JP2002199511A - バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法 - Google Patents
バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法Info
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- JP2002199511A JP2002199511A JP2000375595A JP2000375595A JP2002199511A JP 2002199511 A JP2002199511 A JP 2002199511A JP 2000375595 A JP2000375595 A JP 2000375595A JP 2000375595 A JP2000375595 A JP 2000375595A JP 2002199511 A JP2002199511 A JP 2002199511A
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 バッテリーを電源とする無人搬送車につい
て、工場の停電が発生すると無人搬送車の電源を自動的
に切断して電源の電力を保持することによって工場の電
力の回復と同時に無人搬送車を作動させることのできる
システムを提供する。 【解決手段】 無線通信インタフェース６０を介して、
ＡＧＶ制御ユニット５０と複数の無線送信／受信モジュ
ール４０′とを接続し、該ＡＧＶ制御ユニットは自動停
電検知手段７２２を具えるUPSに接続する。無人搬送車
は、バッテリーと、無線送信／受信モジュールと、無人
搬送車自身の電源を切断するための電源切断手段１４を
有する。電力の供給が中断した場合、自動停電検知手段
７２２が自動的に停電の情報をAGV制御ユニットに伝送
し、AGV制御ユニットが電源切断信号を発生させ、無線
送信／受信モジュールによって無人搬送車に該信号を発
信し、無人搬送車は該電源切断信号を受信して自動的に
電源を自動的に切断する。
て、工場の停電が発生すると無人搬送車の電源を自動的
に切断して電源の電力を保持することによって工場の電
力の回復と同時に無人搬送車を作動させることのできる
システムを提供する。 【解決手段】 無線通信インタフェース６０を介して、
ＡＧＶ制御ユニット５０と複数の無線送信／受信モジュ
ール４０′とを接続し、該ＡＧＶ制御ユニットは自動停
電検知手段７２２を具えるUPSに接続する。無人搬送車
は、バッテリーと、無線送信／受信モジュールと、無人
搬送車自身の電源を切断するための電源切断手段１４を
有する。電力の供給が中断した場合、自動停電検知手段
７２２が自動的に停電の情報をAGV制御ユニットに伝送
し、AGV制御ユニットが電源切断信号を発生させ、無線
送信／受信モジュールによって無人搬送車に該信号を発
信し、無人搬送車は該電源切断信号を受信して自動的に
電源を自動的に切断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、バッテリー式の
無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置及びそ
のバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動
切断方法に関するものである。
無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置及びそ
のバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動
切断方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＡＧＶ（Automatically Guided Vehic
le）と呼ばれるいわゆるバッテリー式の無人搬送車（以
下単に無人搬送車と言う）は、ＡＧＶシステムを採用し
たウェーハ生産工場、もしくはＴＦＴ−ＬＣＤ生産工場
などでこれらの工場に供給する電力を電源として該無人
搬送車の運行を制御するＡＧＶユニットを配置して活用
されている。ところで、該ＡＧＶユニットにより運行を
制御する該無人搬送車の電源を切断する場合は、人的な
方式で電源を切断している。即ち、無人搬送車の電源を
切断する場合は、ＡＧＶユニットによる制御によってで
はなく、現場にいる作業員が無人搬送車の電源スイッチ
を操作して、その電源を切断している。
le）と呼ばれるいわゆるバッテリー式の無人搬送車（以
下単に無人搬送車と言う）は、ＡＧＶシステムを採用し
たウェーハ生産工場、もしくはＴＦＴ−ＬＣＤ生産工場
などでこれらの工場に供給する電力を電源として該無人
搬送車の運行を制御するＡＧＶユニットを配置して活用
されている。ところで、該ＡＧＶユニットにより運行を
制御する該無人搬送車の電源を切断する場合は、人的な
方式で電源を切断している。即ち、無人搬送車の電源を
切断する場合は、ＡＧＶユニットによる制御によってで
はなく、現場にいる作業員が無人搬送車の電源スイッチ
を操作して、その電源を切断している。
【０００３】従って、例えば地震や火災など、一旦緊急
の事態が発生して停電し、該ＡＧＶユニットによるコン
トロールがストップし、該無人搬送車の運行が停止した
場合、現場の作業員は先に避難しなければならず、緊急
の事態発生と同時に、即無人搬送車の電源を切断するこ
とは無理である。このため、作業回復のために作業員が
現場に戻った場合、無人搬送車は停電によって適時な充
電が得られないままバッテリーに蓄積した電力を消耗し
きってしまうことになる。よって、工場への電力供給が
回復し、生産を再開しようとする場合、無人搬送車は充
電をしなければならず、電力供給の回復と同時に、即生
産ラインに投入することができなく、生産ラインは生産
を中止したままとなり、機械設備を遊ばせておかなけれ
ばならなくなる。
の事態が発生して停電し、該ＡＧＶユニットによるコン
トロールがストップし、該無人搬送車の運行が停止した
場合、現場の作業員は先に避難しなければならず、緊急
の事態発生と同時に、即無人搬送車の電源を切断するこ
