JP2002000745A - レーザ治療装置 - Google Patents

レーザ治療装置

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JP2002000745A JP2000185938A JP2000185938A JP2002000745A JP 2002000745 A JP2002000745 A JP 2002000745A JP 2000185938 A JP2000185938 A JP 2000185938A JP 2000185938 A JP2000185938 A JP 2000185938A JP 2002000745 A JP2002000745 A JP 2002000745A
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康夫 太田
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Nidek Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 術者に負担をかけずに容易にレーザ照射を行
なえるレーザ治療装置を提供する。 【解決手段】 レーザ光源からの治療レーザ光を治療部
位に照射するレーザ治療装置において、治療部位に向け
てレーザ光を照射するためのレーザ照射光学系を持つレ
ーザ発射端ユニットと、前記レーザ照射光学系にレーザ
光源からのレーザ光を導光する導光光学系と、前記レー
ザ発射端ユニットを患者の身体に対して相対的に移動さ
せる移動手段と、患者の皮膚上の治療部位を決定する治
療部位決定手段と、該治療部位決定手段の結果に基づい
てレーザ照射領域が治療部位に位置するように前記移動
手段を駆動制御すると共に、前記レーザ照射光学系から
のレーザ照射を制御する制御手段と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光源からの
治療レーザ光を治療部位に照射するレーザ治療装置に関
する。
【０００２】
【従来技術】脱毛等のために患者の皮膚にレーザ光を照
射するレーザ装置においては、術者がレーザ光を照射す
るための光学系が収納されたハンドピースを直接手に持
ち、このハンドピースを手で移動させながら治療部位
（レーザ照射部位）にレーザ照射を行っている。最近で
は、ハンドピースにレーザ光を走査させるスキャナーや
治療部位を冷却する冷却装置等の周辺装置を備えている
ものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、術者が
ハンドピースを手に持ったまま、患者の身体の様々な治
療部位に対してハンドピースを移動させながらレーザ照
射を行うことは容易でなく、術者に負担が掛かる。ま
た、患者の部位によっては無理な姿勢で治療しなければ
ならない場合もある。
【０００４】さらにスキャナーや冷却装置、あるいは観
察用カメラ等の周辺装置をハンドピースに備えさせる
と、大きさや重量の点で更にハンドピースが扱い難くな
り、術者への負担の増加と共に適切なレーザ照射が行い
難くなる。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、術
者に負担をかけずに容易にレーザ照射を行なえるレーザ
治療装置を提供することを技術課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は以下のような構成を備えることを特徴とす
る。
【０００７】（１） レーザ光源からの治療レーザ光を
治療部位に照射するレーザ治療装置において、治療部位
に向けてレーザ光を照射するためのレーザ照射光学系を
持つレーザ発射端ユニットと、前記レーザ照射光学系に
レーザ光源からのレーザ光を導光する導光光学系と、前
記レーザ発射端ユニットを患者の身体に対して相対的に
移動させる移動手段と、患者の皮膚上の治療部位を決定
する治療部位決定手段と、該治療部位決定手段の結果に
基づいてレーザ照射領域が治療部位に位置するように前
記移動手段を駆動制御すると共に、前記レーザ照射光学
系からのレーザ照射を制御する制御手段と、を備えるこ
とを特徴とする。
【０００８】（２） （１）のレーザ治療装置におい
て、前記治療部位決定手段は、前記レーザ発射端ユニッ
トに設けられた撮像素子と、該撮像素子からの信号によ
ってレーザ照射領域が治療部位を含むか否かをレーザ発
射端ユニットが移動した都度判断する判断手段とを含
み、前記制御手段は予め設定されたレーザ照射領域の大
きさ毎に前記レーザ発射端ユニットを移動するように前
記移動手段を駆動制御し、前記判断手段の判断結果に基
づき各移動毎にレーザ照射を行うか否かを制御すること
