JP2000517064A - コンテナ設置サンプルの連続的または不連続的な自動分析の方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、ホルダ(Ｒ)内のサンプルコンテナの配置に関する。第１の移動はホルダ(Ｒ)を血液分析ピペット採取エリア(12)にアクセス可能なエリア(ZE₁)へ持ち来すものであり、この移動の間にコンテナ(Ｔ)を識別する。第２の移動は、第１の移動に垂直な経路に沿ってピペット採取ゾーン(12)内の直線的移動である。第３の移動は、ホルダ(Ｒ)をピペット採取エリア(12)へ接近する第２ゾーン(ZE₂)へ持ち来す直線的移動である。第４の移動は、ピペット採取エリア(12)内の移動であり、ホルダ(Ｒ)を第２出口ゾーン(ZS₂)へ持ち来すものである。この第２ゾーンは、最初の経路と、ホルダ(Ｒ)を第１入口ゾーン(ZE₁)または排出ゾーンへ持ち来す経路とに位置するものである。この方法は特に遠心分離された血液サンプルに対する止血剤テストを実行する上で有用である。

Description

【発明の詳細な説明】 コンテナ設置サンプルの連続的または不連続的な自動分析の方法 本発明は、例えば試験管のようなコンテナ内に設置されたサンプルの連続的ま たは不連続的な自動分析の方法に関する。 分析目的で、サンプル容器は、しばしばコンテナ内で一列に置かれる。各コン テナは、その縦方向の垂直中央の平面内部で、垂直に軸合わせされた幾つかの（ 通常５本）試験管を含む。 それらサンプルを備えているコンテナは，企図される分析に適したピペット採 取処理をひとつずつ実施する分析ロボットのある分析ステーションへ移していく コンベア上に、一列に配置される。 このサンプルの順逐次処理は、以下の多様な欠点を有する。 - テストまたは追加の分析を再開することに困難がある。なんとなれば、すで にサンプルを取ったコンテナから試験管を手動で捜す必要がある。 - サンプルは、周囲温度（それは特定の不安定なパラメータに非常に影響を与 える）の下で格納されている。 - サンプルライブラリ内に格納されているサンプルに対 して試験管ソートを行うこと、または事後テストを行うことが、極めて難しい。 - 試験管の緊急の処理は、それが待ち行列をショートカットさせることが必要 という事実のために難しいことが立証されている。 これが分析ロボットが提案された理由である、このロボットは、事前に識別さ れたサンプル容器がマトリックス分布に従って配置されたピペット採取エリアを 含んでいる。２つの直角座標に従って、注入及び／またはサンプリングのヘッド （ピペットヘッド）は、このピペットエリアの上を動く。前記ヘッドの機構及び 動きは、プロセッサによって制御されるロボットによって制御されている。この 配置によって、並行した幾つかの分析処理および任意の再開を実行することが可 能になることが明白である。従って、この解決方法の欠点は、それがロボットの 連続的または半連続的なローディングを許さないという事実にある。すなわち、 各運用シーケンスは、各試験管に対する識別、すなわちその場所と分析のタイプ についての識別を持ったピペット採取エリアの手動のローディングを要求するこ とである オペレータの存在を要求するこれらの運用では、比較的長くて、特に識別/試 験管位置関係において、誤りが発生しないと保証することができない。 これらの欠点を除去する目的で、本発明は、予めコンテナに配置されている試 験管のようなサンプル容器が、ピペ ット採取エリア内部で動くことが可能である。一方、このピペット採取エリアの ローディン及びアンローディングのみならず、ピペット採取エリア内でのコンテ ナの移動が自動的になされる前記タイプの分析ロボットを使用する方法を提起す る。 この結果を得るために、本発明による方法は、少なくとも以下の行程から成る 処理サイクルを含む。 - 分析されるサンプルのあるコンテナをコンテナ群（垂直にセンタリングされ たコンテナが前記コンテナの縦方向の軸と平行した線に沿っている）の中への配 置と、 - ピペット採取エリアの入口ゾーンにコンテナを持ち来すための、第１の直線 経路に沿ってひとつずつのコンテナの第１の移動と、 - 好ましくは、この第１の移動の間のコンテナの自動識別と、 - 前記第１の経路に対して垂直な経路に沿った第２の直線的な移動（この移動 の間において、互いに並置されたコンテナは、ピペット採取エリアを並進移動し かつこれを横断して、入口ゾーン反対側にある出口ゾーンに到達する）と、 - 前記第１の経路に平行な経路に沿った第３の直線的移動（この間の移動にお いて、コンテナは、ピペット採取エリアにおける第１の出口ゾーンから第２の入 口ゾーンまで、ひとつずつ持ち来される）と、 - 第２の経路に平行な経路に沿った第４の直線的移動（この移動の間において 、第１の経路に平行して再び並置されているコンテナが、ピペット採取エリアを 並進運動して、前記第１の経路に位置している第２の出口ゾーンに到達する）と 、 - 新しいサイクルを再開するために第１の入口ゾーンにコンテナを持ち来し、 またはコンテナの排出ゾーンにコンテナを持ってくるための前記第一経路に沿っ た第５の直線的移動とである。 これらの配置によって、 - 第２の経路の間、各コンテナは、ピペット採取エリアの最初の一部分（例え ば第１の半分）をスキャンし、 - 第４の経路の間、各コンテナは、ピペット採取エリアの第２の一部分（例え ば第２の半分）をスキャンし、 - これらの２つの経路の各々の間、各コンテナは、ピペット採取エリアのマト リックスの同じ列の上を移動する。 したがって、比較的単純なセンサを用いることにより、各コンテナの位置を識 別することが可能であり、ピペットヘッドの動きを制御するプロセッサは、ピペ ット採取エリアにある各サンプル容器の位置を各タイミングにて知り得るのであ る。したがって、実行される特定の分析機能プログラムに従って、ピペット採取 エリアに存在する容器にある製品に対してサンプリングまたは注入を実行するこ とは、分析ロボットへ容器が導入される順序にはかかわりなく、 可能である。 もちろん、本発明は先に述べた方法を実行するように設計された分析ロボット にも関する。このロボットは、ピペット採取エリアの両側に二つのユニットを導 入している。第１のユニットは、コンベアの移動軸に沿って一列に配向されたコ ンテナを運ぶように設計された２つの並行直線コンベアを含む。第２のユニット は、先の第１のユニットの２つのコンベアに対して垂直な、少なくとも２つの直 線コンベアを含んでいる。これら２つ直線のコンベアは、これら２つの直線コン ベアの移動軸に垂直に配向されたコンテナを、ピペット採取エリアヘ運ぶように 設計されて、第１のユニットの２つのコンベアの入口／出口移動ゾーンへ間口を している。 分析ロボットは、好ましくはコンテナ内の試験管の円筒形の壁に記入される識 別コードを読み込む装置を含んでもよく、この読込み装置は、コンベアの移動エ リアの上流の直線コンベアのうちの１つに設けられる。 また、ピペット採取エリアおよびより広くは分析ロボットの内部は、サンプル を保存するための適切な温度に保たれ得る。 以下、本発明の非限定的例として、本発明による分析ロボットの実行モードに ついて述べる。ここに添える図面は以下のものからなる。 図１は、本発明による分析ロボットの平面図であり、 図２は、サンプル試験管に記入された識別コードを自動的に読み込む装置の拡 大図であり、 図３は、サンプル試験管を読むことを特にできるようにしたコンテナの斜視図 であり、 図４は、格納自在な翼を有する供給部分を有する、コンテナを案内しているレ ールの断面図であり、 図５は、該格納自在な部分の横断図である。 この実施例では、自動分析ロボットＡの目的は、試験管中の遠心分離された血 液データの止血剤テストを実行することであり、前記試験管の壁にはバーコード の形での，例えば、血液サンプリングを取られた人の識別、および実行されるこ とを必要とされた試験の性質に関する識別データが示されている。 