とは無理である。このため、作業回復のために作業員が
現場に戻った場合、無人搬送車は停電によって適時な充
電が得られないままバッテリーに蓄積した電力を消耗し
きってしまうことになる。よって、工場への電力供給が
回復し、生産を再開しようとする場合、無人搬送車は充
電をしなければならず、電力供給の回復と同時に、即生
産ラインに投入することができなく、生産ラインは生産
を中止したままとなり、機械設備を遊ばせておかなけれ
ばならなくなる。
【０００４】周知の無人搬送車の制御は、図１に開示す
るように、工場に送電する電源（７０）とするＡＧＶ制
御ユニット（５０）によって無人搬送車（１０）を制御
する。該ＡＧＶ制御ユニットが、例えばＡＧＶ番号（Ve
hicle No.）、移動の目的地（Destination）、もしく
は進入許可（Permission to Enter）などのコマンド
を出力する場合には、赤外線通信インタフェース（６
０）、赤外線発射／受信モジュール（３０）を通じて赤
外線信号を発射して、無人搬送車）（１０）に伝送す
る。また、無人搬送車（１０）は、赤外線発射／受信モ
ジュール（３０）によってＡＧＶ制御ユニット（５０）
から出力されるコマンド信号を受信する。仮に、受信し
たコマンドが、無人搬送車にカセット（図示しない）を
機械設備（８０）まで搬送するものであれば、無人搬送
車（１０）はストッカー（Stocker）からカセットを取
り出して、機械設備（８０）上のローダー（Loader）に
搬送する。
るように、工場に送電する電源（７０）とするＡＧＶ制
御ユニット（５０）によって無人搬送車（１０）を制御
する。該ＡＧＶ制御ユニットが、例えばＡＧＶ番号（Ve
hicle No.）、移動の目的地（Destination）、もしく
は進入許可（Permission to Enter）などのコマンド
を出力する場合には、赤外線通信インタフェース（６
０）、赤外線発射／受信モジュール（３０）を通じて赤
外線信号を発射して、無人搬送車）（１０）に伝送す
る。また、無人搬送車（１０）は、赤外線発射／受信モ
ジュール（３０）によってＡＧＶ制御ユニット（５０）
から出力されるコマンド信号を受信する。仮に、受信し
たコマンドが、無人搬送車にカセット（図示しない）を
機械設備（８０）まで搬送するものであれば、無人搬送
車（１０）はストッカー（Stocker）からカセットを取
り出して、機械設備（８０）上のローダー（Loader）に
搬送する。
【０００５】また、無人搬送車（１０）は、例えば作業
完成（Job Complete）、進入要求（Inquire to Ente
r）、電力低下（Battery Low）などの無人搬送車の状
態について、赤外線発射／受信モジュール（３０）を介
してＡＧＶ制御ユニット（５０）に伝送する。
完成（Job Complete）、進入要求（Inquire to Ente
r）、電力低下（Battery Low）などの無人搬送車の状
態について、赤外線発射／受信モジュール（３０）を介
してＡＧＶ制御ユニット（５０）に伝送する。
【０００６】周知の技術による一般的な無人搬送車上に
設けられる赤外線（I/R）発射／受信モジュール（３
０）に対する通信有効距離は図２に開示するとおり、縦
方向は前後それぞれ１２から１３メートル、横方向はそ
れぞれ２メートルである。このように通信距離が十分で
ないため、天井板（４２）には、縦方向に２４メートル
の間隔を置いて赤外線（IR）発射／受信モジュール（４
０）を設けなければならない。また、横方向は４メート
ルほどの間隔を置いて、天井板（４２）に赤外線（IR）
発射／受信モジュール（４０）を設けなければならな
い。
設けられる赤外線（I/R）発射／受信モジュール（３
０）に対する通信有効距離は図２に開示するとおり、縦
方向は前後それぞれ１２から１３メートル、横方向はそ
れぞれ２メートルである。このように通信距離が十分で
ないため、天井板（４２）には、縦方向に２４メートル
の間隔を置いて赤外線（IR）発射／受信モジュール（４
０）を設けなければならない。また、横方向は４メート
ルほどの間隔を置いて、天井板（４２）に赤外線（IR）
発射／受信モジュール（４０）を設けなければならな
い。
【０００７】仮に、無人搬送車がバッテリー・ロー状態
を呈した場合、ＡＧＶ制御ユニットが無人搬送車に対し
て高速充電ステーション（９０）に移動するよう指令
し、かつ充電を進行させるべく指令する。この場合、無
人搬送車（１０）はコマンドを受信すると、高速充電ス
テーション（９０）に移動して無人搬送車に装備した電
源開閉器（２０）によって充電を進行させる。
を呈した場合、ＡＧＶ制御ユニットが無人搬送車に対し
て高速充電ステーション（９０）に移動するよう指令
し、かつ充電を進行させるべく指令する。この場合、無
人搬送車（１０）はコマンドを受信すると、高速充電ス
テーション（９０）に移動して無人搬送車に装備した電
源開閉器（２０）によって充電を進行させる。
【０００８】しかし、工場が停電した場合、周知のＡＧ
Ｖ制御ユニット（５０）、赤外線インタフェース（６
０）、および赤外線（IR）発射／受信モジュール（３
０）は、電気の供給が停止することによってコマンドを
無人搬送車（１０）に受信することができなくなる。こ
の場合、無人搬送車（１０）はその場に放置されること
になるが、バッテリー（１２）の電力を継続して消耗す
る。一般に使用されるバッテリーを電力としてユニット
を駆動させる無人搬送車の場合は、１０から３０分毎に
充電を行わなければならない。よって、停電によって放
置された無人搬送車に対して充電を行わなければ必ず電
力を消耗しきって、動力を失ってしまうことになる。一
旦動力を失った無人搬送車を改めて使用する場合は、無
人搬送車に対して新たに充電を行なわなければならず、
この充電によって停電後の作業復帰を延長させなければ
ならず、生産能力を低下させる原因となる。
Ｖ制御ユニット（５０）、赤外線インタフェース（６
０）、および赤外線（IR）発射／受信モジュール（３
０）は、電気の供給が停止することによってコマンドを
無人搬送車（１０）に受信することができなくなる。こ
の場合、無人搬送車（１０）はその場に放置されること
