JP2002019593A - ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法および装置 - Google Patents
ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法および装置Info
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- JP2002019593A JP2002019593A JP2001158507A JP2001158507A JP2002019593A JP 2002019593 A JP2002019593 A JP 2002019593A JP 2001158507 A JP2001158507 A JP 2001158507A JP 2001158507 A JP2001158507 A JP 2001158507A JP 2002019593 A JP2002019593 A JP 2002019593A
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- B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
- B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数を
校正するための基本値の決定方法および装置を提供す
る。 【解決手段】 ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変
数がブレーキ装置の制御のための基礎である、ブレーキ
装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法お
よび装置が提供される。装置を作動化したときに存在す
る測定変数の測定値が基本値として使用され、かつ測定
信号が測定変数および基本値に基づいて形成される。基
本値の決定は、測定変数が所定のしきい値より小さいと
きにのみ行われる。
校正するための基本値の決定方法および装置を提供す
る。 【解決手段】 ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変
数がブレーキ装置の制御のための基礎である、ブレーキ
装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法お
よび装置が提供される。装置を作動化したときに存在す
る測定変数の測定値が基本値として使用され、かつ測定
信号が測定変数および基本値に基づいて形成される。基
本値の決定は、測定変数が所定のしきい値より小さいと
きにのみ行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ装置の少
なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法および装置
に関するものである。
なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法および装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最新のブレーキ装置は一般に電子式に制
御される。この場合、ブレーキ装置の範囲内で、種々の
測定値、例えば車輪ブレーキ圧力、ブレーキ回路圧力、
ペダル・ストロークのようなドライバの希望信号、マス
タ・シリンダ・ストローク、供給圧力等が測定される。
十分な制御を保証するために、これらの測定変数が基本
値に対して校正されることが必要である。
御される。この場合、ブレーキ装置の範囲内で、種々の
測定値、例えば車輪ブレーキ圧力、ブレーキ回路圧力、
ペダル・ストロークのようなドライバの希望信号、マス
タ・シリンダ・ストローク、供給圧力等が測定される。
十分な制御を保証するために、これらの測定変数が基本
値に対して校正されることが必要である。
【０００３】例えば、ドイツ特許公開第１９８０７３６
９号から電気制御式ブレーキ装置が既知である。そこで
は、ドライバのブレーキ・ペダル作動からブレーキ希望
が導かれ、ブレーキ希望は場合によりその他の運転変数
を考慮して個々の車輪ブレーキに対する目標ブレーキ圧
力に換算される。各車輪に対してまたは各車軸に対し
て、圧力制御回路により、それぞれの目標圧力ならびに
車輪ブレーキの範囲内で測定された実際ブレーキ圧力に
基づいて、車輪ごとのまたは車軸ごとの目標ブレーキ圧
力への制御が行われる。ドライバのブレーキ希望を決定
するためにペダル・ストローク・センサが設けられてい
る。少なくとも１つの測定変数の校正手段は記載されて
いない。
９号から電気制御式ブレーキ装置が既知である。そこで
は、ドライバのブレーキ・ペダル作動からブレーキ希望
が導かれ、ブレーキ希望は場合によりその他の運転変数
を考慮して個々の車輪ブレーキに対する目標ブレーキ圧
力に換算される。各車輪に対してまたは各車軸に対し
て、圧力制御回路により、それぞれの目標圧力ならびに
車輪ブレーキの範囲内で測定された実際ブレーキ圧力に
基づいて、車輪ごとのまたは車軸ごとの目標ブレーキ圧
力への制御が行われる。ドライバのブレーキ希望を決定
するためにペダル・ストローク・センサが設けられてい
る。少なくとも１つの測定変数の校正手段は記載されて
いない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ブレーキ装置の少なく
とも１つの測定変数を校正するための基本値の決定方法
および装置を提供することが本発明の課題である。
とも１つの測定変数を校正するための基本値の決定方法
および装置を提供することが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記改題は、ブレーキ装
置の少なくとも１つの測定変数がブレーキ装置の制御の
ための基礎である、前記ブレーキ装置の少なくとも１つ
の測定変数の基本値の決定方法において、装置を作動化
したときに存在する前記測定変数の測定値が基本値とし
て使用されかつ測定信号が測定変数および基本値に基づ
