JP2001341979A - 自動クレーンおよびその同調運転方法 - Google Patents
自動クレーンおよびその同調運転方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 同一の走行レール上を走行する複数のクレー
ン群のより効率的な稼働と柔軟な制御を可能にする。 【解決手段】 複数のクレーン１、２、３が同一の走行
レール４上を走行する場合において、建屋等固定側５を
基準として各クレーンとの距離Ｌ１、Ｌ１、Ｌ３を計測
する光距離計１１、１２、１３および反射板１４、１
５、１６からなる測距手段１０と、計測された距離情報
を各クレーンに送信する送信器２１、２２、２３および
受信器２４、２５、２６からなる通信手段２０と、クレ
ーンの運転順序、走行ルート、走行速度パターン等を含
む運転計画情報を送受信器３０、３１、３２、３３によ
り各クレーンに送信する同調運転制御手段９とを備えた
自動クレーン。
ン群のより効率的な稼働と柔軟な制御を可能にする。 【解決手段】 複数のクレーン１、２、３が同一の走行
レール４上を走行する場合において、建屋等固定側５を
基準として各クレーンとの距離Ｌ１、Ｌ１、Ｌ３を計測
する光距離計１１、１２、１３および反射板１４、１
５、１６からなる測距手段１０と、計測された距離情報
を各クレーンに送信する送信器２１、２２、２３および
受信器２４、２５、２６からなる通信手段２０と、クレ
ーンの運転順序、走行ルート、走行速度パターン等を含
む運転計画情報を送受信器３０、３１、３２、３３によ
り各クレーンに送信する同調運転制御手段９とを備えた
自動クレーン。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同一の走行レール
上を走行する複数のクレーンを備えた自動クレーンおよ
びその同調運転方法に関する。
上を走行する複数のクレーンを備えた自動クレーンおよ
びその同調運転方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数のクレーンが同一の走行レール上を
走行して物品の移送を行う場合、クレーンの異常接近な
いし衝突を防ぐため、従来より多くの提案がなされてい
る。例えば、特開平７−２１９６３５号公報によれば、
ヤード末端などを原点とする固定座標系の原点とクレー
ン間の距離、およびクレーン相互間の距離を計測し、自
己のクレーンの速度を隣接するクレーンとの距離および
速度の関係において安全となるように衝突危険係数等を
用いて決定する衝突防止方法が開示されている。
走行して物品の移送を行う場合、クレーンの異常接近な
いし衝突を防ぐため、従来より多くの提案がなされてい
る。例えば、特開平７−２１９６３５号公報によれば、
ヤード末端などを原点とする固定座標系の原点とクレー
ン間の距離、およびクレーン相互間の距離を計測し、自
己のクレーンの速度を隣接するクレーンとの距離および
速度の関係において安全となるように衝突危険係数等を
用いて決定する衝突防止方法が開示されている。
【０００３】しかし、この方法には次のような問題点が
ある。 各クレーンに、固定座標系の原点とクレーン間の距
離、あるいはクレーン相互間の距離を計測するための光
距離計を設置しているため、光距離計の数が多くなり、
経済的でない。 他のクレーン群に予定される走行パターンの情報を自
己のクレーンが持たないことから、つまりクレーン相互
間で走行速度パターン情報の直接的授受を行っていない
ため、他のクレーン群全体の制御状態を監視して制御を
行うことができない。したがって、制御の柔軟性に欠
け、衝突防止制御はできても、より効率的な、クレーン
群全体の能率稼働を目的とする制御にはきわめて不利で
ある。
ある。 各クレーンに、固定座標系の原点とクレーン間の距
離、あるいはクレーン相互間の距離を計測するための光
距離計を設置しているため、光距離計の数が多くなり、
経済的でない。 他のクレーン群に予定される走行パターンの情報を自
己のクレーンが持たないことから、つまりクレーン相互
間で走行速度パターン情報の直接的授受を行っていない
ため、他のクレーン群全体の制御状態を監視して制御を
行うことができない。したがって、制御の柔軟性に欠
け、衝突防止制御はできても、より効率的な、クレーン
群全体の能率稼働を目的とする制御にはきわめて不利で
ある。
【０００４】特開平７−１６５３８７号公報では、撮像
装置を建屋壁面および各クレーンに設置し、またこの撮
像装置によって撮像される標識を各クレーンに設け、撮
像した標識の画素数（寸法）を距離に換算することによ
り、建屋壁面とクレーン間の距離、およびクレーン相互
間の距離を計測し、その距離をもとに減速のタイミング
を決めて衝突を防止する方法をとっている。しかし、こ
の方法でも同様に、クレーン相互間で走行速度パターン