になるが、バッテリー（１２）の電力を継続して消耗す
る。一般に使用されるバッテリーを電力としてユニット
を駆動させる無人搬送車の場合は、１０から３０分毎に
充電を行わなければならない。よって、停電によって放
置された無人搬送車に対して充電を行わなければ必ず電
力を消耗しきって、動力を失ってしまうことになる。一
旦動力を失った無人搬送車を改めて使用する場合は、無
人搬送車に対して新たに充電を行なわなければならず、
この充電によって停電後の作業復帰を延長させなければ
ならず、生産能力を低下させる原因となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、周知の技
術に見られる以上の欠点に鑑みて開発されたものであっ
て、無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法、
及びそのシステムを提供することを目的とする。即ち、
生産工場において停電が発生して電源が切断された場
合、自動搬送車が自動的に停電を検知し、かつ自動搬送
車が自身の電力を自動的に切断することによって、バッ
テリーの電力を消耗しきり、新たに充電されて無人搬送
車が運行するまで生産設備を放置することを防ぎ、工場
に電力の供給が復活すると同時に自動搬送車を運行させ
ることのできる無人搬送車の停電自動検知及び電源自動
切断方法、及びそのシステムを提供することを目的とす
る。
術に見られる以上の欠点に鑑みて開発されたものであっ
て、無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法、
及びそのシステムを提供することを目的とする。即ち、
生産工場において停電が発生して電源が切断された場
合、自動搬送車が自動的に停電を検知し、かつ自動搬送
車が自身の電力を自動的に切断することによって、バッ
テリーの電力を消耗しきり、新たに充電されて無人搬送
車が運行するまで生産設備を放置することを防ぎ、工場
に電力の供給が復活すると同時に自動搬送車を運行させ
ることのできる無人搬送車の停電自動検知及び電源自動
切断方法、及びそのシステムを提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明による無人搬送
車の停電自動検知及び電源自動切断システムは、ＡＧＶ
制御ユニットと、ＵＰＳ（Uninterrupted Power Supp
ly）と、停電自動検知手段と、無線通信インタフェース
と、複数の無線送信／受信モジュールと、無人搬送車と
を具えてなる。該AGV制御ユニットは該無線送信／受信
インタフェースを介して少なくとも複数の無線送信／受
信モジュールに接続し、コマンドを発信する。該UPS（U
ninterrupted Power Supply）は、電力の供給が中断
した場合に自動的に起動し、該AGV制御ユニットに必要
とする電力を提供する。該無人搬送車は、無人搬送車が
移動するための動力を提供するバッテリーと、AGV制御
ユニットとの間の送受信を行うための無線送信／受信モ
ジュールと、無人搬送車自身の電源を切断するための電
源切断手段を有する。該自動停電検知手段（means）
は、電力の供給が中断した場合、停電の情報を自動的に
発生させるものである。即ち、システムの電源が切断さ
れると、該自動停電検知手段は自動的に停電の情報をAG
V制御ユニットに伝送し、これに基づいてAGV制御ユニッ
トが電源切断信号を発生させ、無線送信／受信モジュー
ルによって無人搬送車に該信号を発信し、無人搬送車は
該電源切断信号を受信して自動的に電装装置、即ち無人
搬送車の電源を自動的に切断する。
車の停電自動検知及び電源自動切断システムは、ＡＧＶ
制御ユニットと、ＵＰＳ（Uninterrupted Power Supp
ly）と、停電自動検知手段と、無線通信インタフェース
と、複数の無線送信／受信モジュールと、無人搬送車と
を具えてなる。該AGV制御ユニットは該無線送信／受信
インタフェースを介して少なくとも複数の無線送信／受
信モジュールに接続し、コマンドを発信する。該UPS（U
ninterrupted Power Supply）は、電力の供給が中断
した場合に自動的に起動し、該AGV制御ユニットに必要
とする電力を提供する。該無人搬送車は、無人搬送車が
移動するための動力を提供するバッテリーと、AGV制御
ユニットとの間の送受信を行うための無線送信／受信モ
ジュールと、無人搬送車自身の電源を切断するための電
源切断手段を有する。該自動停電検知手段（means）
は、電力の供給が中断した場合、停電の情報を自動的に
発生させるものである。即ち、システムの電源が切断さ
れると、該自動停電検知手段は自動的に停電の情報をAG
V制御ユニットに伝送し、これに基づいてAGV制御ユニッ
トが電源切断信号を発生させ、無線送信／受信モジュー
ルによって無人搬送車に該信号を発信し、無人搬送車は
該電源切断信号を受信して自動的に電装装置、即ち無人
搬送車の電源を自動的に切断する。
【００１１】この発明による無人搬送車の停電自動検知
及び電源自動切断方法は、電力の供給が中断した場合、
自動停電検知手段(means)が自動的に停電の情報を自動
的に発生させてAGV制御ユニットに伝送し、これに基づ
いてAGV制御ユニットが電源切断信号を発生させ、無線
送信／受信モジュールによって無人搬送車に該信号を発
信し、無人搬送車は該電源切断信号を受信して自動的に
電装装置、即ち無人搬送車の電源を自動的に切断する。
及び電源自動切断方法は、電力の供給が中断した場合、
自動停電検知手段(means)が自動的に停電の情報を自動
的に発生させてAGV制御ユニットに伝送し、これに基づ
いてAGV制御ユニットが電源切断信号を発生させ、無線
送信／受信モジュールによって無人搬送車に該信号を発
信し、無人搬送車は該電源切断信号を受信して自動的に
電装装置、即ち無人搬送車の電源を自動的に切断する。
【００１２】
【実施例】この発明の特徴、効果などについて、具体的
な実施例を挙げ、図示を参考にして以下に詳述する。図
３にこの発明による無人搬送車の停電自動検知及び電源
自動切断システムを開示する。該システムは、バッテリ