いて形成されることを特徴とする本発明のブレーキ装置
の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法により
解決される。
置の少なくとも１つの測定変数がブレーキ装置の制御の
ための基礎である、前記ブレーキ装置の少なくとも１つ
の測定変数の基本値の決定方法において、装置を作動化
したときに存在する前記測定変数の測定値が基本値とし
て使用されかつ測定信号が測定変数および基本値に基づ
いて形成されることを特徴とする本発明のブレーキ装置
の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法により
解決される。
【０００６】上記課題はまた、ブレーキ装置の少なくと
も１つの測定変数がブレーキ装置の制御のための基礎で
ある、前記少なくとも１つの測定変数を測定する制御ユ
ニットを備えた、前記ブレーキ装置の少なくとも１つの
測定変数の基本値の決定装置において、前記制御ユニッ
トが、装置を作動化したときに、そのとき存在する測定
変数値を基本値として使用する校正手段を含み、ブレー
キ装置の制御の基礎となる測定信号が、測定変数および
基本値に基づいて形成されることを特徴とする本発明の
ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決
定装置により解決される。
も１つの測定変数がブレーキ装置の制御のための基礎で
ある、前記少なくとも１つの測定変数を測定する制御ユ
ニットを備えた、前記ブレーキ装置の少なくとも１つの
測定変数の基本値の決定装置において、前記制御ユニッ
トが、装置を作動化したときに、そのとき存在する測定
変数値を基本値として使用する校正手段を含み、ブレー
キ装置の制御の基礎となる測定信号が、測定変数および
基本値に基づいて形成されることを特徴とする本発明の
ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決
定装置により解決される。
【０００７】以下に記載の方法により、装置のスタート
時における基本値の自動決定が可能となる。手動調節の
必要はない。装置がそのために適した状態にあるときに
のみ基本値の決定が行われることが特に有利である。
時における基本値の自動決定が可能となる。手動調節の
必要はない。装置がそのために適した状態にあるときに
のみ基本値の決定が行われることが特に有利である。
【０００８】車両運転中の変化が、例えば温度または老
朽度の関数として検出されかつそれぞれの基本値が追従
決定されることが有利である。
朽度の関数として検出されかつそれぞれの基本値が追従
決定されることが有利である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。図１は、ブレーキ装置を電気
制御するための制御ユニットの全体ブロック回路図を示
す。ここで、制御ユニット１００は、少なくとも１つの
マイクロコンピュータ１０２、入力回路１０４、出力回
路１０６および相互間のデータ交換のためにこれらの要
素を結合するバス系統１０８を含む。入力回路１０４に
ペダル・ストローク・センサ２６からライン５０が供給
される。さらに、入力ライン１１８ないし１２４は入力
回路１０４をそれぞれの車輪ブレーキに付属のセンサ３
０ないし３６と結合する。他の入力ライン１２６ないし
１２８は、入力回路１０４を、ブレーキ装置、車両およ
び／または車両駆動ユニットのその他の運転変数を測定
するための測定装置１３０ないし１３２と結合する。こ
のような運転変数は、例えば車輪速度、場合により駆動
ユニットから出力される機関トルク、車軸荷重、ブレー
キ配管内の圧力（センサ２８）等である。出力回路１０
６に複数の出力ラインが接続されている。例えば、圧力
調節装置の少なくとも１つの弁がそれを介して作動され
る出力ラインが示されている。他の出力ライン１３８を
介してポンプ４２が操作される。制御ユニット１００
は、供給された信号変数の関数としてブレーキ装置を上
記のように制御する。
態により詳細に説明する。図１は、ブレーキ装置を電気
制御するための制御ユニットの全体ブロック回路図を示
す。ここで、制御ユニット１００は、少なくとも１つの
マイクロコンピュータ１０２、入力回路１０４、出力回
路１０６および相互間のデータ交換のためにこれらの要
素を結合するバス系統１０８を含む。入力回路１０４に
ペダル・ストローク・センサ２６からライン５０が供給
される。さらに、入力ライン１１８ないし１２４は入力
回路１０４をそれぞれの車輪ブレーキに付属のセンサ３
０ないし３６と結合する。他の入力ライン１２６ないし
１２８は、入力回路１０４を、ブレーキ装置、車両およ
び／または車両駆動ユニットのその他の運転変数を測定
するための測定装置１３０ないし１３２と結合する。こ
のような運転変数は、例えば車輪速度、場合により駆動
ユニットから出力される機関トルク、車軸荷重、ブレー
キ配管内の圧力（センサ２８）等である。出力回路１０
６に複数の出力ラインが接続されている。例えば、圧力
調節装置の少なくとも１つの弁がそれを介して作動され
る出力ラインが示されている。他の出力ライン１３８を
介してポンプ４２が操作される。制御ユニット１００
は、供給された信号変数の関数としてブレーキ装置を上
記のように制御する。
【００１０】他の実施形態においては、ブレーキ・ペダ
ル・ストロークを測定する代わりに、ブレーキ・ペダル
と関係しているマスタ・シリンダの可動要素のストロー
クを測定する他の測定装置が使用され、この測定装置が
作動力を測定しまたはマスタ・シリンダの範囲内の圧力
を決定する。
ル・ストロークを測定する代わりに、ブレーキ・ペダル
と関係しているマスタ・シリンダの可動要素のストロー
クを測定する他の測定装置が使用され、この測定装置が
作動力を測定しまたはマスタ・シリンダの範囲内の圧力
を決定する。
【００１１】ドライバがブレーキ・ペダルを踏んだ場
合、センサ２６により作動量を表わす変数が決定され
る。この変数の関数として、例えば特性曲線、特性曲線
群、表または計算ステップにより、例えば目標減速度ま
たは目標ブレーキ圧力を示すドライバのブレーキ希望が
