JPS58221412A - 自走パレツト - Google Patents
自走パレツトInfo
- Publication number
- JPS58221412A JPS58221412A JP57106007A JP10600782A JPS58221412A JP S58221412 A JPS58221412 A JP S58221412A JP 57106007 A JP57106007 A JP 57106007A JP 10600782 A JP10600782 A JP 10600782A JP S58221412 A JPS58221412 A JP S58221412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- stop
- signal
- pallet
- propelled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は軌道上を自走する自走パレット、特に各作業ポ
ジション間に敷設された軌道の周囲に配置された作業装
置に対し材料の供給、並びに搬出等を自動的に行うこと
が可能な自走パレットに関゛づるものである。
ジション間に敷設された軌道の周囲に配置された作業装
置に対し材料の供給、並びに搬出等を自動的に行うこと
が可能な自走パレットに関゛づるものである。
従来技術
従来、生産工場における生産方式として自動作業用ロボ
ットを中心に生産ラインが設けられているが、生産ライ
ンは各自動作業用ロボッｌ−を個々に配置してなるもの
であり、各自動作業用ロボット間の連繋が高効率になさ
れず、自動生産工程の効率化を阻害する要因となってい
た。
ットを中心に生産ラインが設けられているが、生産ライ
ンは各自動作業用ロボッｌ−を個々に配置してなるもの
であり、各自動作業用ロボット間の連繋が高効率になさ
れず、自動生産工程の効率化を阻害する要因となってい
た。
発明の目的
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、自動作業ロ
ボットの各作業ポジション間の連繋を自動的に行ない、
生産効率化、並びに省力化を図りうる軌道上を自走する
自走パレットを提供することにある。
ボットの各作業ポジション間の連繋を自動的に行ない、
生産効率化、並びに省力化を図りうる軌道上を自走する
自走パレットを提供することにある。
発明の構成
以下実施例に従って本発明を説明する。
第１図は本発明に係る自走パレットの概略を示す説明図
、 第２図は自走パレットの正面図、 第３図は自走パレットのブロック図であり、図中自走パ
レッｌ−１は内蔵されたバッテリ等の電源２により回転
駆動される電動モータ３により各生産装置間に敷設され
た軌道４に沿って移動可能に構成され、その上面には治
具等が載置される治具プレート５が装着されている。
、 第２図は自走パレットの正面図、 第３図は自走パレットのブロック図であり、図中自走パ
レッｌ−１は内蔵されたバッテリ等の電源２により回転
駆動される電動モータ３により各生産装置間に敷設され
た軌道４に沿って移動可能に構成され、その上面には治
具等が載置される治具プレート５が装着されている。
後方発信４ｉｃ置６は前記自走パレット１内に取付けら
れ、ｍＩ記軌道４上を後行する他の自走パレット１１１
に対する接近状態を検出するため超音波、光、若しくは
ＦＭ変調による高周波を発信するものであり、１１′ｌ
Ｊ方受信装置７は前記自走パレット１内に取付けられ、
先行する自走パレット１１１から発信された超音波、光
、若しくは高周波を受信すると共に、その受信レベルに
基づいて該自走パレット１が他の自走パレット１１１に
対し所定範囲内に近接した場合、前記電動モータ３を減
速制御、若しくは停止制御するものである。
れ、ｍＩ記軌道４上を後行する他の自走パレット１１１
に対する接近状態を検出するため超音波、光、若しくは
ＦＭ変調による高周波を発信するものであり、１１′ｌ
Ｊ方受信装置７は前記自走パレット１内に取付けられ、
先行する自走パレット１１１から発信された超音波、光
、若しくは高周波を受信すると共に、その受信レベルに
基づいて該自走パレット１が他の自走パレット１１１に
対し所定範囲内に近接した場合、前記電動モータ３を減
速制御、若しくは停止制御するものである。
位置検出発信装置８は各工程における各作業ポジション
において該自走パレット１を停止制御させるため、超音
波、光、若しくは高周波等を出力するものである。
において該自走パレット１を停止制御させるため、超音
波、光、若しくは高周波等を出力するものである。
停止位置確認装置９は曲記各作業ポジションに配置され
、前記位置検出発信装置８から発信された超音波、光、
若しくは高周波を受信し、その信号レベルが所定レベル
に達した際、断信号Ａを後述する停止信号発信装置１０
に出力する。
、前記位置検出発信装置８から発信された超音波、光、