を特徴とする。
【０００９】（３） （１）のレーザ治療装置におい
て、さらに前記レーザ発射端ユニットの皮膚に対する距
離方向の偏位を検知する距離方向偏位検知手段を備え、
前記移動手段は皮膚に対する前記レーザ発射端ユニット
の距離を変更させる距離変更手段を含み、前記制御手段
は距離方向の偏位の検知に基づいて適性距離となるよう
に前記距離変更手段を駆動制御することを特徴とする。
【００１０】（４） （１）のレーザ治療装置におい
て、さらに治療部位に対する前記レーザ発射端ユニット
のレーザ照射方向の角度を検知する角度検知手段を備
え、前記移動手段は患者の身体に対する前記レーザ発射
端ユニットのレーザ照射角度を変える角度変更手段を含
み、前記制御手段は前記角度検知手段による情報に基づ
いて前記角度変更手段を駆動制御することを特徴とす
る。
【００１１】（５） （１）のレーザ治療装置におい
て、前記治療部位決定手段は治療部位と非治療部位を識
別するために患者の身体に予め施された識別マークと共
に患者の身体を撮像する撮像素子を持ち、該撮像素子に
よる画像を処理して前記識別マークを抽出して治療部位
を定めることを特徴とする。
【００１２】（６） （１）のレーザ治療装置におい
て、前記レーザ発射端ユニットを移動するように術者が
前記移動手段に指示する指示手段を備え、前記治療部位
決定手段は術者が前記指示手段によって前記レーザ発射
端ユニットのレーザ照射領域を所期する治療部位の端部
に移動したときのその端部で囲まれる領域内を治療部位
として定めることを特徴とする。
【００１３】（７） （１）のレーザ治療装置におい
て、前記治療部位決定手段は前記レーザ発射端ユニット
に設けられた撮像素子と該撮像素子により撮影した複数
の画像を処理して治療領域を検知する治療領域検知手段
を備え、前記制御手段は撮影時の前記レーザ発射端ユニ
ットの移動情報とその撮影位置で決定された治療領域の
位置情報と前記レーザ発射端ユニットの各移動位置での
レーザ照射範囲の情報とから前記治療領域検知手段によ
って求められた治療領域を順次レーザ照射するように前
記レーザ発射端ユニットの移動位置を求め、その移動位
置データに基づいて前記移動手段を制御することを特徴
とする。
【００１４】（８） （１）のレーザ治療装置におい
て、さらに前記照射光学系はレーザ光を治療部位上で小
スポット光に形成する光学部材とレーザ光を照射領域内
で走査する走査光学系を含み、前記制御手段は前記レー
ザ発射端ユニットの各移動位置でさらに前記治療部位決
定手段によって決定された治療部位へ選択的にレーザ光
を照射するように前記走査光学系を制御することを特徴
とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の形態を図面に基づいて説
明する。図１は実施の形態である全身皮膚用のレーザ治
療装置の外観略図であり、図２は本装置の構成を示すブ
ロック図である。ここでは脱毛用レーザ装置を例にとっ
て説明する。
【００１６】１はレーザ装置本体であり、装置本体１内
部には後述する制御部１５、治療用のレーザ光を出射す
るレーザ光源部１０、エイミング光源１１、冷却ポンプ
１７等が収納されている（図２参照）。
【００１７】２２は患者を載せるベッドであり、基台２
６に取り付けられている。また、ベッド２２の横にはレ
ーザ発射端ユニット３０を保持する円弧状のアーム２３
が設けられており、アーム２３はＹ方向（ベット２２の
長手方向）とＸ方向（ベット２２の長手方向に直交する
方向）へ移動可能に基台２６上に搭載されている。２５
はアーム２３をＸＹ方向へ移動するアーム駆動機構であ
り、アーム駆動機構２５は、その内部にＸＹステージと
ＸＹステージを駆動するモータ等を備える。この機構は
ＸＹステージとして良く使われている機構であるので詳
細の説明は省略する。なお、アーム２３を移動する代わ
りに相対的にベット２２をＸＹ方向に移動する構成にし
ても良い。また、アーム２３、ベット２２の両者をＸＹ
方向に移動する構成にしても良い。
【００１８】レーザ発射端ユニット３０には装置本体１
からのレーザ光（治療レーザ光及びエイミング光）がフ
ァイバーケーブル５によって導光される。レーザ発射端
ユニット３０はレーザ照射方向の角度を変更できるよう
にアーム２３に保持されている。レーザ照射方向の角度
変更はアーム２３に備えられたＸＹ首振り機構２１によ
って行われる。また、レーザ発射端ユニット３０はベッ
ト２２上の患者に対して距離方向を変更できるように、
Ｚ方向駆動機構８０がアーム２３に備えられている（本
明細書でいうＺ方向とは患者の身体に対して距離が変動
する方向として使用する）。ＸＹ首振り機構２１及びＺ
方向駆動機構８０の詳細は後述する。
【００１９】また、アーム２３の円弧部の中央付近には