決定される。このブレーキ希望から個々の目標車輪ブレ
ーキ圧力が形成され、この場合、ドライバのブレーキ希
望は走行状態および滑り条件に応じてそれぞれ修正され
る。この目標車輪ブレーキ圧力は圧力制御装置に供給さ
れ、この圧力制御装置においてそれぞれの車輪において
測定されたブレーキ圧力と関係づけられ、そして個々の
車輪ブレーキにおける弁装置が、実際圧力がそれぞれの
目標圧力に近づくように操作される。
合、センサ２６により作動量を表わす変数が決定され
る。この変数の関数として、例えば特性曲線、特性曲線
群、表または計算ステップにより、例えば目標減速度ま
たは目標ブレーキ圧力を示すドライバのブレーキ希望が
決定される。このブレーキ希望から個々の目標車輪ブレ
ーキ圧力が形成され、この場合、ドライバのブレーキ希
望は走行状態および滑り条件に応じてそれぞれ修正され
る。この目標車輪ブレーキ圧力は圧力制御装置に供給さ
れ、この圧力制御装置においてそれぞれの車輪において
測定されたブレーキ圧力と関係づけられ、そして個々の
車輪ブレーキにおける弁装置が、実際圧力がそれぞれの
目標圧力に近づくように操作される。
【００１２】他の実施形態においては、個々の車輪のブ
レーキ圧力が制御されず、ブレーキ回路内の圧力が所定
の目標値に制御される。この場合、ドライバのブレーキ
希望の目標圧力への変換によりブレーキ力増幅が提供さ
れ、この場合、追加のブレーキ力増幅装置を省略するこ
とができる。
レーキ圧力が制御されず、ブレーキ回路内の圧力が所定
の目標値に制御される。この場合、ドライバのブレーキ
希望の目標圧力への変換によりブレーキ力増幅が提供さ
れ、この場合、追加のブレーキ力増幅装置を省略するこ
とができる。
【００１３】他の実施形態においては、圧力媒体作動ア
クチュエータ（油圧式または空圧式）を有する上記のブ
レーキ装置の代わりに、それに対応して、車輪ブレーキ
に電気機械式締付を与える車輪ブレーキ・アクチュエー
タが使用される。ここでは、電流、ブレーキ力、ブレー
キ・トルクまたは与えられたブレーキ力に対する尺度を
形成するアクチュエータの少なくとも１つの可動要素の
ストロークが決定される。それに対応して、ドライバの
希望から形成された目標変数（ここではブレーキ力、ブ
レーキ・トルク、電流、ストローク等）への制御が行わ
れる。
クチュエータ（油圧式または空圧式）を有する上記のブ
レーキ装置の代わりに、それに対応して、車輪ブレーキ
に電気機械式締付を与える車輪ブレーキ・アクチュエー
タが使用される。ここでは、電流、ブレーキ力、ブレー
キ・トルクまたは与えられたブレーキ力に対する尺度を
形成するアクチュエータの少なくとも１つの可動要素の
ストロークが決定される。それに対応して、ドライバの
希望から形成された目標変数（ここではブレーキ力、ブ
レーキ・トルク、電流、ストローク等）への制御が行わ
れる。
【００１４】電気制御においては、ドライバの希望およ
び／または実際変数が正確に測定されることが重要であ
る。したがって、１つまたは複数のこれらの変数を校正
することが必要である。これに関して、対応する変数の
基本値、特にそれぞれのセンサが、適切な運転状態にお
いて出力する値が決定される。このような運転状態は、
例えばブレーキ・ペダルが完全に解放されているとき、
すなわちドライバのブレーキ希望が存在しないとき、お
よび／または車輪ブレーキの作動が（例えばその他の制
御機能により）行われていないときに存在する。
び／または実際変数が正確に測定されることが重要であ
る。したがって、１つまたは複数のこれらの変数を校正
することが必要である。これに関して、対応する変数の
基本値、特にそれぞれのセンサが、適切な運転状態にお
いて出力する値が決定される。このような運転状態は、
例えばブレーキ・ペダルが完全に解放されているとき、
すなわちドライバのブレーキ希望が存在しないとき、お
よび／または車輪ブレーキの作動が（例えばその他の制
御機能により）行われていないときに存在する。
【００１５】以下に記載の方法に対応して決定可能な基
本値は、ブレーキ・ペダルがフル作動されたとき、ない
しは車輪ブレーキが最大ブレーキ力で締め付けられたと
きに発生する測定変数値であってもよい。
本値は、ブレーキ・ペダルがフル作動されたとき、ない
しは車輪ブレーキが最大ブレーキ力で締め付けられたと
きに発生する測定変数値であってもよい。
【００１６】上記のセンサの少なくとも１つを校正する
ために、センサ信号に対する少なくとも１つのしきい値
を設定するように設計されている。センサ信号がこのし
きい値を下回っている場合、このときに存在する信号が
基本値として、特に０値としてセットされる。さらに、
それより大きいしきい値が形成され、この場合、センサ
信号が第１のしきい値と第２のしきい値との間にあると
きに存在する信号が基本値として特に０値としてセット
される。ブレーキ・ペダルが作動されていなければなら
ないこの場合においてもまた、実際値が基本値として特
に０値として使用される。
ために、センサ信号に対する少なくとも１つのしきい値
を設定するように設計されている。センサ信号がこのし
きい値を下回っている場合、このときに存在する信号が
基本値として、特に０値としてセットされる。さらに、
それより大きいしきい値が形成され、この場合、センサ
信号が第１のしきい値と第２のしきい値との間にあると
きに存在する信号が基本値として特に０値としてセット
される。ブレーキ・ペダルが作動されていなければなら
ないこの場合においてもまた、実際値が基本値として特
に０値として使用される。
【００１７】センサ信号が大きいほうの第２のしきい値
を超えている場合、基本値は決定されず、そして基本値
は前の運転サイクルにおいて決定された記憶されている
値から導かれる。
を超えている場合、基本値は決定されず、そして基本値
は前の運転サイクルにおいて決定された記憶されている
値から導かれる。
【００１８】自動車の運転中において、記憶されている
基本値を考慮して、校正された測定変数の負の値が検出
されたとき、この基本値が追従決定される。この場合、
新たに基本値の決定が行われる。
基本値を考慮して、校正された測定変数の負の値が検出
されたとき、この基本値が追従決定される。この場合、
