイッチが入力
されると、バイパス切換弁３６のソレノイドが励磁され
て同切換弁３６が連通位置に切換えられる。これによ
り、油圧ポンプ３０の吐出油がＢポート及びバイパス通
路３４を通じてクランプシリンダ１５のロッド側室１５
ｒに直接供給される。これにより、クランプシリンダ１
５は最大限収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は
本クランプ位置までフルに後退する。

【００２１】４）アンクランプ状態への復帰 前記本クランプ状態でクランプ解除指令が入力される
と、まずバイパス切換弁３６が遮断位置に戻され、次い
でメイン切換弁３２が第１切換位置に戻される。これに
より、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに油圧
ポンプ３０の吐出油が供給されて同シリンダ１５がアン
クランプ位置まで伸長し、その伸長に伴って同シリンダ
１５のロッド側室１５ｒから押出された油が定量分配シ
リンダ３８のへッド側室３８ｈに供給されることにより
同定量分配シリンダ３８も伸長して、最終的に前記図１
５のアンクランプ状態に復帰する。このとき、クランプ
シリンダ１５の容量と定量分配シリンダ３８の容量との
差に相当する分の油は同定量分配シリンダ３８のへッド
側室３８ｈからピストン内の逆止弁４０を通じてロッド
側室３８ｒさらにはタンクへ逃がされる。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】前記図１５〜図１８に
示した駆動回路では、次のような解決すべき課題があ
る。

【００２３】Ａ）定量分配シリンダ３８のピストン内に
設けられた逆止弁４０に切粉などの異物がかみ込んで同
逆止弁４０が逆止機能を失うと、図１５のアンクランプ
状態から仮クランプ状態に切換えるべくメイン切換弁３
２が第２切換位置（すなわち吐出油を定量分配シリンダ
３８のロッド側室３８ｒに供給する位置）に切換えられ
た際、同シリンダ３８のロッド側室３８ｒ内の圧力油が
逆止弁４０からへッド側室３８ｈ内に漏れることによ
り、クランプシリンダ１５が図１６に示す仮クランプ位
置を通り越していきなり本クランプ位置まで到達してし
まうおそれがある。

【００２４】Ｂ）図１７に示す本クランプ状態で、バイ
パス切換弁３６のスプールに切粉などの異物が噛み込む
等して同切換弁３６が切換不良を起こすと、その本クラ
ンプ状態から図１８の状態に移行すべくバイパス切換弁
３６のソレノイドの励磁を解除しても、同切換弁３６が
連通位置から遮断位置に復帰しない場合が存在する。こ
の場合、次にメイン切換弁３２を第１切換位置に戻すこ
とにより、クランプシリンダ１５はアンクランプ位置に
復帰するが、次に仮クランプ状態に切換えようとして再
度メイン切換弁３２を第２切換位置に切換えた際には、
前記バイパス切換弁３６が連通位置のままであるため、
油圧ポンプ３０の吐出油がバイパス通路３４を通じて直
接クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒに供給さ
れ、これにより仮クランプ状態を通り越していきなり本
クランプ状態に切換わってしまうおそれがある。しか
も、前記バイパス切換弁３６の作動不良は外部から確認
できないので、前記アンクランプ状態から本クランプ状
態へのいきなりの切換を使用者は予測できない。

【００２５】なお、以上の説明はアンクランプ→仮クラ
ンプ→本クランプの順に切換えられる装置についてであ
るが、逆に本クランプ状態からアンクランプ状態へ戻る
途中に仮クランプ段階が設定されている装置（例えば工
作物Ｗが本クランプ状態からいきなり解放されて落下し
てしまうのを防ぐためにその途中に仮クランプ段階が設
定された装置）においても、前記と同様の原理で当該仮
クランプ段階が飛び越されてしまうおそれがある。

【００２６】本発明は、このような事情に鑑み、各種弁
の作動不良に起因して仮クランプ段階が消滅することに
よりアンクランプ状態から本クランプ状態への切換、も
しくは本クランプ状態からアンクランプ状態への切換が
いきなり行われてしまう不都合を未然に防止できる工作
物把持装置を提供することを目的とする。

