JP2002200582A - ピックアンドプレースユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、一つの駆動手段とリンク機構によ
って、異なる二方向の動作を行い、部品を持ち上げて移
動し所定の位置に載置することのできる、小型かつ廉価
なピックアンドプレースユニットの提供を目的とする。 【解決手投】 ピックアンドプレースユニット１は、回
転運動するクランク２と、連接棒４と、往復角運動する
てこ６からなる、こクランク機構を利用し、てこ６にス
ライド可能に取り付けられ、かつ、連接棒４との関節部
５およびハンド部１３が設けられたスライド部１０と、
往復角運動を制限するストッパ１３，１６とを備えた構
成としてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ピックアンドプレ
ースユニットに関し、特に、一つの駆動手段で、回転方
向（往復角運動方向）と回転半径方向の異なる二方向の
動作を行うことができるピックアンドプレースユニット
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電気製品などの組立て工程におい
て、省人化することによりコストダウンを行い、製品の
価格競争力を高めるために、様々な自動組立機が導入さ
れてきた。なお、このような自動組立機には、部品を持
ち上げて移動し所定の位置に載置するピックアンドプレ
ースユニットが、一般的に、組み込まれている。

【０００３】また、近年、組立て工程内における仕掛か
り品を削減する目的で、一個良品が完成したら製品一個
分の部品を投入する、いわゆる、一個流し生産方式が用
いられる場合がある。そして、この一個流し生産方式を
採用する組立て工程では、従来にも増して多種多様な自
動組立機が、多数導入されており、様々な種類の部品を
効率良く製品に組み込むために、自動組立機に組み込み
やすいように小型化され、かつ、廉価なピックアンドプ
レースユニットが使用されている。

【０００４】このようなピックアンドプレースユニット
は、一般的に、部品を持ち上げ載置する方向と部品を移
動する方向の異なる二方向の動作を行う機構が必要であ
る。このため、部品や組立て仕様（生産能力など）など
に応じて、様々な機構のピックアンドプレースユニット
が開発され実用化されてきた。

【０００５】ここで、ピックアンドプレースユニット
は、一般的に使用される機構として、大別すると二つの
機構があり、一つは、部品の持ち上げおよび載置を行う
ためのシリンダと、持ち上げた部品を移動させるための
シリンダを使用する機構である。この機構は、二つの異
なる方向の動作を、別々の二つの駆動手段によって行う
ものであり、シリンダの代りにモータを使用してもよ
く、最も一般的に使用される機構である。

【０００６】もう一つは、一台のモータとカムを使用す
る機構であり、一台のモータでカムを回転させ、このカ
ムから異なる二方向の動作を導き出す機構である。この
機構は、カムの形状に応じて、複雑な動作を行うことが
でき、さらに、動作速度を変化させることもできること
から、例えば、衝撃に対して破損しやすい部品を、速度
制御を行いながら移動させたりする場合に使用される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記二
つの駆動手段（シリンダ）を用いるピックアンドプレー
スユニットは、駆動手段を二つ使用しているので駆動手
段の費用が高額となり、また、二つの駆動手段を決めら
れたタイミングで動かすために、位置センサやシーケン
サなどの制御装置を必要とするので、部品代が高額とな
るといった問題があった。

【０００８】また、上記カムを使用したピックアンドプ
レースユニットは、駆動手段を一つとすることができる
ものの、二方向の動作を導き出すために、構成部品の数
が多くなり、部品代が高額となるといった問題があっ
た。さらに、カムの形状が複雑な場合は、カムの加工費
が高額となるといった問題があった。また、移動距離を
大きく取ろうとすると、通常、カムとレバーの組み合わ
せ機構を用いることとなり、機構が大型化するとともに
複雑化し、自動組立機に組み込みしにくくなるといった
問題があった。