新たに基本値の決定が行われる。
【００１９】ドライバのブレーキ希望を決定するために
ストローク・センサが使用される場合、特別の状況とし
て、ドライバがペダルを後方に引き戻した状況が存在す
る。この場合もまた、このとき存在しているが実際の状
況を表わしていない値が基本値として使用される。ドラ
イバがペダルを放したことによりペダルが本来の０位置
に戻された場合、ストローク信号の正の値が決定され
る。この値が限界値を超えかつ第１のしきい値を下回っ
ている場合、改めて基本値の決定が行われる。このよう
にして正のドリフトもまた除去される。
ストローク・センサが使用される場合、特別の状況とし
て、ドライバがペダルを後方に引き戻した状況が存在す
る。この場合もまた、このとき存在しているが実際の状
況を表わしていない値が基本値として使用される。ドラ
イバがペダルを放したことによりペダルが本来の０位置
に戻された場合、ストローク信号の正の値が決定され
る。この値が限界値を超えかつ第１のしきい値を下回っ
ている場合、改めて基本値の決定が行われる。このよう
にして正のドリフトもまた除去される。
【００２０】ブレーキ希望信号値の基本値の決定と同時
にまたはその代わりに、ブレーキ係合が作動していない
ことを前提にして、実際値センサの基本値もまた決定さ
れる。
にまたはその代わりに、ブレーキ係合が作動していない
ことを前提にして、実際値センサの基本値もまた決定さ
れる。
【００２１】好ましい実施形態が図２および３の流れ図
に示されている。ここでは、ブレーキ・ペダルの作動ス
トロークを表わす変数がセンサにより決定される。好ま
しい実施形態においてはマスタ・シリンダの範囲内のス
トローク信号が決定され、対応する条件が存在するとき
には、ストローク信号のほかに回路圧力信号ないしは車
輪ブレーキ圧力信号もまた０にセットされる。好ましい
実施形態においては、ストローク・センサの電圧は０Ｖ
と１０Ｖとの範囲内にあり、圧力センサの電圧は−５Ｖ
と５Ｖとの範囲内にある。基本値ないし０値は、制御の
ためのベースを示すのみならず、この信号を評価するそ
の他のすべての機能に対するベースもまた示している。
ここで、決定されたセンサ信号は、センサ値０に対応す
る決定された基本値および記憶されている基本値で重み
づけされる。したがって、有効センサ信号として、測定
された測定信号と基本値ないし０値との差のみがその先
で処理される。
に示されている。ここでは、ブレーキ・ペダルの作動ス
トロークを表わす変数がセンサにより決定される。好ま
しい実施形態においてはマスタ・シリンダの範囲内のス
トローク信号が決定され、対応する条件が存在するとき
には、ストローク信号のほかに回路圧力信号ないしは車
輪ブレーキ圧力信号もまた０にセットされる。好ましい
実施形態においては、ストローク・センサの電圧は０Ｖ
と１０Ｖとの範囲内にあり、圧力センサの電圧は−５Ｖ
と５Ｖとの範囲内にある。基本値ないし０値は、制御の
ためのベースを示すのみならず、この信号を評価するそ
の他のすべての機能に対するベースもまた示している。
ここで、決定されたセンサ信号は、センサ値０に対応す
る決定された基本値および記憶されている基本値で重み
づけされる。したがって、有効センサ信号として、測定
された測定信号と基本値ないし０値との差のみがその先
で処理される。
【００２２】図２にブレーキ装置を作動化したときの方
法、すなわち供給電圧が制御ユニット１００に投入され
たときの方法が示されている。ブレーキ装置を作動化し
た場合、ステップ２００において、測定されたストロー
ク信号ＳＰＥＤならびに車輪ブレーキ圧力信号ＰＲＡＤ
ｉないしは回路圧力信号が読み込まれる。その後問い合
わせステップ２０２において、ストローク信号ＳＰＥＤ
が所定の第１のしきい値ＳＰＥＤ０より小さいかどうか
が検査され、かつ圧力制御が行われていないかどうか、
すなわち車輪ブレーキ・アクチュエータに操作信号が出
力されなかったかどうかが検査される。これが肯定の場
合、ステップ２０４においてフィルタが作動され、この
場合、フィルタ時間ＴＦＩＬＴＥＲが経過した後、ステ
ップ２０６において、ストローク信号に対する基本値Ｓ
ＰＥＤＢＡＳおよび／または車輪ブレーキ圧力信号また
はブレーキ回路圧力信号に対する基本値が決定されかつ
記憶される。ここで、それぞれの基本値ＳＰＥＤＢＡＳ
として、作用しているそれぞれの信号値が決定される。
その後プログラムは終了され、次に装置を作動化すると
きに改めて読込みが行われる。
法、すなわち供給電圧が制御ユニット１００に投入され
たときの方法が示されている。ブレーキ装置を作動化し
た場合、ステップ２００において、測定されたストロー
ク信号ＳＰＥＤならびに車輪ブレーキ圧力信号ＰＲＡＤ
ｉないしは回路圧力信号が読み込まれる。その後問い合
わせステップ２０２において、ストローク信号ＳＰＥＤ
が所定の第１のしきい値ＳＰＥＤ０より小さいかどうか
が検査され、かつ圧力制御が行われていないかどうか、
すなわち車輪ブレーキ・アクチュエータに操作信号が出
力されなかったかどうかが検査される。これが肯定の場
合、ステップ２０４においてフィルタが作動され、この
場合、フィルタ時間ＴＦＩＬＴＥＲが経過した後、ステ
ップ２０６において、ストローク信号に対する基本値Ｓ
ＰＥＤＢＡＳおよび／または車輪ブレーキ圧力信号また
はブレーキ回路圧力信号に対する基本値が決定されかつ
記憶される。ここで、それぞれの基本値ＳＰＥＤＢＡＳ
として、作用しているそれぞれの信号値が決定される。
その後プログラムは終了され、次に装置を作動化すると
きに改めて読込みが行われる。
【００２３】ストローク信号ないしその他の測定変数の
値は、測定信号が基本値に対応しているときは０であ
る。その先で処理すべき測定変数信号は、測定された測
定変数信号と基本値との間の差の形成に基づいて決定さ
れる。
値は、測定信号が基本値に対応しているときは０であ
る。その先で処理すべき測定変数信号は、測定された測
定変数信号と基本値との間の差の形成に基づいて決定さ
れる。
【００２４】ステップ２０２が、そこに存在する条件が
満たされていないことを与えた場合、ステップ２０８に
おいて、信号ＳＰＥＤが第２のしきい値ＳＰＥＤ１より
