JP2002120596A

JP2002120596A - オートクルーズ装置

Info

Publication number: JP2002120596A
Application number: JP2000316367A
Authority: JP
Inventors: Hayato Kikuchi; 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-17
Filing date: 2000-10-17
Publication date: 2002-04-23
Anticipated expiration: 2020-10-17
Also published as: JP4243012B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＡＣＣシステムによる追従走行中に、追従走
行の不必要な中止を禁止して追従走行に復帰するための
ドライバーの操作負担を最小限に抑える。【解決手段】ドライバーによるブレーキ操作が検知さ
れるとＡＣＣ制御を一時保留し、ブレーキ操作時間が５
ｓｅｃ未満であり、ブレーキ操作の開始時に先行車が有
り、ブレーキ操作の終了時に先行車が有り、ブレーキ操
作開始時および終了時の先行車とが同一であり、ブレー
キ操作終了時における先行車との車頭時間が１ｓｅｃ以
上であり、ブレーキ操作開始時および終了時の速度差が
２０ｋｍ／ｈ未満であり、ブレーキ操作終了時の車速が
４０ｋｍ／ｈ以上であり、ブレーキ操作開始時から終了
時までのヨーレート変化量が２ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であ
り、ブレーキ操作開始時から終了時までのコーナーの半
径が３００ｍ以上であれば、それまで一時保留されてい
たＡＣＣ制御を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在しな
いときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が
存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行
を行うＡＣＣシステム（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓ
ｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ）に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるＡＣＣシステムにより先行車との
間に予め設定した車間距離を保って追従走行を行ってい
るときに、ドライバーがブレーキペダルを踏むと一時的
に追従走行を保留し、その後にドライバーがアクセルペ
ダルあるいはクラッチペダルを踏んだときにレーダー装
置により先行車が検知されていれば、追従走行の一時保
留を解除して自動的に追従走行に復帰するものが、特開
平９−２９０６６５号公報により公知である。このよう
に、ドライバーがブレーキペダルを踏んでも追従走行を
即座に中止することなく、その後にドライバーがアクセ
ルペダルやクラッチペダルを操作したときの先行車の状
態に基づいて追従走行を中止する必要が無い場合を判別
し、不必要な追従走行の中止を禁止して追従走行に復帰
するためのドライバーの操作負担を軽減することができ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ドライバー
がブレーキペダルを踏んでも追従走行を中止する必要が
無い場合は、上記特開平９−２９０６６５号公報に記載
された場合以外にも種々考えられ、これらの場合に追従
走行の中止を禁止すれば追従走行に復帰するためのドラ
イバーの操作負担を更に軽減することができる。

【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、追従走行の不
必要な中止を禁止して追従走行に復帰するためのドライ
バーの操作負担を最小限に抑えることができる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、図６のクレー
ム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。

【０００６】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先
行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間
の追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実
際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定さ
れた追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは
減速する追従走行制御手段と、ドライバーにより操作さ
れて自車を減速する減速手段と、減速手段が操作された
ときに追従走行制御手段による追従走行を中止する追従
走行中止手段とを備えたオートクルーズ装置において、
減速手段の操作開始から操作終了までの自車の走行状況
を検知する走行状況検知手段と、走行状況検知手段の検
知結果に基づいて追従走行中止手段による追従走行の中
止を禁止し、追従走行を継続する追従走行継続手段とを
備えたことを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。

【０００７】上記構成によれば、物体検知装置が検知し
た自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先
行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車
間距離と実際の追従車間距離とが一致するように追従走
行制御手段が自車を加速あるいは減速し、ドライバーが
減速手段を操作すると追従走行中止手段が追従走行制御
手段による追従走行を中止する。走行状況検知手段が検
知した減速手段の操作開始から操作終了までの自車の走
行状況に基づいて、追従走行継続手段が追従走行中止手
段による追従走行の中止を禁止して追従走行を継続する
ので、不必要に追従走行が中止されるのを防止して追従
走行を再開するためのドライバーの操作負担を軽減する
ことができる。

