JP2002120531A

JP2002120531A - 軌道用作業機

Info

Publication number: JP2002120531A
Application number: JP2000309553A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Katada; 剛堅田; Kojiro Tanaka; 恒次郎田中; Toshibumi Kusakabe; 俊文日下部
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2000-08-09
Filing date: 2000-10-10
Publication date: 2002-04-23
Anticipated expiration: 2020-10-10
Also published as: JP3620435B2

Abstract

(57)【要約】【課題】軌道用作業機が軌道上にあるときにブームが
架線に接触することを確実に防止することのできる軌道
用作業機を提供する。【解決手段】陸上走行用の車輪（またはクローラ）及
び軌道輪を備えた下部走行体と、伸縮ブームを備えた上
部旋回体と、軌道走行時には軌道輪を軌道に載せて軌道
走行体勢に切り換える軌道走行切換装置17,2g,2jとを備
えた軌道用作業機において、軌道走行体勢に切り換えら
れる前に伸縮ブームが軌道走行体勢において架線に接触
するかどうかを判断するブーム姿勢判断部32ａと、伸縮
ブームが架線に接触しないと判断したときは軌道走行切
換装置による軌道走行側切り換え動作を実行させ、架線
に接触すると判断したときは軌道走行側切り換え動作を
禁止する走行切換制御部32bとを備えたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば鉄道線路や
その付帯設備の補修作業等に使用される軌道用作業機に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自走式クレーンをベースとして軌
道走行用の車輪を付加し、陸上と軌道上を走行できるよ
うにした軌道用作業機が知られている。

【０００３】この種の軌道用作業機を用いて例えば鉄道
線路の補修作業を行なう場合、まず陸上を走行して作業
現場の最寄りの踏切から線路内に入り、下部走行機体の
前後に配置されている軌道走行用車輪（以下軌道輪と呼
ぶ）を軌道に載せる一方、陸上走行用のクローラ（また
は車輪）を浮上させることにより、軌道走行が可能にな
る。

【０００４】このとき、ブームが起きてクレーン作業姿
勢のままであると、軌道輪を下げてクローラを浮上させ
る際にブームが高圧架線に接触する危険性がある。軌道
から架線までの距離は通常４．５ｍ程度あり、軌道用作
業機の全高は約３ｍであるが、軌道走行するときの軌道
用作業機の全高は約３．５ｍに増加する。従ってブーム
が機体高さを超えない場合は架線との間に約１．０ｍの
余裕があるが、機体高さを超えてブームが起こされてい
る場合には架線に触れる虞れがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従って、オペレータ
は、軌道用作業機を軌道走行体勢にするときには機体高
さが増加したときのブーム姿勢を想像しながら、ブーム
が架線に触れないように注意を払わなければならない。
しかしながら、オペレータの判断に頼るだけでは架線接
触事故を完全に防止することができないため、万一、操
作ミスを起こした場合であってもブームが架線に接触し
ないような安全対策が望まれている。

【０００６】また、この種の軌道用作業機では、クレー
ン作業をしつつ近距離を移動するような場合に軌道に跨
がった状態で枕木上をクローラで走行することがある。
ところが軌道に沿ってその近傍には信号ケーブル等が敷
設されているため、上記した架線に限らず、信号ケーブ
ル等の地上設備についても破損することのないように安
全対策が要求されている。

【０００７】本発明は以上のような従来の軌道用作業機
における課題を考慮してなされたものであり、第一の目
的は、軌道走行を行うときにブームが架線に接触するこ
とを確実に防止することができる軌道用作業機を提供す
ることにあり、第二の目的は、陸上走行を行うときに軌
道に沿って敷設されている地上設備を破損することがな
い軌道用作業機を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る軌道用作業
機は、（ａ）軌道走行体勢にするときに作業装置が架線
に接触する虞れのある場合は軌道輪の降下を禁止するも
の（請求項１に対応する）と、（ｂ）軌道輪を降下させ
た場合には作業装置を非作動にするもの（請求項２に対
応する）と、（ｃ）作業姿勢で軌道輪降下操作を行った
場合に軌道上に軌道輪を載せ、軌道をガイドとして陸上
走行できるようにするもの（請求項６に対応する）があ
る。

【０００９】請求項１の本発明は、陸上走行用の車輪ま
たはクローラと軌道走行用の軌道輪とを備えた下部走行
体と、作業装置が取り付けられた上部旋回体と、軌道走
行時には上記軌道輪を軌道に載せる一方、車輪またはク
ローラを地上から浮かすことにより軌道走行体勢に切り
換える軌道走行切換装置とを備えた軌道用作業機におい
て、軌道走行体勢に切り換えられる前に作業装置が軌道
走行体勢において架線に接触するかどうかを判断する判
断手段と、その判断手段が架線に接触しないと判断した
ときは軌道走行切換装置による軌道走行側切り換え動作
を実行させ、架線に接触すると判断したときは軌道走行
切換装置による軌道走行側切り換え動作を禁止する走行
切換制御手段と、を備えたことを要旨とする。