治療部位を広範囲に撮影する観察カメラ２９が取り付け
られている。
【００２０】装置本体１にはエイミング光のオン／オ
フ、レーザ光の出力、スキャニング形状、照射時間等の
レーザ照射条件や、レーザ発射端ユニット３０移動の各
種設定条件を入力するためのコントロールパネル３、治
療部位の観察画像を映し出したり各種設定条件を表示す
るモニタ２が設けられている。モニタ２上には観察カメ
ラ２９による画像と、後述する治療部位の拡大画像の両
方が並べられて表示される。４はＸＹ首振り機構２１に
駆動指令を出すジョイスティックである。４ｃはアーム
駆動機構２５のＹ方向の駆動指令を出すスイッチ、４ｂ
はアーム駆動機構２５のＸ方向の駆動指令を出すスイッ
チである。９はレーザ光を照射するためのトリガ信号を
発信するためのフットスイッチである。
【００２１】装置本体１とレーザ発射端ユニット３０の
間には光ファイバーケーブル５の他、電気ケーブル６、
冷却ポンプ１７からの冷却された圧縮気体を送るための
チューブ７等が接続されている。図２に示すように、レ
ーザ発射端ユニット３０の先端部には治療部位を冷却す
るために冷却気体を噴出させる冷却気体噴出ノズル３８
が取り付けられており、装置本体１側の電磁弁１８を開
くことにより、冷却ポンプ１７からの冷却された圧縮気
体がチューブ７を通って噴出ノズル３８に送られ、圧縮
気体が治療部位に向けて噴出される。
【００２２】図２において、レーザ光源部１０は多数の
半導体レーザから構成され、各半導体レーザを出射した
レーザ光はそれぞれに対応して配置されたレンズ１２ａ
により各ファイバ１３ａの端面にそれぞれ集光されて入
射する。各ファイバ１３ａは出射端面側で束ねられてお
り、各半導体レーザから出射されたレーザ光はファイバ
出射側でまとめられ、高出力のレーザ光として治療に利
用される。本実施形態では治療用レーザ光に８００〜８
２０ｎｍの波長の近赤外光を利用している。
【００２３】また、エイミング光源１１から出射するエ
イミング光は、集光レンズ１２ｂにより集光され、ファ
イバ１３ｂに入射する。ファイバ１３ｂの出射側端面は
ファイバ１３ａの出射側端面と共に束ねられており、エ
イミング光はファイバ１３ｂを出射後、治療用レーザ光
と同様の光路を進行する。本実施形態ではエイミング光
束には６２０〜６５０ｎｍの波長の赤色可視光を利用し
ている。
【００２４】束ねられた各ファイバ１３ａ、１３ｂの出
射端面（ファイババンドル部）から出射するレーザ光
（治療用レーザ光及びエイミング光）は、集光レンズ群
１４により集光され、ファイバケーブル５に入射する。
このファイバケーブル５により各レーザ光はレーザ発射
端ユニット３０に導光される。
【００２５】レーザ発射端ユニット３０に設けられてい
るレーザ照射光学系を図３により説明する。レーザ発射
端ユニット３０にはガルバノ第一ミラー３３、ガルバノ
第二ミラー３４が設けられており、ガルバノ第一ミラー
３３、ガルバノ第二ミラー３４をそれぞれガルバノ第一
モータ３３ａ、ガルバノ第二モータ３４ａを駆動して回
転させることで、ＸＹ方向の各々にレーザ光の照射位置
を移動（揺動）させ、広範囲に渡って治療用レーザ光を
走査することができる。ファイバケーブル５からレーザ
発射端ユニット３０内に入射したレーザ光は、ミラー３
５により光軸を曲げられ、コリメータレンズ３６により
平行光束にされた後、ガルバノ第一ミラー３３，ガルバ
ノ第二ミラー３４でＸＹ方向に振られ、集光レンズ３７
により所定の焦点位置にある治療部位（皮膚面）に５ｍ
ｍ程のスポット径に集光される。これらによりレーザ照
射光学系が構成される。
【００２６】また、集光レンズ３７の光軸上にはダイク
ロイックミラー３２が設けられており、ダイクロイック
ミラー３２の反射方向にカメラ３１が設置されている。
カメラ３１の撮影光軸と集光レンズ３７の光軸はダイク
ロイックミラー３２によって同軸にされる。カメラ３１
により治療部位が撮影され、モニタ２にその撮影像が表
示されるので、術者はレーザ照射前、中、後の治療部位
の様子を観察できる。
【００２７】また、レーザ発射端ユニット３０の先端部
には、集光レンズ３７の光軸を中心として直交する方向
で対称に４組の焦点位置合わせセンサ部４０ａ，４０
ｂ，４０ｃ，４０ｄが備えられている（図４参照）。各
センサ部４０ａ〜４０ｄは一般にオートフォーカスの原
理として用いられている構成のものである。１組の焦点
位置合わせセンサ部４０ａにおいては、赤外ＬＥＤ４１
ａのスポットをレンズ４２ａで物体面に投影して作り、
その像をレンズ４３ａを介してリニアＣＣＤ４４ａにて
観察する。リニアＣＣＤ４４ａ上でのスポット像の位置
により、物体（皮膚面）が治療用レーザ光の焦点面より
近いか遠いかと、その距離が検知される。他のセンサ部