【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の
操作時間であり、追従走行継続手段は前記操作時間が所
定時間未満のときに追従走行を継続させることを特徴と
するオートクルーズ装置が提案される。

【０００９】上記構成によれば、減速手段の操作時間が
所定時間未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継
続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止
することができる。

【００１０】尚、前記所定時間は実施例では５ｓｅｃに
設定されているが、それに限定されるものではない。

【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、前記走行状況
が、減速手段の操作開始時および操作終了時の先行車が
同一であるか否かであり、追従走行継続手段は先行車が
同一であるときに追従走行を継続させることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００１２】上記構成によれば、減速手段の操作開始時
および操作終了時の先行車が同一であるときに追従走行
継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走
行が中止されるのを防止することができる。

【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記
走行状況が、減速手段の操作開始時における先行車の有
無であり、追従走行継続手段は先行車が存在するときに
追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ
装置が提案される。

【００１４】上記構成によれば、減速手段の操作開始時
に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行
を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを
防止することができる。

【００１５】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１の〜請求項４の何れか１項構成に加えて、前記
走行状況が、減速手段の操作終了時における先行車の有
無であり、追従走行継続手段は先行車が存在するときに
追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ
装置が提案される。

【００１６】上記構成によれば、減速手段の操作終了時
に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行
を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを
防止することができる。

【００１７】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、前記
走行状況が、減速手段の操作終了時における先行車との
車頭時間であり、追従走行継続手段は車頭時間が所定時
間以上のときに追従走行を継続させることを特徴とする
オートクルーズ装置。

【００１８】上記構成によれば、減速手段の操作終了時
における先行車との車頭時間が所定時間以上のときに追
従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に
追従走行が中止されるのを防止することができる。

【００１９】尚、前記所定時間は実施例では１ｓｅｃに
設定されているが、それに限定されるものではない。ま
た車頭時間を車間距離で代用することも可能である。

【００２０】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、前記
走行状況が、減速手段の操作開始時および操作終了時の
自車速の差であり、追従走行継続手段は自車速の差が所
定速度未満のときに追従走行を継続させることを特徴と
するオートクルーズ装置。

【００２１】上記構成によれば、減速手段の操作開始時
および操作終了時の自車速の差が所定速度未満のときに
追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要
に追従走行が中止されるのを防止することができる。

【００２２】尚、前記所定速度は実施例では２０ｋｍ／
ｈに設定されているが、それに限定されるものではな
い。

【００２３】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、前記
走行状況が、減速手段の操作中におけるヨーレート変化
量であり、追従走行継続手段はヨーレート変化量が所定
量未満のときに追従走行を継続させることを特徴とする
オートクルーズ装置が提案される。

【００２４】上記構成によれば、減速手段の操作中にお
けるヨーレート変化量が所定量未満のときに追従走行継
続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行
が中止されるのを防止することができる。

【００２５】尚、前記所定量は実施例では２ｄｅｇ／ｓ
ｅｃに設定されているが、それに限定されるものではな
い。またヨーレートを舵角や横加速度で代用することも
可能である。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２７】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知
装置の斜視図、図３は作用を説明するフローチャートの
第１分図、図４は作用を説明するフローチャートの第２
分図、図５は作用の説明図、図６はクレーム対応図であ
る。

【００２８】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。

【００２９】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。

【００３０】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。

【００３１】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００３２】図６に示すように、ＡＣＣシステムには、
先行車の相対位置および相対速を検知する物体検知装置
Ｓｔと、自車速を検知する車速検知手段Ｓａと、自車の
ヨーレートを検知するヨーレート検知手段Ｓｂとが接続
される。

【００３３】図３のフローチャートにおいて、先ずステ
ップＳ１でＡＣＣシステムによる追従走行中にドライバ
ーがブレーキペダルを踏むと、ステップＳ２でＡＣＣ制
御を一時保留にしてドライバーによる減速操作を優先す
る。物体検知装置Ｓｔは０．１ｓｅｃ間隔のフレーム毎
に先行車を検知するもので、ステップＳ３において、ド
ライバーがブレーキペダルを踏んだ時点で物体検知装置
Ｓｔが検知した今回フレームの先行車のデータと、それ
に対応する自車のデータ（つまり車速検知手段Ｓａで検
知した自車速およびヨーレート検知手段Ｓｂで検知した
ヨーレート）とを初期値メモリに記憶する。続くステッ
プＳ４でブレーキ操作の開始からの経過時間をカウント
するブレーキオンカウンタをスタートさせる。