【００２７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、工作物を把持するためのクラ
ンプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及
び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストン
が作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシ
リンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がア
ンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるととも
に、このクランプシリンダのピストン切換位置として、
アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ
位置が設定された工作物把持装置において、前記クラン
プシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダ
を備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及
び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリン
ダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリ
ンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定
量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換
位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を
供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内
の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換
弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２
作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバ
イパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する
連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス
切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分
だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移さ
れた状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮ク
ランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記バ
イパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパ
ス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場
合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位
置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えたも
のである。

【００２８】この装置において、クランプシリンダの第
２作動室及び定量分配シリンダの第２作動室がそれぞれ
最小容量にある状態（アンクランプ状態もしくは本クラ
ンプ状態）で、バイパス切換弁を遮断位置に切換え、か
つ、メイン切換弁を第２切換位置に切換えることによ
り、定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体が供給さ
れて同定量分配シリンダがストロークし、そのストロー
ク分だけクランプシリンダの第２作動室に作動油が供給
されることにより同クランプシリンダのピストンが中間
の仮クランプ位置に切換えられる。その後、前記バイパ
ス切換弁が連通位置に切換えられ、このバイパス切換弁
を通じて前記クランプシリンダの第２作動室に直接圧力
流体が供給されることにより、同クランプシリンダがフ
ルストロークして本クランプ状態もしくはアンクランプ
状態に切換えられる。

【００２９】ここで、前記バイパス切換弁がその作動不
良によって遮断位置に切換不能となっている場合、すな
わち、連通位置から切換わらなくなっている場合、その
状態のまま前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切
換位置に切換えると、圧力流体がいきなり前記バイパス
切換弁を通じてクランプシリンダの第２作動室に供給さ
れてしまい、同クランプシリンダが仮クランプ位置を通
り越してフルストロークしてしまうことになるが、この
発明にかかる装置では、事前にバイパス切換弁が遮断位
置にあるか否かが確認され、同切換弁が連通位置にある
場合にはメイン切換弁を第２切換位置に切換える操作
（すなわち仮クランプ移行操作）が禁止されるので、前
記のように作業者の意図に反していきなりアンクランプ
状態から本クランプ状態（もしくは本クランプ状態から
アンクランプ状態）に切換えられるおそれがない。これ
により、高い安全性が確保される。

【００３０】ここで、前記バイパス切換弁が遮断位置に
あるか否かを検出するバイパス検出手段としては、同バ
イパス切換弁のスプールストロークを直接検知するセン
サを同切換弁内に組み込むようにしてもよいが、このバ
イパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態での
み前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作動室
に供給される圧力流体の一部を特定の逃がし路に逃がす
ように構成するとともに、この逃がし路に流体が流れて
いるか否かを検出する流体検出手段を設けるようにすれ
ば、簡単且つ安価な構成でバイパス切換弁の切換状態を
確認することができる。

【００３１】また、前記切換禁止だけでなく、さらに、
前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切
換える指令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮
断位置にない場合に警告信号を出力する警告制御手段を
備えれば、使用者に回路の故障を明確に知らせることが
できる。

【００３２】また本発明は、工作物を把持するためのク
ランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室
及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピスト
ンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプ
シリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構が
アンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとと
もに、このクランプシリンダのピストン切換位置とし
て、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クラ
ンプ位置が設定された工作物把持装置において、前記ク
ランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリ
ンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動
室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシ
リンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプ
シリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前
記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１
切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流
体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動
室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン
切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの
第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスす
るバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通
する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイ
パス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストロー
ク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が
移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記
仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前
記定量分配シリンダのストローク位置を検出するストロ
ーク位置検出手段と、前記メイン切換弁が第２切換位置
に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置に切換えら
れた状態から前記クランプシリンダ及び定量分配シリン
ダの双方のピストンを逆位置に戻す際に、まずバイパス
切換弁を遮断位置に切換え、次にメイン切換弁を第１切
換位置に切換え、この切換によって前記定量分配シリン
ダが逆位置に戻ったのを前記ストローク位置検出手段が
検出した後に前記バイパス切換弁を連通位置に切換える
切換制御手段とを備えたものである。