４０ｂ〜４０ｄも同様な構成である（センサ部４０ｃ，
４０ｄの構成の図示は省略する）。そして、各ＬＥＤ４
１ａ〜４１ｄが順次点灯するように制御されることによ
って、各リニアＣＣＤ４４ａ〜４４ｄによりそれぞれ距
離が検知される。
【００２８】また、こうした４組の焦点位置合わせセン
サ部４０ａ〜４０ｄの集まりにより、レーザ照射方向
（本形態では集光レンズ３７の光軸方向をレーザ照射方
向という）の皮膚面に対する傾斜角度を検出する傾斜セ
ンサが構成される。つまり、図５に示すように、皮膚面
が集光レンズ３７の光軸に対して垂直でなく傾いている
場合、ＬＥＤ４１ｂのスポット像に対してＬＥＤ４１ａ
によるスポット像の方が遠くなるため、リニアセンサ４
４ａでは受光位置がΔｄだけずれる。この受光位置のず
れ方向とずれ量Δｄから、ＬＥＤ４１ａによるスポット
像の方が距離ｈだけ遠いことがわかり、２点の位置関係
からその面がどれだけ傾斜しているかがわかる。このこ
とを、４つのスポット像について行えば、４つのスポッ
ト像で囲まれたの面の３次元的傾斜が求まる。
【００２９】次に、ＸＹ首振り機構２１、Ｚ方向駆動機
構８０について、図６および図７によりその機構を説明
する。図７は図６をＡ方向から見た側面図である。ま
ず、ＸＹ首振り機構２１におけるＸ方向の首振り機構を
説明する。６４はアーム２３の円弧に沿って取り付けら
れている半円形状をしたシャフトのレールで、ボールブ
ッシュ６５がこのレール６４に倣って摺動する。ボール
ブッシュ６５は首振り支基６０に２ヵ所固着されてい
る。６３はＸ首振り用駆動モータで首振り支基６０に取
付けられ、Ｘ首振り用駆動モータ６３の駆動軸にはピニ
オン６２が固着されている。６１はレール６４と同心の
半円形状をしたラックで、アーム２３に取付けられてい
る。Ｘ首振り用駆動モータ６３の駆動力により、ピニオ
ン６２がラック６１上を噛み合って回転し、首振り支基
６０がレール６４に沿って移動する。レーザ発射端ユニ
ット３０は首振り支基６０の下端側に設けられており、
半円形状のレール６４に沿ってレーザ発射端ユニット３
０も移動することにより、レーザ発射端ユニット３０が
有するレーザ照射光学系のＸ方向の首振りが可能とな
る。
【００３０】ＸＹ首振り機構２１におけるＹ方向の首振
り機構について説明する。首振り支基６０に取付けられ
たＹ首振り用駆動モータ７２の駆動軸にプーリ７１が固
着され、この駆動力がベルト７３を介してプーリ７４に
伝達される。プーリ７４に固着された軸７５は、首振り
支基６０に回転可能に保持されている。軸７５の他端に
は上下支基６６が固着されている。よって、Ｙ首振り用
駆動モータ７２の駆動力により、プーリ７１、７４、ベ
ルト７３を介して上下支基６６がＹ方向に首振りされ、
上下支基６６側に設けられるレーザ発射端ユニット３０
もＹ方向に首振りされる。
【００３１】次に、Ｚ方向移動機構８０について説明す
る。上下支基６６上には上下レール７０がとりつけられ
ており、レーザ発射端ユニット３０は上下レール７０上
を上下方向（患者の身体に対して距離が変化する方向）
に移動する。上下支基６６には、Ｚ方向駆動モータ６９
が取付けられ、Ｚ方向駆動モータ６９の駆動軸にはピニ
オン６８が固着されている。レーザ発射端ユニット３０
にはラック６７が取付けられており、ピニオン６８と噛
み合っている。Ｚ方向駆動モータ６９の駆動力は、ラッ
ク６７、ピニオン６８を介してレーザ発射端ユニット３
０を上下駆動する。これによりレーザ発射端ユニット３
０の患者の身体に対する距離が変えられる。
【００３２】以上のような構成を有するレーザ治療装置
において、その動作について以下に説明する。
【００３３】まず、術者が目的とする治療部位へレーザ
照射を合せる場合を説明する。コントロールパネル３の
エイミング光発射ボタンを押すと、レーザ発射端ユニッ
ト３０から光源１１によるエイミング光が照射され、そ
のエイミング光は選択した走査パターン形状に従ってガ
ルバノ第一ミラー３３，ガルバノ第二ミラー３４の駆動
により繰返し走査される。術者は、観察カメラ２９から
の映像および治療部位を拡大して映すカメラ３１からの
映像をモニタ２上で観察して、治療部位とエイミング光
の照射位置を確認しながら、目的とする治療部位にエイ
ミング光が合うようにスイッチ４ｂ、４ｃを操作するこ
とにより、アーム駆動機構２５を駆動してレーザ発射端
ユニット３０をＸＹ方向へ動かす。また、ジョイスティ
ック４を前後左右に倒して操作することによりＸＹ首振
り機構２１を駆動して、レーザ照射方向の角度が治療部
位に対して適切になるようにレーザ発射端ユニット３０
のＸＹ方向の角度を変えて位置合わせをする。アーム駆
動機構２５及びＸＹ首振り機構２１の駆動は、各指示信
号に従って制御部１５の制御により行われる。