【００３４】続くステップＳ５およびステップＳ６で物
体検知装置Ｓｔのよる先行車の検知と、車速検知手段Ｓ
ａによる自車速の検知と、ヨーレート検知手段Ｓｂによ
るヨーレートの検知とを、ブレーキ操作検知手段Ｓａが
ドライバーによるブレーキ操作の解除が検知されるまで
継続する。続くステップＳ７でブレーキオンカウンタの
カウントを停止し、ステップＳ８でドライバーがブレー
キ操作を解除した時点で今回フレームの先行車のデータ
と、それに対応する自車のデータ（つまり車速検知手段
Ｓａで検知した自車速およびヨーレート検知手段Ｓｂで
検知したヨーレート）とを終了値メモリに記憶する。

【００３５】図３のフローチャートに続く図４のフロー
チャートのステップＳ９〜ステップＳ１７で、一時保留
されていたＡＣＣ制御を再開可能か否かを判定する。即
ち、ステップＳ９でブレーキオンカウンタのカウント時
間を所定時間（例えば５ｓｅｃ）と比較し、カウント時
間が所定時間以上であれば（つまりブレーキ操作が所定
時間以上であれば）、ステップＳ１９でそれまで一時保
留されていたＡＣＣ制御を中止する。長い時間ブレーキ
ペダルを踏んだ後にＡＣＣ制御に自動復帰すると、ブレ
ーキ操作開始時にＡＣＣ制御中であったことをドライバ
ーが忘れていて違和感を感じる可能性があるが、上述の
ように一時保留されていたＡＣＣ制御を中止すること
で、ドライバーの違和感を解消することができる。

【００３６】前記ステップＳ９でブレーキオンカウンタ
のカウント時間が所定時間未満であれば、ステップＳ１
０で初期値メモリに記憶されているデータに基づいてブ
レーキ操作の開始時に先行車が有るか否かを判定し、ブ
レーキ操作の開始時に先行車が無ければ、ステップＳ１
９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止す
る。このように先行車が存在しないのにブレーキ操作が
行われた場合は、ＡＣＣ制御を中止すべき状態にあるた
め、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。

【００３７】前記ステップＳ１０でブレーキ操作の開始
時に先行車が無ければ、ステップＳ１１で終了値メモリ
に記憶されているデータに基づいてブレーキ操作の終了
時に先行車が有るか否かを判定し、ブレーキ操作の終了
時に先行車が無ければ、ステップＳ１９でそれまで一時
保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレ
ーキ操作の終了時に先行車が無くなった場合は、ブレー
キ操作中に状況が変化したと考えられるため、ＡＣＣ制
御への自動復帰は行わない。

【００３８】前記ステップＳ１１でブレーキ操作の終了
時に先行車が無ければ、ステップＳ１２で初期値メモリ
のデータと終了値メモリのデータとを比較してブレーキ
操作開始時の先行車とブレーキ操作終了時の先行車とが
同一であるか否かを判定し、同一でなければ、ステップ
Ｓ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止
する。このようにブレーキ操作の開始時と終了時とで先
行車が入れ代わった場合は、ブレーキ操作中に状況が変
化したと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行
わない。

【００３９】前記ステップＳ１２でブレーキ操作の開始
時および終了時の先行車が同一である場合は、ステップ
Ｓ１３で終了値メモリのデータからブレーキ操作終了時
における先行車との車頭時間を所定時間（例えば１ｓｅ
ｃ）と比較し、車頭時間が所定時間未満であれば、ステ
ップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を
中止する。車頭時間は自車速を考慮した先行車との車間
距離であり、「自車が現在の車速で走行した場合に、現
在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義され
る。このように車頭時間が短い場合にはＡＣＣ制御の減
速度では不足する可能性があるため、ＡＣＣ制御への自
動復帰は行わない。