【００１０】請求項２の本発明は、上記構成を有する軌
道用作業機において、軌道走行切換装置が軌道走行側に
切り換えられたことを検知する軌道走行検知手段と、そ
の軌道走行検知手段によって軌道走行側切り換え動作が
検知されたときに、上記作業装置を非作動にする作業装
置ロック手段と、を備えたことを要旨とする。

【００１１】上記各発明において、上記作業装置は、起
伏自在且つ伸縮自在なブームで構成されたクレーン装置
からなることを要旨とする。

【００１２】また、上記判断手段はブーム角度センサ及
びブーム長さ計から得られるブーム角度及びブーム長さ
に基づいてブーム姿勢を求め、架線に接触するか否かを
判断するように構成することができる。

【００１３】また、上記判断手段は、ブーム姿勢を求め
るとともにフック格納状態検出手段によって検知される
フックの格納状態に基づいて架線に接触するか否かを判
断するように構成することもできる。

【００１４】請求項６の本発明は、陸上走行用の車輪ま
たはクローラと軌道走行用の軌道輪とを備えた下部走行
体と、作業装置が取り付けられた上部旋回体と、軌道走
行時には上記軌道輪を軌道に載せる一方、上記車輪また
はクローラを地上から浮かすことにより軌道走行体勢に
切り換える軌道走行切換装置とを備えた軌道用作業機に
おいて、軌道輪を軌道上に降下させるシリンダと、軌道
走行姿勢でないときに信号を出力する信号出力手段と、
軌道輪降下操作が行われたときに、上記信号の出力に基
づいて軌道輪を軌道に降ろすがその軌道輪の降下によっ
て軌道用作業機が持ち上がらないように上記シリンダを
制御するシリンダ制御手段とを備えてなることを要旨と
する。

【００１５】請求項６の本発明において、信号出力手段
は信号を手動で出力させる操作体で構成してもよく、ま
た、ブーム角度センサ及びブーム長さ計から得られるブ
ーム角度及びブーム長さに基づき、軌道走行姿勢でない
ことを自動的に判別するように構成してもよい。

【００１６】また、上記シリンダ制御手段の一具体例と
しては、上記シリンダのヘッド側油室に供給する供給圧
を低下させる圧力制御弁が示される。

【００１７】上述した請求項１の本発明に従えば、軌道
走行体勢に切り換えられる前に、作業装置が架線に接触
するかどうかを判断手段が判断し、架線に接触しないと
判断した場合は、軌道走行切換装置による軌道走行側切
り換え動作を許し、架線に接触すると判断した場合は軌
道走行側切り換え動作を禁止する。

【００１８】請求項２の本発明に従えば、軌道走行切換
装置が軌道走行側に切り換えられたことが軌道走行検知
手段によって検知されると、作業装置ロック手段が作業
装置を非作動の状態にロックするため、軌道輪を軌道に
載せた後は作業装置の操作が禁止される。

【００１９】上記作業装置が伸縮式ブームで構成された
クレーン装置である場合には、例えば伸縮式ブームが最
縮に縮小されていないことによって架線に接触するとい
う事故を防止することができる。

【００２０】上記判断手段は、クレーンに既存のブーム
角度センサ及びブーム長さ計から求められるブーム角度
及びブーム長さに基づいてブーム姿勢を求め、求められ
たブーム姿勢と架線との位置関係に基づいて架線に接触
するかどうかを判断することができ、クレーンに既存の
センサ等を用いて架線への接触有無を判断することがで
きる。また、フック格納状態検出手段によってフックが
格納されているかどうかを判断すれば、クレーン作業が
行なわれていないことをより正確に確認することができ
る。

【００２１】請求項６の本発明に従えば、軌道を跨がっ
て軌道用作業機の車輪またはクローラが接地している状
態で軌道輪を降下させると、軌道輪は軌道上に載せられ
るが、軌道用作業機を持ち上げることはできないように
シリンダが制御される。この状態で軌道輪の内側フラン
ジは軌道に係合されているため、陸上走行を行う場合に
軌道をガイドとして回転する。それにより、軌道用作業
機は、軌道から逸れることなく軌道に沿って走行するこ
とができる。その結果、軌道近傍に敷設された信号ケー
ブル等の設備を破損することなく、安全に移動すること
ができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施の形態に
基づいて本発明を詳細に説明する。なお、図１〜図４は
第一の実施形態を示し、図１及び図５は第二の実施形態
を示し、図６及び図７は第三の実施形態を示している。

【００２３】図１は、本発明の軌道用作業機の全体構成
を示したものであり、（ａ）は軌道用作業機を前方から
見た正面図であり、（ｂ）はその右側面図である。

【００２４】両図において、軌道用作業機１は、クロー
ラ２ａを装着した下部走行機体２とその下部走行機体２
に対して旋回自在に搭載された上部旋回機体３とからな
り、上部旋回機体３の前部左側にはキャビン３ａが備え
られ、その後部にメインエンジンＭを格納したエンジン
ルーム３ｂが形成されている。

【００２５】上部旋回機体３の前部であってキャビン３
ａの横側には多段伸縮式の伸縮ブーム（作業装置）４が
装備されている。この伸縮ブーム４は、最外筒４ａ内に
複数段の内筒４ｂ〜４ｄが入れ子式に格納されており、
最内筒４ｄの先端にブームヘッド４ｅが設けられ、その
ブームヘッド４ｅにフック４ｆが装着されている。な
お、４ｇは伸縮ブーム４を起伏させるための起伏シリン
ダである。