若しくは高周波を受信し、その信号レベルが所定レベル
に達した際、断信号Ａを後述する停止信号発信装置１０
に出力する。
停止信号発信装置１０は各作業ポジションに配置され、
前記停止位置確認装置９から出力された断信号Ａに基づ
いて作動され、走行する自走パレット１を所定位置にお
いて停止制御させる停止信号を発信するものであり、作
業中において停止信号の出力状態を継続する。
前記停止位置確認装置９から出力された断信号Ａに基づ
いて作動され、走行する自走パレット１を所定位置にお
いて停止制御させる停止信号を発信するものであり、作
業中において停止信号の出力状態を継続する。
先行パレット検出装置１１は０１１記後方発信装置６か
ら発信された接近信号に基づいて軌道４に近接する他の
自走パレット１１２の有無を検出し、他の自走パレット
１１２が作業ポジションに近接位置する場合、…１記停
止信号発信装置１０からの停止信号の出ツノ状態を継続
すると共に、各工程から作業終了信号Ｂが入力され、か
つ該ポジションの近接位置に先行する自走パレット１１
２が無い場合、１ｒｉＩ記停止信号発信装置１０にリセ
゛ット信号Ｃを出力し、停止信号の出力を禁止させる。
ら発信された接近信号に基づいて軌道４に近接する他の
自走パレット１１２の有無を検出し、他の自走パレット
１１２が作業ポジションに近接位置する場合、…１記停
止信号発信装置１０からの停止信号の出ツノ状態を継続
すると共に、各工程から作業終了信号Ｂが入力され、か
つ該ポジションの近接位置に先行する自走パレット１１
２が無い場合、１ｒｉＩ記停止信号発信装置１０にリセ
゛ット信号Ｃを出力し、停止信号の出力を禁止させる。
次に第４図、乃至第７図に従って本実施例の作用を説明
する。
する。
先ず、軌道４を走行する自走パレットト１１１について
説明すると、自走パレット１は先行する自走パレット１
１２における後方発信装置６から出ノＪされた超音波、
光、若しくは高周波を前方受信装置７により受信し、そ
の受信レベルが両自速指示信号、若しくは停止指示信号
を出ノＪして電動モータ３を減速、若しくは停止制御さ
せ、両自走パレットト１１２間の距離を前記所定距離以
上に保持させる。
説明すると、自走パレット１は先行する自走パレット１
１２における後方発信装置６から出ノＪされた超音波、
光、若しくは高周波を前方受信装置７により受信し、そ
の受信レベルが両自速指示信号、若しくは停止指示信号
を出ノＪして電動モータ３を減速、若しくは停止制御さ
せ、両自走パレットト１１２間の距離を前記所定距離以
上に保持させる。
次に自走パレット１か各作業ポジションに近接した場合
、各作業ポジションに配置された停止位置確認装置９は
位置検出発信装置８から発信された超音波、光、若しく
は高周波が停止位置に対応する信号レベルに達した際、
停止信号発信装置１０へ断信号Ａを出ツノし、停止信号
を発信させる。
、各作業ポジションに配置された停止位置確認装置９は
位置検出発信装置８から発信された超音波、光、若しく
は高周波が停止位置に対応する信号レベルに達した際、
停止信号発信装置１０へ断信号Ａを出ツノし、停止信号
を発信させる。
ｎｔ＋方受信装置７は該停止信号に基づいて停止指示信
号を出プノして電動モータ３の駆動を停止させて自走パ
レット１を停止位置において停止すると共に、自走パレ
ット１上に載置された冶具等により材料の供給、搬出等
の所定作業が終了するまで、ｎ１１記停止信号発信装置
１０から出力された停止信号により停止状態を継続させ
る。
号を出プノして電動モータ３の駆動を停止させて自走パ
レット１を停止位置において停止すると共に、自走パレ
ット１上に載置された冶具等により材料の供給、搬出等
の所定作業が終了するまで、ｎ１１記停止信号発信装置
１０から出力された停止信号により停止状態を継続させ
る。
各作業ポジションにおける作業終了後、作業終Ｊ″信号
Ｂが出力されるが、先行パレット検出装置判定し、例え
ばｍＪ記作業終了信号Ｂ、並びに°先行パレット確認信
号が共にＨＩＧＨの場合、前記停止信号発信装置ｌＯは
その停止信号の出力を禁止し、自走パレット１を走行さ
せる。反対に、少なくとも、作業終了信号Ｂ、若しくは
先行パレット確認信号の回れか一力がＬＯＷの場合、停
止（ｇ号発信装置１０は停止信号の出力状態を継続し、
自走パレット１を停止位置における停止状態を継続させ
る。
Ｂが出力されるが、先行パレット検出装置判定し、例え
ばｍＪ記作業終了信号Ｂ、並びに°先行パレット確認信
号が共にＨＩＧＨの場合、前記停止信号発信装置ｌＯは
その停止信号の出力を禁止し、自走パレット１を走行さ
せる。反対に、少なくとも、作業終了信号Ｂ、若しくは
先行パレット確認信号の回れか一力がＬＯＷの場合、停
止（ｇ号発信装置１０は停止信号の出力状態を継続し、
自走パレット１を停止位置における停止状態を継続させ
る。
尚、各作業ポジションにおける作業機は停止位置確認装
置９から出力された断信号Ａにづいて駆動され、所定の