試験実行行程を進めていく過程の間、密封された試験管Ｔに含まれる血液サン プルは、遠心分離の動作がなされる遠心力分離機のコンテナに置かれる。試験管 は、手で取り扱われることを避けるために、コンテナ内に保持される。 遠心分離器を経るとすぐに、試験管は、例えば５つの試験管Ｔを含む図３に示 される型のコンテナＲの中に置かれる。コンテナＲは、容易に運搬可能なバスケ ットに置かれ、しかも、分析ロボットＡにおけるコンテナのアクセスステーショ ンを構成するコンテナ分配器Ｄに置かれるように特別に設計されている。 これらのバスケット内のコンテナＲは並置され、コンテ ナの縦軸に対して垂直なラインを形成する。 事実、バスケットの中では、コンテナＲが、逆Ω形の輪郭をしたレールRA₁に よってライン方向にガイドされる。このレールRA₁は、バスケットの底に付けら れ，コンテナＲのシートＥに作られたＴ形断面の部分有する横角柱状凹部CPに噛 み合っている。レールRA₁にコンテナＲを置くことは、レールRA₁の端部TRに、レ ールRA₁の格納自在横翼A₁、A₂を設けることによりなされ得る。このことは、翼A₁ 、A₂レールRA₁の内部の方へ進むことが可能で、かつスプリングRE（図５）によ りその位置を維持することができる傾斜エッジを設けることによって得ることが できる。 この配置によって、レール部分TRのトップを介してレールRA₁を噛み合わせる ことにより、レールRA₁にコンテナを組み合わせることが可能となる。すなわち この時の垂直移動の最後において、凹部CPの外側エッジが、横翼A₁、A₂の傾斜エ ッジ部分で、それらの反発力を引き起こすことにより，止まる。翼A₁、A₂が凹部 CPの最も広い部分の高さに到達した時、それら翼が、スプリングREの効果の下に 、マウントを終了する。そしてコンテナは、その縦軸X'X"に対して直角に横移動 することができ、これによって、レールRA₁の固定翼を有する部分に到達する。 この解決方法は、より人間工学に則しており、レールRA₁の端を介してコンテナ Ｒを取付ける組立方法よりも、単純なことがわかる。 この例において、コンテナ分配器Ｄは、バスケット底の レールRA₁の軸内部で動くことが可能な推進器PMを含む。これは、レールと平行 して置かれるラックCRと連動しているピニオンP1を駆動する反転ギアモーターMR₁ の助けにより，その動きが確実にされている。この推進器PMは、レールRA₁に沿 ったライン上のコンテナＲを、分析ロボットに供給するベルトコンベアCB₁上へ 、移動するために用いられる。それらが移動している時、お互いに他を押した状 態のコンテナは、レールRA₁に垂直な向きに維持されたままである。 他方、１つずつコンベアCB₁の上に移動したコンテナＲは、レールRA₁に対して 垂直な向きの移動軸に沿って配向される。 従来の構造を有するベルトコンベアCB₁は、平行な水平軸上の２つのローラG₁ 、G₂上を通過するゴム状ベルト10からなっている。そしてひとつのローラG₂は、 反転ギヤモータにより回転駆動される。ベルト10は、その外側の表面に、間隔が およそ１つのコンテナＲの長さに対応する突起11を含む。 このベルト10は、ロボットＡのピペット採取エリア12の縦方向のエッジに沿っ て、出口ゾーンおよび入口ゾーンに対して順に、循環する。 矩形のピペット採取エリア12は、並置されたコンテナＲの２本のラインを受け るようになされている。その上部で、在来のピペットヘッド13は、２つの互いに 直角な方向ＸおよびＹに沿って移動することができる。前記ヘッドは、コ ンテナ内の試験管内部に対して実行されるべき注入操作及び／又はサンプリング 操作を可能とする手段に適合している。 このピペット採取エリア12は、２つのコンベアCV₁、CV₂の通過エリアによって 事実上実体化される。