【００３３】この構成によれば、前記メイン切換弁が第
２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置
に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量
分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻す際、すな
わち、本クランプ状態からアンクランプ状態に戻す際も
しくはアンクランプ状態から本クランプ状態へ戻す際
に、定量分配シリンダのストローク位置検出手段を用い
た切換制御を行うことによって、従来のように定量分配
シリンダのピストンに逆止弁を設けることなく、各シリ
ンダのピストン位置を切換えることができ、前記逆止弁
の作動不良に起因して仮クランプ位置が飛び越されてし
まう不都合を未然に防止することができる。

【００３４】また本発明は、工作物を把持するためのク
ランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室
及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピスト
ンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプ
シリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構が
アンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとと
もに、このクランプシリンダのピストン切換位置とし
て、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クラ
ンプ位置が設定された工作物把持装置において、前記ク
ランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリ
ンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動
室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシ
リンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプ
シリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前
記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１
切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流
体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動
室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン
切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの
第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスす
るバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通
する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイ
パス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストロー
ク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が
移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記
仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前
記バイパス通路の途中に絞りを設けたものである。

【００３５】この構成によれば、前記メイン切換弁が第
２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置
に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量
分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻すには、バ
イパス切換弁は連通状態のままメイン切換弁を第２切換
位置から第１切換位置に切換えるだけの操作をすればよ
い。この操作により、クランプシリンダの第１作動室に
圧力流体が供給されて同クランプシリンダがストローク
し、その第２作動室内の流体が定量分配シリンダ側及び
バイパス通路側に押出されるが、バイパス通路には絞り
が設けられていて流れ抵抗が大きい状態にあるので、前
記流体は定量分配シリンダ側に優先して流れ、その結
果、まずこの定量分配シリンダのピストンが元の位置に
復帰する。その後、クランプシリンダの第２作動室内の
油は前記絞りを通じて逃がされ、このクランプシリンダ
のピストンも完全に元の位置に復帰する。

【００３６】従って、この装置によれば、従来装置のよ
うに定量分配シリンダのピストンに逆止弁を設けること
なく、クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方の
ピストン位置を復帰させることができ、前記逆止弁の作
動不良に起因して仮クランプ段階が飛び越されてしまう
不都合を確実に防ぐことができる。

【００３７】この装置では、前記絞りと並列に、クラン
プシリンダの第２作動室からメイン切換弁へ向かう方向
のみその方向への流体の流れを阻止する逆止弁を設ける
ことが、より好ましい。この構成によれば、仮クランプ
状態から本クランプ状態もしくはアンクランプ状態へ移
行するためにメイン切換弁を第１切換位置から第２切換
位置へ切換えた際、圧力流体は前記逆止弁を通じて（す
なわち絞りをバイパスして）クランプシリンダの第２作
動室に供給されるため、同圧力流体が絞りを通じて第２
作動室へ供給される場合よりも迅速に仮クランプ状態か
ら本クランプ状態もしくはアンクランプ状態への切換が
なされる。

【００３８】この絞りや前記ストローク位置検出手段及
び切換制御手段を備えた装置において、さらに、前記バ
イパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパ
ス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場
合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位
置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えるこ
とにより、安全性はさらに高められる。この場合も、前
記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態
でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作
動室に供給される圧力流体の一部を逃がし路に逃がすよ
うに構成するとともに、この逃がし路に流体が流れてい
るか否かを検出する流体検出手段を設けたり、前記メイ
ン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換える指
令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮断位置に
ない場合に警告信号を出力する警告制御手段を備えたり
するのがより好ましいことは、いうまでもない。

【００３９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。なお、装置のハード構成は前記図１２〜
図１４に示したものと同等であり、ここではその説明を
省略する。また、油圧回路についても、その基本構成要
素は前記図１５〜図１８に示したものと共通するので、
同図に示した回路の構成要素と同一のものには同一の参
照符を付してその説明を省略する。