情報の直接的授受を行っていないため、上記従来技術と
同様の問題点を有している。
装置を建屋壁面および各クレーンに設置し、またこの撮
像装置によって撮像される標識を各クレーンに設け、撮
像した標識の画素数（寸法）を距離に換算することによ
り、建屋壁面とクレーン間の距離、およびクレーン相互
間の距離を計測し、その距離をもとに減速のタイミング
を決めて衝突を防止する方法をとっている。しかし、こ
の方法でも同様に、クレーン相互間で走行速度パターン
情報の直接的授受を行っていないため、上記従来技術と
同様の問題点を有している。
【０００５】一方、特開平１１−２５５４７３号公報で
は、各々のクレーンが直接通信手段を持っており、クレ
ーン相互間で走行速度パターン情報の直接的授受ができ
るようになっている。したがって、他のクレーン群全体
の制御状態を監視して自己のクレーンの走行制御を行う
ことはできるが、クレーン相互間の距離の計測手段を備
えていないため、各クレーンの走行位置は地上局からの
通信によってコントロールしなければならない。このた
め、各クレーンに対する伝送遅れが生じると、危険な事
態に陥るおそれがある。また、クレーン相互間の距離に
あまり余裕のある安全距離を設定すると、設備が大規模
になるだけでなく、作業待ち時間が増えたりして効率の
良い作業が困難になるという問題もある。
は、各々のクレーンが直接通信手段を持っており、クレ
ーン相互間で走行速度パターン情報の直接的授受ができ
るようになっている。したがって、他のクレーン群全体
の制御状態を監視して自己のクレーンの走行制御を行う
ことはできるが、クレーン相互間の距離の計測手段を備
えていないため、各クレーンの走行位置は地上局からの
通信によってコントロールしなければならない。このた
め、各クレーンに対する伝送遅れが生じると、危険な事
態に陥るおそれがある。また、クレーン相互間の距離に
あまり余裕のある安全距離を設定すると、設備が大規模
になるだけでなく、作業待ち時間が増えたりして効率の
良い作業が困難になるという問題もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、同一の
走行レール上を走行する複数のクレーンで同時並行的に
作業を行う場合において、従来技術は作業能率を向上さ
せる目的でクレーン群全体の制御状態を監視しながら運
転制御を行うものではないので、制御の柔軟性に欠け、
また光距離計などを多く必要として経済的にも不利な面
を免れないものである。特に、各クレーンは、加速およ
び減速時において吊り荷の振れ止め制御を行っている
が、その速度パターンには計算値と実績値の間にズレが
あり、そのようなズレを含んだものとなっているため、
思わぬ事態にもなりかねない。従来技術はこのような点
の配慮にも欠けている。
走行レール上を走行する複数のクレーンで同時並行的に
作業を行う場合において、従来技術は作業能率を向上さ
せる目的でクレーン群全体の制御状態を監視しながら運
転制御を行うものではないので、制御の柔軟性に欠け、
また光距離計などを多く必要として経済的にも不利な面
を免れないものである。特に、各クレーンは、加速およ
び減速時において吊り荷の振れ止め制御を行っている
が、その速度パターンには計算値と実績値の間にズレが
あり、そのようなズレを含んだものとなっているため、
思わぬ事態にもなりかねない。従来技術はこのような点
の配慮にも欠けている。
【０００７】本発明は、上記のような従来技術の問題点
に鑑み、同一の走行レール上を走行する複数のクレーン
群のより効率的な稼働と柔軟な制御を可能にする自動ク
レーンおよびその同調運転方法を提供することを目的と
する。
に鑑み、同一の走行レール上を走行する複数のクレーン
群のより効率的な稼働と柔軟な制御を可能にする自動ク
レーンおよびその同調運転方法を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動クレー
ンは、同一の走行レール上を走行する複数のクレーンを
備えたものにおいて、建屋等固定側を基準として各クレ
ーンとの距離を計測する測距手段と、前記測距手段によ
り計測された距離情報を各クレーンに送信する通信手段
と、クレーンの運転順序、走行ルート、走行速度パター
ン等を含む運転計画情報を各クレーンに送信する同調運
転制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
ンは、同一の走行レール上を走行する複数のクレーンを
備えたものにおいて、建屋等固定側を基準として各クレ
ーンとの距離を計測する測距手段と、前記測距手段によ
り計測された距離情報を各クレーンに送信する通信手段
と、クレーンの運転順序、走行ルート、走行速度パター
ン等を含む運転計画情報を各クレーンに送信する同調運