【００２６】また、下部走行機体２のクローラ２ａは、
陸上走行用の走行油圧モータによって駆動する駆動スプ
ロケット２ｂ及びアイドラ２ｃ間を周回するようになっ
ている。

【００２７】この下部走行機体２の前部には上下方向に
揺動する平行アーム２ｅ，２ｅが備えられ、この平行ア
ーム２ｅ，２ｅの先端部にそれぞれ軌道走行用前車輪
（以下、前軌道輪と呼ぶ）２ｆ，２ｆが備えられてい
る。この構成において、アーム昇降シリンダ２ｇを伸長
させると、走行フレームの前端部を支点として平行アー
ム２ｅ，２ｅが下向きに回転し、前軌道輪２ｆ，２ｆを
軌道に載せることができる。

【００２８】一方、下部走行機体２の後部にも同様に平
行アーム２ｈ，２ｈ、後軌道輪２ｉ，２ｉ及びアーム昇
降シリンダ２ｊが備えられている。

【００２９】従って、前軌道輪２ｆ及び後軌道輪２ｉが
軌道６に沿うようにして軌道用作業機１を位置決めし、
アーム昇降シリンダ２ｇ及び２ｊをそれぞれ伸長させる
と、前軌道輪２ｆ，２ｆ及び後軌道輪２ｉ，２ｉがそれ
ぞれ下降して軌道６，６に載せられる。さらに各シリン
ダ２ｇ及び２ｊの伸長動作を継続させると、陸上走行用
のゴムクローラ２ａが地上から浮上し、この状態で軌道
用作業機１は軌道６，６上を移動することができる（図
中二点鎖線で示す前軌道輪及び後軌道輪位置参照）。

【００３０】上記平行アーム２ｈ，２ｈ、アーム昇降シ
リンダ２ｇ及び２ｊは軌道走行切換装置として機能す
る。なお、前軌道輪２ｆ及び後軌道輪２ｉは、平行アー
ム２ｅ及び２ｈに取り付けられた軌道走行用油圧モータ
２ｍ及び２ｎを駆動源とし、ベルトを介して駆動するよ
うになっている。

【００３１】図２は上記軌道用作業機１に搭載される油
圧回路を示したものである。

【００３２】同図において、第一油圧ポンプ１０、可変
容量型の第二油圧ポンプ１１及びパイロットポンプ１２
はエンジン１３によって駆動し、第一油圧ポンプ１０か
ら吐出される作動油は旋回モータ用制御弁１４を介して
旋回モータ１５に供給される。

【００３３】第二油圧ポンプ１１から吐出される作動油
の一部は軌道／陸上走行切換弁１６に供給される。軌道
／陸上走行切換弁１６は軌道走行側及び陸上走行側切換
位置ア，イを有し、軌道／陸上走行切換スイッチ１６ａ
を閉じると軌道走行側アに切り換えられ、軌道輪昇降制
御弁１７を介し、軌道輪２ｆ，２ｉを軌道６に載せるた
めのアーム昇降シリンダ２ｇ及び２ｊを伸縮させること
ができる。また、軌道輪昇降制御弁１７の下流側に設け
られた軌道走行モータ用制御弁１８を介して軌道走行モ
ータ２ｍ，２ｎを駆動させることができる。

【００３４】一方、軌道／陸上走行切換スイッチ１６ａ
が開かれると陸上走行側イに切り換えられ、走行モータ
用制御弁１９を介して陸上右走行モータ２０を、走行モ
ータ用制御弁２１を介して陸上左走行モータ２２をそれ
ぞれ駆動させることができる。

【００３５】なお、第二油圧ポンプ１１から軌道／陸上
切換電磁弁１６に通じる油路２３から分岐された油路２
４は、ウインチモータ２５用の制御弁２６、ブーム起伏
シリンダ４ｇ用の制御弁２７及びブーム伸縮シリンダ２
８用の制御弁２９の各センターバイパスに通じている。

【００３６】上記した各制御弁１４，２６，２７，２９
のパイロットポートには操作レバーの第一リモコン弁３
０及び第二リモコン弁３１から導出されるリモコン圧が
与えられるようになっており、各リモコン弁３０，３１
の各出力ポート〜は、各制御弁のパイロットポート
〜にそれぞれ接続される。

【００３７】なお、軌道走行時には、ブーム起伏シリン
ダ４ｇを始めすべての作業装置は動作させないため、こ
れら各制御弁１４，２６，２７，２９はすべてセンター
バイパス位置にある。従って第二油圧ポンプ１１から吐
出される作動油は全量、軌道輪昇降制御弁１７に与えら
れることになる。

【００３８】上記軌道／地上走行切換スイッチ１６ａは
コントローラ３２に接続されている。コントローラ３２
は判断手段としてのブーム姿勢判断部３２ａと走行切換
制御手段としての走行切換制御部３２ｂとを有し、ブー
ム姿勢判断部３２ａにはブーム角度センサ３３、ブーム
長さ計３４、フック格納状態検出手段としての過巻セン
サ３５がそれぞれ接続されている。