【００４０】第１の実施の形態（図１〜図６） ここに示す装置は、クランプシリンダ１５、油圧ポンプ
３０、メイン切換弁３２、定量分配シリンダ３８、及び
バイパス切換弁４６を備えている点では前記図１５〜図
１８に示した従来装置と共通しているが、前記バイパス
切換弁４６は、前記図１５等に示したバイパス切換弁３
６と異なり、その遮断位置でメイン切換弁３２のＡポー
トをタンク側に逃がすように構成されている。そして、
この逃がし路の途中に絞り４４が設けられるとともに、
その絞り４４の上流側に圧力スイッチ４８が設けられて
おり、絞り４４の上流側圧力が一定以上となった場合、
すなわち、前記逃がし路に油圧ポンプ３０の吐出油が流
れた場合に圧力スイッチ４８がオフからオンに切換えら
れるようになっている。

【００４１】この装置では、定量分配シリンダ３８のピ
ストンに逆止弁は設けられていない。その代わりに、前
記圧力スイッチ４８の検知信号と、定量分配シリンダ３
８のストローク検知スイッチ４２の検出信号とがマイク
ロコンピュータ等からなるコントローラ５０に入力さ
れ、このコントローラ５４によって各切換弁３２，４６
の特別な切換制御が行われるようになっている。

【００４２】次に、その切換制御の内容を説明する。

【００４３】１）アンクランプ状態（図１） 初期のアンクランプ状態では、クランプシリンダ１５の
へッド側室１５ｈ及び定量分配シリンダ３８のへッド側
室３８ｈがそれぞれ最大容量とされ、クランプシリンダ
１５の伸縮ロッドであるドローバー１６の先端の操作部
材１７は、前方に最も突出したアンクランプ位置（前記
図１２（ａ）に二点鎖線１９ａで示したようにプッシャ
１９がダイヤフラム１３を押圧する位置）に保持されて
いる。また、特に故障のない限り、メイン切換弁３２は
第１切換位置に、バイパス切換弁４６は遮断位置に、そ
れぞれ切換えられている。

【００４４】２）仮クランプ（図２） 前記アンクランプ状態から仮クランプ指令スイッチが入
力されると、原則的にはメイン切換弁３２を図２の第２
切換位置に切換えるが、その前に、コントローラ５０は
まず、圧力スイッチ４８がオンになっているか否かを確
認する。圧力スイッチ４８がオフである場合、すなわ
ち、バイパス切換弁４６の下流の絞り４４に油圧ポンプ
３０の吐出油が流れていない場合には、バイパス切換弁
４６が何らかの原因で切換不良を起こしていて遮断位置
になく、連通位置にあると考えられ、しかも、この状態
でメイン切換弁３２を第２切換位置に切換えると、前記
バイパス切換弁４６を通じてクランプシリンダ１５のへ
ッド側室１５ｈに直接ポンプ吐出油が供給されてしま
い、いきなり本クランプ位置に切換えられてしまう誤作
動が生じることになる。このような事態を避けるため、
コントローラ５０は、前記圧力スイッチ４８がオフの場
合にはメイン切換弁３２の切換を行わず（すなわち当該
切換を禁止し）、かつ、ランプやブザーなどの適当な警
告発生機器に警告指令信号を出力する。

【００４５】圧力スイッチ４８がオンである場合には、
バイパス切換弁４６が正常に遮断位置に切換えられてい
ると判断できるので、従来装置と同様、仮クランプ指令
の入力に伴ってメイン切換弁３２を第２切換位置に切換
える。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室
１５ｈがＡポートを通じてタンクに連通される一方、油
圧ポンプ３０の吐出油（圧力流体）がＢポートを通じて
定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに供給され
る。これにより定量分配シリンダ３８のロッドが収縮
し、そのストローク分だけへッド側室３８ｈ内の油がク
ランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内に移される。
その結果、クランプシリンダ１５は限られたストローク
だけ収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は中間位
置である仮クランプ位置に位置決めされる。

【００４６】３）本クランプ（図３） 前記仮クランプ状態から本クランプ指令スイッチが入力
されると、コントローラ５０は、バイパス切換弁４６の
ソレノイドを励磁して同切換弁４６を図３の連通位置に
切換える。これにより、油圧ポンプ３０の吐出油がＢポ
ート及びバイパス通路３４を通じてクランプシリンダ１
５のロッド側室１５ｒに直接供給される。これにより、
クランプシリンダ１５は最大限収縮し、ドローバー１６
及び操作部材１７は本クランプ位置までフルに後退す
る。この動作は従来と全く同様である。