ー式の無人搬送車（以下単に無人搬送車と言う）に応用
されるものであって、図示によれば、生産工場に電力を
供給する電源（７０）に無停電電源装置と言われる第１
と第２のＵＰＳ（Uninterrupted Power Supply）（７
２）、（７４）を接続する。第１ＵＰＳ（７２）は、停
電自動検知手段（７２２）を具えてなる。また、前記電
源（７０）に接続した第１ＵＰＳ（７２）は無人搬送車
制御ユニットであるAGV制御ユニット（５０）に接続
し、第１ＵＰＳ（７２）を接続したＡＧＶ制御ユニット
（５０）は、該無線通信インタフェース（６０）に電気
的に接続する。前記電源（７０）に接続した第２ＵＰＳ
（７４）は前記電源（７０）と無線通信インタフェース
（６０）に接続する。さらに前記無線通信インタフェー
ス（６０）は複数の超短波無線送信／受信モジュール
（４０’）に電気的に接続する。該複数の超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）は、無人搬送車（１０）
の走行する進路に沿って天井板（４２）に設ける。
な実施例を挙げ、図示を参考にして以下に詳述する。図
３にこの発明による無人搬送車の停電自動検知及び電源
自動切断システムを開示する。該システムは、バッテリ
ー式の無人搬送車（以下単に無人搬送車と言う）に応用
されるものであって、図示によれば、生産工場に電力を
供給する電源（７０）に無停電電源装置と言われる第１
と第２のＵＰＳ（Uninterrupted Power Supply）（７
２）、（７４）を接続する。第１ＵＰＳ（７２）は、停
電自動検知手段（７２２）を具えてなる。また、前記電
源（７０）に接続した第１ＵＰＳ（７２）は無人搬送車
制御ユニットであるAGV制御ユニット（５０）に接続
し、第１ＵＰＳ（７２）を接続したＡＧＶ制御ユニット
（５０）は、該無線通信インタフェース（６０）に電気
的に接続する。前記電源（７０）に接続した第２ＵＰＳ
（７４）は前記電源（７０）と無線通信インタフェース
（６０）に接続する。さらに前記無線通信インタフェー
ス（６０）は複数の超短波無線送信／受信モジュール
（４０’）に電気的に接続する。該複数の超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）は、無人搬送車（１０）
の走行する進路に沿って天井板（４２）に設ける。
【００１３】また、無人搬送車（１０）は、バッテリー
（１２）を電源とし、電源を切断するために電源開閉器
（２０）と、電源自動切断手段（１４）を具え、さらに
超短波無線送信／受信モジュール（４０’）との通信を
行う超短波無線送信／受信モジュール（３０’）を設け
る。
（１２）を電源とし、電源を切断するために電源開閉器
（２０）と、電源自動切断手段（１４）を具え、さらに
超短波無線送信／受信モジュール（４０’）との通信を
行う超短波無線送信／受信モジュール（３０’）を設け
る。
【００１４】以上の構成による無人搬送車の停電自動検
知及び電源自動切断システムにおいて、無人搬送車（１
０）が通常の作業を行う場合は、ＡＧＶ制御ユニットが
無線無線通信インタフェース（６０）及び超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）を介して無人搬送車（１
０）にコマンドを発信し、無人搬送車（１０）は、超短
波無線送信／受信モジュール（３０’）によって受信し
た該コマンドに基づいて、FROMステーションである機械
設備（８０）へ自動走行し、またTOステーション（図示
しない）に走行して作業を完成させる。
知及び電源自動切断システムにおいて、無人搬送車（１
０）が通常の作業を行う場合は、ＡＧＶ制御ユニットが
無線無線通信インタフェース（６０）及び超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）を介して無人搬送車（１
０）にコマンドを発信し、無人搬送車（１０）は、超短
波無線送信／受信モジュール（３０’）によって受信し
た該コマンドに基づいて、FROMステーションである機械
設備（８０）へ自動走行し、またTOステーション（図示
しない）に走行して作業を完成させる。
【００１５】さらに、無人搬送車（１０）がバッテリー
・ロー状態を呈した場合、ＡＧＶ制御ユニット（５０）
が無人搬送車に対して高速充電ステーション（９０）に
移動するよう指令し、かつ充電を進行させるべく指令す
る。この場合、無人搬送車（１０）はコマンドを受信す
ると、高速充電ステーション（９０）に移動して無人搬
送車（１０）に装備した電源開閉器（２０）によって充
電を進行させる。
・ロー状態を呈した場合、ＡＧＶ制御ユニット（５０）
が無人搬送車に対して高速充電ステーション（９０）に
移動するよう指令し、かつ充電を進行させるべく指令す
る。この場合、無人搬送車（１０）はコマンドを受信す
ると、高速充電ステーション（９０）に移動して無人搬
送車（１０）に装備した電源開閉器（２０）によって充
電を進行させる。
【００１６】通常の状態で無人搬送車（１０）の電源を
切断する場合は、作業員が電源開閉器（１２）を操作し
て行う。
切断する場合は、作業員が電源開閉器（１２）を操作し
て行う。
【００１７】本発明が実効性を発揮するのは生産工場に
おいて停電が発生し、電源（７０）の供給が中断した場
合である。この事態が発生したときは、第１ＵＰＳ（７
２）に装備した該停電自動検知手段（７２２）が停電信
号を発生させてＡＧＶ制御ユニット（５０）に通知す
る。ＡＧＶ制御ユニット（５０）は、該停電信号を受信
すると、ＡＧＶ制御ユニットが無線通信インタフェース
（６０）及び超短波無線送信／受信モジュール（４
０’）を介して無人搬送車（１０）に電源切断コマンド
を発信する。この場合第１、第２ＵＰＳ（Uninterrupte
d Power Supply）（７２）、（７４）は、停電信号の
発生と同時にシステムを起動して、ＡＧＶ制御ユニット
（５０）、無線通信モジュール（６０）、超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）が継続して操作を行うこ