【０００９】本発明は、このような従来の技術が有する
問題を解決するために提案されたものであり、一つの駆
動手段とリンク機構によって、異なる二方向の動作を行
い、部品を持ち上げて移動し所定の位置に載置すること
のできる、小型かつ廉価なピックアンドプレースユニッ
トの提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の請求項１記載のピックアンドプレースユニット
は、回転運動するクランクと、このクランクの運動を伝
達する連接棒と、この連接棒から運動を伝達され往復角
運動するてこからなる、てこクランク機構を利用したピ
ックアンドプレースユニットであって、前記てこにスラ
イド可能に取り付けられ、かつ、前記連接棒との関節部
およびハンド部が設けられたスライド部と、前記往復角
運動を制限するストッパとを備えた構成としてある。

【００１１】このようにすると、一台のモータを駆動手
段とするてこクランク機構を使用して、てこの回転方向
（往復角運動方向）と回転半径方向の異なる二方向の動
作を行うことができるので、小型かつ廉価でさらに高速
動作を可能にするピックアンドプレースユニットを提供
することができる。

【００１２】また、本発明の請求項２記載のピックアン
ドプレースユニットは、往復運動するスライダと、この
スライダの運動を伝達する連接棒と、この連接棒から運
動を伝達され往復角運動するてこからなる、往復スライ
ダてこ機構を利用したピックアンドプレースユニットで
あって、前記てこにスライド可能に取り付けられ、か
つ、前記連接棒との関節部およびハンド部が設けられた
スライド部と、前記往復角運動を制限するストッパとを
備えた構成としてある。

【００１３】このようにすると、一台の往復直線運動す
るシリンダを駆動手段とする往復スライダてこ機構を使
用して、てこの回転方向（往復角運動方向）と回転半径
方向の異なる二方向の動作を行うことができるので、小
型かつ廉価なピックアンドプレースユニットを提供する
ことができる。

【００１４】請求項３記載の発明は、上記請求項１又は
２記載のピックアンドプレースユニットにおいて、前記
スライド部が、前記てこの長手方向にスライドする構成
としてある。

【００１５】このようにすると、往復角運動を停止した
てこの長手方向に、ハンド部が移動するので、てこの停
止角度を調整することにより、部品の載置角度を容易に
調整することができる。

【００１６】請求項４記載の発明は、上記請求項１〜３
のいずれかに記載のピックアンドプレースユニットにお
いて、前記ストッパ位置を変更可能とした構成としてあ
る。

【００１７】このようにすると、部品を載置する載置角
度（例えば、部品を斜めに挿入する場合では、挿入傾斜
角度）を変更することができ、また、かかる載置角度を
精度良く調整したりすることができる。

【００１８】請求項５記載の発明は、上記請求項１〜４
のいずれかに記載のピックアンドプレースユニットにお
いて、前記ストッパを、二箇所に配設した構成としてあ
る。

【００１９】このようにすると、部品を載置する位置と
部品を持ち上げる位置の二箇所で、回転半径方向の動作
を行うことができる。

【００２０】請求項６記載の発明は、上記請求項１〜５
のいずれかに記載のピックアンドプレースユニットにお
いて、前記スライド部に、付勢手段を設けた構成として
ある。

【００２１】このようにすると、スライド部が重力作用
で下方に移動することを防止することができ、ピックア
ンドプレースユニットの設置方向が制限されないので、
自動組立機への組み込みを容易に行うことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明のピックアンドプレ
ースユニットの各実施形態について、図面を参照して説
明する。 「第一実施形態」図１は、本発明におけるピックアンド
プレースユニットの第一実施形態を説明するための概略
図を示しており、（ａ）は上面図を、（ｂ）は側面図を
示している。

【００２３】同図において、１はピックアンドプレース
ユニットであり、回転運動するクランク２と、関節部
（軸）３を介してクランク２と連結された連接棒４と、
関節部（軸）５を介して連接棒４と連結され往復角運動
するてこ６とからなる、てこクランク機構を利用した構
成としてある。