これらのコンベアは、コンベアCB₁に対して垂直に軸合わ せされ、入口ゾーンZE₁および出口ゾーンZS₂から伸びている。 これらのコンベアCV₁、CV₂は、Ω型（バスケット底レールと同様）のガイドレ ールRA₂、RA₃（これらのレールは、コンベヤCB₁に垂直に軸合わせされる）を各 々導いている。その上で、コンベアCB₁によって運ばれるコンテナＲが、それら の角柱状凹部CPを介して噛み合っている。 レールRA₂、RA₃の両側に、コンテナＲの厚みにほぼ等しい間隔を置く突起15を 有する二対の駆動ベルトBE₁-BE₂、BE'₁-BE'₂が配置される。 １つのコンベアCV₁またはCV₂から他へのコンテナＲの転送は、ベルトコンベア CB₁によっても、または、第２のベルトコンベアCB₂（ピペット採取エリアの縦方 向のエッジに沿って伸び、コンベヤCB₁と反対側にある）のどちらによっても保 証される。 コンベアCB₁と同様の構造を有するコンベアCB₂は、コンベアCV₁の出口ゾーンZ S₁を通過し、そしてコンベアCV₂の入口ゾーンZE₂へと順次通過する。 このことにより、コンテナＲの長手方向への移動を可能 とし、入口ゾーンZE₂内で、コンテナＲがコンベアCV₂の軸内に位置する。そして 、このコンテナＲは、ベルト15の突起により駆動され、レールRA₃上のその角柱 状凹部を介して噛み合うようになる。こうして、コンテナはそれが出口ゾーンZS₂ に届くまで横滑りすることができる。 ピペット採取エリア12でのコンテナＲの動きは、好ましくは、ステップバイス テップ（各ステップは、１つのコンテナＲの厚みに対応する）でなされる。この 場合、コンベアCB₁、CB₂によるコンテナＲの動きもまた、前段の動きと同期して ステップバイステップで実行される。 この例では、コンベアCB₁には、コンベアCV₁、CV₂上のコンテナＲの通過エリ ア間の結合点の位置に配置された自動試験管識別ステーションPIが備えつけられ ている。図２に示されたこの装置は、一方においては、打抜が設けられ横面FL₁ （この打ち抜きは、試験管Ｔの円筒壁に着けられた識別コードの光学的読み取り 窓Ｆを形成する）、他において、コンテナＲの横面FL₂の全長にわたる開口形の オリフィスOF₂を含んでいるコンテナ(Ｒ)の使用を伴っている。 図２に示されるように、識別ステーション（破線を有する長方形で図示）が含 むものは、 第１に、光電的読取装置Ｌ（例えば、画像分析器AIに接続されビデオカメラ） であり，これは、コンベアCB₁の１方の側に配置されて、各々の試験管Ｔの円筒 状の壁の画像を、この試験管Ｔを臨む窓Ｆが光電的読込装置のフィールドに 位置するたびに、記録し、 第２に、ゴムのような弾力のある材料から作られて電気モータ駆動の回転体Ｍ から成るドライブ装置であり、この回転体Ｍの中心軸は垂直であり、コンベアCB₁ の他方の側の読取装置Ｌの位置に配置され、コンテナＲの縦方向のオリフィスO F内部に係合して試験管Ｔの円筒壁に順次止まり、従って後者が回転駆動される ことを保証する。 図３に示される例において、コンテナは、傾斜した垂直エッジを有する全体的 に平行六面体形を有し、おおよそＣ形状、すなわち丸型の尾形の断面を有する横 角柱状凹部CPを区切るリブを有し、この凹部は、例えばＴ形断面のような相補う 断面を有するガイドレールRA₁、RA₂、RA₃と協働するシートＥを含んでいる。 コンテナＲの上部は、コンテナの上面の高さで開いた５つの垂直円筒形の小孔 A₁からA₅を含んでいる。これは、５つのそれぞれの試験管を収容することを目的 としている。 表面FL₁側において、小孔A₁ないしA₅は、コンテナの上面からシートＥの高さ にまで広がった長方形窓F₁ないしF₅によって、外部に開いている。 表面FL₂側においては、コンテナR₁は、コンテナＲの中間高さまで水平に伸び ている（その端のひとつから他端まで）矩形断面を有するオリフィスOFを含んで いる。