【００４０】前記ステップＳ１３で車頭時間が所定時間
以上である場合は、ステップＳ１４で初期値メモリおよ
び終了値メモリのデータからブレーキ操作開始時および
終了時の自車の速度差を所定速度（例えば２０ｋｍ／
ｈ）と比較し、速度差が所定速度以上であれば、ステッ
プＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中
止する。このようにブレーキ操作開始時および終了時の
速度差が大きい場合は、ブレーキ操作中に状況が変化し
たと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わな
い。

【００４１】前記ステップＳ１４でブレーキ操作開始時
および終了時の速度差が小さい場合は、ステップＳ１５
で終了値メモリのデータからブレーキ操作終了時の車速
を所定速度（例えば、ＡＣＣシステムが作動可能な下限
車速である４０ｋｍ／ｈ）と比較し、車速が所定速度未
満であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されて
いたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作終
了時の速度がＡＣＣシステムの下限車速未満の場合は、
ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。

【００４２】前記ステップＳ１５でブレーキ操作終了時
の速度がＡＣＣシステムの下限車速以上の場合は、ステ
ップＳ１６で初期値メモリおよび終了値メモリのデータ
からブレーキ操作開始時から終了時までのヨーレート変
化量を所定量（例えば、車線変更時に発生するヨーレー
ト変化量に相当する２ｄｅｇ／ｓｅｃ）と比較し、ヨー
レート変化量が所定量以上であれば、ステップＳ１９で
それまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。こ
のようにブレーキ操作開始時から終了時までのヨーレー
ト変化量が大きい場合は、車線変更が行われたと考えら
れるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。

【００４３】前記ステップＳ１６でブレーキ操作開始時
から終了時までのヨーレート変化量が小さい場合は、ス
テップＳ１７で初期値メモリおよび終了値メモリのデー
タからブレーキ操作開始時から終了時までのコーナーの
半径を所定半径（例えば３００ｍ）と比較し、コーナー
の半径が所定半径未満であれば、ステップＳ１９でそれ
まで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。コーナ
ーの半径は、ヨーレート検知手段Ｓｂで検知したヨーレ
ートから、あるいはキャッツアイやデリニエータ等の固
定物を物体検知装置Ｓｔで検知した結果から算出可能で
ある。このようにコーナーの半径が小さい場合は、物体
検知装置Ｓｔによる先行車の検知が困難になるため、Ａ
ＣＣ制御への自動復帰は行わない。

【００４４】そして前記ステップＳ１７でコーナーの
半径が大きい場合は、ステップＳ１８でＡＣＣ制御の保
留を解除してＡＣＣ制御を再開する。

【００４５】次に、本実施例の作用の一例を図５の作用
説明図に基づいて説明する。

【００４６】ＡＣＣ制御により自車が先行車との間に設
定車間距離を置いて追従走行しているとき（図５（Ａ）
参照）、先行車の減速に追従しようとして自車が自動減
速するが、減速度が不足して車間距離が減少するため
（図５（Ｂ）参照）、ドライバーが自発的にブレーキペ
ダルを踏んでも車間距離が更に減少し、同時にＡＣＣ制
御が保留される（図５（Ｃ）参照）。この後先行車が加
速して車間距離が増加し始めたためにドライバーがブレ
ーキペダルを戻すと（図５（Ｄ）参照）、保留状態にあ
ったＡＣＣ制御が中止されることなく再開される（図５
（Ｅ）参照）。

【００４７】このように、ＡＣＣ制御中のドライバーが
ブレーキ操作を行った後にブレーキ操作を解除したと
き、不必要にＡＣＣ制御が中止されるのを防止すること
ができるので、ＡＣＣ制御を再開するためのドライバー
の操作負担を軽減することができる。

【００４８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４９】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレー
ザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置
を備えるものであっても良い。