小さいかどうかが検査される。この第２のしきい値ＳＰ
ＥＤ１はステップ２０２において検査される第１のしき
い値ＳＰＥＤ０より大きい。これが肯定の場合、ステッ
プ２１０において、ステップ２０４と同様にフィルタが
作動され、この場合、好ましい実施形態においては、数
十ないし数百ｍｓ（ミリ秒）の値である所定のフィルタ
時間が経過した後に、ステップ２１２により、ステップ
２０６に記載のように基本値ＳＰＥＤＢＡＳが決定され
る。ステップ２０８において、測定されたストローク信
号ＳＰＥＤが第２のしきい値ＳＰＥＤ１より小さくない
ことが検出された場合、ステップ２１４により、それぞ
れの基本値として、新たな基本値が決定されることなく
前の運転サイクルからの記憶されている基本値ＳＰＥＤ
ＢＡＳが使用される。ステップ２０６、２１２または２
１４の後にプログラムは終了され、次に装置を作動化し
たときにはじめて再び開始される。
満たされていないことを与えた場合、ステップ２０８に
おいて、信号ＳＰＥＤが第２のしきい値ＳＰＥＤ１より
小さいかどうかが検査される。この第２のしきい値ＳＰ
ＥＤ１はステップ２０２において検査される第１のしき
い値ＳＰＥＤ０より大きい。これが肯定の場合、ステッ
プ２１０において、ステップ２０４と同様にフィルタが
作動され、この場合、好ましい実施形態においては、数
十ないし数百ｍｓ（ミリ秒）の値である所定のフィルタ
時間が経過した後に、ステップ２１２により、ステップ
２０６に記載のように基本値ＳＰＥＤＢＡＳが決定され
る。ステップ２０８において、測定されたストローク信
号ＳＰＥＤが第２のしきい値ＳＰＥＤ１より小さくない
ことが検出された場合、ステップ２１４により、それぞ
れの基本値として、新たな基本値が決定されることなく
前の運転サイクルからの記憶されている基本値ＳＰＥＤ
ＢＡＳが使用される。ステップ２０６、２１２または２
１４の後にプログラムは終了され、次に装置を作動化し
たときにはじめて再び開始される。
【００２５】車両の運転中においては、図３に示したプ
ログラムが実行される。このプログラムは所定の時点に
スタートされ、この場合に、第１のステップ３００にお
いて、上記の変数ＳＰＥＤおよびＰＲＡＤｉないしブレ
ーキ回路圧力が読み込まれる。それに続くステップ３０
１において、その先で処理すべき値ＳＰＥＤが、ステッ
プ３００において測定された基本値ＳＰＥＤならびに記
憶されている基本値ＳＰＥＤＢＡＳに基づいて、例えば
差の形成または比の形成に基づいて形成される。それに
対応して、読み込まれた車輪ブレーキ圧力信号値ないし
はブレーキ回路圧力信号値がステップ３０１において形
成される。それに続くステップ３０２において、ステッ
プ３０１において計算された値が値０より小さいかどう
か（または比の形成においては値１より小さいかどう
か）、すなわち決定されたストローク信号値が基本値よ
り小さいかどうかが検査される。これが肯定の場合、ス
テップ３０３により、フィルタ時間ＴＦＩＬＴＥＲが
（ステップ２０４ないし２１０と同様に）経過され、ス
テップ３０４において、例えばこのとき存在する測定値
が新たな基本値として使用されることにより基本値が追
従決定される。他の実施形態においては、基本値は減分
されるのみであるので、緩やかな追従決定が行われる。
その後プログラムは終了され、次の時間間隔後に改めて
実行される。
ログラムが実行される。このプログラムは所定の時点に
スタートされ、この場合に、第１のステップ３００にお
いて、上記の変数ＳＰＥＤおよびＰＲＡＤｉないしブレ
ーキ回路圧力が読み込まれる。それに続くステップ３０
１において、その先で処理すべき値ＳＰＥＤが、ステッ
プ３００において測定された基本値ＳＰＥＤならびに記
憶されている基本値ＳＰＥＤＢＡＳに基づいて、例えば
差の形成または比の形成に基づいて形成される。それに
対応して、読み込まれた車輪ブレーキ圧力信号値ないし
はブレーキ回路圧力信号値がステップ３０１において形
成される。それに続くステップ３０２において、ステッ
プ３０１において計算された値が値０より小さいかどう
か（または比の形成においては値１より小さいかどう
か）、すなわち決定されたストローク信号値が基本値よ
り小さいかどうかが検査される。これが肯定の場合、ス
テップ３０３により、フィルタ時間ＴＦＩＬＴＥＲが
（ステップ２０４ないし２１０と同様に）経過され、ス
テップ３０４において、例えばこのとき存在する測定値
が新たな基本値として使用されることにより基本値が追
従決定される。他の実施形態においては、基本値は減分
されるのみであるので、緩やかな追従決定が行われる。
その後プログラムは終了され、次の時間間隔後に改めて
実行される。
【００２６】計算されたストローク信号が０より大きい
かまたは等しいことをステップ３０２が与えた場合、ス
テップ３０６において、決定されたストローク信号が基
本値とΔ値（例えば０．１ｍｍ）との和を超えかつ第１
のしきい値ＳＰＥＤ０を下回っているかどうかが検査さ
れる。これが肯定の場合、ステップ３０８により、記憶
されている基本値がそれに対応して追従決定され、特に
上記のように基本値が決定されかつ記憶されまたは他の
実施形態においては増分される。ステップ３０８の後プ
ログラムは終了され、ステップ３０６が否定の場合には
基本値は変更されない。
かまたは等しいことをステップ３０２が与えた場合、ス
テップ３０６において、決定されたストローク信号が基
本値とΔ値（例えば０．１ｍｍ）との和を超えかつ第１
のしきい値ＳＰＥＤ０を下回っているかどうかが検査さ
れる。これが肯定の場合、ステップ３０８により、記憶
されている基本値がそれに対応して追従決定され、特に
上記のように基本値が決定されかつ記憶されまたは他の
実施形態においては増分される。ステップ３０８の後プ
ログラムは終了され、ステップ３０６が否定の場合には
基本値は変更されない。
【００２７】上記の状況が図４ないし図７に時間線図で
詳細に示されている。ここで、これらの線図はブレーキ
・ペダル・ストロークｘＨＺ（破線）およびストローク
・センサの校正された測定信号Ｕの値（実線）を時間に
対して示している。さらに、しきい値（点線）が示され
ている。
詳細に示されている。ここで、これらの線図はブレーキ
