JP2000502185A - リアルタイムで無線測位航法システムにおける局間の時差を決定するための方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明によれば、各々の局は、疑似ノイズコードを放出し、そのコードが衛星により再送信される時刻を、基準に対して従属させる。その後、特定の局において（複数の）コードが受信される（複数の）時刻の間の差は、（複数の）局の間の時差に一致する。各々の局は、リアルタイムで直接その時差にアクセスする。無線航法と無線測位とに対する適用。

Description

【発明の詳細な説明】リアルタイムで無線測位航法システムにおける局間の時差を決定するための方法 詳細な説明 技術分野 本発明の目的は、リアルタイムでの、無線測位航法システム（radio-position ing-navigation system）における（複数の）局間の時差を決定するための方法 である。従来技術の様相 無線測位航法システムは、通常、地上に設置され、かつ、処理センターに接続 されている基準局を含んでいる。１つまたはそれ以上の衛星は、局間に２方向の （bi-directional）リンクを形成する。適切な無線電気的手段を装備した（陸上 の、空中の、海上の）輸送手段は、局を基準として測位され、かつ／または、導 かれ得る。 例えば、公知のシステムは、グローバル（全地球）測位システム（Global Pos itioning System:GPS）と、ロシアによるその変形例のＧＬＯＮＡＳＳと、ＣＥ −ＧＰＳと呼ばれる、ＧＰＳシステムに対する欧州の定員のための予備計画とを 含んでいる。 この形式のシステムにおいて、地上局は、通常、時刻基準として機能するクロ ックを含んでおり、そのことは、異なる局の基準間の差を知るために不可欠であ る。 ある公知の手段は、”２方向時刻転送（Two-Way Time Transfer）”の技術を 用いることである。この技術は、”１秒毎に１パルス（１ＰＰＳ）”形式の信号 を局１から局２へ、中継衛星を介して送信し、かつ、対称的に局２から局１へ送 信することからなっている。この場合には、局に固有のパルスが送信される時刻 と、もう一方の局からのパルスが受信される時刻とが測定される。その後、各々 の 局は、その測定結果をもう一方の局に知らせる。この通信は、任意の形式のリン ク（電話、電子メール、ディスクなど）を介して行われる。その後、各々の局は 、局の基準間の時差、各々の局により実行された測定結果の簡単な関数（通常は 合計の半分）である差を計算することができる。 この手段は、いくつかの点では満足のいくものであるが、時間がかかるという １つの不都合を有していることは明白である。各々の局は、計算を開始して他局 に対する差を決定する前に、該他局から情報を受信するために待機しなくてはな らない。本発明の目的は、リアルタイムで局間の時差を決定することが可能な方 法を提案することにより、この不都合を除くことである。発明の開示 公知の”スペクトル放散”技術は、疑似ノイズ（pseudo-noise）コード（以下 、”ＰＮ”と称する）を利用する無線測位航法システムにおいて用いられている 。疑似ノイズコードが奇数ビットの周期的なシーケンスまたは”ブライブ（brib es）”であることは公知である。 スペクトル放散は、この形式の疑似ノイズコードによって有用な信号を変調す ることからなり、このコードは、データフローと比較して高い２進フロー（bina ry flow）を有しており、また、得られた合成信号により搬送波（carrier）を変 調する。移動物体の距離は、この形式のＰＮコードを用いることにより、放散ス ペクトル信号受信器内のクロックに対し、このコード内の特定の事象（event） が送信および受信される時刻に日付を入れることによって測定され得る。