【００４７】４）アンクランプ状態への復帰（図４〜図
６） 前記本クランプ状態でクランプ解除指令が入力される
と、コントローラ５０はクランプシリンダ１５及び定量
分配シリンダ３８をそれぞれ図１の位置に戻すような切
換制御を行う。

【００４８】具体的には、前記図３に示した本クランプ
状態から、まずバイパス切換弁４６を図４の遮断位置に
切換え、次に、メイン切換弁３２を図５に示す第１切換
位置に戻す。これにより、クランプシリンダ１５のへッ
ド側室１５ｈに油圧ポンプ３０の吐出油が供給されて同
シリンダ１５がアンクランプ側に伸長し、その伸長に伴
って同シリンダ１５のロッド側室１５ｒから押出された
油が定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈに供給さ
れることにより同シリンダ３８も伸長する。しかし、前
記従来装置と異なり定量分配シリンダ３８のピストンに
は逆止弁が設けられていないので、クランプシリンダ１
５のロッド側室１５ｒから定量分配シリンダ３８のへッ
ド側室３８ｈへは定量分配シリンダ３８のストローク分
の油しか流入することができない。すなわち、ロッド側
室１５ｒに充満していた油の一部は逃げ場所がなく同室
１５ｒにとどまることになり、その結果、クランプシリ
ンダ１５はアンクランプ位置よりも手前の中間位置（図
５）で停止する。

【００４９】そこで、コントローラ５０は、前記メイン
切換弁３２の切換によって定量分配シリンダ３８がフル
に伸長したことをストローク検知スイッチ４２が検知し
た時点で、メイン切換弁３２を第１切換位置に保ったま
まバイパス切換弁４６を図６の連通位置に切換える。こ
れにより、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内
の油はバイパス切換弁４６及びメイン切換弁３２を通じ
てタンクに逃げることが可能になり、その結果、クラン
プシリンダ１５は図６に示すアンクランプ位置まで到達
する。その到達後、バイパス切換弁４６を遮断位置に切
換えることにより、前記図１の状態に復帰することがで
きる。

【００５０】以上説明したように、この実施の形態にか
かる装置では、図１のアンクランプ状態から図２の仮ク
ランプ位置に移行するにあたり、まず圧力スイッチ４８
の信号によってバイパス切換弁４６が遮断位置にあるか
否かを確認し、遮断位置にある場合にのみ仮クランプへ
の切換操作すなわちメイン切換弁３２を第２切換位置に
切換える操作を行うようにしているので、バイパス切換
弁４６がその故障で連通位置にある状態のままメイン切
換弁３２が第２切換位置に切換えられることによりアン
クランプ状態から本クランプ状態へいきなり切換わって
しまう不都合を確実に防止することができる。

【００５１】また、この装置では、本クランプ状態から
アンクランプ状態へ復帰するに際し、前記図４〜図６に
示すようなストローク検知スイッチ４２の検知信号に基
づく切換制御を行うことにより、定量分配シリンダ３８
のピストンに逆止弁を設けることを不要にしているの
で、その逆止弁の作動不良に起因してアンクランプ状態
からいきなり本クランプ状態に切換わってしまう不都合
も防止することが可能となっている。

【００５２】第２の実施の形態（図７〜図１０） この第２の実施の形態にかかる装置の基本構成は、前記
第１の実施の形態で示したものと同様であるが、その特
徴として、バイパス通路３４の途中に前記バイパス切換
弁４６と直列に絞り５２が設けられるとともに、この絞
り５２と並列に逆止弁５４が設けられている。この逆止
弁５４は、絞り５２をバイパスする通路において、ロッ
ド側室１５ｒからメイン切換弁３２のＢポートへの油の
流れを阻止する（すなわちＢポートからロッド側室１５
ｒへの油の流れは許容する）ように構成されている。

【００５３】この装置において、アンクランプ状態（図
７）から仮クランプ状態（図８）への切換動作は前記第
１の実施の形態で示したものと全く同様である。

【００５４】仮クランプ状態から本クランプ指令スイッ
チが入力されると、コントローラ５０は、バイパス切換
弁４６のソレノイドを励磁して同切換弁４６を図９の連
通位置に切換える。これにより、油圧ポンプ３０の吐出
油がＢポートを通じてバイパス通路３４に供給される。
このバイパス通路３４には絞り５２が設けられている
が、これと並列に逆止弁５４が設けられており、しかも
この逆止弁５４はクランプシリンダ１５側への油流れを
許容するので、結局、油圧ポンプ３０の吐出油は直接ロ
ッド側室１５ｒに供給されることになる。これにより、
クランプシリンダ１５は最大限収縮し、ドローバー１６
及び操作部材１７は本クランプ位置までフルに後退す
る。