【００３９】次に上記コントローラ３２の制御動作を図
３及び図４に示すフローチャートに従って説明する。

【００４０】図３において、コントローラ３２のブーム
姿勢判断部３２ａは、ブーム角度センサ３３から出力さ
れるブーム角度信号とブーム長さ計３４から出力される
ブーム長さ信号を受け、軌道走行を行なう場合に現在の
伸縮ブーム４の姿勢が架線に接触するかどうかを判断す
る。

【００４１】具体的には、まずブーム長さ信号に基づい
て伸縮ブーム４が最縮状態、すなわち、多段式伸縮ブー
ム４の各内筒が外筒に完全に格納されているかどうかを
判断し（ステップＳ１）、YESであればブーム角度が水
平以下であるかどうかを判断する（ステップＳ２）。こ
こでYESであれば伸縮ブーム４が最縮状態であり且つ先
下がりであるため軌道走行時に架線に接触しないと判断
し、判断結果を走行切換制御部３２ｂに与える。走行切
換制御部３２ｂは、判断結果が架線に接触しないもので
ある場合に切換信号Ｓｉを出力する（ステップＳ３）。

【００４２】この切換信号Ｓｉは軌道／陸上走行切換ス
イッチ１６ａに与えられており、従って軌道／陸上走行
切換スイッチ１６ａを閉じると、切換信号Ｓｉが軌道／
陸上走行切換弁１６のソレノイドに流れア位置に切り換
わる。それにより、軌道輪昇降制御弁１７を介しアーム
昇降シリンダ２ｇ及び２ｊを伸縮させることができるよ
うになり、軌道輪２ｆ，２ｉを軌道６，６に載せて軌道
走行を行なうことができる。

【００４３】一方、ステップＳ１或いはステップＳ２に
おいてNOであれば、ブーム姿勢判断部３２ａは伸縮ブー
ム４が軌道走行できる姿勢でないと判断し、その結果を
走行切換制御部３２ｂに与える。走行切換制御部３２ｂ
は判断結果が架線に接触するものである場合に切換信号
Ｓｉを出力しない。この場合、軌道／陸上走行切換スイ
ッチ１６ａを閉じても軌道／陸上走行切換弁１６に切換
信号が流れず（ステップＳ４）。従って軌道輪２ｆ，２
ｉを降下させる動作が禁止される。

【００４４】上記軌道走行できる姿勢でないときとは、
具体的には伸縮ブーム４が先上がりに傾斜してブーム角
度が水平位置である０°を上回るときであり、この姿勢
を架線に接触する虞れがあるブーム姿勢とみなしてい
る。

【００４５】図４は伸縮ブーム４の姿勢が架線に接触す
るか否かの判断を行なう別の例を示したものである。

【００４６】上記ステップＳ１と同様に、ブーム姿勢判
断部３２ａは伸縮ブーム４が最縮状態であるかどうかを
判断し（ステップＳ５）、YESであればブーム角度が所
定角度θ°以下であるかどうかを判断する（ステップＳ
６）。ただし、上記所定角度θ°とは、軌道輪２ｆ，２
ｉを軌道に載せ、地上走行用のクローラを浮かせても伸
縮ブーム４が架線に接触しないブーム角度をいう。

【００４７】詳しくは、伸縮ブーム４の垂直方向最大高
さは、伸縮ブーム４が最縮状態にあるときそのブーム角
度によって求めることができる。また、軌道輪を下げて
地上走行用のクローラを浮かせるときに上昇する機体高
さの変化分については予め求められる。従ってこれらの
情報から現在の伸縮ブーム４の姿勢における垂直方向最
大高さＨmaxを求め、そのＨmaxを車両最大高さ寸法Ｔma
xと比較し、Ｈmax＝Ｔmaxとなるときのブーム角度を所
定角度θ°としている。

【００４８】上記車両最大高さ寸法Ｔmaxは、軌道上を
走行する車両に規制される最大外形寸法のうち高さ方向
の寸法を示しており、伸縮ブーム４の垂直方向最大高さ
がそのＴmaxを超えないようにブーム角度を制限すれ
ば、安全率を持たせて伸縮ブーム４が架線に接触するこ
とを防止することができる。

【００４９】ただし、この場合の伸縮ブーム４の姿勢は
図３の処理に示した伸縮ブーム４の姿勢に比べ伸縮ブー
ム４が起きているため、クレーン吊り作業を行なうこと
ができる姿勢になっている。そこで、ステップＳ７にお
いて、フック４ｆが格納されているかどうかを判断し、
吊り作業が行なわれていないことを確認するようにして
いる。

【００５０】なお、フック４ｆの格納状態は、ブームヘ
ッド４ｅに取り付けられている例えばリミットスイッチ
からなる過巻センサ３５を用いて判断することができ
る。具体的には、フック４ｆが垂下された状態から図１
（ｂ）に示す状態に変位すると過巻センサ３５が動作し
て過巻き信号が出力される。従ってこの過巻き信号の有
無によってフック４ｆが格納されているかどうかを判断
することができる。