この特 定の事象は、コードにおける特定の”ブライブ”の開始または終了である。 無線測位航法と関連する疑似ノイズコードを用いているこのスペクトル放散技 術についてのさらなる情報を、以下の文献の中に見い出すことが可能である。” Techniques et technologies des v6hicules spatiaux”（Space vehicle techn iquesand technologies），Volume 1，C6padu6s-Editions，(1994)、特に、Modu le 6”Localisation spatiale”(Space Positioning) by Jean-Luc ISSLER，pag es 561-634. この種の技術において、時刻基準（GPS及び他の基準）を有する対地静止衛星 に より、コードが再送信される時刻を同期させる方法は公知である。この方法は、 送信時刻と受信時刻との合計の半分（ｔｅ＋ｔｒ）／２が１つの基準の時刻ｔｒ ｅｆに等しくなるまで、局内においてこのコードが送信される時刻をずらす（該 局は、同一のコードが該局において受信される時刻ｔｅを、対応してずらす）こ とによりなされる。このことは、衛星の再送信時刻をこの基準に同期させること と等価である。 第１の部材が単に純粋な遅延を有する機上−地上コードループの弁別器であり 、該遅延は、局と衛星との間の信号の往復時間(forward-return time)と、地上 局における伝搬時間とにより生ずるので、 という関係は、従属関係（slaving relation）であると考えてもよい。 衛星軌道が正確に知られ、そしてその結果、局と衛星との間の距離Ｄが正確に 知られている場合には、この方法の１つの変形例が適用され得る。したがって、 従属関係は、 である。ここで、ｃは光速である。 距離Ｄは、Ｄ＝ｃ（ｔｒ−ｔｅ）／２を満たすものであり、上述された従属関係 においてＤがその式に置き換られれば、これらの方法が等価であることを示して いる。 同様に、等価な変形例が、以下の従属関係を用いて得られる。 本発明は、２つの時間局の基準間の差が、該２つの時間局に固有のコードが受 信される時刻を通して該２つの局の各々に直接現れるように、同時にいくつかの （少なくとも２つの）局においてこれらの従属技術を用いることにより、地上の 基準クロックに基づいて衛星により送信された変調信号を同期させるために、こ れらの従属技術を利用する。したがって、各々の局が時刻基準間の差を計算でき るように、測定結果を一の局から他局へ送信する必要はもはや存在しない。決定 は直接かつ直ちになされる。 したがって、より正確には、本発明の目的は、無線測位航法システム内の複数 の局の間の時差をリアルタイムで決定するための方法にある。このシステムは、 中継器を備えた衛星をも具備しており、この方法は以下の動作を具備することを 特徴としている。 ａ）各々の局に固有の少なくとも１つの疑似ノイズコードが局内で生成され、 ２つの異なる局により送信されるコードは直交している。 ｂ）各々の局に固有のコードが、この局に固有の時刻基準に対して識別された 送信時刻においてこの局から送信される。 ｃ）種々の局により送信された種々のコードが衛星内で受信され、前記局へ再 送信される。 ｄ）衛星により再送信された各々のコードは各々の局内で受信され、局に固有 のコードの受信時刻は、局の時刻基準に対して決定される。 ｅ）各々の局において、局に固有のコードの送信時刻と受信時刻との合計の半 分がこの局の時刻基準に対して定義された基準時刻と一致するまで、この局に固 有のコードの送信時刻がシフトさせられる。 ｆ）任意の局において、他局から発せられたコードの受信時刻が測定される。 