【００３４】レーザ発射端ユニット３０の向いた方向の
距離合わせについては、焦点位置合わせセンサ部４０ａ
〜４０ｄにより皮膚面までの距離が測定されるので、こ
の結果に基づき制御部１５がＺ方向移動機構８０を駆動
することにより、皮膚面にレーザの焦点が合うようにさ
れる。また、モニタ２上のカメラ３１による観察像のピ
ントが合うように、コントロールパネル３に配置されて
いるフォーカススイッチ（図示せず）を操作することに
より、Ｚ方向移動機構８０を駆動して行うこともでき
る。
【００３５】また、焦点位置合わせセンサ部４０ａ〜４
０ｄは傾斜センサーを兼ねているので、この情報からレ
ーザ照射方向を皮膚面に対して略垂直に自動合わせする
こともできる。以下、このレーザ照射方向の自動垂直合
わせについて図８を基に説明する。ここでは、レーザ照
射を行う皮膚面がＸ方向のみに傾斜している場合を例に
とって説明する。
【００３６】いま、図８（ａ）のように、患者の身体Ｍ
における目的の照射ポイントＰにエイミング光が合うよ
うに、上述のようにジョイスティック４等を操作し、半
円形アーム２３の円中心である基準位置Ｏを通る垂直基
準軸Ｌｚに対して、レーザ発射端ユニット３０を角度θ
２分だけ傾けたとする。術者は、ここでコントロールパ
ネル３の確定ボタンを押す。制御部１５は前述したよう
に４組のセンサ部４０ａ〜４０ｄによる検知信号から皮
膚面の傾斜角度を求め、照射ポイントＰの皮膚面に対し
て略垂直とすべきレーザ照射方向の修正角度θ１（Ｘ方
向の修正角度）を得る。また、同時に４組のセンサ部４
０ａ〜４０ｄからの検出信号からレーザ発射端ユニット
３０と照射ポイントＰとの距離を求め、これと角度θ２
の情報から基準位置Ｏに対する照射ポイントＰの位置情
報を得る。なお、レーザ発射端ユニット３０と照射ポイ
ントＰとの距離は、４組のセンサ部４０ａ〜４０ｄがそ
れぞれ検知する距離の平均とすれば良い。
【００３７】こうした情報が得られたら、制御部１５
は、レーザ発射端ユニット３０のレーザ照射方向を照射
ポイントＰの皮膚面に対して略垂直とすべく、位置修正
角度θ１だけＸＹ首振り機構２１を駆動してレーザ発射
端ユニット３０の角度を変える。また、レーザ照射方向
を照射ポイントＰに合せるべく、図８（ｂ）のように、
アーム駆動機構２５の駆動によりアーム２３をＸ方向に
距離ΔＸ分だけ移動する。この距離ΔＸは、照射ポイン
トＰの位置情報と、確定ボタン３ａを押したときの角度
θ２と、修正角度θ１との関係から求められる。
【００３８】そして、制御部１５はセンサ部４０ａ〜４
０ｄにより検出される距離情報に基づいてＺ方向駆動機
構８０を駆動することにより、レーザ発射端ユニット３
０を移動して、レーザ照射の焦点合せを行う。この移動
は、距離検知が常時行われているので、図８（ａ）の段
階から行っても良い。
【００３９】以上ではＸ方向の傾斜を例にとって説明し
たが、Ｙ方向の皮膚面の傾斜についても同様な方法で行
い、レーザ照射方向を皮膚面に対して略垂直に自動合わ
せすることができる。
【００４０】以上のようにして目的とする部位への位置
合わせができたら、フットスイッチ９を押してレーザ照
射を行う。制御部１５により電磁弁１８が開かれると、
噴出ノズル３８から冷却空気が噴射され、皮膚面が冷や
される。また、レーザ発射端ユニット３０のレーザ照射
光学系を介して、予め選択された走査パターン形状に走
査されるレーザ光が治療部位である皮膚面に照射され
る。１回の照射で所望する治療部位全面をレーザ照射で
きない場合は、術者は前述の操作によりレーザ発射端ユ
ニット３０を移動してレーザ照射を行う。
【００４１】なお、治療部位に照射されるレーザ光が平
行ビームに整形され、走査も行わない場合は、距離検知
によるＺ方向駆動を不要とすることも可能である。レー
ザ光が平行ビームであっても、これを走査する場合は、
治療部位に対するレーザ発射端ユニット３０の距離を適
正にすることが望ましい。
【００４２】次に、広い範囲の治療領域に対してレーザ
光を自動的に連続照射する場合について説明する。
【００４３】コントロールパネル３に設けられているス
イッチにより、連続照射モードを設定する。その後、レ
ーザ照射を行う治療領域を、次のようにして設定する。
まず、モニタ２上で観察カメラ２９及びカメラ３１によ
る画像を観察しながら、図９に示すように、目的とする
治療領域９０内を囲むように、４隅の照射位置９１，９
２，９３，９４の位置決めを順次行う。例えば、初めに
照射位置９１の位置を決める。前述のように、スイッチ
４ｂ、４ｃやジョイスティック４等の操作によりレーザ
発射端ユニット３０を移動し、エイミング光が目的とす
る照射位置９１の位置になるようにする。そして、コン
トローラパネル３の確定ボタンを押すと、このときのレ