【００２４】ここで、クランク２は、一端が、モータ７
の軸と連結され、かつ、軸受け８により支持された回転
軸９と連結され、駆動手段であるモータ７が時計廻り方
向に回転すると、同様に回転運動する。また、クランク
２は、他端が、関節部３を介して連接棒４と連結されて
おり、クランク２の回転運動が連接棒４に伝達される。

【００２５】なお、回転駆動手段として、モータ７を使
用しているが、モータに限定するものではない。また、
モータの種類についても、特に限定するものではなく、
ピックアンドプレースユニットの使用目的に応じて、可
変速モータや、ステッピングモータなど様々なモータを
使用することができる。

【００２６】また、回転軸９は、二点支持する軸受け８
により支持されており、クランク２が受けるラジアル荷
重に耐えうる構造としてある。なお、この構成に限定す
るものではなく、例えば、モータの軸と直接クランクを
連結する構成としてもよいことは勿論である。また、軸
受けの種類についても、特に、限定するものではなく、
例えば、玉軸受けやスリーブなどを使用することができ
る。

【００２７】連接棒４は、一端が、関節部３を介してク
ランク２と回転自在に連結されており、他端が、関節部
５を介しててこ６に取り付けられたスライド部１０と回
転自在に連結されている。このようにすると、クランク
２の回転運動をてこ６に伝達し、てこ６を往復角運動さ
せることができる。

【００２８】てこ６は、一端が、軸受け１１により支持
された回転軸１２と回転自在に連結してあり、他端に、
スライド自在にスライド部１０が設けてある。ここで、
好ましくは、スライド部１０は、てこ６の長手方向にス
ライドする構成とするとよい。このようにすると、後述
するように、ストッパ１３によりてこ６の往復角運動が
制限され、往復角運動を停止したてこ６の長手方向に、
スライド部１０（ハンド部１４）が移動するので、てこ
６の停止角度を調整することにより、部品の載置角度を
容易に調整することができる。

【００２９】したがって、部品を斜めに載置（挿入）す
るような場合は、ピックアンドプレースユニット１全体
を斜めに設置したり、てこ６の長手方向に対してスライ
ド部１０のスライド方向を斜めに設定したりしなくて
も、部品を斜めに載置（挿入）することができる。

【００３０】ここで、好ましくは、後述するストッパ１
３の位置を変更可能とした構成とするとよく、このよう
にすると、部品の載置角度（例えば、部品を斜めに挿入
する場合は、部品の挿入傾斜角度）を容易に変更するこ
とができる。したがって、載置角度が異なるだけの製品
に対しては、ピックアンドプレースユニットの共用化を
図ることができる。なお、クランク２の回転半径や連接
棒４の長さを変更可能な構成とすることにより、ピック
アンドプレースユニットの各仕様、例えば、てこが往復
角運動する角度などを容易に変更することができる。

【００３１】また、より好ましくは、ストッパ１３を、
例えば、ノックピンや長さの異なるスペーサなどとし、
短時間でてこ６の停止位置を変更できる構成とするとよ
く、このようにすると、載置角度が異なるだけの製品に
対して、容易に機種切り替えすることができ、切り替え
ロスを低減することができる。

【００３２】また、ストッパ１３を、例えば、ボルトと
ナットからなる微調整可能な構成としてもよく、このよ
うにすると、ストッパ１３の位置調整を容易に行うこと
ができるので、部品の載置角度を精度よく設定すること
ができる。

【００３３】さらにまた、一つの製品に複数の部品を異
なる載置角度で載置する場合は、ストッパの位置制御、
例えば、複数のシリンダをストッパとして配設し、必要
なシリンダを順次突出させるとよく、このようにする
と、一つのピックアンドプレースユニットで、載置角度
の異なる複数の部品を載置することができる。

【００３４】スライド部１０は、回転軸１２側の一端
が、関節部５を介して連接棒４と連結してある。これに
より、クランク２が回転運動すると、てこ６が往復角運
動するとともに、後述するように、スライド部１０が往
復直線運動する。