ｇ）その後、この局において、この局に固有のコードの受信時刻と前記他局に 固有のコードの受信時刻との間の差が決定され、その後、この差が、当該局と前 記他局との時刻基準の差をリアルタイムで与える。図面の簡単な説明 図１は、第１の局に固有の第１の疑似ノイズコードの送信および受信を概略的 に示している。 図２は、第２の局に固有の第２の疑似ノイズコードの送信および受信を概略的 に示している。 図３は、コードの送信時刻および受信時刻の時間図を概略的に示している。 図４は、対地静止衛星における再送信時刻の基準時刻への従属を示す他の時間 図である。 図５は、種々のコードの送信時刻および受信時刻と２つの局間の時差とを示す ２つの時間図である。 図６は、本発明による方法を具現化する局を示すブロック図である。 図７は、モデムを構成する第１の方法を示している。 図８は、モデムを構成する第２の方法を示している。 図９は、モデムを構成する第３の方法を示している。 図１０は、時刻基準それ自体が疑似ノイズコードの形式にある実施形態を概略 的に示している。 図１１は、モデムを構成する第４の方法を示している。発明の実施の形態 図１と図２は、同一の無線測位航法システムにおける局間のやりとりを概略的 に示している。限定しない方法において、図示されているシステムは、２つの局 のみを具備している。これらの局は、添字ｉまたはｊを付した文字Ｓにより表さ れており、疑似ノイズコードは、通常の省略形ＰＮに、それを送信する局に対応 する添字ｉまたはｊを付したものにより表されている。例えば、対地静止衛星は 文字Ｇで識別される。 任意の局Ｓｉは、周波数ｆｍ（”アップ”周波数）で、搬送波を用いてコード ＰＮｉを衛星へ送信する。衛星Ｇはこのコードを受信し、そして周波数ｆｄ（” ダウン”周波数）で、搬送波を用いてこのコードを再送信する。コードＰＮｉは 局Ｓｉへ戻るが、他局Ｓｊによっても受信される（図１）。 同様に（図２）、局Ｓｊは、コードＰＮｊを運ぶ搬送波を周波数ｆｍで送信す る。搬送波は周波数ｆｄで再送信され、コードＰＮｉは局Ｓｊに戻り、そして局 Ｓｉにも到達する。 用いられているコードは直交している。言い換えれば、ｉがｊと異なる場合に は、局Ｓｉにより送信されたコードと局Ｓｊにより送信されたコードとの間には 何の相関関係もないので、各々の局は、それ自身のコードと、他局により送信さ れたコードとを区別することができる。 図３、図４および図５は、異なるコードの送信時刻および受信時刻を示す時間 図である。 最初に図３は、局Ｓｉにより送信されるコードＰＮｉの送信時刻（ｔｅ）ｉを 示している。この時刻は、時刻基準Ｈｉに対して記録されている。この基準は、 例えばセシウムまたはルビジウムのクロック、または他の任意の手段でもよい。 コードＰＮｉは、時刻（ｔｇｅｏ）ｉにおいて対地静止衛星Ｇにより再送信さ れ、時刻（ｔｒ）ｉにおいて局Ｓｉにより受信される。 図４は、この送受信過程が、時刻基準Ｈｉに対して常に定義されている基準時 刻（ｔｒｅｆ）ｉにどのように従属させられるかを示している。このことは、コ ードＰＮｉの送信時刻（ｔｅ）ｉと受信時刻（ｔｒ）ｉとの合計の半分（（ｔｅ ）ｉ＋（ｔｒ）ｉ）／２が基準時刻（ｔｒｅｆ）ｉと一致するまで、局に固有の コードの送信時刻（ｔｅ）ｉをずらすことにより行われる。このことは、再送信 時刻（ｔｇｅｏ）ｉは当該の合計の半分と等しいので、（ｔｇｅｏ）ｉが（ｔｒ ｅｆ）ｉに従属させられていることと等価である。 この従属は、各々の局において行われる。そして、図５は、任意の２つの局Ｓ ｉ，Ｓｊにおける送受信の時間図を示している。各々の送信時刻（ｔｅ）ｉ，（ ｔｅ）ｊは、時刻基準Ｈｉ，Ｈｊに対して識別された基準時刻（ｔｒｅｆ）ｉ， （ｔｒｅｆ）ｊが送信時刻と受信時刻との合計の半分と一致するように、すなわ ち第１に（（ｔｅ）ｉ＋（ｔｒ）ｉ）／２、第２に（（ｔｅ）ｊ＋（ｔｒ）ｊ） ／２と一致するように調整されている。