・ペダル・ストロークｘＨＺ（破線）およびストローク
・センサの校正された測定信号Ｕの値（実線）を時間に
対して示している。さらに、しきい値（点線）が示され
ている。
【００２８】図４に、装置を作動化したときにブレーキ
・ペダルが作動されていない状況が示されている（破線
参照）。この場合、アルゴリズムは、ストローク信号が
しきい値を下回りかつ圧力制御が存在していないかどう
かを検査する。これが肯定の場合、測定信号（実線）は
１５０ｍｓのフィルタ時間の後に０にセットされ、すな
わち対応する基本値が決定され、かつ決定されたストロ
ーク信号がそれに対応して補正される。
・ペダルが作動されていない状況が示されている（破線
参照）。この場合、アルゴリズムは、ストローク信号が
しきい値を下回りかつ圧力制御が存在していないかどう
かを検査する。これが肯定の場合、測定信号（実線）は
１５０ｍｓのフィルタ時間の後に０にセットされ、すな
わち対応する基本値が決定され、かつ決定されたストロ
ーク信号がそれに対応して補正される。
【００２９】図５は、装置を作動化したときにブレーキ
・ペダルが作動されていて、ある時間（ここでは３００
ｍｓ）後にブレーキ・ペダルが解放された状況を表わし
ている。ここでは測定信号（実線）はしきい値を下回っ
ている。上記のように、この場合、１５０ｍｓのフィル
タ時間の経過後に基本値が決定され、かつ測定信号が
「０にセット」される。３００ｍｓの経過後にブレーキ
・ペダルをリセットすることにより（破線の経過を参
照）測定信号は負の値をとる。これが検出されかつフィ
ルタ時間の経過後に基本値がそれに対応して追従決定さ
れる。したがって、さらに１５０ｍｓ経過後にストロー
ク信号は再び「０にセット」される。この状況は、セン
サ信号が時間に対して温度または老朽度のためにより小
さい値にドリフトしたときにも発生する。これは負のド
リフトとして検出されかつそれに対応して基本値が追従
決定される。
・ペダルが作動されていて、ある時間（ここでは３００
ｍｓ）後にブレーキ・ペダルが解放された状況を表わし
ている。ここでは測定信号（実線）はしきい値を下回っ
ている。上記のように、この場合、１５０ｍｓのフィル
タ時間の経過後に基本値が決定され、かつ測定信号が
「０にセット」される。３００ｍｓの経過後にブレーキ
・ペダルをリセットすることにより（破線の経過を参
照）測定信号は負の値をとる。これが検出されかつフィ
ルタ時間の経過後に基本値がそれに対応して追従決定さ
れる。したがって、さらに１５０ｍｓ経過後にストロー
ク信号は再び「０にセット」される。この状況は、セン
サ信号が時間に対して温度または老朽度のためにより小
さい値にドリフトしたときにも発生する。これは負のド
リフトとして検出されかつそれに対応して基本値が追従
決定される。
【００３０】図６は、装置を作動化したときにブレーキ
・ペダルがしきい値を超えて作動されている状況を示
す。この場合、最初は基本値は決定されず、すなわち
「０セット」が行われず、前の運転サイクルからの既に
記憶されている値が選択される。ドライバがペダルを戻
し（破線の時点１５０ｍｓ参照）、したがってストロー
ク信号がしきい値を下回った場合、さらに１５０ｍｓ後
の時点３００ｍｓにおいて新たな基本値が決定され、か
つストローク信号は値０にセットされる。
・ペダルがしきい値を超えて作動されている状況を示
す。この場合、最初は基本値は決定されず、すなわち
「０セット」が行われず、前の運転サイクルからの既に
記憶されている値が選択される。ドライバがペダルを戻
し（破線の時点１５０ｍｓ参照）、したがってストロー
ク信号がしきい値を下回った場合、さらに１５０ｍｓ後
の時点３００ｍｓにおいて新たな基本値が決定され、か
つストローク信号は値０にセットされる。
【００３１】図７は、装置を作動化したときにペダルが
引き戻された特殊な場合を示す。時点０．１５ｓ後にド
ライバがペダルを引き戻したとする（破線）。この結
果、校正されたストローク信号（実線）は負となる。１
５０ｍｓのフィルタ時間後に改めて基本値が決定され、
そしてストローク信号は再び０にセットされるが、ブレ
ーキ・ペダルは引き戻されたままである。このとき基本
値はもはや実際の状態に対応していない。ここでペダル
が再びその本来の０位置に戻った場合（時点０．４５
ｓ）、０より大きいストローク信号が提供される。この
値は上記の２つのしきい値の間にあるので、フィルタ時
間（ここでは５ｓ）後に新たな０位置が設定される。こ
れにより、ストローク信号の正のドリフトもまた除去さ
れる。
引き戻された特殊な場合を示す。時点０．１５ｓ後にド
ライバがペダルを引き戻したとする（破線）。この結
果、校正されたストローク信号（実線）は負となる。１
５０ｍｓのフィルタ時間後に改めて基本値が決定され、
そしてストローク信号は再び０にセットされるが、ブレ
ーキ・ペダルは引き戻されたままである。このとき基本
値はもはや実際の状態に対応していない。ここでペダル
が再びその本来の０位置に戻った場合（時点０．４５
ｓ）、０より大きいストローク信号が提供される。この
値は上記の２つのしきい値の間にあるので、フィルタ時
間（ここでは５ｓ）後に新たな０位置が設定される。こ
れにより、ストローク信号の正のドリフトもまた除去さ
れる。
【図１】ブレーキ装置を電気制御するための制御ユニッ
トの全体ブロック回路図である。
トの全体ブロック回路図である。
【図２】基本値決定の好ましい実行をコンピュータ・プ
ログラムとして示した好ましい実施形態の流れ図であ
る。
ログラムとして示した好ましい実施形態の流れ図であ
る。
【図３】基本値決定の好ましい実行をコンピュータ・プ
ログラムとして示した他の好ましい実施形態の流れ図で
ある。
ログラムとして示した他の好ましい実施形態の流れ図で
ある。
【図４】本発明による方法を説明する第１の例の時間線
図である。
図である。
【図５】本発明による方法を説明する第２の例の時間線
図である。
図である。
【図６】本発明による方法を説明する第３の例の時間線
図である。
図である。
【図７】本発明による方法を説明する第４の例の時間線
図である。
図である。