とができるように所定の時間必要とする電力を供給す
る。
おいて停電が発生し、電源（７０）の供給が中断した場
合である。この事態が発生したときは、第１ＵＰＳ（７
２）に装備した該停電自動検知手段（７２２）が停電信
号を発生させてＡＧＶ制御ユニット（５０）に通知す
る。ＡＧＶ制御ユニット（５０）は、該停電信号を受信
すると、ＡＧＶ制御ユニットが無線通信インタフェース
（６０）及び超短波無線送信／受信モジュール（４
０’）を介して無人搬送車（１０）に電源切断コマンド
を発信する。この場合第１、第２ＵＰＳ（Uninterrupte
d Power Supply）（７２）、（７４）は、停電信号の
発生と同時にシステムを起動して、ＡＧＶ制御ユニット
（５０）、無線通信モジュール（６０）、超短波無線送
信／受信モジュール（４０’）が継続して操作を行うこ
とができるように所定の時間必要とする電力を供給す
る。
【００１８】無人搬送車（１０）は、超短波無線送信／
受信モジュール（３０’）を介してＡＧＶ制御ユニット
（５０）が発信した電源切断コマンドを受信すると、電
源自動切断手段（１４）によってバッテリー（１２）に
よる電源の供給を自動的に切断する。
受信モジュール（３０’）を介してＡＧＶ制御ユニット
（５０）が発信した電源切断コマンドを受信すると、電
源自動切断手段（１４）によってバッテリー（１２）に
よる電源の供給を自動的に切断する。
【００１９】この発明による無人搬送車の停電自動検知
及び電源自動切断システムにおいて、ＡＧＶ制御ユニッ
ト（５０）と、無人搬送車（１０）との間の通信を行う
無線送信／受信モジュールは、超短波送信／受信モジュ
ール（３０’）、（４０’）を応用する。当然のことな
がら、周知の技術における赤外線(IR)無線送信／受信モ
ジュールを利用しても同様に停電の自動検知と、無人搬
送車の電源自動切断効果を得ることができる。但し、赤
外線（IR）送信／受信モジュールは図２に開示するよう
に、通信有効距離が縦方向において前後それぞれ１２か
ら１３メートルで、横方向はそれぞれ２メートルであ
る。このように通信距離が十分でないため、天井板に
は、縦方向に２４メートルの間隔を置いて赤外線（IR）
発射／受信モジュールを設けなければならない。また、
横方向は４メートルほどの間隔を置いて、天井板４２に
赤外線（IR）発射／受信モジュールを設けなければなら
ない。しかし、超短波発射／受信モジュールの通信有効
距離は、図７に開示するようにその範囲の直径が約７０
メートルになる。このように通信有効距離が長いため、
これを天井板（４２）に設置する場合には、縦横それぞ
れ約７０メートルの間隔を置いて設置すればよく、通信
有効範囲の死角が極めてすくなく、また設置する場合必
要とする数量がすくないため、取り付けの工程を節減
し、コストを低減することができる。
及び電源自動切断システムにおいて、ＡＧＶ制御ユニッ
ト（５０）と、無人搬送車（１０）との間の通信を行う
無線送信／受信モジュールは、超短波送信／受信モジュ
ール（３０’）、（４０’）を応用する。当然のことな
がら、周知の技術における赤外線(IR)無線送信／受信モ
ジュールを利用しても同様に停電の自動検知と、無人搬
送車の電源自動切断効果を得ることができる。但し、赤
外線（IR）送信／受信モジュールは図２に開示するよう
に、通信有効距離が縦方向において前後それぞれ１２か
ら１３メートルで、横方向はそれぞれ２メートルであ
る。このように通信距離が十分でないため、天井板に
は、縦方向に２４メートルの間隔を置いて赤外線（IR）
発射／受信モジュールを設けなければならない。また、
横方向は４メートルほどの間隔を置いて、天井板４２に
赤外線（IR）発射／受信モジュールを設けなければなら
ない。しかし、超短波発射／受信モジュールの通信有効
距離は、図７に開示するようにその範囲の直径が約７０
メートルになる。このように通信有効距離が長いため、
これを天井板（４２）に設置する場合には、縦横それぞ
れ約７０メートルの間隔を置いて設置すればよく、通信
有効範囲の死角が極めてすくなく、また設置する場合必
要とする数量がすくないため、取り付けの工程を節減
し、コストを低減することができる。
【００２０】図４にこの発明による無人搬送車の制御方
法の工程に係るフローチャートを開示する。図示によれ
ば、この発明による無人搬送車の制御方法は、次に掲げ
る工程を含んでなる。即ち、１０の工程において制御を
開始し、１１の工程において無人搬送車が作業を行う。
１２の工程において第１UPS（７２）に設けた停電検知
手段（７２２）が、停電の現象があるか検知を行う。停
電が発生しなければ第１UPS（７２）に設けた停電検知
手段（７２２）は引き続いて検知を行い、停電が発生す
ると１３の工程に進む。
法の工程に係るフローチャートを開示する。図示によれ
ば、この発明による無人搬送車の制御方法は、次に掲げ
る工程を含んでなる。即ち、１０の工程において制御を
開始し、１１の工程において無人搬送車が作業を行う。
１２の工程において第１UPS（７２）に設けた停電検知
手段（７２２）が、停電の現象があるか検知を行う。停
電が発生しなければ第１UPS（７２）に設けた停電検知
手段（７２２）は引き続いて検知を行い、停電が発生す
ると１３の工程に進む。
【００２１】１３の工程において第１UPS（７２）は停
電信号をAGV制御ユニット（５０）に伝送する。この場
合第１、第２UPS（７２）、（７４）は即電源供給の動
作を実行し、それぞれAGV制御ユニット（５０）と、超
短波（SS）制御ユニットに電力を供給する。
電信号をAGV制御ユニット（５０）に伝送する。この場
合第１、第２UPS（７２）、（７４）は即電源供給の動
作を実行し、それぞれAGV制御ユニット（５０）と、超
短波（SS）制御ユニットに電力を供給する。
【００２２】ついで、１４の工程に進み、AGV制御ユニ
ット（５０）は、無線通信インタフェース（６０）と、
超短波無線送信／受信モジュール（４０’）を介して電
源切断コマンドを無人搬送車に発信する。１５の工程に
おいては、無人搬送車（１０）の電源切断手段（１４）
によって無人搬送車の電源を切断して、１６の工程にお
いて全工程を終了させる。