言い換えれば、衛星の再送信時刻（ｔｇ ｅｏ）ｉおよび（ｔｇｅｏ）ｊは、（ｔｒｅｆ）ｉおよび（ｔｒｅｆ）ｊに従属 させられている。 時刻基準Ｈｉ，Ｈｊがある量ΔＴｉｊだけ互いにずらされる場合には、基準時 刻（ｔｒｅｆ）ｉおよび（ｔｒｅｆ）ｊも同一の量だけずらされ、一の局Ｓｉに 固有のコードおよび他局Ｓｊに固有のコードの、同一局（Ｓｉ）における受信時 刻についても同じことが言える。時刻基準Ｈｉにおいて測定された量（ｔｒ）ｉ −（ｔｒ）ｊｉおよび時刻基準Ｈｊにおいて測定された量（ｔｒ）ｊ−（ｔｒ） ｉｊは、ともに基準時刻Ｈｉ，Ｈｊ間の差ΔＴｉｊを直接与える。 したがって、各々の局は、それ自身のコードの受信時刻および他局に対応する コードの受信時刻を単に測定することにより、その局の時刻基準と他局の基準と の間の差を直ちに測定することができる。図５においては、この差△Ｔｉｊは、 局Ｓｉに固有の軸ｔＨｉ上に、また局Ｓｊに固有の軸ｔＨｊ上にも示されている 。 図６から図１１は、上述した方法のいくつかの実施形態を示している。 図６は、局の概略図を示している。局は、時間／周波数形のモデム（変調復調 器）１０と、時差１３を表示するモジュールを備えたコンピュータ１２と、時刻 基準１４と、送受信セット１６とを含んでいる。 コンピュータ１２は、任意の形式（ＰＣ、ワークステーションなど）のもので よい。コンピュータ１２と時間／周波数形モデム１０との間のディジタルリンク は、ＲＳ２３２またはＲＳ４２２形式（または他のもの）のものでよい。コンピ ュータ内のソフトウェアは、２つの形式の機能、すなわち、 − 前述されたようにモデムを従属させる第１の機能、および、 − モデムと使用されている対地静止衛星との間の距離の測定のような補助機 能 を遂行する。 さらに、コンピュータは、時間周波数モデム自体の中に組み込まれてもよい。 時刻基準１４は、セシウムまたはルビジウム（または他の）形式のクロックで ある。このクロックは、外部の時間（ＵＴＣ時間、ＧＰＳ時間、ＧＬＯＮＡＳＳ 時間など）から解放されていても、従属させられていてもよい。また、クロック １４は、ＰＰＳ（１秒当たりのパルス）型の、さらにより一般的にはＰＰｋＳ（ １キロ秒当たりのパルス）型の周期的な電気パルスの形態で時刻基準を生成し、 さらに、正弦曲線状または方形の電気信号（限定的ではない）の形態で周波数基 準をも生成する。この信号の周波数は、例えば、１０ＭＨｚまたは５ＭＨｚでよ い。 従属された時間／周波数モデム１０は、以下の４つの入力を有している。 − コンピュータに接続された１つのディジタル制御入力Ｃ − 時刻基準１４に関連した１つの時刻基準入力Ｔ − 時刻基準１４に関連した１つの周波数基準入力Ｆ − 送受信局により受信された中間周波数信号（中間周波数における疑似ノイ ズコード）を受信する１つの入力ｅ さらに、モデム１０は以下の２つの出力を有している。 − 送信時刻ｔｅ、受信時刻ｔｒ、および基準時刻ｔｒｅｆにおける測定結果 をコンピュータへ送る１つの出力Ｍ − 疑似ノイズ信号を搬送する中間周波数信号を出力する１つの出力Ｓ 使用されている疑似ノイズコードは、Ｃ／Ａ−ＧＰＳ，Ｃ／Ａ−ＧＬＯＮＡＳ Ｓ，Ｃ／Ａ−ＩＮＭＡＲＳＡＴ，ＨＡＲＴＬＥ，Ｐ−ＧＰＳ，またはＰ−ＧＬＯ ＮＡＳＳなどのような公知のコードでよい。 送受信セット１６は、ミキサー２０と、送信アンプ２２と、アップ周波数ｆｍ で動作する送信アンテナ２４と、ダウン周波数ｆｄで動作する受信アンテナ２６ と、受信アンプ２８と、ミキサー３０と、ローカル発振器３２と、周波数転換器 ３４とを具備している。