JP2000511128A

JP2000511128A - 制御式座席緩衝装置及びそのための制御方法

Info

Publication number: JP2000511128A
Application number: JP09511917A
Authority: JP
Inventors: エムカタンザリッツ、デビッド
Original assignee: ロードコーポレーション
Priority date: 1995-09-12
Filing date: 1996-06-19
Publication date: 2000-08-29
Also published as: US5652704A; EP0850156A1; DE69621138T2; KR19990044529A; WO1997010118A1; EP0850156B1; CA2229146A1; DE69621138D1; CA2229146C; EP0850156A4

Abstract

(57)【要約】制御可能な流体の緩衝器（２２）が座席懸架装置に用いられている。マイクロプロセッサ（４２）が変位センサ（４４）から次々の信号を受けて変位速度を計算する。この変位速度は、緩衝器（２２）が着席者にフレームへの振動入力から望み通りに絶縁させるために適当な制御信号を決めるために用いられる。速度制御法は所望の絶縁を与える好ましい制御技術として開示されている。

Description

【発明の詳細な説明】制御式座席緩衝装置及びそのための制御方法背景及び発明概要本発明は、制御式緩衝器の分野に関する。さらに具体的にいえば、本発明は、制御式座席懸架緩衝装置及びこのような緩衝装置を動的に制御する方法に関する。さまざまな座席緩衝装置がクラス８トラック、オフハイウェイ装置、ボートシート、自動車及び航空宇宙用途に用いるために提案されていた。現在用いられるほとんどの装置は、受動的である、すなわち、固定動作特性をもったコイル又は空気ばねを備えている。このような装置においては、高振幅に対する所望の制御を与えることと高周波妨害から所望の隔離を行うことの間に妥協を行わなければならない。そのような調整された受動装置は、運転者に不快感を与える悪い乗り心地を生ずる可能性があったり、場合によっては、乗物の制御ができなくする可能性がある。当該技術において公知の一つの制御式座席緩衝装置が金子ほかに与えられた米国特許第５，３５８，３０５号に記載され特許請求されている。金子ほかは、調節を単一の硬い位置と単一の軟い位置に制限する閉じた位置と開いた位置の間を切換できる制御可能な弁を備えた油圧座席緩衝器を用いている。本発明は、装置が与える緩衝力を制御する度合を大きくする。本発明の緩衝器は、制御可能な流体を用いるため及び実施される特定の制御方法のために、本発明は、緩衝装置の出す力をかなりの範囲にわたって連続的に制御できる。単一の位置センサで所望の調節を可能にするのに必要な入力を得ることができる。バンドなしで着席者に高周波振動を伝えることができないようにする。端止め限界を用いることによって、緩衝器が底（又は天井）をつこうとするとき緩衝力を大きくして、端止めの衝突から生じる不快感をなくすことができる。ブレーキセンサ、クラッチセンサ、着席者センサ、ギヤシフト位置センサ、かじ取り角センサ、速度センサ、転覆センサなどの多数の追加のセンサのうちのどれかを用いることによって、追加の特徴を与えることができたり又は既存の特徴を高めることができる。座席高さ調節スイッチを設けて座席を所望の高さに保つことができる。なお、手動乗り心地モードスイッチを設けて運転者にその人がしようとする運転の形式又はその人が好む特定の感じに対して望まれる緩衝の大きさを選択できるようにしてもよい。本発明の装置及び制御方法のさまざまなその他の特徴、利点及び特性は、以下の詳細な説明及び添付請求の範囲を読むと明らかになる。図面の簡単な説明図１は、本発明の制御式座席懸架装置の略側面図である。図２は、本発明の懸架装置において有用な制御式緩衝器の部分切取拡大側面図である。図３は、配線ハーネスの種々の要素を通るデータと電流の流れる方向を図解した制御装置の略図である。