転制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００９】本発明の自動クレーでは、測距手段は、好
ましくは建屋等固定側に光距離計を設置してなるもので
あり、建屋等固定側を基準として各クレーンとの距離を
計測することによって、各クレーンの現在位置を検知す
る。また、計測された距離情報は通信手段により各クレ
ーンにリアルタイムに送信される。クレーン相互間の距
離は各クレーンに装備されている走行制御装置に前記計
測距離情報を入力することによって算出することができ
る。そして、クレーンの運転に際して、クレーンの運転
順序、走行ルート、走行速度パターン等を含む運転計画
情報が各クレーンに同調運転制御手段により送信され
る。したがって、他のクレーン群全体の制御状態を監視
しながら自己のクレーンの制御を行うことができる。各
クレーンは自律的、分散制御的に制御されるので、各ク
レーンに設定される衝突限界距離との関係で停止処理を
選択することにより、作業待ち時間を短縮することが可
能となり、効率的な稼働が可能となる。
ましくは建屋等固定側に光距離計を設置してなるもので
あり、建屋等固定側を基準として各クレーンとの距離を
計測することによって、各クレーンの現在位置を検知す
る。また、計測された距離情報は通信手段により各クレ
ーンにリアルタイムに送信される。クレーン相互間の距
離は各クレーンに装備されている走行制御装置に前記計
測距離情報を入力することによって算出することができ
る。そして、クレーンの運転に際して、クレーンの運転
順序、走行ルート、走行速度パターン等を含む運転計画
情報が各クレーンに同調運転制御手段により送信され
る。したがって、他のクレーン群全体の制御状態を監視
しながら自己のクレーンの制御を行うことができる。各
クレーンは自律的、分散制御的に制御されるので、各ク
レーンに設定される衝突限界距離との関係で停止処理を
選択することにより、作業待ち時間を短縮することが可
能となり、効率的な稼働が可能となる。
【００１０】また、前記測距手段は、建屋等固定側に光
距離計を設置してなるものとすることにより、光距離計
の個数を最小限にすることができ、経済的である。
距離計を設置してなるものとすることにより、光距離計
の個数を最小限にすることができ、経済的である。
【００１１】本発明に係る自動クレーンの同調運転方法
は、同一の走行レール上を走行する複数のクレーンの運
転方法において、クレーンの運転順序、走行ルート、走
行速度パターン等を含む運転計画情報を各クレーンに送
信し、クレーンの運転の際における現在位置を建屋等固
定側を基準とする距離にて計測して各クレーンに送信
し、隣接するクレーンの運転パターンを比較し、比較の
結果相手側クレーンとの距離の段階に応じて自己のクレ
ーンの停止処理を選択することを特徴とするものであ
る。
は、同一の走行レール上を走行する複数のクレーンの運
転方法において、クレーンの運転順序、走行ルート、走
行速度パターン等を含む運転計画情報を各クレーンに送
信し、クレーンの運転の際における現在位置を建屋等固
定側を基準とする距離にて計測して各クレーンに送信
し、隣接するクレーンの運転パターンを比較し、比較の
結果相手側クレーンとの距離の段階に応じて自己のクレ
ーンの停止処理を選択することを特徴とするものであ
る。
【００１２】本発明の自動クレーンの同調運転方法によ
れば、全てのクレーンに対して同調運転制御手段により
あらかじめ運転計画情報が送信されており、クレーンの
運転に際して、各クレーンの現在位置を建屋等固定側を
基準とする距離にて計測し、その距離情報が通信手段に
より各クレーンにリアルタイムに伝達される。このと
き、クレーン相互間の距離も各クレーンに装備されてい
る走行制御装置にて算出される。したがって、クレーン
の現在位置と相互間距離および運転計画情報に基づい
て、刻々と変化する自己のクレーンと相手側クレーン間
の距離を検知することができ、この距離が各クレーンに
あらかじめ設定されている衝突限界距離よりオーバする
度合（優先度あるいはレベル）に応じてクレーンの停止
処理を選択することにより、より効率的な稼働と柔軟な
制御が可能となる。
れば、全てのクレーンに対して同調運転制御手段により
あらかじめ運転計画情報が送信されており、クレーンの
運転に際して、各クレーンの現在位置を建屋等固定側を
基準とする距離にて計測し、その距離情報が通信手段に
より各クレーンにリアルタイムに伝達される。このと
き、クレーン相互間の距離も各クレーンに装備されてい
る走行制御装置にて算出される。したがって、クレーン
の現在位置と相互間距離および運転計画情報に基づい
て、刻々と変化する自己のクレーンと相手側クレーン間
の距離を検知することができ、この距離が各クレーンに
あらかじめ設定されている衝突限界距離よりオーバする
度合（優先度あるいはレベル）に応じてクレーンの停止