このオリフィスに深さｐが有することにより、試験管壁の一部が露出し、 図２に示される回転体Ｍのような回転駆動部材と協働 することができる。 さらに、コンテナの小孔A₁ないしA₅は、試験管が好ましくはわずかに触れる程 度で止まるように、窓F₁ないしF₅の両側にリブＮを付ける。 対応する小孔A₁ないしA₅の内部へわずかに斜めに広がる可撓性の舌PA₁ないしP A₅が、リブＮの各々の対の反対側に設けられ、リブＮに適用される試験管を保持 する。 先に述べた配置によって、次のことが明らかである。初期状態では分配器Ｄ中 のバスケット内のあるコンテナは、ひとつずつコンベアCB₁のベルト10へ転送さ れる。コンベアCB₁は、それらを連続して識別ステーションPIへ搬送する。識別 ステーションPIにおいて、試験管に着けられた識別コードは、順次読まれる。そ して、角柱凹部CPの置かれ方に従った位置でピペット採取エリアのアクセスゾー ンZE₁において、コンテナは、レールRA₂の軸内部に位置決めされる。 ゾーンZE₁に現在置かれたコンテナＲは、それから、２つの駆動べルトBE₁、BE₂ の突起15によって駆動される。この駆動は、まず第１にコンテナＲの角柱凹部C PにおけるレールRA₂への噛み合わせを、そして、コンベアCB₂に位置している出 口ゾーンZS₁に届くまで、後者に沿ったコンテナＲの滑走を生ぜしめる。このゾ ーンZS₁内部のコンテナＲの通過が、レールRA₃からコンテナＲを解放せしめ、コ ンベアCB₂による駆動が、コンテナが置かれた入口ゾーンZE₂の範囲内 では、レールRA₃への係合をなす。そして、コンテナＲはコンベアCV₂により駆動 され、レールRA₃から解放される出口ゾーンZS₂に届くまで、レールRA₃の上をス ライドする。 続いて、コンテナＲは、コンベアCB₁によって、新しい分析サイクルを開始す る入口ゾーンZE₁の方へ向かって駆動されるか、分配器Ｄの方へ向かって駆動さ れて、前段とは逆の過程で、以前の空のバスケットへのコンテナの戻りを確実に するか、あるいはアンローディングゾーン（図示せず）の方向へ向かって駆動さ れる。 もちろん、分配器Ｄ、及びコンベアCB₁、CB₂、CV₁、CV₂、及び識別ステーショ ンPI、及び分析ロボット（特にピペットヘッド）の制御は、コンテナの運動方向 に沿って配置される位置センサから発生する多数の情報を受信するプロセッサに より確実にされる。 上述した装置のひとつの著しい利点は、ピペット採取エリア内部で、プロセッ サが、試験管の現実の位置及びそれらの識別を知っている事実から成る。その結 果、ロボットに導入されるコンテナの順序に独立なプログラムに従い、他方で分 析の性質及び間隔に従って，ピペット採取ヘッドの動きと機構を制御することが 可能である。 もちろん、本発明は単に先に述べた実施例に限られているだけではない。 したがって、ロボットは、分配器内に置かれたバスケットから供給されたので はないコンテナをコンベアCB₁上に持 つことを可能とする直接入口ゾーンZE₃を含んでもよい。 同様に、ロボットは、出口ゾーンZS₂に位置しているトラップTRを含んでもよ い。これによって、貯蔵または選択のためにゾーンZS₂に位置せしめられるコン テナ内の試験管を取り出したりすることができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ， ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，Ｌ Ｓ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ， ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，Ｅ Ｅ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＧＷ，ＨＵ ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ， ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，Ｍ Ｄ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ， ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，Ｕ Ｚ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．