JP2000355257A

JP2000355257A - トラクタ

Info

Publication number: JP2000355257A
Application number: JP11165606A
Authority: JP
Inventors: Tatsuhiko Nojima; 辰彦野島; Toyoharu Endo; 豊春遠藤; Takeji Tanaka; 武二田中; Shigeharu Kimura; 重治木村; Tomoshi Tamura; 智志田村; Masaki Uyama; 昌樹宇山; Masahiro Nishigori; 将浩錦織; Takashi Kadowaki; 隆志門脇
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-06-11
Filing date: 1999-06-11
Publication date: 2000-12-26

Abstract

(57)【要約】【課題】制御装置を備えるトラクタにおいて、設定デ
ータを失った場合の復旧作業を簡略化する。【解決手段】複数の制御部８、３８を備えるトラクタ
において、自己の設定データを他の制御部８、３８に転
送してバックアップすると共に、自己の設定データを消
失した場合には、バックアップデータに基づいて自己の
設定データを復旧する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御装置を
備えるトラクタの技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種トラクタのなかには、ポ
ジション制御、耕深自動制御、傾斜自動制御等の自動制
御を実行する制御装置を備えると共に、自動制御の制御
状態を、制御感度等の設定データの変更に基づいて適正
化することができるようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、この様なも
のでは、制御装置のメモリに異常が発生したり、制御装
置を交換したりすると、各種の設定データが消失してし
まうため、全ての設定データを再度設定し直す必要があ
り、その結果、設定データの復旧に手間がかかる許りで
なく、設定データを元通りに復旧できない可能性があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、複数の制御装置を備えるトラクタ
において、前記制御装置に、自己の設定データを他の制
御装置に転送してバックアップする設定データバックア
ップ手段と、自己の設定データを消失した場合に前記バ
ックアップデータに基づいて自己の設定データを復旧す
る設定データ復旧手段とを設けたことを特徴とするもの
である。つまり、他の制御装置を利用して自己の設定デ
ータをバックアップするようにしたため、何らかの原因
で設定データを消失しても、わざわざ手動で設定データ
を復旧する必要がなく、しかも、設定データを元通りに
復旧することができるため、設定データの相違に基づい
て制御精度が低下する等の不都合を回避することができ
る。また、制御装置を作動させる制御ソフトを、記憶内
容を電気的に書換可能なフラッシュメモリに記憶保持す
ることを特徴とするものである。つまり、制御装置全体
を交換することなく制御ソフトの修正が可能になり、そ
の結果、出荷後に制御ソフトの不具合が発見された場合
に、その対策費用を可及的に削減することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着され
ている。そして、作業機３は、左右一対のリフトロッド
４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５
（リフトシリンダ６）の油圧作動に基づいて昇降する一
方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフトロ
ッドシリンダ７の油圧作動に基づいて左右傾斜するが、
これらの基本構成は何れも従来通りである。

【０００６】８は前記走行機体１に設けられる主制御部
であって、該主制御部８は、所謂マイクロコンピュータ
（ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成され
ており、その入力側には、リフトアーム５の上下揺動角
を検出するリフトアームセンサ９、リフトロッドシリン
ダ７の作動長さを検出するリフトロッドセンサ１０、ポ
ジションレバー１１の操作位置を検出するポジションセ
ンサ１２、リヤカバー３ａの揺動角に基づいて作業機３
の耕深を検出する耕深センサ１３、走行機体１の左右傾
斜を検出する傾斜センサ１４、機体後進操作を検出する
後進検出センサ１５、ステアリングホイール１６の切れ
角に基づいて機体旋回操作を検出する旋回検出センサ１
７、耕深自動制御および傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操
作具を兼ねる自動切換スイッチ１８、耕深自動制御の目
標耕深設定操作具である耕深設定ボリューム１９、傾斜
自動制御の目標傾斜設定操作具である傾斜設定ボリュー
ム２０、作業機３の上げ高さ設定操作具である上げ高さ
設定ボリューム２１、制御モード切換操作具であるモー
ド切換スイッチ（作業機切換スイッチ）２２、リフトア
ーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ２３、
後進時上昇制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である後進時上昇
制御スイッチ２４、旋回時上昇制御のＯＮ／ＯＦＦ操作
具である旋回時上昇制御スイッチ２５、後述する設定操
作部３９等が所定の入力インタフェース回路を介して接
続される一方、出力側には、リフトアーム用電磁油圧バ
ルブ２６の上昇用ソレノイド２６ａおよび下降用ソレノ
イド２６ｂ、リフトロッド用電磁油圧バルブ２７の伸長
用ソレノイド２７ａおよび縮小用ソレノイド２７ｂ、前
輪増速クラッチ用電磁油圧バルブ２８の前輪増速用ソレ
ノイド２８ａ、各種のモニタランプ、後述する信号表示
部４４等が所定の出力インタフェース回路を介して接続
されている。