【００５１】ステップＳ７においてYESであれば走行切
換制御部３２ｂは切換信号Ｓｉを出力する（ステップＳ
８）。また、ステップＳ５，６，７においてNOであれば
切換信号Ｓｉを出力しない（ステップＳ９）。この処理
によっても、軌道走行前において伸縮ブーム４が架線に
接触するかどうかを判断し、判断結果に応じて軌道輪の
降下を制御することができる。

【００５２】図５は、第二の実施形態を示したものであ
る。なお、同図においては説明を簡単にするため、軌道
輪２ｆ，２ｉを昇降させる油圧回路と伸縮ブーム４を操
作する油圧回路を図示している。また、以下の説明にお
いて図２と同じ構成要素については同一符号を付してそ
の説明を省略する。

【００５３】同図において、軌道輪昇降切換弁１７から
アーム昇降シリンダ２ｇ，２ｉのヘッド側油室に通じる
油路１７ａには軌道走行検知手段としての圧力スイッチ
３６が設けられている。また、パイロットポンプ１２か
らリモコン弁３０，３１に通じる油路１２ａから分岐す
る分岐油路１２ｂにはクレーン作動を禁止するためのア
ンロード弁３７が設けられている。このアンロード弁３
７は切換位置としてア及びイ位置を有し、通常はア位置
にありパイロットポンプ１２から吐出される制御圧がリ
モコン弁３０，３１に供給されている。

【００５４】また、上記圧力スイッチ３６は作業装置ロ
ック手段としてのアンロード弁３７のソレノイドに接続
されており、軌道輪昇降切換弁１７がウ位置に切り換え
られアーム昇降シリンダ２ｇ，２ｉの伸長するときに油
路１７ａの圧力が所定圧を超えると、圧力スイッチ３６
が閉じ、ブーム操作禁止信号Ｓ₁が出力される。

【００５５】このブーム操作禁止信号Ｓ₁を受けてアン
ロード弁３７はイ位置に切り換わり、パイロットポンプ
１２からの制御圧はタンクにリリーフされる。従ってリ
モコン弁３０，３１に制御圧が供給されず操作がロック
される。

【００５６】このように構成した場合、一旦、軌道輪２
ｆ，２ｉを軌道６上に載せるとクレーン作業を行なうこ
とが規制されるため、伸縮ブーム４を起こすこと或いは
伸縮ブーム４を伸長させることによる架線接触事故を防
止することができる。

【００５７】なお、本発明の軌道走行検知手段は上記実
施形態では圧力スイッチ３６で構成したが、これに限ら
ず、例えばアーム昇降シリンダ２ｇ，２ｉの変位を検出
する位置センサで構成することもできる。

【００５８】図６は、第三の実施形態を示したものであ
り、軌道走行姿勢にない場合であっても軌道輪を軌道に
降下させることができるようにしたものである。

【００５９】クレーン作業を行いつつ、軌道を跨がった
状態で近距離をクローラで移動する場合、軌道に沿って
忠実に移動することが要求される。なぜなら、軌道近傍
には信号ケーブル等の地上設備が敷設されているため、
軌道から大きく逸脱するとそれらの設備をクローラで破
損してしまう虞れがあるからである。そこで、第三の発
明では軌道用作業機械を軌道に沿わせて走行させるべ
く、軌道輪を軌道に降ろして係合させ、軌道をガイドと
して利用することができるようにしている。ただし、軌
道輪を下降させても軌道用作業機の機体は持ち上がらな
いようにしている。

【００６０】図６に示す構成では、第一油圧ポンプ１０
は、走行モータ用制御弁１９を介し切換位置カ及びキを
有する軌道／陸上走行切換弁４０に接続されている。切
換位置カの下流側には陸上右走行モータ２０が接続さ
れ、切換位置キの下流側には軌道走行モータ２ｍ及び２
ｎが並列に接続されている。

【００６１】第二油圧ポンプ１１は、走行モータ用制御
弁２１を介し切換位置ク及びケを有する軌道／陸上走行
切換弁４１に接続されている。切換位置クの下流側に陸
上左走行モータ２２が接続され、切換位置ケの下流側に
は軌道輪２ｆ，２ｉを支持するアームを昇降させるため
のアーム昇降シリンダ（シリンダ）２ｇ，２ｊが接続さ
れている。

【００６２】なお、走行モータ用制御弁２１のセンター
バイパスには旋回モータ用制御弁１４を介して旋回モー
タ１５が接続されている。

【００６３】上記軌道／陸上走行切換弁４０及び４１の
各ソレノイド４０ａ，４１ａはそれぞれ軌道走行スイッ
チ４２に接続されている。この軌道走行スイッチ４２は
通常開動作しており陸上右走行モータ２０及び陸上左走
行モータ２２に圧油が供給されているが、閉じられたと
き、すなわち、軌道輪降下指示がなされたときに、軌道
／陸上走行切換弁４０をキ位置に、軌道／陸上走行切換
弁４１をケ位置にそれぞれ切り換える。それにより、軌
道走行モータ２ｍ，２ｎ及びアーム昇降シリンダ２ｇ，
２ｊに圧油が供給される。