容器(Ｔ)（例えば試験管）に含まれるサンプルを自動的に分析する方法であ り、事前に識別されたサンプル試験管(Ｔ)が置かれ，かつその上方にピペット採 取ヘッド(13)が直角座標の２本の軸に沿って移動するピペット採取エリア(12)を 含む分析ロボットを使用する方法であり、 - コンテナ(Ｒ)内部に、前記コンテナ(Ｒ)の縦方向の軸と平行に一列に、分析 されるべきサンプル容器(Ｔ)を垂直に軸合わせして配置するステップと、 - ピペット採取エリア(12)における入口ゾーン(ZE₁)に、これらコンテナを持 ってくるための第１の直線経路に沿って、ひとつ毎にするコンテナ(Ｒ)を移動す る第１の移動ステップと、 - 前記第１の移動ステップの間における容器(Ｔ)の好ましくは自動の識別ステ ップと、 - 前記第１経路に垂直な経路に沿った第２の直線的動きをなす第２移動ステッ プであって、この間、コンテナ(Ｒ)は前記第１経路に平行に並置されていて、並 進してピペット採取エリア(12)を直線的に横断し、入口ゾーン(ZE₁)の反対側に ある出口ゾーン(ZS₁)に到達する移動ステップと、 - 前記第１経路に平行な経路に沿った第３の直線的移動をなす第３移動ステッ プであって、この間、コンテナ(Ｒ) は、ピペット採取エリア(12)において、第１出口ゾーン(ZS₁)から第２入口ゾー ン(ZE₂)へ持ち込まれる移動ステップと、 - 前記第２経路に平行な経路に沿った第４の直線的移動をなす第４移動ステッ プであり、その間において、コンテナ(Ｒ)は再び前記第１経路に平行に並置され 、ピペット採取エリア(12)を通過して並進し、前記第１経路に位置する第２出口 ゾーン(ZS₂)に到達する移動ステップと、 - 前記第１経路に沿った第５の直線的移動をなす第５移動ステップであって、 新しいサイクルを再開する目的で第１入口ゾーン(ZE₁)へコンテナを持ち来すか 、または、コンテナを排出するためのゾーンへコンテナを持ち来す移動ステップ とを、 少なくとも含む処理サイクルを含むことを特徴とする方法。 ２．請求項１に記載の方法であって、 前記移動ステップがステップバイステップになされることを特徴とする方法。 ３．請求項１または２に記載の方法であって、 容器(Ｔ)を含んでいるコンテナ(Ｒ)が、前記第１移動ステップを実行する目的 で、１つずつコンテナ(Ｒ)を分配する分配器(Ｄ)に置かれることを目的とした移 動可能なバスケットに、並べて置かれることを特徴とする方法。 ４．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記第１移動ステップの間、コンテナ(Ｒ)の縦方向の 軸(X'X")が、この移動の軸と平行な向きとされることを特徴とする方法。 ５．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記第２移動ステップの間、コンテナ(Ｒ)の縦方向の軸(X'X")は、この移動の 軸と垂直な向きとされることを特徴とする方法。 ６．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記第３移動ステップの間、コンテナ(Ｒ)の縦方向の軸（X'X"）は、この移動 の軸と平行であることを特徴とする方法。 ７．