該ローカル発振器３２は、時刻基準１４により送信され た周波数を受信し、かつ、ミキサー２０，３０にそれぞれ送られた周波数ｆｄ− ＦＩ，ｆｍ−ＦＩで２つの信号を出力する。該周波数転換器３４は、周波数ｆｍ の送信信号の一部を受信し、かつ、その後に受信信号と結合される周波数ｆｄの 信号を出力する。２つのアンテナの間に配置されたこの周波数転換器ｆｍ／ｆｄ は、全体的な較正（送信チャンネルおよび受信チャンネルにおける伝搬時間の合 計の測定）のために用いられる。 送信セット１６は、以下の３つの周波数で動作する。 − モデムとインタフェースをとる信号の中間周波数である周波数ＩＦ（図中 ではＦＩ）。 この中間周波数の取り得る値は、標準周波数である７０ＭＨｚ、またはＧＰＳあ るいはＧＬＯＮＡＳＳシステムにおける信号Ｌ１，Ｌ２の周波数のうちの１つ、 またはＧＰＳシステム用の１５７５．４２ＭＨｚあるいは１２２７．６０ＭＨｚ のうちのいずれかでよい。 − 周波数ＩＦでモデム出力信号と結合した後で得られる、軌道内の中継器へ のアップ信号の周波数である周波数ｆｍ。 − 軌道内の中継器からのダウン信号の周波数である周波数ｆｄ。 ｆｄ＝ＩＦである場合には、受信チャンネルにおいてミキサー３０を用いる必 要がないことが分かる。 図７から図９は、本発明において用いられ得る時間／周波数モデムの構造のい くつかの例を示している。 図７に示される変形例において、モデム１０は、中間周波数ＩＦで動作し、か つ入力Ｃと出力Ｓとの間に配置された変調信号発生器４０と、該発生器４０によ り用いられる変調に適合されかつ入力信号ｅと出力Ｍとの間に配されている受信 器４２とを具備している。この受信器４２は、入力Ｔを介して時刻基準ｔｒｅｆ を、また入力Ｆを介して基準周波数を受信する。受信器４２は、発生器４０から 送信時刻ｔｅを受信する。適合された受信器４２は、受信時刻ｔｒを決定するた めに用いられることになる受信信号を入力ｅから受信し、時刻ｔｅ，ｔｒ，ｔｒ ｅｆをコンピュータ用に（特にドップラー効果測定に関連した情報とともに）出 力Ｍにおいて出力する。Ｓｃは、従属されたモデムＴｆを較正するために用いら れる追加出力である。 概略的には、この回路は以下のように動作する。 変調信号発生器４０は、周期的なフレームの形態に構成されたディジタルデー タとともに、周期的な疑似ノイズコード（ＰＮコード）により変調された周波数 ＩＦで、出力Ｓにおいて搬送波を生成する。また、発生器は、出力Ｓに存在する ＰＮコードと同期する電気信号ｔｅをも発生させる。 発生器により用いられる疑似ノイズコードに適応された受信器４２は、 − 受信器が無線電気信号を受信することを可能にするＩＦ入力、および、 − 周期的な外部の電気的事象（event）ｔｅおよびｔｒｅｆに日付を入れる ために用いられる２つの入力 を備えている。 受信器４２は、受信された特定の事象（ｔｒ，ｔｅ，およびｔｒｅｆ）に日付 を入れる。 図８におけるモデムは、２つの直交し、かつ、同期した疑似ノイズコードＰＮ ｉ，ＰＮｉ’を発生させる発生器５０と受信器５２とを具備している。 受信器５２は、中間周波数ＩＦの１つの入力に、発生器５０により出力された コードのうちの１つと、入力ｅにおいて受信されたコードとを受信する。さらに 、受信器５２は、時刻ｔｒｅｆに日付を入れるために用いられる基準信号をも受 信する。最後に、受信器５２は、基準周波数をも受信する。受信器５２は、時刻 ｔｅ，ｔｒ，およびｔｒｅｆに日付を入れ、この情報を（おそらくは、例えばド ップラー効果に関するような他の情報とともに）出力Ｍを介してコンピュータへ 送信する。 図８におけるモデムのように、図９におけるモデムは、２つのＰＮコードの発 生器６０、およびコード受信器６２を含んでいる。このモデムは、時刻基準に従 属するＰＮコード発生器６４をも含んでいる。この発生器は、周期的なパルスを 時刻基準から受信し、同期式ＰＮコードを出力する。