図４は、本発明の速度制御法のための論理流れ経路の図解図である。図５は、二つの受動装置と比較した制御式座席懸架装置の応答のプロットである。好ましい実施形態の詳細な説明本発明の制御式座席緩衝装置は、図１に概略的に２０で示されている。座席１１は、概括的に示された懸架装置によってフレーム１３に取付けられている。懸架装置１５は、ばね機構１７と支持機構１９を備え、ばね機構１７は、本明細書では、調節式空気ばねとして、示されており、支持機構１９は、交さマウントとして示されている。明らかに、ばね機構及び支持機構の他の形も使用できるであろう。例えば、予荷重を調節するためにモータを備えた機械的コイルばねが本明細書に示した調節式空気ばねの代りに使用できるであろう。前述のように、本装置は広い適用性をもっているが、本発明をトラック座席への適用に関して説明する。制御式緩衝器２２は、一端で座席１１に他端でフレーム（又は床）１３に接続されているばね機構１７及び支持機構１９と並列に取付けられている。座席懸架装置に一体化された制御緩衝装置２０の目的は、座席１１、従って乗客をフレーム１３からの振動エネルギーが伝達しないように絶縁することである。もちろん、乗物フレーム１３は、道路からの入力及びエンジンからの入力を含む多数の高周波及び低周波の振動源からの振動入力を受けることができる。高周波振動と低振幅振動の両方を絶縁し、低周波振動と高振幅運動を減衰させるために与えられる緩衝力を調節することによって全体の絶縁を改善できる調節式緩衝器を提供することが本発明の目的である。制御式緩衝器２２は、図２に非常に詳細に示されている。緩衝器２２は、制御可能な流体緩衝器であり、電気レオロジカル（ＥＲ）型又は磁気レオロジカル（ＭＲ）型のどちらのものでもあってもよいが、できれば、本明細書に参照して組込まれている米国特許第５，２７７，２８１号及び第５，２８４，３３０号に記載され特許請求されているＭＲ流体のさまざまなものであるのがよい。緩衝器２２は、円筒ケース２６の中を滑動できるピストンヘッド３０を備えたピストン２４を有し、ピストンヘッドによってケースをＭＲ流体を含む上室（２８Ｕ）及び下室（２８Ｌ）に分割する。ピストンヘッド３０にはそれを通って軸方向に伸びるオリフィス３２があり、前記オリフィス３２は、磁界誘起コイル３４によって少なくとも一部分、そしてできれば全体を取り巻かれている。電流を導線３６によってコイル３４を通して流すと、特定の強さの磁界を作り、上室２８Ｕと下室２８Ｌの間を行ったり来たりするＭＲ流体のレオロジカル特性を確立する。電流を電流制御装置３５（図３の線形電流増幅器、例えば）によって調節するとき、流体レオロジカル特性を変えて前記流体の流動度を調節する。したがって、緩衝器２２によって発生される力が電流の割合したがってＭＲ流体に影響を与える誘起磁界の磁界強さを変えることによって調節される。オリフィス３２は、“濃厚化”流体がそれを比較的ゆっくり貫流するので、弁として働く。ＭＲ流体の流動特性がかなりの範囲にわたって増分的に調節できるので、緩衝器２２によって達成できる力をかなりの範囲にわたって同様に調節できる。緩衝器２２に充填口（図示なし）によって空気圧流体を充填できる端領域４０から下室（２８Ｌ）を分離する補助浮動ピストン３８を備えることができる。これは、非圧縮性流体の熱膨縮のための膨脹室として働くとともにピストンロッドによって排除される流体のための空間を与える。制御装置４２は、図１に示され、座席１１の下に取付けられている。図３に見られるように、制御装置４２は、８ビット・マイクロプロセス・コンピュータであるのが好ましく、配線ハーネスが制御装置４２を懸架装置の他の構成部品に相互接続して作動可能にする。用途によっては、４ビット処理装置で十分である。矢印の先端を（頭端又は後端のいずれかに）持った図３のどの線も配線ハーネスの構成要素を表している。それの最も基本的な形において、制御式座席緩衝装置２０には、制御式緩衝器２２、座席１１の変位速度を決めることができるようにする主座席位置センサ４４、速度計算を行い制御信号を前記緩衝器２２へ送る電子制御装置４２、及びこれらの要素を相互にそして少なくともいくつかの構成部品を電池２１又は同様の電源と接続する配線ハーネスがある。