処理を選択することにより、より効率的な稼働と柔軟な
制御が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は本発明の自動クレーンの概要
図である。この例では３台のクレーン１、２、３が同一
の走行レール４上を走行する場合を示している。また、
各クレーンには横行クラブおよび巻き上げ装置等が装備
されているが、図示は省略してある。
を用いて説明する。図１は本発明の自動クレーンの概要
図である。この例では３台のクレーン１、２、３が同一
の走行レール４上を走行する場合を示している。また、
各クレーンには横行クラブおよび巻き上げ装置等が装備
されているが、図示は省略してある。
【００１４】クレーン１、２、３の距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３は、建屋壁面あるいはヤード末端壁など固定側を基準
に計測される。測距手段１０には精度の高い光距離計１
１、１２、１３を用いている。光距離計１１、１２、１
３は固定壁５に設置し、各光距離計に対応する反射板１
４、１５、１６をそれぞれのクレーンに設置してある。
したがって、クレーン１の走行位置を示す距離Ｌ１は、
光距離計１１より発射される発射光と反射板１４からの
反射光の位相差によって距離Ｌ１が計測される。同様
に、クレーン２の距離Ｌ２は光距離計１２からの発射光
と反射板１５からの反射光の位相差によって計測され、
クレーン３の距離Ｌ３は光距離計１３からの発射光と反
射板１６からの反射光の位相差によって計測される。こ
れらの距離の計測は周期的に行われる。
３は、建屋壁面あるいはヤード末端壁など固定側を基準
に計測される。測距手段１０には精度の高い光距離計１
１、１２、１３を用いている。光距離計１１、１２、１
３は固定壁５に設置し、各光距離計に対応する反射板１
４、１５、１６をそれぞれのクレーンに設置してある。
したがって、クレーン１の走行位置を示す距離Ｌ１は、
光距離計１１より発射される発射光と反射板１４からの
反射光の位相差によって距離Ｌ１が計測される。同様
に、クレーン２の距離Ｌ２は光距離計１２からの発射光
と反射板１５からの反射光の位相差によって計測され、
クレーン３の距離Ｌ３は光距離計１３からの発射光と反
射板１６からの反射光の位相差によって計測される。こ
れらの距離の計測は周期的に行われる。
【００１５】光距離計１１、１２、１３により計測され
た距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の全クレーン位置情報は通信手
段２０よりクレーン１、２、３の機上局にパラレルに送
信される。そのため、共通の送信器２１、２２、２３が
上記固定壁５に設置され、クレーン１、２、３にはそれ
ぞれ受信器２４、２５、２６が設置されている。すなわ
ち、各クレーンは、自己の位置と他クレーンの位置の全
ての位置情報を測定器からリアルタイムに入手できるこ
ととなる。この通信手段２０は、具体的には、図２に示
すように構成され、それぞれ３組ずつの送信器および受
信器を有し、各クレーン１、２、３の計測距離の信号
を、信号分配器２７、２８、２９により分配して自己お
よび他のクレーンにパラレルに送信し受信させる。な
お、発射光と反射光の時間計測により距離を計測する場
合には、光距離計および通信手段はそれぞれヤード当た
り１台とすることができる。
た距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の全クレーン位置情報は通信手
段２０よりクレーン１、２、３の機上局にパラレルに送
信される。そのため、共通の送信器２１、２２、２３が
上記固定壁５に設置され、クレーン１、２、３にはそれ
ぞれ受信器２４、２５、２６が設置されている。すなわ
ち、各クレーンは、自己の位置と他クレーンの位置の全
ての位置情報を測定器からリアルタイムに入手できるこ
ととなる。この通信手段２０は、具体的には、図２に示
すように構成され、それぞれ３組ずつの送信器および受
信器を有し、各クレーン１、２、３の計測距離の信号
を、信号分配器２７、２８、２９により分配して自己お
よび他のクレーンにパラレルに送信し受信させる。な
お、発射光と反射光の時間計測により距離を計測する場
合には、光距離計および通信手段はそれぞれヤード当た
り１台とすることができる。
【００１６】また、各クレーンの受信器２４、２５、２
６により受信した計測距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３をもとに、
クレーン相互間の距離Ｄ12、Ｄ23を、それぞれ下記の式
より計算で求めることができる。 Ｄ12＝Ｌ２ー（Ｌ１＋Ｗ１） ・・・（１） Ｄ23＝Ｌ３−（Ｌ２＋Ｗ２） ・・・（２） ただし、Ｗ１、Ｗ２：クレーン１、２の幅 上記の計算は各クレーンの走行制御装置６、７、８の演
