JP2003010974A - 自動溶接機の自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 建造物、貯油タンク等の大型被溶接物の溶接
位置に対して自動溶接機を位置精度よく自走行せしめる
ことを可能ならしめると共にその自走行のガイド構造を
簡素化して安価に設備することができる構成となした自
動溶接機の自走行装置の提供。 【解決手段】 ガイドレールは磁性体からなる平板帯状
板で構成され、またこのガイドレールに案内される走行
台車には、ガイドレールの表裏いずれか一方の面に接し
て転動し、かつ周方向へ等間隔で複数個のマグネット粒
を埋設せしめてなる複数個の駆動車輪と、該各駆動車輪
に対し、前記ガイドレールを挟んで対設される複数の従
動車輪と、該従動車輪及び前記駆動車輪との双方をガイ
ドレールの表裏面に圧接せしめるための車輪圧接手段を
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動溶接機の溶接
ヘッドを被溶接物の溶接位置に沿って自走行せしめる自
動溶接機の自走装置であって、特に建造物、貯油タンク
等の大型被溶接物の溶接位置に対して自動溶接機を位置
精度よく自走行せしめることを可能ならしめると共にそ
の自走行のガイド構造を簡素化して、ガイド構造の設備
経済性と設備の容易性を高めることができる構成となし
た自動溶接機の自走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば短管である多数本の金属パイプの
相互両端周囲を順次溶接して長尺の金属管とするに使用
される自動溶接機は広く知られており、その自動溶接機
による溶接動作の概略は、被溶接物である金属パイプと
自動溶接機を相対的に回転可能に保持せしめた後、その
自動溶接機の溶接ヘッドを金属パイプの溶接位置に接近
せしめたうえで溶接を開始し、その溶接開始と同時に金
属パイプと溶接ヘッドとのいずれか一方を適宜速度で回
転せしめながら金属パイプの周囲を溶接している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような金属管等の
比較的小さな被溶接物に対しての自動溶接機としては多
種多様のものがあり、またかかる自動溶接機を被溶接物
に対して自走行せしめるための自走行装置についても多
機種が公知とされている。

【０００４】また従来例として、例えば発電所や化学プ
ラント等に設備される巨大な建造物、タンクあるいは橋
脚等の被溶接物を動かすことができない固定被溶接物の
溶接部に対して自動溶接を行なわせるための手段とし
て、その固定被溶接物に対し、自動溶接機を走行せしめ
ることができるようにした自動溶接機の走行装置等につ
いて多種多様の提案が既になされているが、公知である
自動溶接機の走行装置等にあっては、その構造が複雑な
ものであって経済性に欠けさらには設備の困難性があり
実用性に欠けるものであった。

【０００５】また公知の自動溶接機走行装置にあって
は、形状が特定された被溶接物についてのみ、自動溶接
機を自走せしめることを可能とする構造であって、あら
ゆる形状の被溶接物に応用させることができる走行装置
ではないために上記自走行装置の用途が挟まいものでも
あった。

【０００６】また自動溶接機と被溶接物とを相対的に移
動せしめて自動溶接を行なう溶接手段として、例えば自
動溶接機側に駆動ピニオンを設け、被溶接物側にラック
を設けて、その駆動ピニオンとラックとの噛合により自
動溶接機と被溶接物とを相対的に移動せしめる移動手段
や、または自動溶接機側に駆動ロールを軸支せしめ、被
溶接物側に上記駆動ロールとの摩擦力を高めるためのロ
ーレット形成部材を取着けて、駆動ピニオンとラックと
の噛合力または駆動ロールとローレット形成部材との摩
擦力を利用して、自動溶接機と被溶接物とを相対的に移
動せしめる移送手段等が知られているが、前者の駆動ピ
ニオンとラックとの噛合による移送手段では、ラック及
び／又はピニオンに熱膨脹等による熱変形が生じたり、
またはラックとピニオン間に異物が噛み込まれる等で、
自動溶接機と被溶接物との相対的移動の円滑性又は移動
速度の均一性に欠け、これにより溶接の品質が低下され
たり、溶接不良個所を生じることが懸念される。