【０００７】そして、前記主制御部８の制御ソフト格納
用メモリＭには、ポジションレバー１１で設定された設
定高さを保つように作業機３を自動的に昇降させるポジ
ション制御、耕深設定ボリューム１９で設定された設定
深さを保つように作業機３を自動的に昇降させる耕深自
動制御、傾斜設定ボリューム２０で設定された設定傾斜
を保つように作業機３を自動的に左右傾斜させる傾斜自
動制御、旋回操作時に前輪回転を増速させる旋回時前輪
増速制御、機体旋回時に作業機３を自動的に上昇させる
旋回時上昇制御、機体後進時に作業機３を自動的に上昇
させる後進時上昇制御等の制御ソフトが予め書き込まれ
ているが、本実施形態の主制御部８は、記憶内容を電気
的に書換可能なフラッシュメモリを制御ソフト格納用メ
モリＭ１として備えているため、出荷後に制御ソフトの
不具合が発見された場合に、フラッシュライタＷを接続
したパソコンＰＣで制御ソフトの修正を行うことが可能
になり、その結果、制御ソフトを修正する際に主制御部
８を交換していた従来に比して、制御ソフト修正対策費
用を大幅に削減することができるようになっている。

【０００８】２９は運転席３０の一側方に配設される操
作パネルであって、該操作パネル２９には、前述したポ
ジションレバー１１、自動切換スイッチ１８、耕深設定
ボリューム１９、傾斜設定ボリューム２０、上げ高さ設
定ボリューム２１、モード切換スイッチ２２、リフトア
ーム手動スイッチ２３、後進時上昇制御スイッチ２４、
旋回時上昇制御スイッチ２５等の操作具が配設されてい
るが、本実施形態では、操作パネル２９に配設する操作
具を選択するにあたり、操作頻度が低い耕深自動制御用
感度設定具や傾斜自動制御用感度設定具を敢えて除外し
ているため、操作パネル２９における操作具の配置をシ
ンプルにすることができると共に、各操作具の操作性を
向上させることができるようになっている。

【０００９】前記運転席３０の前方には、前述したステ
アリングホイール１６の他に、メータパネル３１、キー
スイッチ３２、ライトスイッチ３３等を備えるフロント
パネル３４が設けられている。そして、前記メータパネ
ル３１には、エンジン回転計３５等のメータ類や、チャ
ージランプ３６等のモニタランプ類が組み込まれている
が、さらに、メータパネル３１の右下端部には、主制御
部８の設定データ等を表示可能な設定表示部３７が設け
られている。つまり、設定表示部３７は、ｎ行ｍ桁の表
示ドットを備える液晶パネルで構成されており、一体的
なユニットを構成する表示制御部３８からの表示駆動信
号に応じて各種の設定データを任意の文字列もしくは図
形で表示することができるようになっている。

【００１０】前記設定操作部（設定変更操作スイッチ）
３９は、フロントパネル３４の右下端部に設けられてお
り、そのパネル面には、設定表示部３７に設定メニュー
を表示させるためのメニュースイッチ４０と、設定メニ
ューや設定パラメータを選択するための選択スイッチ４
１、４２と、選択した設定メニューや設定パラメータを
決定するための決定スイッチ４３とが左右方向に並ぶよ
うに配置されている。つまり、設定表示部３７を見なが
ら設定操作部３９を操作することにより、主制御部８の
各種設定データを一か所で確認・変更することが可能に
なるため、設定データの数だけ設定操作具を設けていた
従来に比して部品点数の削減および設定変更操作の簡略
化を計ることが可能になる。

【００１１】また、前記設定表示部３７および設定操作
部３９は、運転席３０の前方に設けられ、かつ操作頻度
が極めて高いステアリングホイール１６の近傍位置に配
置されているため、設定確認時や設定変更時に良好な視
認性および操作性を確保することができ、しかも、本実
施形態では、ステアリングホイール１６の右側近傍位置
に設定表示部３７および設定操作部３９を集中配置して
いるため、設定表示部３７を見ながら設定操作部３９を
右手で無理なく操作することができるようになってい
る。

【００１２】さらに、４４は前記メータパネル３１内に
設けられる信号表示部であって、該信号表示部４４に
は、複数の発光ダイオードＬＥＤが左右方向に並設され
ており、前記主制御部８からの発光駆動信号に応じて油
圧コントロール信号等の出力状況を発光表示するように
なっている。即ち、主制御部８の各種設定データおよび
出力動作信号を表示するにあたり、表示方式が異なる二
種類の表示部３７、４４を併設したため、設定データ表
示および動作信号表示を同時に行うことができる許りで
なく、表示の混同を防止することができるようになって
いる。