算手段にて行われる。
６により受信した計測距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３をもとに、
クレーン相互間の距離Ｄ12、Ｄ23を、それぞれ下記の式
より計算で求めることができる。 Ｄ12＝Ｌ２ー（Ｌ１＋Ｗ１） ・・・（１） Ｄ23＝Ｌ３−（Ｌ２＋Ｗ２） ・・・（２） ただし、Ｗ１、Ｗ２：クレーン１、２の幅 上記の計算は各クレーンの走行制御装置６、７、８の演
算手段にて行われる。
【００１７】地上局には同調運転制御装置９が設置さ
れ、また固定壁５と各クレーンにはそれぞれ送受信器３
０、３１、３２、３３が設置され、クレーンの運転開始
に際し、この同調運転制御装置９から固定壁５上の送受
信器３０を経由して各クレーンの送受信器３１、３２、
３３に運転計画情報が伝達される。クレーンの運転計画
情報には、クレーンの運転順序、走行ルート、振れ止め
制御を含む走行速度パターン等が含まれている。
れ、また固定壁５と各クレーンにはそれぞれ送受信器３
０、３１、３２、３３が設置され、クレーンの運転開始
に際し、この同調運転制御装置９から固定壁５上の送受
信器３０を経由して各クレーンの送受信器３１、３２、
３３に運転計画情報が伝達される。クレーンの運転計画
情報には、クレーンの運転順序、走行ルート、振れ止め
制御を含む走行速度パターン等が含まれている。
【００１８】この自動クレーンの同調運転方法を図３の
フローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ
１において、クレーンの運転計画情報が地上局の同調運
転制御装置９よりクレーン１、２、３に送信される。運
転計画情報に含まれるクレーン１、２、３の走行ルー
ト、走行速度パターンはあらかじめ計算されている。そ
して、運転計画情報に基づいてクレーン１、２、３の運
転を開始する（ステップＳ２）。もちろん、すべてのク
レーンが必ずしも同時にスタートするわけではない。
フローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ
１において、クレーンの運転計画情報が地上局の同調運
転制御装置９よりクレーン１、２、３に送信される。運
転計画情報に含まれるクレーン１、２、３の走行ルー
ト、走行速度パターンはあらかじめ計算されている。そ
して、運転計画情報に基づいてクレーン１、２、３の運
転を開始する（ステップＳ２）。もちろん、すべてのク
レーンが必ずしも同時にスタートするわけではない。
【００１９】次に、クレーン１、２、３の現在の走行位
置が刻々と計測される（ステップＳ３）。クレーン１、
２、３の現在位置は、前述のように固定壁５を基準とす
る距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３にて計測され、各光距離計１
１、１２、１３とこれに対応する反射板１４、１５、１
６との間の距離を計測することによって計測（検知）さ
れる。また、クレーン相互間の距離Ｄ12、Ｄ23を前記
（１）、（２）式より算出して計測する（ステップＳ
３）。
置が刻々と計測される（ステップＳ３）。クレーン１、
２、３の現在位置は、前述のように固定壁５を基準とす
る距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３にて計測され、各光距離計１
１、１２、１３とこれに対応する反射板１４、１５、１
６との間の距離を計測することによって計測（検知）さ
れる。また、クレーン相互間の距離Ｄ12、Ｄ23を前記
（１）、（２）式より算出して計測する（ステップＳ
３）。
【００２０】これらの計測された距離情報を通信手段２
０によってクレーン１、２、３に送信する（ステップＳ
４）。これによって刻々と変化する全てのクレーンの現
在位置とクレーン相互間の距離がわかる。
０によってクレーン１、２、３に送信する（ステップＳ
４）。これによって刻々と変化する全てのクレーンの現
在位置とクレーン相互間の距離がわかる。
【００２１】次に、隣接するクレーン、例えばクレーン
１とクレーン２について、運転パターン（走行速度パタ
ーン）を比較する（ステップＳ５）。ここで、クレーン
１を自己のクレーンと呼び、クレーン２を相手側クレー
ンと呼ぶものとする。運転パターンの比較によって、自
己のクレーン１の運転終了時における相手側クレーン２
との距離ｄij（ｉは自己のクレーンの番号、ｊは相手側
クレーンの番号）を算出することができる。距離ｄijの
演算は自己のクレーン１の走行制御装置６にて行う。
１とクレーン２について、運転パターン（走行速度パタ
ーン）を比較する（ステップＳ５）。ここで、クレーン
１を自己のクレーンと呼び、クレーン２を相手側クレー
ンと呼ぶものとする。運転パターンの比較によって、自