ーザ照射位置が制御部１５により記憶される。同様にし
て、照射位置９２，９３，９４の位置決めを行い、コン
トロールパネル３に設けられている設定完了ボタンを押
すことにより、照射位置９１，９２，９３，９４で囲ま
れた治療領域９０の設定ができる。この設定が完了する
と、治療領域９０内を全てにレーザ照射するための各照
射位置が演算される。各照射位置は、１回のレーザ照射
における設定面積（図９における斜線部）の関係から求
められ、アーム駆動機構２５及びＸＹ首振り機構２１の
移動データで管理することができる。
【００４４】治療領域の設定完了後は、制御部１５の制
御により、レーザ発射端ユニット３０は初めの照射位置
９１にレーザを照射すべく移動されると共に、４組のセ
ンサ部４０ａ〜４０ｄによる傾斜角度の検出により、照
射面（皮膚面）に対してレーザ照射方向が略垂直になる
ようにレーザ発射端ユニット３０の角度が整えられる。
その後、術者がフットスイッチ９を押すと、制御部１５
はレーザ光源部１０を駆動すると共にレーザ照射光学系
を介してレーザ発射端ユニット３０からレーザ光を治療
領域に照射する。制御部１５は照射照射位置９１でのレ
ーザ照射が完了すると、レーザ光源部１０の駆動を止
め、レーザ照射を停止する。その後、制御部１５は隣の
照射位置にレーザを照射すべくレーザ発射端ユニット３
０の移動位置とレーザ照射の角度を整え、再びレーザ光
源部１０を駆動して位置合わせされた照射部位へレーザ
照射を行う。こうして治療領域９０内の各照射位置に対
して、レーザ発射端ユニット３０の移動と角度調整が自
動的に行われると共に、レーザ光源部１０の駆動による
レーザ照射の制御が連動して行われ、設定された治療領
域９０へのレーザ照射が順次連続的に行われる。
【００４５】なお、各照射位置でのレーザ照射の開始と
その停止は、レーザ光が通過する光路内に挿脱されるシ
ャッタを設け、このシャッタの駆動制御で行うこともで
きる。また、術者がフットスイッチ９から足を離せば、
レーザ照射が停止するように制御される。
【００４６】治療領域の設定及びレーザの連続照射は、
次のように行うこともできる。目的とする治療領域に
は、図１０に示す如く、予めインク等で治療領域を囲む
マーク９５を施しておき、このマーク９５により治療領
域と非治療領域を識別できるようにする。観察カメラ２
９による画像から、マーク９５のパターンが制御部１５
の画像処理部によって抽出され、マーク９５内の領域が
治療領域として自動的に設定される。そして、レーザ発
射端ユニット３０からのレーザ照射領域がマーク９５の
パターン内に収まるように、そのパターンに対するレー
ザ照射領域の位置関係が管理され、レーザ発射端ユニッ
ト３０の移動と角度調整が行われる。パターンに対する
レーザ照射領域の位置関係は、観察カメラ２９による画
像からエイミング光の領域９７とマーク９５のパターン
を画像処理に抽出することにより定めることができる。
レーザ照射が終了すると、次ぎの未照射領域にエイミン
グ光の領域９７を合せるようにレーザ発射端ユニット３
０が移動され、レーザ光源部１０の駆動によるレーザ照
射とレーザ照射の停止が順次行われる。
【００４７】また、治療領域の設定については、患者の
身体（皮膚）を撮影する観察カメラ２９又はカメラ３１
による画像を基に画像処理して決定することもできる。
例えば、ベッド２２の色を黒にして識別マークの代わり
とし、患者の皮膚とベッド２２のコントラストから対象
が皮膚であるかを判断する。さらに、レーザ照射を行わ
ない非治療部分を黒色の保護シートで覆うことにより識
別マークとし、同じくコントラストから対象の皮膚部分
を判断する。そして、レーザ発射端ユニット３０を移動
したときのレーザ照射領域の位置と大きさは、予め照射
条件の設定で分かるので、レーザ発射端ユニット３０の
移動は未照射領域にレーザ照射領域が順次移動するよう
に各駆動系を制御して、レーザ光を連続照射する。
【００４８】以上、レーザ脱毛の場合について説明した
が、比較的広い範囲に分布するあざ等の場合は、各移動
の駆動系を制御して広い範囲を撮影し、非治療部位と区
別して治療部位を決定することもできる。
【００４９】例えば、あざのレーザ治療において（この
場合、レーザ光源部１０としてあざ治療に適するように
色素レーザに変更する）、図１１に示すように、レーザ
発射端ユニット３０を移動する各駆動系を制御してあざ
１００をカメラ３１により、領域１０１、１０２、１０
３，１０４というように順次撮影していく。最初の領域
１０１は、術者によるジョイスティック４の操作によ
り、治療部位（あざ１００）が画面に入るように指定す
る。その後、制御部１５により、カメラ３１の画像信号
から領域１０１におけるあざ１００が検知され、その２
次元的位置がメモリ１６に記憶される。そして、あざ１