動作を実行する。
置９から出力された断信号Ａにづいて駆動され、所定の
動作を実行する。
従って本実施例は軌道４に沿って配設された各作業ポジ
ションにおける作業機に対し、材料等を自動的に供給、
搬出し、−各作業ポジション間を効率的に連結すること
が可能である。
ションにおける作業機に対し、材料等を自動的に供給、
搬出し、−各作業ポジション間を効率的に連結すること
が可能である。
尚、本発明は各発信４Ａ置から出力される信号を異なる
周波数からなる超音波、光、若しくはＦＭ変調された高
周波として夫々の動作を実行する構成、自走パレット内
、並びに各作業ポジションに配置されたき−の発イ８装
置をマイクロコンピュータ等により複数の周波数に切換
えて超音波、光、高周波を出力する構成、若しくは非干
渉部位に発信装置、並びに受信装置を取付ける何れの構
成であっても実施しうるちのである。
周波数からなる超音波、光、若しくはＦＭ変調された高
周波として夫々の動作を実行する構成、自走パレット内
、並びに各作業ポジションに配置されたき−の発イ８装
置をマイクロコンピュータ等により複数の周波数に切換
えて超音波、光、高周波を出力する構成、若しくは非干
渉部位に発信装置、並びに受信装置を取付ける何れの構
成であっても実施しうるちのである。
発明の詳細
な説明した様に、本発明は各作業ポジションに沿って敷
設された軌道上を電動モータにより自走する自走パレッ
トにあって、前記自走パレットに内蔵され、超音波、光
、若しくは高周波等の検出媒体を先行、若しくは後行す
る他の自走パレットに発信する発信装置と、自走パレッ
トに内蔵され先行、若しくは後行する他の自走パレット
に内蔵された発信装置から発信された検出媒体に基づい
て他の自走パレットの近接状態を検出すると共に、所定
距離内に近接した場合、自走パレットを減速制御、若し
は停止制御する受信装置′と、自走パレットに内蔵され
、各作業ポジションに対する停止位置を判定するための
信号を発信する位置検出発信装置と、各作業ポジション
に配置され、前記停止信号発信装置から発信された信号
に基づいて断信号を出）Ｊする停止位置確認装置と、各
作業ポジションに配置され、前記停止位置確認装置から
出力された断信号に基づいて１ｒｉＩ記受信装置へ停止
信号発信装置とを備えてなる簡易な構成により、自動作
業ロボットの各作業ポジション間の連繋を自動的に行な
い、生産効率化、並びに省力化を図りうる軌道上を自走
する自走パレットである。
設された軌道上を電動モータにより自走する自走パレッ
トにあって、前記自走パレットに内蔵され、超音波、光
、若しくは高周波等の検出媒体を先行、若しくは後行す
る他の自走パレットに発信する発信装置と、自走パレッ
トに内蔵され先行、若しくは後行する他の自走パレット
に内蔵された発信装置から発信された検出媒体に基づい
て他の自走パレットの近接状態を検出すると共に、所定
距離内に近接した場合、自走パレットを減速制御、若し
は停止制御する受信装置′と、自走パレットに内蔵され
、各作業ポジションに対する停止位置を判定するための
信号を発信する位置検出発信装置と、各作業ポジション
に配置され、前記停止信号発信装置から発信された信号
に基づいて断信号を出）Ｊする停止位置確認装置と、各
作業ポジションに配置され、前記停止位置確認装置から
出力された断信号に基づいて１ｒｉＩ記受信装置へ停止
信号発信装置とを備えてなる簡易な構成により、自動作
業ロボットの各作業ポジション間の連繋を自動的に行な
い、生産効率化、並びに省力化を図りうる軌道上を自走
する自走パレットである。
第１図は本発明に係る自走パレットの概略を示す説明図
、 第２図は自走パレットの正面図、 第３図は自走パレットのブロック図 第４図、乃至第７図は動作状態を示す説明図であり、 図中１は自走パレット、３は電動モータ、４は軌道、６
は発信装置としての後方発信・装置、７は受信装置とし
ての前方受信装置、８は位置検出発信装置、９は停止位
置確認装置、１０は停止信号発信装置、Ａは断信号であ
る。 特許出願人 株式会社 スター精機 代理人 弁理士 伊 藤 研 − 第１図 ５
、 第２図は自走パレットの正面図、 第３図は自走パレットのブロック図 第４図、乃至第７図は動作状態を示す説明図であり、 図中１は自走パレット、３は電動モータ、４は軌道、６
は発信装置としての後方発信・装置、７は受信装置とし
ての前方受信装置、８は位置検出発信装置、９は停止位
置確認装置、１０は停止信号発信装置、Ａは断信号であ
る。 特許出願人 株式会社 スター精機 代理人 弁理士 伊 藤 研 − 第１図 ５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、各作業ポジションに沿って敷設された軌道上を電動
子−タ等により自走する自走パレットにあって、 ｍｌ記自走パレットに内蔵され、超音波、光、若しくは
高周波等の検出媒体を先行、若しくは後行する他の自走