己のクレーン１の運転終了時における相手側クレーン２
との距離ｄij（ｉは自己のクレーンの番号、ｊは相手側
クレーンの番号）を算出することができる。距離ｄijの
演算は自己のクレーン１の走行制御装置６にて行う。
【００２２】いま、各クレーンについて定められた衝突
限界距離をｄ0とすれば、まずステップＳ６において、
ｄ12＞ｄ0＋ａ（ただし、ａは相手側クレーンの衝突限
界距離に対するレベル１の余裕度をあらわす定数）であ
るかどうかを比較する。比較の結果、ｄ12＞ｄ0＋ａな
らば、自己のクレーン１が相手側クレーン２と衝突する
危険はないものと予測されるので、そのまま自己のクレ
ーン１および相手側クレーン２をそれぞれの運転パター
ンに従って運転を続行し、それぞれの目標位置に停止さ
せる（ステップＳ７）。したがって、自己のクレーン１
および相手側クレーン２はいずれも通常通りの減速およ
び振れ止め制御を行って停止させる。
限界距離をｄ0とすれば、まずステップＳ６において、
ｄ12＞ｄ0＋ａ（ただし、ａは相手側クレーンの衝突限
界距離に対するレベル１の余裕度をあらわす定数）であ
るかどうかを比較する。比較の結果、ｄ12＞ｄ0＋ａな
らば、自己のクレーン１が相手側クレーン２と衝突する
危険はないものと予測されるので、そのまま自己のクレ
ーン１および相手側クレーン２をそれぞれの運転パター
ンに従って運転を続行し、それぞれの目標位置に停止さ
せる（ステップＳ７）。したがって、自己のクレーン１
および相手側クレーン２はいずれも通常通りの減速およ
び振れ止め制御を行って停止させる。
【００２３】もし、ｄ12≦ｄ0＋ａならば、第２段階と
して、ｄ0＋ａ≧ｄ12≧ｄ0＋ｂ（ただし、ｂは相手側ク
レーンの衝突限界距離に対するレベル２の余裕度をあら
わす定数）であるかどうかを比較する（ステップＳ
８）。そして、ｄ0＋ａ≧ｄ12≧ｄ0＋ｂならば、自己の
クレーン１を減速し、または目標位置を変更して待機す
る（ステップＳ９）。待機する場合は、両者のクレーン
１、２が第１段階の安全距離（ｄ12＞ｄ0＋ａとなる距
離）を保つまでステップＳ３以降の処理を繰り返す。
して、ｄ0＋ａ≧ｄ12≧ｄ0＋ｂ（ただし、ｂは相手側ク
レーンの衝突限界距離に対するレベル２の余裕度をあら
わす定数）であるかどうかを比較する（ステップＳ
８）。そして、ｄ0＋ａ≧ｄ12≧ｄ0＋ｂならば、自己の
クレーン１を減速し、または目標位置を変更して待機す
る（ステップＳ９）。待機する場合は、両者のクレーン
１、２が第１段階の安全距離（ｄ12＞ｄ0＋ａとなる距
離）を保つまでステップＳ３以降の処理を繰り返す。
【００２４】もしも、ｄ12＜ｄ0＋ｂならば、自己のク
レーン１を振れ止め制御を行わずに緊急停止させ、同時
に警報を発令させる（ステップＳ１０）。緊急停止後
は、同じくクレーン１、２が第１段階の安全距離（ｄ12
＞ｄ0＋ａとなる距離）を保つまでステップＳ３以降の
処理を繰り返す。
レーン１を振れ止め制御を行わずに緊急停止させ、同時
に警報を発令させる（ステップＳ１０）。緊急停止後
は、同じくクレーン１、２が第１段階の安全距離（ｄ12
＞ｄ0＋ａとなる距離）を保つまでステップＳ３以降の
処理を繰り返す。
【００２５】クレーン２とクレーン３の関係についても
同様であり、両クレーンが接近する方向で上記と同様の
処理を行えばよい。また、上記の定数ａ、ｂは走行速度
パターンの計算値と実績値とのズレによって定められる
値であるので、実績を積むことによってａ、ｂをより小
さい値に設定することができ、このため待機時間の更な
る短縮が可能となって、より効率的なクレーン稼働が可
能となる。
同様であり、両クレーンが接近する方向で上記と同様の
処理を行えばよい。また、上記の定数ａ、ｂは走行速度
パターンの計算値と実績値とのズレによって定められる
値であるので、実績を積むことによってａ、ｂをより小
さい値に設定することができ、このため待機時間の更な
る短縮が可能となって、より効率的なクレーン稼働が可
能となる。
【００２６】以上の説明では、２つの段階の停止処理を
選択できるようにしたが、もちろんこれ以上の複数段階
の停止処理を選択できるようにしてもよいものである。
選択できるようにしたが、もちろんこれ以上の複数段階
の停止処理を選択できるようにしてもよいものである。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
同一の走行レール上を走行する複数のクレーンの全クレ
ーンに対して、運転計画情報を送信するとともに、建屋
等固定側を基準とする距離にて計測された各クレーンの
現在位置およびクレーン相互間距離の情報をリアルタイ
ムに送信することによって、他のクレーン群全体の制御
状態を監視しながら自己のクレーンを制御することがで
き、効率的な稼働および柔軟な制御を行うことができ