００が繋がっている方向にレーザ発射端ユニット３０は
移動され（制御部１５は画像信号を画像処理してあざ１
００が繋がっている方向を判断する）、領域１０２に移
る。同様に、領域１０３、領域１０４と移る。上記４つ
の領域撮影時のレーザ発射端ユニット３０の移動情報
と、その撮影位置で決定された治療領域の位置情報と、
レーザ発射端ユニット３０の各移動位置でのレーザ照射
範囲（図１２の照射領域１０６）の情報とから、あざ１
００領域を順次レーザ照射するようにレーザ発射端ユニ
ット３０の移動位置が求められる。つまり、図１２に示
すように、レーザ発射端ユニット３０の移動が最低回数
で行なわれる様に、照射位置を照射領域１０６、１０
７、１０８と変えていく。各照射位置にレーザ発射端ユ
ニット３０が移動したら、制御部１５はレーザ光源部１
０からのレーザ照射を許可し、所定のレーザ照射が終了
したらレーザ照射を停止する。
【００５０】このとき、１つの照射領域においても、ガ
ルバノ第一ミラー３３、ガルバノ第二ミラー３４の駆動
を制御することにより、あざ１００の存在する部分にの
み、レーザ光をスキャニングして照射する。つまり、照
射領域１０６においてはあざ領域１１１、照射領域１０
７においてはあざ領域１１２、照射領域１０８において
はあざ領域１１３にのみレーザ光をスキャニングして照
射する。
【００５１】また、治療領域の設定については、観察カ
メラ２９に撮影された画像がモニタ２上に映し出される
ので、この画面上でマウス等のデバイスによって治療領
域を指定する方法でも行うことができる。この場合、レ
ーザ照射領域の位置は、モニタ２上の画面で設定された
治療領域とレーザ発射端ユニット３０を移動するアーム
駆動機構２５及びＸＹ首振り機構２１の移動データで管
理して行う。
【００５２】以上のように本実施形態での装置は、術者
が従来の様に手にハンドピースを持って治療を行わない
ので、術者への負担を軽減することができる。また、カ
メラ３１により治療部位の拡大画像を観察することがで
きるので、治療の前、中、後において患部の状態が良く
わかる。また、患部のレーザ治療による反応をモニタ２
上で見ることもできる。
【００５３】なお、本発明は脱毛レーザに限らず、血管
病変、色素病変（あざ）等の皮膚に対するレーザ治療に
適用し得るものである。また、治療レーザ光も治療目的
に応じた波長のものを使用すれば良く、ルビーレーザ、
アレキサンドライトレーザ、アルゴンレーザ、色素レー
ザ、ＣＯ２レーザ等の各種のものが使用できる。
【００５４】さらには、これら波長や特性の異なるレー
ザを装置本体に数種類用意しておき、疾患に合わせてそ
れらのレーザの中から治療に最適なレーザを選択し照射
しても良い。レーザ光をレーザ光源からレーザ照射端に
導光する光学系も、ファイバーに限らず、ミラー反射に
よるものでも良い。
【００５５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
術者に負担をかけずに容易にレーザ照射を行うことがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態で使用されるレーザ治療装置の外観
を示す図である。
【図２】駆動系、制御系を示すブロック図である。
【図３】光学系、駆動系を示すブロック図である。
【図４】４組の焦点位置合わせセンサ部の配置を説明す
る図である。
【図５】４組の焦点位置合わせセンサ部による皮膚面傾
斜の検出を説明する図である。
【図６】ＸＹ首振り機構、Ｚ方向駆動機構の機構を示す
図である。
【図７】ＸＹ首振り機構、Ｚ方向駆動機構を示す図６の
側面図である。
【図８】レーザの照射位置決め方法を示す図である。
【図９】照射領域の位置決め方法を説明する図である。
【図１０】照射領域をマーキングにより決めて連続照射
する方法を説明する図である。
【図１１】駆動系を用いて広い範囲のあざを撮影する方
法を説明する図である。
【図１２】撮影されたあざの照射領域に、駆動系を用い
て最適にレーザ照射する方法を説明する図である。
【符号の説明】 １ 装置本体 ２ モニタ ３ コントロールパネル ４ ジョイスティック ４ｂ、４ｃ スイッチ ５ ファイバーケーブル １０ レーザ光源部 １５ 制御部 ２１ ＸＹ首振り機構 ２５ アーム駆動機構 ２９ 観察カメラ ３０ レーザ発射端ユニット ３１ カメラ ３３ ガルバノ第一ミラー ３３ａ ガルバノ第一モータ ３４ ガルバノ第二ミラー ３４ａ ガルバノ第二モータ ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ 焦点位置合わせセン
サ部 ８０ Ｚ方向駆動機構 ９５ マーク