その後、受信器６２は、３ つの無線電気信号、すなわち、送信されたコードおよび付属信号（fixing）ｔｅ と同期した第１の信号と、受信された信号および付属信号ｔｒである第２の信号 と、時刻基準および付属信号ｔｒｅｆと同期した第３の信号とを受信する。１つ の変形例において、受信器６２は、図７および図８の変形例におけるような、電 気的事象に日付を入れるために用いられる入力を１つも有していない。 図９におけるこの変形例との関係において、図１０は、０または１に等しい、 連続のブライブを有する２つの疑似ノイズコードを概略的に示している。一方は 送信されたコードＰＮｉ（第１の線）であり、もう一方は、基準として機能する 基準コードＰＮｒｅｆ（第２の線）である。例えば第１のブライブの立ち上がり の前縁のような、これらのコードの特定の事象は、送信時刻または基準時刻を記 録する。第３の線は、クロックにより生成される周期的流れにおけるパルスを示 している。基準コードＰＮｒｅｆはこのパルスと同期している。 図１１に示されているモデムは、単一の従属したＰＮコードの発生器７０を用 いているが、２つのＰＮコード受信器７２，７４がそれぞれ用いられている。一 方（７２）は無線電気送信信号を受信し、もう一方（７４）は無線電気受信信号 を受信する。これらの受信器の各々には、時刻基準から出力された電気的事象ｔ ｒｅｆに日付を入れるように意図された入力が備えられている。したがって、モ デムは、２つの出力Ｍ１Ｍ２を有しており、Ｍ１には、時刻基準ｔｒｅｆ１と、 送信時刻ｔｅと、おそらくは送信信号におけるドップラー効果とを出力し、Ｍ ２には、時刻基準ｔｒｅｆ２と、受信時刻ｔｒと、受信信号におけるドップラー 効果とを出力している。 これら全てのモデムの変形例において、モデムは、出力Ｓを入力ｅにつないで 閉回路とし、かつ、種々の回路によりもたらされる遅延を考慮することにより校 正（calibrated）され得る。 上述された手段は、場合によっては標準の形式であってもよい。したがって、 ＧＰＳシステムにおけるＬ１信号の周波数、すなわち１５７５．４２ＭＨｚと一 致するように選ばれた中間周波数と、ＧＰＳまたはＩＮＭＡＲＳＡＴ Ｃ／Ａ形 式の疑似ノイズ発生器とにより、中間周波数ＰＮコード発生器は、従来のＧＰＳ 発生器になり、さらに、中間周波数ＰＮコード受信器は、ＧＰＳ受信器になる。 この点においては、以下の２つの受信器の範疇の間で区別がなされることを特筆 しておく。 − 外部の日付入れ入力を有しない（図１０に示された変形例に対応する）” 航法”ＧＰＳ受信器 − 外部の日付入れ入力を有する（図８、図９、図１１に示された変形例に対 応する）”時間修正された”ＧＰＳ受信器 ＧＰＳまたはＩＮＭＡＲＳＡＴ Ｃ／Ａ形式のＰＮコードとともに、ＧＰＳシ ステム信号の周波数（１２２７．６０ＭＨｚ）を中間周波数として用いることに より、または、ＧＬＯＮＡＳＳ Ｃ／Ａ形式のＰＮコードとともにＧＬＯＮＡＳ ＳシステムにおけるＦＬ２周波数を選ぶことにより、同一の結果が得られる。 結局、ＧＰＳシステムにおいて周波数ＩＦ＝ｆｄ＝ＦＬ１を、またはＧＬＯＮ ＡＳＳシステムにおいて周波数ＦＬ１を用いることにより、送信／受信局におけ るミキサー３０は不要である（図６参照）。その一方で、従属するモデム受信チ ャンネルは、ＧＰＳの立体配座により送信される信号の受信用チャンネルと接続 されてもよい。 したがって、時間修正されたＧＰＳ受信器の機能は、従属したモデムに追加さ れる。 最後に、用いられる疑似ノイズコード受信器の構造が、正確かつ恒久的な測定 を行うためにコードと受信された中間周波数信号搬送波との間の良好な整合が必 要であるような場合には、従属したモデムによる第２の従属、すなわち、搬送波 の従属を用いることができなければならない、ということが分かる。