【００３５】また、スライド部１０は、他端に、ハンド
部１４が設けてあり、部品を掴んだり、離す構成として
ある。ここで、ハンド部１４は、いわゆる、メカチャッ
ク方式とよばれる機械的に摘まむ方式や、真空を利用し
た吸着方式などを採用することができ、部品の仕様に応
じて、様々な方式を採用することができることは、勿論
である。

【００３６】ここで、好ましくは、スライド部１０に、
スライド部１０を回転軸１２側に付勢する付勢手段を取
り付けるとよく、このようにすると、スライド部１０が
重力作用で下方に移動することを防止することができる
ので、ピックアンドプレースユニットの設置方向が制限
されないとともに、高速で動作させても、精度よく所定
の動作を行うことができる。

【００３７】また、さらに好ましくは、付勢手段を、ば
ね１５とした構成とするとよく、このようにすると、耐
久性に優れ、かつ、廉価な付勢手段を提供することがで
きるので、結果的に、廉価なピックアンドプレースユニ
ットを提供することができる。なお、スライド部１０
が、回転軸１２側にスライドし過ぎないように、上部ス
トッパ１７を設けてある。

【００３８】このように、本発明におけるピックアンド
プレースユニットは、てこクランク機構を用いることに
より、クランク２の回転運動をてこ６の往復角運動に変
換することができる。

【００３９】また、てこ６の往復角運動を制限するスト
ッパ１３を設けてあり、このストッパ１３とてこ６が当
接すると、てこ６はそれ以上角運動することができなく
なるが、連接棒４が、スライド部１０の関節部５を押し
てくる。そして、この押力によって、スライド部１０
が、回転軸１２の反対側にスライドし、回転半径方向へ
の動作を行うことができる。つまり、関節部５が往復角
運動をしているときは、スライド部１３は、ばね１５に
より常に上部ストッパ１６と当接しており、てこ６がス
トッパ１３と当接すると、スライド部１３は、ばね力に
逆らって、下方に移動する。

【００４０】ここで、好ましくは、てこ６の上記角運動
（時計廻り方向の角運動）と反対方向の角運動（反時計
廻り方向の角運動）を制限するように、ストッパ１６を
設けるとよく、このようにすると、部品を載置する位置
（上記ストッパ１３を設けた位置）と部品を持ち上げる
位置（当該ストッパ１６を設けた位置）の二箇所で、回
転半径方向の動作を行うことができる。

【００４１】次に、上記構成のピックアンドプレースユ
ニットの動作および作用について、図面を参照して説明
する。図２は、本発明の第一実施形態におけるピックア
ンドプレースユニットのハンド部の動作を説明するため
の模式図を示している。

【００４２】同図において、点Ｏ１は回転軸９の中心
を、点Ｏ２は回転軸１２の中心を示しており、点Ａは関
節部３の中心を、点Ｂは関節部５の中心を示している。
また、線分Ｏ１−Ａはクランク２の回転半径を、線分Ａ
−Ｂは連接棒４の有効長さを、線分Ｏ２−Ａはてこ６の
回転半径を示している。

【００４３】ここで、クランク２が回転運動すると、て
こ６は、てこクランク機構により設定された角度αの往
復角運動を行うところであるが、つまり、ストッパ１
３，１６により制限されなければ、角度αの往復角運動
を行うことができるが、角度αの時計廻り方向側に配設
されたストッパ１３により、角度βだけ、往復角運動が
制限されているので、点Ｂから点Ｂ１まで角運動する。

【００４４】続いて、連接棒４が関節部５を下方に移動
させる方向に押すので、関節部５は、制限された角度β
に相当する分だけ、すなわち、点Ｂ１から点Ｂ２まで回
転半径方向に直線運動する。そして、ピックアンドプレ
ースユニットは、通常、関節部５が、点Ｂ２の位置に到
達すると、ハンド部１４が、部品を離す。