できれば、座席緩衝装置２０には、乗り心地モードスイッチ４６および座席高さ調節スイッチ４８がある。乗り心地モードスイッチは、運転者の希望に従って制御された乗り心地を調節するためにアルゴリズムのパラメータを手動で変えるために任意の数の位置を持っていてもよい。しかし、“柔い”、“中”及び“固い”のような３位置が運転者を選択肢が多過ぎて困らせることなく適当であると分った。他の名札を特定の用途によって例えば、“操縦中”、“道路輸送”及び “ボブテール”又は“パーフォーマンス”、“スポーツ”及び“ツーリング”などの位置に選択できるであろう。これらの設定の各々に対する値は、工場で設定されるのが好ましいが、必要ならば運転者が調節できるように作られてもよい。乗り心地モードスイッチ４６を用いることによって座席緩衝装置の感じを運転者の好みに調節できる。位置名のいくつかによって暗示されているように、これらの選択は、用途に関係してもよいし、又は運転者の単に乗り心地の好みだけであってもよい。感じのこの手動調節は、用途に対して選択されるＲＯＭに記憶されたパラメータを変え、それらのパラメータには利得、フィルタ周波数及びヌルバンド限界がある。座席高さ調節スイッチ４８は、入れられると、座席を押しのけようとする乗り心地パラメータに関係なく、マイクロプロセッサに座席が調節される高さに座席を維持させる。二、三の他の任意選択センサは、この装置に追加の特徴を与えたり、又は既存の操作特性に増強を可能にすることができる。例えば、ブレーキセンサ５０とクラッチセンサ５２からの入力を用いて制動又はギヤ転換の間座席緩衝器２２の緩衝力を大きくし、そうでなければ制御できなくするであろうアクセル、ブレーキ及びクラッチの各ペダルから座席を離さないようにするようにすることができる。着席者センサ５４を用いて、運転者が出るために座席から腰を上げるとき、座席を下げて、車から出やすくして、車に戻るとき座席を所望の位置に高さを調節し直すことができる。かじ取り角センサ５６は、電子制御装置４２に入力を与えて車がきついコーナリング状態にあることをセンサ５６が示すとき緩衝力を大きくすることができる。ギヤシフト位置センサ５８及び速度センサ６０は、運転者がかみ合せている駆動の種類に従って緩衝装置２０に対する調節をすることができる。例えば、速度が低速であって、ギヤ位置がローならば、座席を“ジョッキーイング”モードに設定してもよい。ギヤ位置センサ５８が車が逆行であることを示す場合、座席の高さを車の後部からよく見えるように持ち上げることができるであろう。最後に、転覆センサ６２を用いて緩衝器と空気ばねを緩めて運転者が転覆事故の間車の中にピン留めされる可能性を小さくするために座席に加えられる力を低減できるであろう。マイクロプロセッサ・コンピュータ４２は、適当な緩衝レベルを決めるため及びその緩衝レベルを特定の制御方法を用いて作るように緩衝器２２内に必要な電流の大きさを決めるためにすべての計算を行う。上述の特定の座席緩衝装置は、スカイフック、すなわち米国特許第５，２７６，６２３号に開示されて特許請求されたたわみ制御などの任意の制御方法を本装置を操作するために用いることができる。しかし、この装置とともに用いられ、他の用途にも同様に使用できる特に効果のある制御システムが速度制御法である。速度制御技術を実施するのに用いられる特定のステップが図４に流れ図で示されている。変位センサ４４（１秒間に２００回以上標本化できる）から採られる連続する読みから、マイクロプロセッサ４２は、座席変位の速度と方向を決める。マイクロプロセッサの中のフィルタ（ソフトウェア、すなわちアルゴリズム又はハードウェアで具体化できる）が連続変位測定値を受けて変位の速度を計算する。入力フィルタ周波数を調節することは平均する時定数を調節して制御装置を所望の乗り心地に調整することによって達成される。速度制御フィルタは、以下の値を計算することによって速度を求める。