【００６４】また、走行モータ用制御弁２１から軌道／
陸上走行切換弁４０に通じる圧油供給路（アーム昇降シ
リンダ２ｇ，２ｊのヘッド側油室に通じる）４３には分
岐油路４３ａが設けられ、この分岐油路４３ａに電磁切
換弁４４が接続されている。

【００６５】この電磁切換弁４４は遮断位置サと連通位
置シを有し、ブーム姿勢判断部４５から信号Ｓｎが出力
されたときに連通位置シに切り換えられ、圧油がリリー
フ弁（圧力制御弁）４６を通じてタンクＴに流れるよう
になっている。なお、上記電磁切換弁４４及びリリーフ
弁４６はシリンダ制御手段として機能する。

【００６６】電磁切換弁４４がシ位置に切り換えられる
と、アーム昇降シリンダ２ｇ，２ｊに通じる圧油供給路
４３の回路圧は、リリーフ弁４６の設定圧に設定される
ことになる。

【００６７】従って上記設定圧を、軌道６に降ろされた
軌道輪２ｆ，２ｊが軌道用作業機１の機体を浮上させる
ことができない圧力に設定しておけば、軌道走行スイッ
チ４２を閉じてもアーム昇降シリンダ２ｇ，２ｊのヘッ
ド側油室に通じる回路圧が低下するため、軌道輪２ｆ，
２ｊを軌道６に降下させることはできても機体を持ち上
げることはない。それにより、軌道輪２ｆ，２ｊの内側
リブを軌道に係合させることができる。

【００６８】上記ブーム姿勢判断部４５には、ブーム角
度センサ３３、ブーム長さ計３４及び過巻センサ３５が
接続されており、伸縮ブーム４が最縮状態でなく、ブー
ム角度がθ°以下でなく、そしてフック４ｆが格納され
ていない場合に信号Ｓｎを出力する。このブーム姿勢判
断部４５は、軌道輪降下操作がなされたときにクレーン
作業中かどうかを判断しており、クレーン作業中であれ
ば軌道走行でないと判断して信号Ｓｎを出力する。な
お、フック４ｆの格納状態を検出すればクレーン作業で
あるかどうかをより正確に判断することができるが、少
なくともブーム角度とブーム長さとに基づいて判断すれ
ばよい。

【００６９】なお、上記信号Ｓｎは、図示しないスイッ
チ（操作体）を閉じることにより手動で出力させるもの
であってもよい。

【００７０】また、図中、４７は走行用右リモコン弁で
あり、４８は走行用左リモコン弁である。この走行用右
リモコン弁４７の出力ポートＴ₁，Ｔ₂は走行モータ用制
御弁１９の各パイロットポートＴ₁，Ｔ₂に接続され、走
行用左リモコン弁４８の出力ポートＴ₃，Ｔ₄は走行モー
タ用制御弁２１の各パイロットポートＴ₃，Ｔ₄に接続さ
れている。

【００７１】次に、上記構成を有する油圧回路の動作に
ついて説明する。

【００７２】（ａ）軌道走行を行う場合図１（ｂ）に示すようにブーム４が最縮状態にあり、ブ
ーム角度はθ°以下であり、フック４ｆが格納状態にあ
ることを前提とする。

【００７３】軌道走行スイッチ４２を閉じると、軌道／
陸上走行切換弁４０がキ位置に，軌道／陸上走行切換弁
４１がケ位置にそれぞれ切り換えられる。

【００７４】軌道／陸上走行切換弁４０を通じて軌道走
行モータ２ｍ，２ｎに圧油が供給されると、両軌道走行
モータ２ｍ，２ｎが駆動する。一方、軌道／陸上走行切
換弁４１を通じてアーム昇降シリンダ２ｇ，２ｊに圧油
が供給されると、アーム２ｅ，２ｈが下向きに回転し、
軌道輪２ｆ，２ｉが降下する。

【００７５】このとき、ブーム姿勢判断部４５は各セン
サ３３〜３５から出力される検知信号に基づいて伸縮ブ
ーム４が架線に接触しない姿勢であると判断するため、
信号Ｓｎは出力されず、電磁切換弁４４はサ位置に維持
される。

【００７６】従って第二油圧ポンプ１１から吐出される
圧油は、走行モータ用制御弁２１を介し直接、軌道／陸
上走行切換弁４１に流れ、アーム昇降シリンダ２ｇ，２
ｊのヘッド側油室に導入される。それにより、軌道６に
軌道輪２ｆ，２ｉが下降した後、アーム昇降シリンダ２
ｇ，２ｊの伸長動作は継続され、軌道用作業機１のクロ
ーラ２ａが浮上し、軌道走行が可能になる。

【００７７】（ｂ）軌道輪２ｆ，２ｊを軌道６に接触さ
せ、軌道６をガイドとしてクローラ走行する場合軌道輪２ｆ，２ｉは上昇してクローラ２ａが接地してお
り、伸縮ブーム４を用いてクレーン吊り作業が行われて
いることを前提とする。