【００５５】次に、この本クランプ状態でクランプ解除
指令が入力されると、コントローラ５０は、バイパス切
換弁４６を連通位置に保ったままメイン切換弁３２を第
１切換位置に戻す。これにより、クランプシリンダ１５
のへッド側室１５ｈに油圧ポンプ３０の吐出油が供給さ
れて同シリンダ１５がアンクランプ側に伸長し、その伸
長に伴って同シリンダ１５のロッド側室１５ｒから押出
された油が定量分配シリンダ３８とバイパス通路３４の
双方に流出する。ここで、前記バイパス通路３４の途中
には絞り５２が設けられており、しかも、この絞り５２
と並列に設けられている逆止弁５４はメイン切換弁３２
側への油の流れを阻止するので、バイパス通路３４側で
は絞り５２の流れ抵抗が働き、その結果、クランプシリ
ンダ１５のロッド側室１５ｒから流出した油は定量分配
シリンダ３８のへッド側室３８ｈ側に優先して流れるこ
とになる。従って、同定量分配シリンダ３８は確実に伸
長する。また、同シリンダ３８が伸長した後は、クラン
プシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内の油は絞り５２を
通じてタンク側に逃げることが可能であり、よってクラ
ンプシリンダ１５も元のアンクランプ位置まで完全に伸
長することができる（図１０の状態）。

【００５６】この実施の形態にかかる装置においても、
従来装置のように定量分配シリンダ３８のピストンに逆
止弁を設けることなく、クランプ後に両シリンダ１５，
３８を図７に示す初期位置へ戻すことができる。しか
も、図９に示す本クランプ状態からメイン切換弁３２を
第１切換位置に戻すだけの単一操作で両シリンダ１５，
３８の復帰が可能であり、第１の実施の形態にかかる装
置よりも切換制御が簡単になる。

【００５７】ここで、前記絞り５２と並列に設けられた
逆止弁５４は、前記図１５〜図１８に示した従来装置に
おける逆止弁４０と同様、異物の噛み込みなどによって
逆止機能が低下するおそれがあるが、この逆止弁５４か
ら多少油が漏れたところで、その流れ抵抗は定量分配シ
リンダ３８側の流れ抵抗と比べると十分大きく、絞り５
２が効かなくなるおそれはない。すなわち、図９に示す
本クランプ状態からアンクランプ状態に復帰する際、逆
止弁５４の逆止機能が多少低下していても、クランプシ
リンダ１５のロッド側室１５ｒ内の油が定量分配シリン
ダ３８のへッド側室３８ｈ側に優先して流れることに代
わりはなく、正常な動作が行われる。また、万が一、逆
止弁５４の漏れが非常に大きくて定量分配シリンダ３８
のへッド側室３８ｈに十分な油が流入せず、定量分配シ
リンダ３８が十分に伸長できなかったとしても、その異
常はストローク検知センサ４２によって検知することが
可能である。

【００５８】なお、本発明の実施の形態は以上のものに
限定されず、例えば次のような形態をとることも可能で
ある。

【００５９】(1）前記実施形態では、アンクランプ状態
から本クランプ状態への移行途中に仮クランプ段階を設
定したものを示したが、逆に本クランプ状態からアンク
ランプ状態への復帰途中に仮クランプ段階を設定するも
のにも本発明を適用できる。このように復帰途中で仮ク
ランプ段階を設定すれば、本クランプされた工作物がい
きなり解放されて落下するといった事態を防ぐことがで
き、前記仮クランプ段階で確実に工作物を把持装置から
取出すことが可能になる。