【００１３】前記表示制御部３８には、出力インタフェ
ース回路を介して設定表示部３７が接続されると共に、
シリアル通信インターフェース回路およびシリアル通信
ケーブル４５を介して主制御部８に接続されている。そ
して、表示制御部３８は、耕深自動制御および傾斜自動
制御のＯＮ／ＯＦＦ表示画面を初期画面とし、選択スイ
ッチ４１、４２の操作に応じて、作業機３の耕深表示画
面、走行機体１の傾斜表示画面、エンジンの回転数表示
画面等の状態表示画面を順次設定表示部３７に表示する
と共に、メニュースイッチ４０の操作に応じて、深さ感
度設定（耕深自動制御感度）、傾き感度設定（傾斜自動
制御感度）、リフトシリンダ作動速度設定、リフトロッ
ド作動速度設定、ダッシング高さ設定、平行復帰設定、
ヒッチ設定、ロワリンク穴設定等の設定変更画面を順次
表示するようになっており、さらに、各設定変更画面で
は、選択スイッチ４１、４２の操作で設定データを切換
表示すると共に、決定スイッチ４３の操作に応じて変更
された設定データを記憶するようになっている。

【００１４】ところで、前記表示制御部３８は、主制御
部８側に設けられる設定データ格納用メモリＭ２とは独
立した設定データ格納用メモリＭ３を備え、前記各種設
定データを、自らの設定データ格納用メモリＭ３に格納
すると共に、主制御部８に転送するようになっている。
そして、表示制御部３８の交換等によって設定データ格
納用メモリＭ３の設定データを失った場合には、主制御
部８の設定データ格納用メモリＭ２に格納されている設
定データの転送を要求して自らの設定データを自動的に
復旧させるようになっている。つまり、主制御部８を利
用して自己の設定データをバックアップするようにした
ため、何らかの原因で設定データを消失しても、わざわ
ざ手動で設定データを復旧する必要がなく、しかも、設
定データを元通りに復旧することができるため、設定デ
ータの相違に基づいて制御精度が低下する等の不都合を
回避することができるようになっている。

【００１５】一方、主制御部８側においても、設定デー
タ格納用メモリＭ２に格納される前記設定データ以外の
データ（例えば故障経歴データ等）を表示制御部３８に
転送して設定データ格納用メモリＭ３にバックアップす
ると共に、主制御部８の交換等によって設定データ格納
用メモリＭ３のデータを失った場合には、表示制御部３
８の設定データ格納用メモリＭ２に格納されているデー
タの転送を要求して自らのデータを自動的に復旧させる
ようになっている。

【００１６】叙述の如く構成されたものにおいて、複数
の制御部８、３８を備えるものであるが、自己の設定デ
ータを他の制御部８、３８に転送してバックアップする
と共に、自己の設定データを消失した場合には、バック
アップデータに基づいて自己の設定データを復旧するよ
うにしたため、何らかの原因で設定データを消失して
も、わざわざ手動で設定データを復旧する必要がなく、
しかも、設定データを元通りに復旧することができるた
め、設定データの相違に基づいて制御精度が低下する等
の不都合を回避することができる。

【００１７】また、主制御部８を作動させる制御ソフト
は、記憶内容を電気的に書換可能なフラッシュメモリに
記憶保持されているため、制御部全体を交換しなくても
制御ソフトの修正が可能になり、その結果、出荷後に制
御ソフトの不具合が発見された場合に、その対策費用を
可及的に削減することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】操作パネルの平面図である。

【図３】同上断面図である。

【図４】フロントパネルの正面図である。

【図５】主制御部および表示制御部の入出力を示すブロ
ック図である。

【図６】データ転送制御を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１走行機体３作業機８主制御部２９操作パネル３０運転席３４フロントパネル３７設定表示部３８表示制御部３９設定操作部４０メニュースイッチ４１選択スイッチ４２選択スイッチ４３決定スイッチ４４信号表示部４５シリアル通信ケーブルＭ１制御ソフト格納用メモリＭ２設定データ格納用メモリＭ３設定データ格納用メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田中武二島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者木村重治島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者田村智志島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者宇山昌樹島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者錦織将浩島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者門脇隆志島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA05 MA02 MA06 MC08 MD10 3D044 BA19 BB04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の制御装置を備えるトラクタにおい
て、前記制御装置に、自己の設定データを他の制御装置
に転送してバックアップする設定データバックアップ手
段と、自己の設定データを消失した場合に前記バックア
ップデータに基づいて自己の設定データを復旧する設定
データ復旧手段とを設けたことを特徴とするトラクタ。
【請求項２】請求項１において、制御装置を作動させ
る制御ソフトを、記憶内容を電気的に書換可能なフラッ
シュメモリに記憶保持することを特徴とするトラクタ。