ット（５０）は、無線通信インタフェース（６０）と、
超短波無線送信／受信モジュール（４０’）を介して電
源切断コマンドを無人搬送車に発信する。１５の工程に
おいては、無人搬送車（１０）の電源切断手段（１４）
によって無人搬送車の電源を切断して、１６の工程にお
いて全工程を終了させる。
【００２３】
【第２の実施例】図５にこの発明によるこの発明による
無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断システムの
第２の実施例を開示する。図示に開示するように、第２
の実施例は、第１の実施例における無人搬送車（１０）
に、さらに第２制御ユニット（５０’）を設けてなる。
第２該制御ユニット（５０’）は、ＡＧＶ制御ユニット
（５０）が発信した電源切断コマンドを受信すると、無
人搬送車（１０）が該電源切断コマンド以前に受信した
コマンドによる作業を完成しているか判断をして、作業
を完成していれば直接無人搬送車（１０）の電源を切断
し、作業を完成していないと判断した場合は、該作業を
完成させた上で電源を切断する。但し、該電源切断コマ
ンド以前に受信したコマンドが充電を支持するものであ
れば、充電の完了を待つことなく直接電源を切断する。
無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断システムの
第２の実施例を開示する。図示に開示するように、第２
の実施例は、第１の実施例における無人搬送車（１０）
に、さらに第２制御ユニット（５０’）を設けてなる。
第２該制御ユニット（５０’）は、ＡＧＶ制御ユニット
（５０）が発信した電源切断コマンドを受信すると、無
人搬送車（１０）が該電源切断コマンド以前に受信した
コマンドによる作業を完成しているか判断をして、作業
を完成していれば直接無人搬送車（１０）の電源を切断
し、作業を完成していないと判断した場合は、該作業を
完成させた上で電源を切断する。但し、該電源切断コマ
ンド以前に受信したコマンドが充電を支持するものであ
れば、充電の完了を待つことなく直接電源を切断する。
【００２４】図６に第２の実施例による無人搬送車の制
御方法の工程に係るフローチャートを開示する。図示に
よれば、この発明による無人搬送車の制御方法は、次に
掲げる工程を含んでなる。即ち、１００の工程において
制御を開始し、１１０の工程において無人搬送車が作業
を行う。１２０の工程において停電検知手段（７２２）
を有するUPS（７２）が停電の現象があるか検知を行
う。停電が発生しなければUPS（７２）は引き続いて検
知を行い、停電であれば１３０の工程に進む。
御方法の工程に係るフローチャートを開示する。図示に
よれば、この発明による無人搬送車の制御方法は、次に
掲げる工程を含んでなる。即ち、１００の工程において
制御を開始し、１１０の工程において無人搬送車が作業
を行う。１２０の工程において停電検知手段（７２２）
を有するUPS（７２）が停電の現象があるか検知を行
う。停電が発生しなければUPS（７２）は引き続いて検
知を行い、停電であれば１３０の工程に進む。
【００２５】１３０の工程において停電検知手段（７２
２）を有する第１UPS（７２）は、停電信号をAGV制御ユ
ニット（５０）に伝送する。この場合第１、第２UPS
（７２、７４）は即電源供給の動作を実行し、それぞれ
AGV制御ユニット（５０）と、無線通信インタフェース
（６０）と、超短波（SS）送信／受信モジュール（４
０’）に制御ユニットに電力を供給する。
２）を有する第１UPS（７２）は、停電信号をAGV制御ユ
ニット（５０）に伝送する。この場合第１、第２UPS
（７２、７４）は即電源供給の動作を実行し、それぞれ
AGV制御ユニット（５０）と、無線通信インタフェース
（６０）と、超短波（SS）送信／受信モジュール（４
０’）に制御ユニットに電力を供給する。
【００２６】ついで、１４０の工程に進み、AGV制御ユ
ニット（５０）は、無線通信インタフェース（６０）
と、超短波無線送信／受信モジュール（４０’）を介し
て電源切断コマンドを無人搬送車に発信する。１５０の
工程において、無人搬送車（１０）は、第２ＡＧＶ制御
ユニット（５０’）によって、電源切断コマンドを受信
する以前に受信したコマンドによる作業を完成させてい
るか判断し、該作業を完成していなければ１６０の工程
に進み、継続して該作業を行い完成させた上で１６の工
程に進む。また、該作業を完成したと判断した場合は直
接１６の工程に進む。そして、１７０の工程において、
電源自動切断手段（１４）が無人搬送車の電源を切断し
て、１８０の工程において全工程を終了させる。
ニット（５０）は、無線通信インタフェース（６０）
と、超短波無線送信／受信モジュール（４０’）を介し
て電源切断コマンドを無人搬送車に発信する。１５０の
工程において、無人搬送車（１０）は、第２ＡＧＶ制御
ユニット（５０’）によって、電源切断コマンドを受信
する以前に受信したコマンドによる作業を完成させてい
るか判断し、該作業を完成していなければ１６０の工程
に進み、継続して該作業を行い完成させた上で１６の工
程に進む。また、該作業を完成したと判断した場合は直
接１６の工程に進む。そして、１７０の工程において、
電源自動切断手段（１４）が無人搬送車の電源を切断し
て、１８０の工程において全工程を終了させる。
【００２７】以上はこの発明の好ましい実施例に係る説
明であって、この発明の実施の範囲を限定するものでは
ない。よって、この発明の特許請求の範囲の記述と均等
の効果を有する変更、修正などは、いずれもこの発明の
特許請求の範囲に含まれるものとする。
明であって、この発明の実施の範囲を限定するものでは
ない。よって、この発明の特許請求の範囲の記述と均等
の効果を有する変更、修正などは、いずれもこの発明の
特許請求の範囲に含まれるものとする。
【００２８】
【発明の効果】この発明による無人搬送車の停電自動検
知及び電源自動切断方法、及びそのシステムによれば、
生産工場において停電が発生して電源が切断された場
合、自動搬送車が自動的に停電を検知し、かつ自動搬送
車が自身の電力を自動的に切断することによって、バッ
テリーの電力を消耗しきり、新たに充電されて無人搬送