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 レーザ光源からの治療レーザ光を治療部
    位に照射するレーザ治療装置において、治療部位に向け
    てレーザ光を照射するためのレーザ照射光学系を持つレ
    ーザ発射端ユニットと、前記レーザ照射光学系にレーザ
    光源からのレーザ光を導光する導光光学系と、前記レー
    ザ発射端ユニットを患者の身体に対して相対的に移動さ
    せる移動手段と、患者の皮膚上の治療部位を決定する治
    療部位決定手段と、該治療部位決定手段の結果に基づい
    てレーザ照射領域が治療部位に位置するように前記移動
    手段を駆動制御すると共に、前記レーザ照射光学系から
    のレーザ照射を制御する制御手段と、を備えることを特
    徴とするレーザ治療装置。
  2. 【請求項２】 請求項１のレーザ治療装置において、前
    記治療部位決定手段は、前記レーザ発射端ユニットに設
    けられた撮像素子と、該撮像素子からの信号によってレ
    ーザ照射領域が治療部位を含むか否かをレーザ発射端ユ
    ニットが移動した都度判断する判断手段とを含み、前記
    制御手段は予め設定されたレーザ照射領域の大きさ毎に
    前記レーザ発射端ユニットを移動するように前記移動手
    段を駆動制御し、前記判断手段の判断結果に基づき各移
    動毎にレーザ照射を行うか否かを制御することを特徴と
    するレーザ治療装置。
  3. 【請求項３】 請求項１のレーザ治療装置において、さ
    らに前記レーザ発射端ユニットの皮膚に対する距離方向
    の偏位を検知する距離方向偏位検知手段を備え、前記移
    動手段は皮膚に対する前記レーザ発射端ユニットの距離
    を変更させる距離変更手段を含み、前記制御手段は距離
    方向の偏位の検知に基づいて適性距離となるように前記
    距離変更手段を駆動制御することを特徴とするレーザ治
    療装置。
  4. 【請求項４】 請求項１のレーザ治療装置において、さ
    らに治療部位に対する前記レーザ発射端ユニットのレー
    ザ照射方向の角度を検知する角度検知手段を備え、前記
    移動手段は患者の身体に対する前記レーザ発射端ユニッ
    トのレーザ照射角度を変える角度変更手段を含み、前記
    制御手段は前記角度検知手段による情報に基づいて前記
    角度変更手段を駆動制御することを特徴とするレーザ治
    療装置。
  5. 【請求項５】 請求項１のレーザ治療装置において、前
    記治療部位決定手段は治療部位と非治療部位を識別する
    ために患者の身体に予め施された識別マークと共に患者
    の身体を撮像する撮像素子を持ち、該撮像素子による画
    像を処理して前記識別マークを抽出して治療部位を定め
    ることを特徴とするレーザ治療装置。
  6. 【請求項６】 請求項１のレーザ治療装置において、前
    記レーザ発射端ユニットを移動するように術者が前記移
    動手段に指示する指示手段を備え、前記治療部位決定手
    段は術者が前記指示手段によって前記レーザ発射端ユニ
    ットのレーザ照射領域を所期する治療部位の端部に移動
    したときのその端部で囲まれる領域内を治療部位として
    定めることを特徴とするレーザ治療装置。
  7. 【請求項７】 請求項１のレーザ治療装置において、前
    記治療部位決定手段は前記レーザ発射端ユニットに設け
    られた撮像素子と該撮像素子により撮影した複数の画像
    を処理して治療領域を検知する治療領域検知手段を備
    え、前記制御手段は撮影時の前記レーザ発射端ユニット
    の移動情報とその撮影位置で決定された治療領域の位置
    情報と前記レーザ発射端ユニットの各移動位置でのレー
    ザ照射範囲の情報とから前記治療領域検知手段によって
    求められた治療領域を順次レーザ照射するように前記レ
    ーザ発射端ユニットの移動位置を求め、その移動位置デ
    ータに基づいて前記移動手段を制御することを特徴とす
    るレーザ治療装置。
  8. 【請求項８】 請求項１のレーザ治療装置において、さ
    らに前記照射光学系はレーザ光を治療部位上で小スポッ
    ト光に形成する光学部材とレーザ光を照射領域内で走査
    する走査光学系を含み、前記制御手段は前記レーザ発射
    端ユニットの各移動位置でさらに前記治療部位決定手段
    によって決定された治療部位へ選択的にレーザ光を照射
    するように前記走査光学系を制御することを特徴とする
    レーザ治療装置。
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