変位和Ｓⁿ⁺¹は、Ｓ_n−Ｄ_ave（変位平均）＋Ｄ_n（ｎ番目の測定値に対する変位）に等しく、こゝでＤ_aveはＳ_n+1／Ｆ（フィルタ周波数）である。変位速度Ｒは、Ｄ_n−Ｄ_aveに等しい。速度が正であれば、すなわち緩衝器が伸びていれば、プロセッサ４２は、入力利得をあとの適用のための“伸長利得”に設定する。もし速度が負ならば、すなわち、緩衝器が圧縮ストロークを受けていれば、プロセッサ４２は、入力利得を普通は、“伸長利得”異なる値である入力であった。“圧縮利得”に設定する。なお、プロセッサは圧縮速度の絶対値をとる、すなわち、圧縮速度を正の値に変換して“出力速度”を作る。次に“出力速度”はヌルバンドに入る高、低の値の入力に比較される。出力速度がヌルバンド範囲内に入れば、出力信号は、それの最小値（例えば“柔い”に設定される。ヌルバンドは速度に関係しているので、それはまた、動的である、すなわち、座席が緩衝器を作動させないのに十分に遅い速度で移動すれば、緩衝器は動くことがあることが認められるであろう。出力速度ががヌルバンド範囲内に入らなければ、マイクロプロセッサ４２は、その速度にマイクロプロセッサ４２が合成出力信号を生じさせるために前に選択した利得（伸長又は圧縮）を乗ずる。次に合成出力信号が緩衝器２２に送られる。このプロセスの結果は、緩衝器２２の出力をフィルタ周波数及び伸長、圧縮利得に対する値入力によって決められる所望の値に大きくすることである。選択的に、マイクロプロセッサ４２は、“出力速度”を取って、それを追加のステップを通して座席緩衝装置が“エンド・ストップ”に近いかどうか、すなわち、ピストン２４がそれの移動限界のどちらかの端に近づいているかどうかを決める。変位センサ４４が検査を行って、ピストンがエンド・ストップに近づいていないと決めれば、マイクロプロセッサは、それの省略時プロセスに戻る、すなわち、マイクロプロセッサは、出力速度に適当な（伸長又は圧縮）利得を乗じて緩衝器２２へ送られる合成出力信号を作る。一方、センサ４４がエンドストップの近づいていることを示せば、手動で入力された代りの普通より高い利得値を用いて、前記出力速度を高めて緩衝器２２の底つきを避ける。“底つき”という用語をこゝで用いたが、それはエンドストップ利得が緩衝器の伸び過ぎ及び圧縮し過ぎを防止することを意図している。さらにこの利得を手動で設定されたと記載したが、この調節機能は、本装置をもっと融通のきくように設計され、設定は、特別な用途に対する工場据付の一部分としてなされ、運転者によってはなされない。図５は、本発明の座席懸架装置をソフト受動緩衝装置及びファーム受動緩衝装置と比較するプロットである。各装置は、適当な比較データを作るために同一座席で試験された。見て分かるように、ソフト受動装置は、運転者を試験された高周波振動のあるものから効果的に絶縁するが、制御されない装置の調波周波数に顕著な伝達率のピークをもっている。その固有のこわさのために、ファーム受動装置は、試験した高め周波数振動において絶縁有効性が劣り、実際にはソフト装置の調波周波数を除いてすべての周波数において絶縁有効性が劣っている。本発明の緩衝装置と制御方法は、４Ｈｚ以上のすべての振動入力に対して１以下の伝達率を与える。この改良された乗り心地は、運転者の心地よさにだけでなく安全にも同様に有益であり、それは運転者をその者に車の制御をできなくさせる可能性のある大振幅振動から絶縁するからである。この特定の速度制御方法を例えば“スカイフック”制御と比較して安く実現でき、前記特許第５，２７６，６２３号のたわみ制御法よりすぐれた結果を与えると分った。種々の代替態様、変更態様及び代理態様が前述の説明を読んだあとに当業者に明らかになるであろう。例えば、この装置は、クラス８のトラック及びオフハイウェイ用途において有用であると指摘されたが、明らかにこの装置は、また、自動車及び船舶用途においても使用できる。添付請求の範囲に記載の範囲内に入るようなすべての代替態様、変更態様及び代理態様が本発明の一部分と考えられるものである。