る。また、光距離計の数を減らすことができるので経済
的である。
同一の走行レール上を走行する複数のクレーンの全クレ
ーンに対して、運転計画情報を送信するとともに、建屋
等固定側を基準とする距離にて計測された各クレーンの
現在位置およびクレーン相互間距離の情報をリアルタイ
ムに送信することによって、他のクレーン群全体の制御
状態を監視しながら自己のクレーンを制御することがで
き、効率的な稼働および柔軟な制御を行うことができ
る。また、光距離計の数を減らすことができるので経済
的である。
【図１】本発明の自動クレーンの概要図である。
【図２】各クレーンの位置情報を送信する通信手段の構
成例を示す図である。
成例を示す図である。
【図３】本発明の自動クレーンの同調運転方法のフロー
チャートである。
チャートである。
１、２、３ クレーン ４ 走行レール ５ 固定壁 ６、７、８ 走行制御装置 ９ 同調運転制御装置 １０ 測距手段 １１、１２、１３ 光距離計 １４、１５、１６ 反射板 ２０ 通信手段 ２１、２２、２３ 送信器 ２４、２５、２６ 受信器 ３０、３１、３２、３３ 送受信器
フロントページの続き (72)発明者 三宅 光広 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 藤川 安敏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 加藤 義昭 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 八重本 豊宏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 小野 浩志 広島県福山市鋼管町一番地 福山共同機工 株式会社内 (72)発明者 隅内 幸雄 広島県福山市鋼管町一番地 福山共同機工 株式会社内 (72)発明者 ▲桑▼田 旭雄 広島県福山市鋼管町一番地 福山共同機工 株式会社内 Ｆターム(参考） 3F204 AA02 CA01 CA05 DA08 DB02 DC07 DD07 FA02 FB06 FC01 FC03 FC08 FD03
Claims (3)
- 【請求項１】 同一の走行レール上を走行する複数のク
レーンを備えたものにおいて、 建屋等固定側を基準として各クレーンとの距離を計測す
る測距手段と、 前記測距手段により計測された距離情報を各クレーンに
送信する通信手段と、 クレーンの運転順序、走行ルート、走行速度パターン等
を含む運転計画情報を各クレーンに送信する同調運転制
御手段と、を備えたことを特徴とする自動クレーン。 - 【請求項２】 前記測距手段は、建屋等固定側に光距離
計を設置してなることを特徴とする請求項１記載の自動
クレーン。 - 【請求項３】 同一の走行レール上を走行する複数のク
レーンの運転方法において、 クレーンの運転順序、走行ルート、走行速度パターン等
を含む運転計画情報を各クレーンに送信し、 クレーンの運転の際における現在位置を建屋等固定側を
基準とする距離にて計測して各クレーンに送信し、 隣接するクレーンの運転パターンを比較し、比較の結果
相手側クレーンとの距離の段階に応じて自己のクレーン
の停止処理を選択することを特徴とする自動クレーンの
同調運転方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000168678A JP2001341979A (ja) | 2000-06-06 | 2000-06-06 | 自動クレーンおよびその同調運転方法 |
| US09/752,773 US6527922B2 (en) | 2000-06-06 | 2001-01-03 | Electrolyzer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000168678A JP2001341979A (ja) | 2000-06-06 | 2000-06-06 | 自動クレーンおよびその同調運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001341979A true JP2001341979A (ja) | 2001-12-11 |
Family
ID=18671650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000168678A Pending JP2001341979A (ja) | 2000-06-06 | 2000-06-06 | 自動クレーンおよびその同調運転方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6527922B2 (ja) |