【００６０】このような構成にするには、第３の実施の
形態として図１１に示すように、メイン切換弁３２のＢ
ポートにクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒを直
接接続し、Ａポートとへッド側室１５ｈとの間に定量分
配シリンダ３８とバイパス通路３４及びバイパス切換弁
４６とを並列にして介在させればよい。この場合、メイ
ン切換弁３２のＢポートが油圧ポンプ３０の吐出側に連
通する位置が第１切換位置、メイン切換弁３２のＡポー
トが油圧ポンプ３０の吐出側に連通する位置が第２切換
位置となり、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ
が第１作動室、へッド側室１５ｈが第２作動室に相当す
ることになる。また、図１１に示す装置において、さら
に前記図７〜図１０に示した絞り５２や逆止弁５４を設
けてもよいことはいうまでもない。

【００６１】(2）図１２〜図１４には、具体的なハード
構成として、抱き爪と引き爪の双方を具備するようにし
たものを開示したが、本発明では、クランプ機構が単種
のものであってもこれを仮クランプ位置を含めた２段切
換するものに広く適用が可能である。

【００６２】(3）バイパス切換弁４６が遮断位置にある
か否かを確認検知する手段として、このバイパス切換弁
４６に直接ストローク検知センサを組み込むようにして
もよい。ただし、前記図１に示したように、前記遮断位
置にある状態で油圧ポンプ３０の吐出油を逃がすように
バイパス切換弁４６を構成し、その逃がし路に油が流れ
ているか否かを圧力スイッチ４８等で検知するようにす
れば、簡単且つ安価な構成でバイパス切換弁４６の切換
状態を確認することができる。

【００６３】(4）図７〜図１０に示すようにバイパス通
路３４の途中に絞り５２を設ける場合、この絞り５２は
バイパス切換弁４６とメイン切換弁３２との間に配する
ようにしてもよいし、構成によってはバイパス切換弁４
６の内部に形成することも可能である。

【００６４】(5）前記実施形態では、作動流体として油
を用いたものを示したが、必要把持力が比較的低いもの
については空気圧を用いるようにしてもよい。

【００６５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、バイパ
ス切換弁その他の弁の作動不良に起因してアンクランプ
状態から本クランプ状態への切換、あるいは、本クラン
プ状態からアンクランプ状態への切換が仮クランプ段階
を飛び越していきなり行われてしまうのを未然に防止
し、これによって装置の安全性を高めることができる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置のアンクランプ状態を示す油圧回路図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置の仮クランプ状態を示す油圧回路図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過
程を示す油圧回路図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過
程を示す油圧回路図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持
装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過
程を示す油圧回路図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持
装置のアンクランプ状態を示す油圧回路図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持
装置の仮クランプ状態を示す油圧回路図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持
装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。

【図１０】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把
持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰
過程を示す油圧回路図である。

【図１１】本発明の第３の実施の形態にかかる工作物把
持装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。

【図１２】(ａ）は工作物把持装置のハード構成の一例
を示す断面側面図、(ｂ）は(ａ）の操作軸に設けられて
いるカム溝の形状を示す一部断面平面図である。

【図１３】図１２にかかる工作物把持装置の正面図であ
る。

【図１４】(ａ）は図１２にかかる工作物把持装置の抱
き爪が抱き位置にある状態を模式的に示す断面側面図、
(ｂ）は同抱き爪が解放位置にある状態を模式的に示す
断面側面図である。

【図１５】従来の工作物把持装置のアンクランプ状態を
示す油圧回路図である。

【図１６】従来の工作物把持装置の仮クランプ状態を示
す油圧回路図である。

【図１７】従来の工作物把持装置の本クランプ状態を示
す油圧回路図である。

【図１８】従来の工作物把持装置の本クランプ状態から
アンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図であ
る。