【００４５】続いて、クランク２が回転を続けると、関
節部５は、点Ｂ２の位置から点Ｂ１、点Ｂを経由して、
点Ｂ３に到達する。ここで、スライド部１０は、ばね１
５により上方に付勢されているので、点Ｂ２の位置から
点Ｂ１に到達し、次に、点Ｂ１から点Ｂに到達する軌跡
で、移動することができる。なお、ばね１５を用いない
場合は、例えば、ばね１５の代りに、重力作用を利用す
ることができる。

【００４６】ここで、てこ６は、角度αの往復角運動を
行うところであるが、角度αの反時計廻り方向側に配設
されたストッパ１６により、角度β１だけ、往復角運動
が制限されているので、点Ｂから点Ｂ３まで角運動す
る。したがって、てこ６は、角度α−（β＋β１）の往
復角運動を行う。

【００４７】続いて、連接棒４が関節部５を回転半径方
向に引っ張るので、関節部５は、制限された角度β１に
相当する分だけ、すなわち、点Ｂ３から点Ｂ４まで回転
半径方向に直線運動する。そして、ピックアンドプレー
スユニットは、通常、関節部５が、点Ｂ４の位置に到達
すると、ハンド部１３が、部品を摘まむ。

【００４８】次に、クランク２が回転を続けると、関節
部５は、点Ｂ４の位置から点Ｂ３を経由して、点Ｂに到
達し一サイクルの動作を終了する。

【００４９】このように、本発明の第一実施形態におけ
るピックアンドプレースユニットによれば、先ず、駆動
手段を一つしか使用しないので、駆動手段を二つ必要と
するピックアンドプレースユニットに比べて、部品代を
廉価とすることができる。また、カム等の複雑な形状の
部品を使用せず、かつ、部品点数の増加も少ないので、
廉価なピックアンドプレースユニットを提供することが
できる。さらに、このピックアンドプレースユニット
は、てこクランク機構を利用することにより、構造を小
型化してある。

【００５０】また、本発明におけるピックアンドプレー
スユニットは、回転運動するモータを使用する場合に限
定するものではなく、モータの代りに、往復直線運動を
行うシリンダを用いた構成とすことができる。次に、こ
のピックアンドプレースユニットについて説明する。

【００５１】「第二実施形態」図３は、本発明における
ピックアンドプレースユニットの第二実施形態を説明す
るための概略図を示しており、（ａ）は上面図を、
（ｂ）は側面図を示している。

【００５２】同図において、１ａはピックアンドプレー
スユニットであり、往復運動するスライダ２ａと、関節
部（軸）３ａを介してスライダ２ａと連結された連接棒
４ａと、関節部５を介して連接棒４ａと連結され往復角
運動するてこ６とからなる、往復スライダてこ機構を利
用した構成としてある。

【００５３】ここで、スライダ２ａは、上面から見てＵ
字状のほぼ直六面体形状としてあり、Ｕ字の底部に相当
する面が、往復直線運動するシリンダ７ａと連結され、
さらに、対向する面間に連接棒４ａが挟まれ、関節部
（軸）３ａで連結した構成としてある。このようにする
と、スライダ２ａは、駆動手段であるシリンダ７ａが往
復直線運動すると、同様に往復直線運動し、この運動を
連接棒４ａに伝達する。

【００５４】なお、駆動手段として、シリンダ７ａを使
用しているが、シリンダに限定するものではなく、例え
ば、リニアモータなど直線往復運動を行う駆動手段であ
ればよいことは勿論である。

【００５５】また、スライダ７ａは、直線往復運動方向
以外の方向の外力を受けるための、リニアレールなどの
ガイド手段（図示せず）を有する構成とするとよく、こ
のようにすると、上記外力が、シリンダ７ａに作用し、
破損するのを防止することができる。

【００５６】連接棒４は、一端が、関節部３ａを介して
スライダ２ａと回動自在に連結されており、他端が、関
節部５を介しててこ６に取り付けられたスライド部１０
と回動自在に連結されている。このようにすると、スラ
イダ２ａの往復直線運動をてこ６に伝達し、てこ６を往
復角運動させることができる。