２６ ペダル・ストローク・センサ ３０、３６ 車輪ブレーキ・センサ ４２ ポンプ １００ 制御ユニット １０２ マイクロコンピュータ １０４ 入力回路 １０６ 出力回路 １３０、１３２ 測定装置（運転変数） ＰＲＡＤｉ 車輪ブレーキ圧力信号 ＰＲＡＤｉＢＡＳｉ 車輪ブレーキ圧力信号に対する基
本値 ＰＲＡＤｉＭＥＭ 記憶されている車輪ブレーキ圧力信
号 ＳＰＥＤ ストローク信号 ＳＰＥＤ０、ＳＰＥＤ１ ストローク信号のしきい値 ＳＰＥＤＢＡＳ ストローク信号に対する基本値 ＳＰＥＤＭＥＭ 記憶されているストローク信号 ＴＦＩＬＴＥＲ フィルタ時間 Ｕ ストローク・センサの校正された測定信号 ｘＨＺ ブレーキ・ペダル・ストローク
本値 ＰＲＡＤｉＭＥＭ 記憶されている車輪ブレーキ圧力信
号 ＳＰＥＤ ストローク信号 ＳＰＥＤ０、ＳＰＥＤ１ ストローク信号のしきい値 ＳＰＥＤＢＡＳ ストローク信号に対する基本値 ＳＰＥＤＭＥＭ 記憶されているストローク信号 ＴＦＩＬＴＥＲ フィルタ時間 Ｕ ストローク・センサの校正された測定信号 ｘＨＺ ブレーキ・ペダル・ストローク
Claims (9)
- 【請求項１】 ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変
数がブレーキ装置の制御のための基礎である、前記ブレ
ーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方
法において、 装置を作動化したときに存在する前記測定変数の測定値
が基本値として使用されかつ測定信号が測定変数および
基本値に基づいて形成されることを特徴とするブレーキ
装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法。 - 【請求項２】 前記測定変数が、ブレーキ・ペダルの作
動量および／または１つの車輪におけるブレーキ力、特
に車輪ブレーキ圧力またはブレーキ回路圧力を表わすこ
とを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記基本値の決定が、測定変数が所定の
しきい値より小さいときにのみ行われることを特徴とす
る請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 前記少なくとも１つの測定変数の基本値
の決定において、他の測定変数の基本値が決定されるこ
とを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載
の方法。 - 【請求項５】 前記他の測定変数が、車輪ブレーキにお
けるブレーキ力を表わす変数、特に車輪ブレーキ圧力ま
たはブレーキ回路圧力を示すことを特徴とする請求項４
記載の方法。 - 【請求項６】 運転中に、前記少なくとも１つの測定変
数が基本値より小さくなったときに基本値の追従決定が
行われることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか
一項に記載の方法。 - 【請求項７】 測定変数が基本値より大きくかつ所定の
しきい値より小さいときに、改めて基本値の決定が行わ
れることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項
に記載の方法。 - 【請求項８】 測定変数が基本値に対応したときに測定
信号が０であるように前記測定信号が形成されることを
特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方
法。 - 【請求項９】 ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変
数がブレーキ装置の制御のための基礎である、前記少な
くとも１つの測定変数を測定する制御ユニットを備え
た、前記ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基
本値の決定装置において、 前記制御ユニットが、装置を作動化したときに、そのと
き存在する測定変数値を基本値として使用する校正手段
を含み、ブレーキ装置の制御の基礎となる測定信号が、
測定変数および基本値に基づいて形成されることを特徴
とするブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本
値の決定装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10027667.9 | 2000-06-03 | ||
| DE10027667A DE10027667B4 (de) | 2000-06-03 | 2000-06-03 | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Basiswertes wenigstens einer Meßgröße einer Bremsanlage |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002019593A true JP2002019593A (ja) | 2002-01-23 |
Family
ID=7644667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001158507A Withdrawn JP2002019593A (ja) | 2000-06-03 | 2001-05-28 | ブレーキ装置の少なくとも１つの測定変数の基本値の決定方法および装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6802211B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002019593A (ja) |
| DE (1) | DE10027667B4 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111308932A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质 |