【符号の説明】

１３ ダイヤフラム（クランプ機構を構成） １４ａ 抱き爪（クランプ機構を構成） １５ クランプシリンダ １５ｈ へッド側室（クランプシリンダの第１作動室ま
たは第２作動室） １５ｒ ロッド側室（クランプシリンダの第２作動室ま
たは第１作動室） ２４ 引き爪（クランプ機構を構成） ３０ 油圧ポンプ ３２ メイン切換弁 ３４ バイパス通路 ３８ 定量分配シリンダ ３８ｈ（定量分配シリンダの第１作動室） ３８ｒ（定量分配シリンダの第２作動室） ４２ ストローク検知スイッチ ４４ 絞り（流体検出手段を構成） ４６ バイパス切換弁 ４８ 圧力スイッチ（流体検出手段を構成） ５０ コントローラ（切換禁止手段、切換制御手段、警
告制御手段）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工作物を把持するためのクランプ機構
   と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動す
   るクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダの
   ピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクラン
   プ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、この
   クランプシリンダのピストン切換位置として、アンクラ
   ンプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設
   定された工作物把持装置において、前記クランプシリン
   ダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、
   そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２
   作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第
   １作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シ
   リンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前
   記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給する
   とともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を
   逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前
   記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室と
   の間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通
   路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置
   と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁と
   を備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記
   クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態
   で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位
   置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス切
   換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手
   段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合には前
   記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換
   えることを禁止する切換禁止手段とを備えたことを特徴
   とする工作物把持装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の工作物把持装置におい
   て、前記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられ
   た状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの
   第１作動室に供給される圧力流体の一部を特定の逃がし
   路に逃がすように構成するとともに、この逃がし路に流
   体が流れているか否かを検出する流体検出手段を設けた
   ことを特徴とする工作物把持装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の工作物把持装置
   において、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切
   換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス
   切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告
   制御手段を備えたことを特徴とする工作物把持装置。
4. 【請求項４】 工作物を把持するためのクランプ機構
   と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動す
   るクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダの
   ピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクラン
   プ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、この
   クランプシリンダのピストン切換位置として、アンクラ
   ンプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設
   定された工作物把持装置において、前記クランプシリン
   ダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、
   そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２
   作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第
   １作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シ
   リンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前
   記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給する
   とともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を
   逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前
   記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室と
   の間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通
   路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置
   と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁と
   を備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記
   クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態
   で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位
   置に切換えられるように構成し、かつ、前記定量分配シ
   リンダのストローク位置を検出するストローク位置検出
   手段と、前記メイン切換弁が第２切換位置に切換えられ
   かつバイパス切換弁が連通位置に切換えられた状態から
   前記クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピ
   ストンを逆位置に戻す際に、まずバイパス切換弁を遮断
   位置に切換え、次にメイン切換弁を第１切換位置に切換
   え、この切換によって前記定量分配シリンダが逆位置に
   戻ったのを前記ストローク位置検出手段が検出した後に
   前記バイパス切換弁を連通位置に切換える切換制御手段
   とを備えたことを特徴とする工作物把持装置。
5. 【請求項５】 工作物を把持するためのクランプ機構
   と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動す
   るクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダの
   ピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクラン
   プ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、この
   クランプシリンダのピストン切換位置として、アンクラ
   ンプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設
   定された工作物把持装置において、前記クランプシリン
   ダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、
   そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作
   動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２
   作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第
   １作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シ
   リンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前
   記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給する
   とともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を
   逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前
   記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室と
   の間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通
   路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置
   と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁と
   を備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記
   クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態
   で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位
   置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス通
   路の途中に絞りを設けたことを特徴とする工作物把持装
   置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の工作物把持装置におい
   て、前記絞りと並列に、クランプシリンダの第２作動室
   からメイン切換弁へ向かう方向のみその方向への流体の
   流れを阻止する逆止弁を設けたことを特徴とする工作物
   把持装置。
7. 【請求項７】 請求項４〜６のいずれかに記載の工作物
   把持装置において、前記バイパス切換弁が遮断位置にあ
   るか否かを検出するバイパス検出手段と、前記バイパス
   切換弁が遮断位置にない場合には前記メイン切換弁を第
   １切換位置から第２切換位置に切換えることを禁止する
   切換禁止手段とを備えたことを特徴とする工作物把持装
   置。
8. 【請求項８】 請求項７記載の工作物把持装置におい
   て、前記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられ
   た状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの
   第１作動室に供給される圧力流体の一部を逃がし路に逃
   がすように構成するとともに、この逃がし路に流体が流
   れているか否かを検出する流体検出手段を設けたことを
   特徴とする工作物把持装置。
9. 【請求項９】 請求項７または８記載の工作物把持装置
   において、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切
   換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス
   切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告
   制御手段を備えたことを特徴とする工作物把持装置。