【００５７】また、ストッパ１６ａは、てこ６が大きな
往復角運動をするように、配設してある。なお、その他
の構造については、第一実施形態と同様としてある。

【００５８】次に、上記構成のピックアンドプレースユ
ニット１ａの動作および作用について、図面を参照して
説明する。図４は、本発明の第二実施形態におけるピッ
クアンドプレースユニットのハンド部の動作を説明する
ための模式図を示している。

【００５９】同図において、点Ｃは、関節部３ａの中心
位置であり、点Ｃ１、Ｃ５はスライダの直線運動の一通
過点であり、点Ｃ２はシリンダ７ａの最大突出位置を、
点Ｃ６はシリンダ７ａの最小突出位置を示している。ま
た、線分Ｃ２−Ｃ６はシリンダのストローク長を、線分
Ｃ−Ｂは連接棒の有効長さを、線分Ｏ２−Ｂはてこ６の
回転半径を示している。

【００６０】ここで、スライダ２ａが往復直線運動する
と、てこ６は、角度γの往復角運動を行うところである
が、つまり、ストッパ１３，１６ａにより制限されなけ
れば、角度γの往復角運動を行うことができるが、角度
γの時計廻り方向側に配設されたストッパ１３により、
角度βだけ、往復角運動が制限されているので、スライ
ダ２ａが点Ｃから点Ｃ１まで直線運動すると、関節部５
は、点Ｂから点Ｂ１まで角運動する。

【００６１】続いて、連接棒４ａが関節部５を下方に移
動させる方向に押すので、関節部５は、制限された角度
βに相当する分だけ、すなわち、点Ｂ１から点Ｂ２まで
回転半径方向に直線運動する。そして、ピックアンドプ
レースユニットは、通常、関節部５が、点Ｂ２の位置に
到達すると、ハンド部１４が、部品を離す。

【００６２】続いて、スライダ２ａが、点Ｃ２の位置か
ら、点Ｃ１、点Ｃを経由して点Ｃ５に到達すると、関節
部５は、点Ｂ２の位置から、点Ｂ１、点Ｂを経由して、
点Ｂ５に到達する。

【００６３】ここで、てこ６は、角度γの往復角運動を
行うところであるが、角度γの反時計廻り方向側に配設
されたストッパ１６ａにより、角度β１だけ、往復角運
動が制限されているので、点Ｂから点Ｂ５まで角運動す
る。したがって、てこ６は、角度γ−（β＋β１）の往
復角運動を行う。

【００６４】続いて、連接棒４ａが関節部５を回転半径
方向に引っ張るので、関節部５は、制限された角度β１
に相当する分だけ、すなわち、点Ｂ５から点Ｂ６まで回
転半径方向に直線運動する。そして、ピックアンドプレ
ースユニットは、通常、関節部５が、点Ｂ６の位置に到
達すると、ハンド部１３が、部品を摘まむ。

【００６５】次に、スライダ２ａが、反対方向に直線運
動すると、関節部５は、点Ｂ６の位置から、点Ｂ５を経
由して、点Ｂに到達して一サイクルの動作を終了する。
なお、その他の動作および作用は、第一実施形態におけ
るピックアンドプレースユニットと同様としてある。

【００６６】このように、本発明の第二実施形態におけ
るピックアンドプレースユニットによれば、先ず、往復
直線運動を行う駆動手段を一つしか使用しないので、駆
動手段を二つ必要とするピックアンドプレースユニット
に比べて、部品代を廉価とすることができる。また、カ
ム等の複雑な形状の部品を使用せず、かつ、部品点数の
増加数も少ないので、廉価なピックアンドプレースユニ
ットを提供することができる。