【００７８】軌道走行スイッチ４２を閉じると、軌道／
陸上走行切換弁４０がキ位置に，軌道／陸上走行切換弁
４１がケ位置にそれぞれ切り換えられる。

【００７９】軌道／陸上走行切換弁４０を通じて軌道走
行モータ２ｍ，２ｎに圧油が供給されると、両軌道走行
モータ２ｍ，２ｎが駆動する。一方、軌道／陸上走行切
換弁４１を通じてアーム昇降シリンダ２ｇ，２ｊに圧油
が供給されると、アーム２ｅ，２ｈが下向きに回転し、
軌道輪２ｆ，２ｉが降下する。ここまでは上記（ａ）の
場合と同様である。

【００８０】このとき、ブーム姿勢判断部４５は各セン
サ３３〜３５から出力される検知信号に基づいて伸縮ブ
ーム４が架線に接触する姿勢、すなわち、軌道走行姿勢
でないと判断して信号Ｓｎを出力するため、電磁切換弁
４４はシ位置に切り換えられる。

【００８１】電磁切換弁４４がシ位置に切り換えられる
と、分岐油路４３ａがリリーフ弁４６を通じてタンクＴ
に通じるようになる。それにより、圧油供給路４３の回
路圧はリリーフ弁４６の設定圧に設定されることにな
る。

【００８２】この設定圧は上述したように、軌道６に降
ろされた軌道輪２ｆ，２ｊが軌道用作業機１の機体を浮
上させることができない値に設定されているため、第二
油圧ポンプ１１から吐出される圧油の供給圧は、走行モ
ータ用制御弁２１を流れた後、リリーフ弁４６で上記設
定圧に低下し、軌道／陸上走行切換弁４１に送られ、ア
ーム昇降シリンダ２ｇ，２ｊのヘッド側油室に導入され
ることになる。

【００８３】それにより、軌道６に軌道輪２ｆ，２ｉを
下降させることはできてもアーム昇降シリンダ２ｇ，２
ｊのヘッド圧が立たないため、クローラ２ａを浮上させ
ずに軌道６との係合状態を維持する。

【００８４】なお、軌道輪２ｆ，２ｉを軌道６上に降ろ
した後、左右の走行リモコン弁４８を操作してアーム昇
降シリンダ２ｇ，２ｊを若干縮小させることにより、軌
道輪２ｆ，２ｉをわずかに持ち上げて軌道６と軌道輪２
ｆ，２ｉとの間に隙間を確保することが好ましい。そう
すれば、凹凸面をクローラ走行する時に発生する機体の
上下動を吸収することができるようになる。

【００８５】軌道輪２ｆ，２ｉが軌道６に係合している
状態で、軌道輪２ｆ，２ｉの内側リブは軌道６によって
ガイドされる。従って、クローラで走行する場合に走行
方向が軌道幅方向に逸れることが防止される（図７参
照）。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
請求項１の本発明によれば、軌道走行体勢に切り換えら
れる前に、作業装置が架線に接触するかどうかを判断手
段が判断し、架線に接触しないと判断した場合は、軌道
走行切換装置による軌道走行側切り換え動作を許し、架
線に接触すると判断した場合は軌道走行側切り換え動作
を禁止する。従って、軌道走行を行なうときに作業装置
が架線に接触するという事故を防止することができる。

【００８７】請求項２の本発明によれば、軌道走行切換
装置が軌道走行側に切り換えられたことが軌道走行検知
手段によって検知されると、作業装置ロック手段が作業
装置を非作動の状態にロックするため、軌道輪を軌道に
載せた後は作業装置の操作が禁止される。それにより、
誤動作によって作動装置が架線に接触する事故も防止す
ることができる。

【００８８】請求項３の本発明によれば、作業装置が伸
縮式ブームで構成されている場合に、例えば伸縮式ブー
ムが最縮に縮小されていないことによって架線に接触す
るという事故を防止することができる。

【００８９】請求項４の本発明によれば、クレーンに既
存のブーム角度センサ及びブーム長さ計から求められる
ブーム角度及びブーム長さに基づいてブーム姿勢を求
め、求められたブーム姿勢と架線との位置関係に基づい
て架線に接触するかどうかを判断することができ、クレ
ーンに既存のセンサ等を用いて架線への接触有無を判断
することができる。

【００９０】請求項５の本発明によれば、フック格納状
態検出手段によってフックが格納されているかどうかを
判断することによりクレーン作業が行なわれていないこ
とを確認することができる。

【００９１】請求項６の本発明によれば、軌道を跨がっ
て軌道用作業機の車輪またはクローラが接地している状
態で軌道輪を降下させると、軌道輪は軌道上に載せられ
るが、軌道用作業機を持ち上げることはできないように
シリンダが制御される。この状態で軌道輪の内側フラン
ジは軌道に係合されているため、車輪またはクローラを
駆動させて陸上を走行する場合に、軌道をガイドとして
軌道用作業機を移動させることができる。それにより、
軌道近傍に敷設された信号ケーブル等の設備を破損する
ことなく、安全且つ移動することができる。

【００９２】請求項７の本発明によれば、手動操作によ
る簡単な構成でシリンダ制御手段を動作させることがで
きる。

【００９３】請求項８の本発明によれば、軌道走行姿勢
でないことを判断する判断手段を設けたため、軌道輪を
降下操作するだけで軌道用作業機の姿勢に応じ軌道走行
に、また、軌道をガイドとする陸上走行にそれぞれ自動
的に切り換えることができる。