このことは 、受信された中間周波数信号に影響を及ぼし、かつ、搬送波の放射方向の疑似速 度Ｖｐを推論するドップラー効果を測定することにより行われる。受信された中 間周波数コードに影響を及ぼしているドップラー効果は、時刻ｔｒを測定するた めに計算され、コードの放射方向の疑似速度Ｖｃが推論される。搬送波を従属さ せる目的は、ドップラー効果が同一である（Ｖｃ＝Ｖｐ）ように、送信された信 号周波数（出力Ｓ）をずらすことである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．中継器を備えた衛星（Ｇ）を具備している無線測位航法システム内の複数 の局（Ｓｉ），（Ｓｊ）の間の時間変動をリアルタイムで決定するための方法で あって、 ａ）各局（Ｓｉ）に固有の少なくとも１つの疑似ノイズコード（ＰＮｉ）であ って、２つの異なる局（Ｓｉ，Ｓｊ）により送信されるコード（ＰＮｉ，ＰＮｊ ）が直交している疑似ノイズコード（ＰＮｉ）を前記局（Ｓｉ）内で生成する動 作と、 ｂ）各局（Ｓｉ）に固有の前記コード（ＰＮｉ）を、該局（Ｓｉ）に固有の時 刻基準（Ｈｉ）に対して識別された送信時刻（ｔｅ）ｉにおいてこの局から送信 する動作と、 ｃ）種々の局（Ｓｉ）により送信された種々の前記コード（ＰＮｉ）を前記衛 星（Ｇ）内で受信し、前記局（Ｓｉ）へ再送信する動作と、 ｄ）前記衛星（Ｇ）により再送信された各々のコードを各々の局（Ｓｉ）内で 受信し、該局（Ｓｉ）に固有の前記コード（ＰＮｉ）の受信時刻（ｔｒ）ｉを、 該局（Ｓｉ）の前記時刻基準（Ｈｉ）に対して決定する動作と、 ｅ）各局（Ｓｉ）において、前記局（Ｓｉ）に固有の前記コード（ＰＮｉ）の 前記送信時刻（ｔｅ）ｉおよび前記受信時刻（ｔｒ）ｉの合計の半分（（ｔｅ） ｉ＋（ｔｒ）ｉ）／２、または、Ｄがこの局と前記衛星との距離として知られ、 ｃが光速である場合の数量（ｔｅ）ｉ−Ｄ／ｃあるいは（ｔｒ）ｉ−Ｄ／ｃが、 この局（Ｓｉ）の時刻基準（Ｈｉ）に対して定義された基準時刻（ｔｒｅｆ）ｉ と一致するまで、この局に固有のコードの前記送信時刻（ｔｅ）ｉをシフトさせ る動作と、 ｆ）任意の局（Ｓｉ）において、他局（Ｓｊ）から発せられたコードの受信時 刻（ｔｒ）ｊを測定する動作と、 ｇ）その後、この局（Ｓｉ）において、この局（Ｓｉ）に固有の前記コード（ ＰＮｉ）の前記受信時刻（ｔｒ）ｉと前記他局（Ｓｊ）に固有のコード（ＰＮｊ ）の受信時刻（ｔｒ）ｊｉとの間の差を決定し、その後、この差に、当該局（Ｓ ｉ）および前記他局（Ｓｊ）の時刻基準（Ｈｉ，Ｈｊ）間の差（△Ｔｉｊ）をリ アルタイムで与えさせる動作と を具備することを特徴とする方法。 ２．周期的なパルスの流れは、各々の局（Ｓｉ）において前記時刻基準（Ｈｉ ）として用いられることを特徴とする請求項１記載の方法。 ３．各局（Ｓｉ）において用いられている前記基準時刻（ｔｒｅｆ）ｉは、前 記時刻基準（Ｈｉ）を形成している周期的パルスの同期した疑似ノイズコード（ ＰＮｒｅｆ）における特定の事象であることを特徴とする請求項２記載の方法。 ４．２つの同期した疑似ノイズコード（ＰＮｉ，ＰＮｉ’）が生成され、一方 の疑似ノイズコード（ＰＮｉ）は衛星に送信され、他方の疑似ノイズコード（Ｐ Ｎｉ’）は前記第１（のコード）（ＰＮｉ）が送信される時刻を記録することを 特徴とする請求項３記載の方法。 ５．各局（Ｓｉ）において、こうして受信された前記疑似ノイズコード（ＰＮ ｉ）に影響を及ぼしているドップラー効果が、該疑似ノイズコード（ＰＮｉ）に より変調された搬送波に影響を及ぼしているドップラー効果とともに測定され、 かつ、該搬送波の周波数は、前記２つのドップラー効果が等しくなるまでずらさ れることを特徴とする請求項１記載の方法。