【手続補正書】特許法第１８４条の４第４項【提出日】平成８年１１月１５日（１９９６．１１．１５）【補正内容】請求の範囲（補正）１．車のフレームから車の座席へ伝えられる振動を減衰させる制御式座席緩衝装置で、前記座席が前記座席を前記フレームに取付けるための支持機構とばね機構を備える座席懸架装置を有するものにおいて、ａ）前記座席と前記フレームの間に前記座席懸架装置に並列に相互接続され、前記制御式緩衝器の力出力設定値を第１の所望の範囲にわたって連続的に調節するために可変強さを有する磁界にさらすことによって変え得るレオロジカル特性を有する磁気レオロジカル流体を備える制御式緩衝器と、ｂ）前記座席懸架装置の一部分に接続され、前記座席の一部分を監視する主センサと、ｃ）前記主センサからの信号を受け、前記レオロジカル特性を変えて前記力出力設定値を前記第１の限定された範囲にわたって前記制御式緩衝器によって変える第２の特定の範囲にわたって前記磁界の強さを調節するために前記制御式緩衝器に送るに適当な制御信号を計算するための制御アルゴリズムを導入した電子制御装置と、ｄ）前記センサ、前記電子制御装置及び前記制御式緩衝器を相互に接続し、かつ前記各構成要素の少なくとも一つを電源と相互接続して電流信号を各構成要素に伝え、データ信号を各構成要素間に伝える配線ハーネスとを備える制御式座席緩衝装置。２．前記電子制御装置が前記主センサからの入力をフィルタして変位速度を決め、前記主センサからの次々の入力を比較して前記変位速度が正又は負であるかどうかを決め、前記変位速度が正であれば前記変位速度に等しい出力信号を、そして前記変位速度が負であれば前記変位速度の絶対値に等しい出力信号を導出し、前記出力信号を前記制御式緩衝器に送出して制御式緩衝器の力出力設定値を調節する請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。３．前記制御式緩衝器が前記座席と前記フレームのうちの一方に接続されたシリンダ及び前記シリンダ内を滑動可能で前記座席と前記フレームのうちの他方に接続されたピストンを備え、前記ピストンが前記シリンダ内に第１及び第２の室を定める請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。４．前記ピストンが軸方向にそれを貫通して伸びる穴及び前記流体の前記磁気レオロジカル特性を変えるために前記穴を少なくとも部分的に取り巻く磁界発生コイルを備える請求項３に記載の制御式座席緩衝装置。５．前記磁界発生コイルが前記コイルを通る電流の大きさに比例する磁界を誘導する通電巻線である請求項４に記載の制御式座席緩衝装置。６．前記制御式緩衝器がさらに前記シリンダ内に前記制御可能な流体を加圧可能なコンパートメントから離す副ピストンを備える請求項３に記載の制御式座席緩衝装置。７．前記電子制御装置に情報入力を与える副センサ装置をさらに備える請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。８．前記副センサ装置がブレーキセンサ、クラッチセンサ、着席者センサ、かじ取り角センサ、ギヤシフト位置センサ、速度センサ及び転覆センサを含む群の中の少なくとも一つを備える請求項７に記載の制御式座席緩衝装置。９．制御された柔、中及び固い乗り心地を表す三つの位置のうちの一つに運転者によって手動で設定できる乗り心地モードスイッチを備え、前記電子制御装置が前記乗り心地モードスイッチの設定値と共同して加えられる一群の乗り心地パラメータを選択し、二、三の所定の条件が起こると前記手動設定値を無効にする請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。１０．入れると、前記制御式座席緩衝装置に前記座席を均一な座席高さに保たせる座席高さ調節スイッチをさらに備える請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。１１．