| JP (1) | JP2001341979A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7656201B2 (ja) | 2021-10-13 | 2025-04-03 | 日本製鉄株式会社 | 天井クレーン設備、クレーン位置検知装置、クレーン位置検知方法、およびプログラム |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002126740A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-08 | Omega:Kk | 用水等の浄化殺菌 |
| KR101346081B1 (ko) * | 2006-06-20 | 2013-12-31 | 참엔지니어링(주) | 플라스마 에칭 챔버 |
| US8388198B2 (en) | 2010-09-01 | 2013-03-05 | Illumination Management Solutions, Inc. | Device and apparatus for efficient collection and re-direction of emitted radiation |
| CH707059A1 (de) * | 2012-10-04 | 2014-04-15 | Biostel Schweiz Ag | Elektrolyszelle. |
| US20150076076A1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-03-19 | Originoil, Inc. | System for removal of suspended solids and disinfection of water |
| US20220204365A1 (en) * | 2020-12-24 | 2022-06-30 | Nick Nicholas | Electrocoagulation Reactor for Removal of TSS, HM, COD, BOD, Color, Inorganic Organic Contaminants from a drinking water or wastewater stream |
| CN113149151A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-23 | 合肥科信中兴环保设计工程有限公司 | 一种电化学污水处理设备 |
| CN115444955B (zh) * | 2022-08-29 | 2024-05-31 | 杭州聚电科技有限公司 | 基于电解水的超声探头消毒装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2873236A (en) * | 1951-05-10 | 1959-02-10 | Ferris Donald Edward | Method for producing hypochlorite of soda in an electronic cell |
| US5753098A (en) * | 1996-04-22 | 1998-05-19 | Excel Technologies International Corp. | Cylindrical electrolyzer assembly and method |
-
2000
- 2000-06-06 JP JP2000168678A patent/JP2001341979A/ja active Pending
-
2001
- 2001-01-03 US US09/752,773 patent/US6527922B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7656201B2 (ja) | 2021-10-13 | 2025-04-03 | 日本製鉄株式会社 | 天井クレーン設備、クレーン位置検知装置、クレーン位置検知方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020005361A1 (en) | 2002-01-17 |
| US6527922B2 (en) | 2003-03-04 |
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040610 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051227 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060124 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060620 |