【００９４】請求項９の本発明によれば、シリンダのヘ
ッド側油室に供給する供給圧を圧力制御弁で低下させる
ようにしたため、シリンダ制御手段を簡単な構成で実現
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明に係る軌道用作業機の正面図、
（ｂ）はその右側面図である。

【図２】第一実施形態に係る油圧回路図である。

【図３】図２に示すコントローラ３２の制御動作を示す
フローチャートである。

【図４】図２に示すコントローラ３２の別の制御動作を
示すフローチャートである。

【図５】第二実施形態に係る要部油圧回路図である。

【図６】第三実施形態に係る油圧回路図である。

【図７】第三実施形態による走行姿勢を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１軌道用作業機２下部走行機体３上部旋回機体４伸縮ブーム１０第一油圧ポンプ１１第二油圧ポンプ１２パイロットポンプ１６軌道／陸上走行切換弁１６ａ軌道／陸上走行切換スイッチ１７軌道走行モータ用制御弁１８軌道走行モータ用制御弁３２コントローラ３２ａブーム姿勢判断部３２ｂ走行切換制御部３３ブーム角度センサ３４ブーム長さ計３５過巻センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６６Ｃ 23/88 Ｂ６６Ｃ 23/88 ＤＥ０１Ｂ 29/00 Ｅ０１Ｂ 29/00 (72)発明者日下部俊文広島市安佐南区祇園３丁目12番４号コベルコ建機株式会社広島本社内Ｆターム(参考） 2D057 BA00 3F205 AA09 CA03 CB02 DA04 KA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】陸上走行用の車輪またはクローラと軌道
走行用の軌道輪とを備えた下部走行体と、作業装置が取
り付けられた上部旋回体と、軌道走行時には上記軌道輪
を軌道に載せる一方、上記車輪またはクローラを地上か
ら浮かすことにより軌道走行体勢に切り換える軌道走行
切換装置とを備えた軌道用作業機において、軌道走行体勢に切り換えられる前に上記作業装置が軌道
走行体勢において架線に接触するかどうかを判断する判
断手段と、その判断手段が架線に接触しないと判断した
ときは上記軌道走行切換装置による軌道走行側切り換え
動作を実行させ、架線に接触すると判断したときは上記
軌道走行切換装置による軌道走行側切り換え動作を禁止
する走行切換制御手段と、を備えたことを特徴とする軌
道用作業機。
【請求項２】陸上走行用の車輪またはクローラと軌道
走行用の軌道輪とを備えた下部走行体と、作業装置が取
り付けられた上部旋回体と、軌道走行時には上記軌道輪
を軌道に載せる一方、上記車輪またはクローラを地上か
ら浮かすことにより軌道走行体勢に切り換える軌道走行
切換装置とを備えた軌道用作業機において、上記軌道走行切換装置が軌道走行側に切り換えられたこ
とを検知する軌道走行検知手段と、その軌道走行検知手
段によって軌道走行側切り換え動作が検知されたとき
に、上記作業装置を非作動にする作業装置ロック手段
と、を備えたことを特徴とする軌道用作業機。
【請求項３】上記作業装置が、起伏自在且つ伸縮自在
なブームで構成されたクレーン装置からなる請求項１ま
たは２に記載の軌道用作業機。
【請求項４】上記判断手段は、ブーム角度センサ及び
ブーム長さ計から得られるブーム角度及びブーム長さに
基づいてブーム姿勢を求め、上記架線に接触するか否か
を判断するように構成されている請求項３記載の軌道用
作業機。
【請求項５】上記判断手段は、ブーム姿勢を求めると
ともにフック格納状態検出手段によって検知されるフッ
クの格納状態に基づいて架線に接触するか否かを判断す
るように構成されている請求項３または４に記載の軌道
用作業機。
【請求項６】陸上走行用の車輪またはクローラと軌道
走行用の軌道輪とを備えた下部走行体と、作業装置が取
り付けられた上部旋回体と、軌道走行時には上記軌道輪
を軌道に載せる一方、上記車輪またはクローラを地上か
ら浮かすことにより軌道走行体勢に切り換える軌道走行
切換装置とを備えた軌道用作業機において、軌道輪を軌道上に降下させるシリンダと、軌道走行姿勢
でないときに信号を出力する信号出力手段と、軌道輪降
下操作が行われたときに、上記信号の出力に基づいて軌
道輪を軌道に降ろすがその軌道輪の降下によって軌道用
作業機が持ち上がらないように上記シリンダを制御する
シリンダ制御手段とを備えてなることを特徴とする軌道
用作業機。
【請求項７】上記信号出力手段が、信号を手動で出力
させる操作体からなる請求項６記載の軌道用作業機。
【請求項８】上記信号出力手段が、ブーム角度センサ
及びブーム長さ計から得られるブーム角度及びブーム長
さに基づいて軌道走行姿勢でないことを判別するように
構成されている請求項６記載の軌道用作業機。
【請求項９】上記シリンダ制御手段が、上記シリンダ
のヘッド側油室に供給する供給圧を低下させる圧力制御
弁を有する請求項６〜８のいずれかに記載の軌道用作業
機。