制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法であり、ａ）前記制御式緩衝器の第１の変位を検知するステップと、ｂ）前記第１の変位を制御装置に送出するステップと、ｃ）前記制御式緩衝器の次の変位を検知するステップと、ｄ）前記次の変位を前記制御装置に送出するステップと、ｅ）前記制御式緩衝器の変位速度を求めるために前記第１及び次の変位を前記制御装置内のフィルタを介して処理するステップと、ｆ）前記変位速度が正か負かを決めるステップと、ｇ）入力利得を前記変位速度が正であれば所望の伸長利得に、そして前記変位速度が負であれば所望の圧縮利得に設定するステップと、ｈ）正であれば前記変位速度に等しく、そして、負であれば前記変位速度の絶対値に等しい出力信号を導出するステップと、ｉ）前記出力信号を予め設定したヌルバンドと比較して前記信号が前記ヌルバンドの範囲内に入るかどうかを決めるステップと、ｊ）前記出力信号が前記ヌルバンド範囲内にあれば出力制御信号を最小値に設定し、前記出力信号が前記ヌルバンドの範囲内になければ前記出力信号にステップｇ）において設定された適当な利得を乗ずるステップと、ｋ）前記出力制御信号を制御式緩衝器に送って適当な値に設定する制御式緩衝器の力信号を調節するステップとを備える制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法。１２．ｌ）前記制御式緩衝器の前記変位がエンドストップ限界内にあるかどうかを決めるステップと、ｍ）限界内にあれば、前記出力信号に予め設定したエンドストップ利得を乗じて代わりの出力制御信号を作るステップと、ｎ）前記代わりの出力制御信号を前記制御式緩衝器に送って制御式緩衝器の力出力設定をエンドストップ衝突を減らすに適当な値に調節するステップと、をさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１３．履行されるとき所望の減衰を作るのに所望のレベルに前記予め設定したエンドストップ利得を設定するステップをさらに備える請求項１２に記載の速度制御法。１４．上限と下限を前記予め設定されたヌルバンドに入力するステップをさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１５．前記制御式座席緩衝装置によって取り扱われる前記制御式座席緩衝装置によって遭遇される最低の周波数を制御するために入力フィルタ周波数を調節するステップをさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１６．前記入力フィルタ周波数を調節するステップが平均する時定数を調節して前記制御装置を所望の乗り心地に調節することによって達成される請求項１１に記載の速度制御法。１７．制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法であり、ａ）前記制御式緩衝器の第１の変位を検知するステップと、ｂ）前記第１の変位を制御装置に送出するステップと、ｃ）前記制御式緩衝器の次の変位を検知するステップと、ｄ）前記次の変位を前記制御装置に送出するステップと、ｅ）前記制御式緩衝器の変位速度を求めるために前記第１及び次の変位を前記制御装置内のフィルタを介して処理するステップと、ｆ）前記変位速度が正か負かを決めるステップと、ｇ）入力利得を前記変位速度が正であれば所望の伸長利得に、そして前記変位速度が負であれば所望の圧縮利得に設定するステップと、ｈ）正であれば前記変位速度に等しく、そして、負であれば前記変位速度の絶対値に等しい出力信号を導出するステップと、ｉ）前記出力信号を予め設定したヌルバンドと比較して前記信号が前記ヌルバンドの範囲内に入るかどうかを決めるステップと、ｊ）前記出力信号が前記ヌルバンド範囲内にあれば、出力制御信号を最小値に設定するステップと、ｋ）前記出力信号が前記ヌルバンドの範囲内になければ、前記制御式緩衝器の前記変位がエンドストップ限界にあるかどうかを決めるステップと、ｌ）限界内にあれば、前記出力信号に予め設定したエンドストップ利得を乗じて出力制御信号を作るステップと、ｍ）前記出力信号が前記エンドストップ限界内になけれは、出力制御信号を作るためにステップｇ）において設定された適当な利得を乗ずるステップと、ｎ）ステップｊ），ｌ）又はｍ）の間に作られた前記出力制御信号を制御式緩衝器に送り、その力出力設定値を前記座席の誘起運動を減衰させるに適当な値に調節するステップとを備える制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法。