【００６７】なお、上述したてこの長手方向にスライド
するスライド部，位置を変更可能としたストッパ，二箇
所に配設したストッパ及びスライド部に設けた付勢手段
は、それぞれ単独で使用することができるとともに、こ
れらの組み合わせとしても使用することができ、それぞ
れの効果を発揮することができることは勿論である。

【００６８】また、本発明におけるピックアンドプレー
スユニットは、基本的にクランク機構を応用してあるの
で、上記点Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６の位置
を容易に設定することができ、さらに、一つの駆動手段
を使用しているので、制御しやすく、かつ、自動組立機
に組み込みやすい構造とすることができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のピックア
ンドプレースユニットは、一つの回転駆動手段とてこク
ランク機構を使用し、さらに、てこの往復角運動を制限
することにより、てこの回転方向（往復角運動方向）と
回転半径方向の異なる二方向の動作を行うことができる
とともに、小型かつ廉価でさらに高速動作を可能にする
ピックアンドプレースユニットを提供することができ
る。

【００７０】また、本発明のピックアンドプレースユニ
ットは、一つの往復直線駆動手段と往復スライダてこ機
構を使用し、さらに、てこの往復角運動を制限すること
により、てこの回転方向（往復角運動方向）と回転半径
方向の異なる二方向の動作を行うことができるととも
に、小型かつ廉価なピックアンドプレースユニットを提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明におけるピックアンドプレース
ユニットの第一実施形態を説明するための概略図を示し
ており、（ａ）は上面図を、（ｂ）は側面図を示してい
る。

【図２】図２は、本発明の第一実施形態におけるピック
アンドプレースユニットのハンド部の動作を説明するた
めの模式図を示している。

【図３】図３は、本発明におけるピックアンドプレース
ユニットの第二実施形態を説明するための概略図を示し
ており、（ａ）は上面図を、（ｂ）は側面図を示してい
る。

【図４】図４は、本発明の第二実施形態におけるピック
アンドプレースユニットのハンド部の動作を説明するた
めの模式図を示している。

【符号の説明】

１，１ａ ピックアンドプレースユニット ２ クランク ２ａ スライダ ３，３ａ 関節部 ４，４ａ 連接棒 ５ 関節部 ６ てこ ７ モータ ７ａ シリンダ ８ 軸受け ９ 回転軸 １０ スライド部 １１ 軸受け １２ 回転軸 １３ ストッパ １４ ハンド部 １５ ばね １６，１６ａ ストッパ １７ 上部ストッパ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転運動するクランクと、このクランク
   の運動を伝達する連接棒と、この連接棒から運動を伝達
   され往復角運動するてこからなる、てこクランク機構を
   利用したピックアンドプレースユニットであって、 前記てこにスライド可能に取り付けられ、かつ、前記連
   接棒との関節部およびハンド部が設けられたスライド部
   と、 前記往復角運動を制限するストッパとを備えたことを特
   徴とするピックアンドプレースユニット。
2. 【請求項２】 往復運動するスライダと、このスライダ
   の運動を伝達する連接棒と、この連接棒から運動を伝達
   され往復角運動するてこからなる、往復スライダてこ機
   構を利用したピックアンドプレースユニットであって、 前記てこにスライド可能に取り付けられ、かつ、前記連
   接棒との関節部およびハンド部が設けられたスライド部
   と、 前記往復角運動を制限するストッパとを備えたことを特
   徴とするピックアンドプレースユニット。
3. 【請求項３】 前記スライド部が、前記てこの長手方向
   にスライドする請求項１又は２記載のピックアンドプレ
   ースユニット。
4. 【請求項４】 前記ストッパ位置を変更可能とした請求
   項１〜３のいずれかに記載のピックアンドプレースユニ
   ット。
5. 【請求項５】 前記ストッパを、二箇所に配設した請求
   項１〜４のいずれかに記載のピックアンドプレースユニ
   ット。
6. 【請求項６】 前記スライド部に、付勢手段を設けた請
   求項１〜５のいずれかに記載のピックアンドプレースユ
   ニット。