パレットに発１ｇする発信装置と、自走パレットに内蔵
され先行、若しくは後行する他の自走パレットに内蔵さ
れた発信装置から発信された検出媒体に基づいて他の自
走パレットの近接状態を検出すると共に、所定距離内に
近接した場合、自走パレットを減速制御、若しは停止制
御する受信装置と、 自走パレットに内蔵され、各作業ポジションに対する停
止位置を判定するための信号を発信する位置検出発信装
置と、 各作業ポジションに配置され、前記停止信号発信装置か
ら発信された信号に基づいて断信号を出力する停止位置
確認装置と、 各作業ポジションに配置され、ｍＪ記停止位＠確認装置
から出力された断信号に基づいて０′ｄ記受信装遣へ停
止信号発信装置とを備えてなることを特徴とする自走パ
レット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57106007A JPS58221412A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | 自走パレツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57106007A JPS58221412A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | 自走パレツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58221412A true JPS58221412A (ja) | 1983-12-23 |
Family
ID=14422617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57106007A Pending JPS58221412A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | 自走パレツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58221412A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62296208A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
| JPS6488809A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Running type robot device |
| JPH0317712A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-25 | Daifuku Co Ltd | 移動車の衝突防止装置 |
| JPH05134742A (ja) * | 1991-11-14 | 1993-06-01 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御方法 |
| WO2002008843A3 (en) * | 2000-07-10 | 2002-05-16 | Hrl Lab Llc | Method and apparatus for controlling the movement of a plurality of agents |
-
1982
- 1982-06-17 JP JP57106007A patent/JPS58221412A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62296208A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
| JPS6488809A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | Running type robot device |
| JPH0317712A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-25 | Daifuku Co Ltd | 移動車の衝突防止装置 |
| JPH05134742A (ja) * | 1991-11-14 | 1993-06-01 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御方法 |
| WO2002008843A3 (en) * | 2000-07-10 | 2002-05-16 | Hrl Lab Llc | Method and apparatus for controlling the movement of a plurality of agents |
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