Claims

【特許請求の範囲】１．車のフレームから車の座席へ伝えられる振動を減衰させる制御式座席緩衝装置で、前記座席が前記座席を前記フレームに取付けるための支持機構とばね機構を備える座席懸架装置を有するものにおいて、ａ）前記座席と前記フレームの間に前記座席懸架装置に並列に相互接続され、可変強さを有する場にさらすことによって変えられるレオロジカル特性を有する制御可能な流体を備える制御式緩衝器と、ｂ）前記座席懸架装置の一部分に接続され、前記座席の一部分を監視する主センサと、ｃ）前記レオロジカル特性を調節して前記制御式緩衝器による力出力を少なくとも三つの異なる出力レベルの間で変えるために前記制御式緩衝器に送る適当な制御信号を計算するための制御アルゴリズムを導入した電子制御装置と、ｄ）前記センサ、前記電子制御装置及び前記制御式緩衝器を相互に接続し、かつ前記各構成要素の少なくとも一つを電源と相互接続して電流信号を各構成要素へ及びデータ信号を各構成要素間に伝える配線ハーネスとを備える制御式座席緩衝装置。２．前記電子制御装置が前記制御式緩衝器による前記力出力を定められた範囲にわたって連続的に調節できるようにする連続的に調節可能な制御信号を与える請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。３．前記制御式緩衝器が前記座席と前記フレームのうちの一方に接続されたシリンダ及び前記シリンダ内を滑動可能で前記座席と前記フレームのうちの他方に接続されたピストンを備え、前記ピストンが前記シリンダ内に第１及び第２の室を定める請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。４．前記ピストンが軸方向にそれを貫通して伸びる穴及び前記流体の前記レオロジカル特性を変えるために前記穴を少なくとも部分的に取巻く場発生コイルを備える請求項３に記載の制御式座席緩衝装置。５．前記制御可能な流体が磁気レオロジカル流体であり、前記場発生コイルが前記コイルを通る電流の大きさに比例する磁界を誘導する通電巻線である請求項４に記載の制御式座席緩衝装置。６．前記制御式緩衝器がさらに前記シリンダ内に前記制御可能な流体を加圧可能なコンパートメントから離す副ピストンを備える請求項３に記載の制御式座席緩衝装置。７．前記電子制御装置に情報入力を与える副センサ装置をさらに備える請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。８．前記副センサ装置がブレーキセンサ、クラッチセンサ、着席者センサ、かじ取り角センサ、ギヤシフト位置センサ、速度センサ及び転覆センサを含む群の中の少なくとも一つを備える請求項７に記載の制御式座席緩衝装置。９．制御された柔、中及び固い乗り心地を表す三つの位置のうちの一つに運転者によって手動で設定できる乗り心地モードスイッチを備え、前記電子制御装置が前記乗り心地モードスイッチの設定値と共同して加えられる一群の乗り心地パラメータを選択し、二、三の所定の条件が起こると前記手動設定値を無効にする請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。１０．入れると、前記制御式座席緩衝装置に前記座席を均一な座席高さに保たせる座席高さ調節スイッチをさらに備える請求項１に記載の制御式座席緩衝装置。１１．