車が運行するまで生産設備を放置することを防ぎ、工場
に電力の供給が復活すると同時に自動搬送車を運行させ
ることができる。このため、停電によって二次的に発生
する生産工場の生産量低減を最低限に抑えることができ
る。
知及び電源自動切断方法、及びそのシステムによれば、
生産工場において停電が発生して電源が切断された場
合、自動搬送車が自動的に停電を検知し、かつ自動搬送
車が自身の電力を自動的に切断することによって、バッ
テリーの電力を消耗しきり、新たに充電されて無人搬送
車が運行するまで生産設備を放置することを防ぎ、工場
に電力の供給が復活すると同時に自動搬送車を運行させ
ることができる。このため、停電によって二次的に発生
する生産工場の生産量低減を最低限に抑えることができ
る。
【図１】 周知の無人搬送車の制御システムを示す説明
図である。
図である。
【図２】 赤外線発射／受信モジュールによる赤外線の
通信有効範囲を示す説明図である。
通信有効範囲を示す説明図である。
【図３】 この発明による無人搬送車の停電自動検知及
び電源自動切断方法システムを示す説明図である。
び電源自動切断方法システムを示す説明図である。
【図４】 この発明による無人搬送車の停電自動検知及
び電源自動切断方法を示すフローチャートである。
び電源自動切断方法を示すフローチャートである。
【図５】 第２の実施例による無人搬送車の停電自動検
知及び電源自動切断方法システムを示す説明図である。
知及び電源自動切断方法システムを示す説明図である。
【図６】 第２の実施例による無人搬送車の停電自動検
知及び電源自動切断方法を示すフローチャートである。
知及び電源自動切断方法を示すフローチャートである。
【図７】 超音波発射／受信モジュールによる超音波の
通信有効範囲を示す説明図である。
通信有効範囲を示す説明図である。
１０ 無人搬送車 １２ バッテリー １４ 電源自動切断手段 ２０ 電源開閉器 ３０、３０’ 赤外線発射／受信モジュール ４０ 赤外線発射／受信モジュール ４２ 天井板 ５０ 無人搬送車制御ユニット ６０ 赤外線インタフェース ７０ 電源 ７２ 第１無停電電源装置 ７２２ 停電検知手段 ７４ 第２無停電電源装置 ８０ 機械設備 ９０ 高速充電ステーション
Claims (6)
- 【請求項１】 生産工場に電力を供給する電源と、 該電源から一方は高速充電ステーションに、また、他方
は、無線送信／受信モジュールを電気的に接続した無線
通信インターフェースを電気的に接続して成る無人搬送
車制御ユニットに電気的に接続して成る装置と、 バッテリーを搭載し、前記高速充電ステーションから充
電を受ける電源開閉器を備えるとともに、 無線送信／受信モジュールを備えた無人搬送車とから成
る無人搬送制御システムにおいて、 前記電源と無人搬送車制御ユニットの間に停電自動検知
手段を有する無停電電源装置を、前記電源と前記無線イ
ンターフェースの間に無停電電源装置をそれぞれ電気的
に接続して成るとともに、前記無人搬送車には、電源自
動切断手段を備えて成ることを特徴とする無人搬送車の
自動制御システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載した前記無人搬送車は、
さらに第２の制御ユニットを設けてなり、該第２の制御
ユニットは、無人搬送車制御ユニットが発信した電源切
断コマンドを受信すると、無人搬送車が該電源切断コマ
ンド以前に受信したコマンドによる作業を完成している
か検知をして、作業を完成していれば電源自動切断手段
によって直接無人搬送車の電源を切断し、作業を完成し
ていないと検知した場合は、該作業を完成させた上で前
記電源自動切断手段によって電源を切断することを特徴
とする請求項１に記載の無人搬送車の停電自動検知及び
電源自動切断装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載した前記無線送信／受信
モジュールが超音波無線送信／受信モジュールであるこ
とを特徴とする請求項１、もしくは２に記載の無人搬送
車の停電自動検知及び電源自動切断装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載した前記無線送信／受信
モジュールが赤外線無線送信／受信モジュールであるこ
とを特徴とする請求項１、もしくは２に記載の無人搬送
車の停電自動検知及び電源自動切断装置。 - 【請求項５】 無人搬送車制御ユニットと、少なくとも
１以上の無停電電源装置と、停電自動検知手段と、無線
通信インタフェースと、複数の無線送信／受信モジュー
ルと、無人搬送車とによってなる無人搬送車の制御シス
テムを利用して行う無人搬送車の停電自動検知及び電源
自動切断方法であって、次に掲げる工程を含んでなり、
（１）電源からの電力供給が中断した場合、該停電検知
手段が停電信号を発生させて該無人搬送車制御ユニット
に該停電信号を送信し、同時に無停電電源装置が無人搬
送車制御ユニットと、無線通信インタフェースと、無線
送信／受信モジュールに必要とする電力を供給し、
（２）該無人搬送車制御ユニットが受信した停電信号に
もとづいて無人搬送車に対して電源切断コマンドを発信
し、（３）無人搬送車が該無人搬送車制御ユニットの発
信した電源切断コマンドを受信して、該無人搬送車に設
けた電源自動切断手段によって自身のバッテリーによる
電源を自動的に切断すること、を特徴とする無人搬送車
の停電自動検知及び電源自動切断方法。 - 【請求項６】 前項記載の該無人搬送車がさらに第２の
無人搬送車制御ユニットを具え、前記無人搬送車制御ユ
ニットの発信した電源切断コマンドを受信すると該第２
の無人搬送車制御ユニットによって、該電源切断コマン
ド以前に受信したコマンドによる作業が継続中か、完成
したかを判断して、継続中であれば該作業を完成させて
から電源を切断し、該作業を完成していれば直接電源を
切断することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車