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|---|---|---|---|---|
| DE10106378C2 (de) * | 2001-02-12 | 2003-03-06 | Knorr Bremse Systeme | Elektromechanische Bremszuspanneinrichtung |
| DE10245207C1 (de) * | 2002-09-27 | 2003-10-23 | Knorr Bremse Systeme | Bremszuspanneinrichtung |
| DE10337779A1 (de) * | 2003-04-01 | 2004-10-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Bereitstellung von fehlertoleranten Sensorsignals |
| DE102006040127A1 (de) * | 2006-08-26 | 2008-03-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Kalibrierung einer Hydraulikpumpe |
| US20090198419A1 (en) * | 2008-02-05 | 2009-08-06 | Bose Corporation | Suspended seat autolocking |
| DE102008063892B4 (de) * | 2008-12-19 | 2010-11-04 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Bremsanlage eines Schienenfahrzeugs mit Kompensation von Schwankungen der Reibbedingungen |
| DE102009038897A1 (de) * | 2009-08-26 | 2010-07-22 | Audi Ag | Verfahren zum Angleichen eines Ursprungswertes eines Messwertebereichs eines Sensors an eine Ausgangsstellung eines Stellers eines Kraftfahrzeugs, Messeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Messeinrichtung |
| DE102024209879A1 (de) | 2024-10-10 | 2026-04-16 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Steuerung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben mindestens eines motorisierten Aktors eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3416744C3 (de) * | 1984-05-07 | 1999-07-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Betreiben eines Druckreglers einer Fahrzeugbremsanlage |
| GB8612065D0 (en) * | 1986-05-17 | 1986-06-25 | Lucas Ind Plc | Transducer control |
| DE4332838C1 (de) * | 1993-09-27 | 1994-12-15 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Bremsdrucksteuerung für eine Fremdkraftbremsanlage eines Kraftfahrzeugs |
| DE19506288B4 (de) * | 1995-02-23 | 2005-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Funktionsüberprüfung einer elektronisch geregelten Bremsanlage |
| DE19807369A1 (de) * | 1998-02-21 | 1999-08-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
-
2000
- 2000-06-03 DE DE10027667A patent/DE10027667B4/de not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-05-28 JP JP2001158507A patent/JP2002019593A/ja not_active Withdrawn
- 2001-05-31 US US09/871,217 patent/US6802211B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111308932A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111308932B (zh) * | 2020-02-25 | 2021-08-31 | 北京百度网讯科技有限公司 | 刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10027667A1 (de) | 2001-12-06 |
| US20010047684A1 (en) | 2001-12-06 |
| US6802211B2 (en) | 2004-10-12 |
| DE10027667B4 (de) | 2010-04-08 |
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