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記第４移動ステップの間、コンテナ(Ｒ)の縦方向の軸(X'X")は、この移動の 軸に対して垂直であることを特徴とする方法。 ８．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記識別ステップが、前記第２出口ゾーン(ZS₂)および第１の入ロゾーン(ZE₁) 間のゾーンにおいて、実行されることを特徴とする方法。 ９．先行する請求項のうちの１つに記載の方法であって、 前記試験管識別ステップが、試験管を回転させつつ光電的読み取りをなすステ ップを含むことを特徴とする方法。 １０．コンテナに配置されている容器に含まれるサンプルを自動分析するロボッ トであって、 予め識別されたサンプル容器が配置されたピペット採取 エリアを含み、そのピペット採取エリア(12)の上部に、ピペット採取ヘッド(13) が移動し、 このピペット採取エリア(12)の両側において、２つの平行な直線コンベア(CB₁ ,CB₂)であって、その移動軸に沿って一列に向けられているコンテナを搬送する ような２つの直線コンベア(CB₁,CB₂)を含む第１ユニットと、この第１ユニット に垂直に、少なくとも２つの直線コンベア(CV₁,CV₂)であって、これら２つのコ ンベア(CV₁,CV₂)の移動軸に垂直に向けられているコンテナを搬送するような２ つの直線コンベア(CV₁,CV₂)を含む第２ユニットを含み、 ピペット採取エリア(12)内において、第２ユニットのコンベア(CV₁,CV₂)が、 第１ユニットの２つのコンベア(CB₁,CB₂)の出口／入口転送ゾーン(ZE₁,ZE₂-ZS₁, ZS₂)へ開口していることを特徴とするロボット。 １１．請求項１０に記載のロボットであって、 第１ユニットの２つのコンベア(CB₁,CB₂)のうちの１台の上のバスケットから 供給されるコンテナをひとつずつ配送する分配器を有することを特徴とするロボ ット。 １２．請求項１０または１１に記載のロボットであって、 第１ユニットのコンベア(CB₁,CB₂)が、ベルトに突起を着けているベルトコン ベアであることを特徴とするロボット。 １３．請求項１０ないし１２に記載するロボットであって、 第２ユニットのコンベアが、レールを案内するガイドレールを含み、 このレールの両側において２つの駆動ベルト（BE₁、BE₂-BE'₁,、BE'₂）が配置 され、 この駆動ベルトが、コンテナ(Ｒ)の厚みにほぼ等しい突起(15)を備えているこ とを特徴とするロボット。 １４．請求項１３に記載のロボットであって、 前記レールが逆Ω形状をし、コンテナの台座部分において提供されるＴ形状の 横角柱状凹部と協働することを特徴とするロボット。 １５．請求項１１ないし１４のうちの１つに記載のロボットであって、 分配器(Ｄ)に配置されているバスケットが、コンテナ(Ｒ)の前記角柱状凹部と 協働する逆Ω形のバスケット底レールを含むことを特徴とするロボット。 １６．請求項１５に記載のロボットであって、 前記レールが、格納自在な翼(A₁,A₂)を有する部分(TR)を含むことを特徴とす るロボット。 １７．請求項１０ないし１６のうちの１つに記載のロボットであって、 第１ユニットのコンベア(CB₁)のひとつに位置するピペット採取エリアの側部 の、１つの入口ゾーンと１つの出口ゾーンとの間に位置する容器識別ステーショ ンを含むことを特徴とするロボット。 １８．請求項１７に記載のロボットであって、 前記識別ステーションが、コンベア(CB₁)の一方の側に 光電的読み取りのユニット(Ｌ)を、もう一方の側に容器を回転駆動するユニット (Ｍ)を含むことを特徴とするロボット。 １９．請求項１８に記載のロボットであって、 読み取りユニットと関連するコンベア(CB₁)が、このステーションの上流に、 コンテナの直接の入口ゾーン、および／またはゾーン(ZS₂)にあるコンテナの容 器を引き出すまたは引き出し得る状態にすることを可能とするトラップを含むこ とを特徴とするロボット。