の停電自動検知及び電源自動切断方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000375595A JP2002199511A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000375595A JP2002199511A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002199511A true JP2002199511A (ja) | 2002-07-12 |
Family
ID=18844586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000375595A Pending JP2002199511A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002199511A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7869907B2 (en) * | 2006-01-30 | 2011-01-11 | Alpine Electronics, Inc. | Information processing system, information processing terminal, and file management method |
| JP2012101870A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| CN107040017A (zh) * | 2017-01-09 | 2017-08-11 | 上海展枭新能源科技有限公司 | 一种基于锂离子电容器的无等待智能充电系统及其充电方法 |
| CN110435475A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-12 | 珠海达明科技有限公司 | 一种agv自动充电装置及方法 |
| JP2020194249A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 和同産業株式会社 | 無人作業設備 |
| CN112590817A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-02 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 运输系统的安全保护系统、方法和机群管理设备 |
| WO2023175778A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 自動走行装置の管理方法、および自動走行装置 |
| WO2023175776A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 自動走行装置、学習装置、自動走行装置の制御方法、および学習方法 |
-
2000
- 2000-12-11 JP JP2000375595A patent/JP2002199511A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7869907B2 (en) * | 2006-01-30 | 2011-01-11 | Alpine Electronics, Inc. | Information processing system, information processing terminal, and file management method |
| JP2012101870A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
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| JP2020194249A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 和同産業株式会社 | 無人作業設備 |
| JP7333582B2 (ja) | 2019-05-27 | 2023-08-25 | 和同産業株式会社 | 無人作業設備 |
| CN110435475A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-12 | 珠海达明科技有限公司 | 一种agv自动充电装置及方法 |
| CN112590817A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-02 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 运输系统的安全保护系统、方法和机群管理设备 |
| WO2023175778A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 自動走行装置の管理方法、および自動走行装置 |
| WO2023175776A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 自動走行装置、学習装置、自動走行装置の制御方法、および学習方法 |
| CN118891183A (zh) * | 2022-03-16 | 2024-11-01 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 自动行驶装置的管理方法和自动行驶装置 |
| JP7588757B2 (ja) | 2022-03-16 | 2024-11-22 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 自動走行装置、および自動走行装置の制御方法 |
| CN118891183B (zh) * | 2022-03-16 | 2025-08-05 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 自动行驶装置的管理方法和自动行驶装置 |
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