【００５０】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物
体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車
間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車
間距離とが一致するように追従走行制御手段が自車を加
速あるいは減速し、ドライバーが減速手段を操作すると
追従走行中止手段が追従走行制御手段による追従走行を
中止する。走行状況検知手段が検知した減速手段の操作
開始から操作終了までの自車の走行状況に基づいて、追
従走行継続手段が追従走行中止手段による追従走行の中
止を禁止して追従走行を継続するので、不必要に追従走
行が中止されるのを防止して追従走行を再開するための
ドライバーの操作負担を軽減することができる。

【００５１】また請求項２に記載された発明によれば、
減速手段の操作時間が所定時間未満のときに追従走行継
続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行
が中止されるのを防止することができる。

【００５２】また請求項３に記載された発明によれば、
減速手段の操作開始時および操作終了時の先行車が同一
であるときに追従走行継続手段が追従走行を継続させる
ので、不必要に追従走行が中止されるのを防止すること
ができる。

【００５３】また請求項４に記載された発明によれば、
減速手段の操作開始時に先行車が存在するときに追従走
行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従
走行が中止されるのを防止することができる。

【００５４】また請求項５に記載された発明によれば、
減速手段の操作終了時に先行車が存在するときに追従走
行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従
走行が中止されるのを防止することができる。

【００５５】また請求項６に記載された発明によれば、
減速手段の操作終了時における先行車との車頭時間が所
定時間以上のときに追従走行継続手段が追従走行を継続
させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止す
ることができる。

【００５６】また請求項７に記載された発明によれば、
減速手段の操作開始時および操作終了時の自車速の差が
所定速度未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継
続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止
することができる。

【００５７】また請求項８に記載された発明によれば、
減速手段の操作中におけるヨーレート変化量が所定量未
満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるの
で、不必要に追従走行が中止されるのを防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】作用を説明するフローチャートの第１分図

【図４】作用を説明するフローチャートの第２分図

【図５】作用の説明図

【図６】クレーム対応図

【符号の説明】

Ｍ１先行車判定手段Ｍ２追従車間距離設定手段Ｍ３追従走行制御手段Ｍ４減速手段Ｍ５追従走行中止手段Ｍ６走行状況検知手段Ｍ７追従走行継続手段Ｓｔ物体検知装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の進行方向の物体を検知する物体検
知装置（Ｓｔ）と、物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に
基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定
手段（Ｍ１）と、自車と先行車との間の追従車間距離を設定する追従車間
距離設定手段（Ｍ２）と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）に
より設定された追従車間距離に一致するように自車を加
速あるいは減速する追従走行制御手段（Ｍ３）と、ドライバーにより操作されて自車を減速する減速手段
（Ｍ４）と、減速手段（Ｍ４）が操作されたときに追従走行制御手段
（Ｍ３）による追従走行を中止する追従走行中止手段
（Ｍ５）と、を備えたオートクルーズ装置において、減速手段（Ｍ４）の操作開始から操作終了までの自車の
走行状況を検知する走行状況検知手段（Ｍ６）と、走行状況検知手段（Ｍ６）の検知結果に基づいて追従走
行中止手段（Ｍ５）による追従走行の中止を禁止し、追
従走行を継続する追従走行継続手段（Ｍ７）と、を備え
たことを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作時間であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は前記減速時
間が所定時間未満のときに追従走行を継続させることを
特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項３】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作開始時および操作終了時の先行車が同一であるか否か
であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は先行車が同一であ
るときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求
項１または請求項２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項４】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作開始時における先行車の有無であり、追従走行継続手
段（Ｍ７）は先行車が存在するときに追従走行を継続さ
せることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１
項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項５】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作終了時における先行車の有無であり、追従走行継続手
段（Ｍ７）は先行車が存在するときに追従走行を継続さ
せることを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１
項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項６】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作終了時における先行車との車頭時間であり、追従走行
継続手段（Ｍ７）は車頭時間が所定時間以上のときに追
従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求
項５の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項７】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作開始時および操作終了時の自車速の差であり、追従走
行継続手段（Ｍ７）は自車速の差が所定速度未満のとき
に追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜
請求項６の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項８】前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操
作中におけるヨーレート変化量であり、追従走行継続手
段（Ｍ７）はヨーレート変化量が所定値未満のときに追
従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求
項７の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。