制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法であり、ａ）前記制御式緩衝器の第１の変位を検知するステップと、ｂ）前記第１の変位を制御装置に送出するステップと、ｃ）前記制御式緩衝器の次の変位を検知するステップと、ｄ）前記次の変位を前記制御装置に送出するステップと、ｅ）前記制御式緩衝器の変位速度を求めるために前記第１及び次の変位を前記制御装置内のフィルタを介して処理するステップと、ｆ）前記変位速度が正か負かを決めるステップと、ｇ）入力利得を前記変位速度が正であれば所望の伸長利得に、そして前記変位速度が負であれば所望の圧縮利得に設定するステップと、ｈ）正であれば前記変位速度に等しく、そして、負であれば前記変位速度の絶対値に等しい出力信号を導出するステップと、ｉ）前記出力信号を予め設定したヌルバンドと比較して前記信号が前記ヌルバンドの範囲内に入るかどうかを決めるステップと、ｊ）前記出力信号が前記ヌルバンド範囲内にあれば出力制御信号を最小値に設定し、前記出力信号が前記ヌルバンドの範囲内になければ前記出力信号にステップｇ）において設定された適当な利得を乗ずるステップと、ｋ）前記出力制御信号を制御式緩衝器に送って適当な値に設定する制御式緩衝器の力信号を調節するステップとを備える制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法。１２．ｌ）前記制御式緩衝器の前記変位がエンドストップ限界内にあるかどうかを決めるステップと、ｍ）限界内にあれば、前記出力信号に予め設定したエンドストップ利得を乗じて代わりの出力制御信号を作るステップと、ｎ）前記代わりの出力制御信号を前記制御式緩衝器に送って制御式緩衝器の力出力設定をエンドストップ衝突を減らすに適当な値に調節するステップと、をさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１３．履行されるとき所望の減衰を作るのに所望のレベルに前記予め設定したエンドストップ利得を設定するステップをさらに備える請求項１２に記載の速度制御法。１４．上限と下限を前記予め設定されたヌルバンドに入力するステップをさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１５．前記制御式座席緩衝装置によって取り扱われる前記制御式座席緩衝装置によって遭遇される最低の周波数を制御するために入力フィルタ周波数を調節するステップをさらに備える請求項１１に記載の速度制御法。１６．前記入力フィルタ周波数を調節するステップが平均する時定数を調節して前記制御装置を所望の乗り心地に調節することによって達成される請求項１１に記載の速度制御法。１７．制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法であり、ａ）前記制御式緩衝器の第１の変位を検知するステップと、ｂ）前記第１の変位を制御装置に送出するステップと、ｃ）前記制御式緩衝器の次の変位を検知するステップと、ｄ）前記次の変位を前記制御装置に送出するステップと、ｅ）前記制御式緩衝器の変位速度を求めるために前記第１及び次の変位を前記制御装置内のフィルタを介して処理するステップと、ｆ）前記変位速度が正か負かを決めるステップと、ｇ）入力利得を前記変位速度が正であれば所望の伸長利得に、そして前記変位速度が負であれば所望の圧縮利得に設定するステップと、ｈ）正であれば前記変位速度に等しく、そして、負であれば前記変位速度の絶対値に等しい出力信号を導出するステップと、ｉ）前記出力信号を予め設定したヌルバンドと比較して前記信号が前記ヌルバンドの範囲内に入るかどうかを決めるステップと、ｊ）前記出力信号が前記ヌルバンド範囲内にあれば、出力制御信号を最小値に設定するステップと、ｋ）前記出力信号が前記ヌルバンドの範囲内になければ、前記制御式緩衝器の前記変位がエンドストップ限界にあるかどうかを決めるステップと、ｌ）限界内にあれば、前記出力信号に予め設定したエンドストップ利得を乗じて出力制御信号を作るステップと、ｍ）前記出力信号が前記エンドストップ限界内になけれは、出力制御信号を作るためにステップｇ）において設定された適当な利得を乗ずるステップと、ｎ）ステップｊ），ｌ）又はｍ）の間に作られた前記出力制御信号を制御式緩衝器に送り、その力出力設定値を前記座席の誘起運動を減衰させるに適当な値に調節するステップとを備える制御式座席緩衝装置を制御する速度制御法。