【０００７】また、駆動ロールとローレット形成部材と
の摩擦力を利用する自走機構では、ローレット形成部材
の磨耗耐久性に欠けるものがあり、さらには重量が大で
ある自動溶接機の自走用としてはスリップを生じやすく
実用性に欠けるものであった。

【０００８】また、多種多様の被溶接物への取付けに適
合するラック又はローレット等の形成部材を予め製作用
意することは、それら形成部材製作のための設備費が嵩
み経済性の点で実用性に欠けるものであり、特に被溶接
物の高さが数十メートルに及ぶ貯油タンク、ガスタンク
等の大型被溶接物である場合には、それらの大型被溶接
物に取付け対応できる長尺のラック部材あるいはローレ
ット形成部材を予め用意するに困難性を有するものであ
って、大型被溶接物外側や外壁面に沿って自動溶接機を
自走行せしめることは事実上困難である等の問題点があ
った。

【０００９】本発明は、かかる従来の問題点に着目して
なされたもので、被溶接物の大きさ、形状等に影響され
ることなく、如何に巨大な形態の被溶接物であってもそ
の被溶接物の被溶接個所に沿い、自動溶接機を位置精度
よくしかも確実に自走行せしめながら連続溶接を可能な
らしめる自動溶接機自走行装置の提供を第１の目的とす
る。

【００１０】また本発明では、自動溶接機を自走行せし
めるためのガイドレールの構成を簡素化して、該ガイド
レールの製作容易性と製作経済性を高め、さらには該ガ
イドレールを、如何なる形態及び大きさの被溶接物に対
しても、容易かつ確実に設備することができるようにし
て、被溶接物の形状、大きさに拘束されることなく被溶
接物の溶接すべき位置に沿って自動溶接機を自走行せし
めることを可能ならしめる自動溶接機自走行装置の提供
を第２の目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的及び第２
の目的を達成するために、本発明の請求項１では、溶接
ヘッド、アーク電圧コントロール機構、オシレート機構
等を備えた自動溶接機を基台を介して搭載してなる走行
台車と、該走行台車を自動溶接機とともに溶接すべき位
置に沿って自走行せしめるためのガイドレールとからな
り、該ガイドレールは、磁性体からなる平板帯状板で構
成され、また前記の走行台車は、基台と該基台に対して
前後左右位置で軸支され、かつガイドレールの表裏いず
れか一方の面に当接され、さらに周方向へ等間隔で複数
個のマグネット粒を埋設せしめてなる複数個の駆動車輪
と、該各駆動車輪に対し、前記ガイドレールを挟んで対
設され、かつ前記の基台に支持されるフレームに軸支さ
れる複数の従動車輪と、前記の基台とフレームとに関し
て設けられ、前記従動車輪および前記駆動車輪との双方
とガイドレールの表裏面との接圧力を調整せしめるため
の車輪接圧調整手段を備えている自動溶接機の自走装置
であることを特徴としている。

【００１２】また本発明の請求項２では、請求項１に加
えてマグネット粒を埋設してなる駆動車輪は、ウレタン
ロールを主要構成部材とし、かつ該ウレタンロール内に
埋設されるマグネット粒はウレタンロールからの離脱を
阻止できる形状に設定されている自動溶接機の自走装置
であることを特徴としている。

【００１３】さらに本発明の請求項３では、請求項１又
は２に加えて基台に対して軸支される各駆動車輪の左右
相互又は前後相互では、各駆動車輪に埋設されているマ
グネット粒とガイドレールとの接点位置が、θ＝１８０
°／Ｎの角度（但しＮは駆動車輪に埋設されているマグ
ネット粒の数）で周方向へずれている自動溶接機の自走
装置であることを特徴としている。

【００１４】

【作用】請求項１に記載の自動溶接機・自走装置によれ
ば、被溶接物の溶接すべき位置に沿って、自動溶接機を
自走せしめるためのガイドレールとなる磁性体である平
板帯状板を仮固定し、この平板帯状板の長手方向に沿っ
て転動する駆動車輪及び従動車輪を軸支せしめてなる自
走台車に自動溶接機を保持せしめ、上記ガイドレールに
沿って走行台車を自走せしめながら溶接を行なうもので
ある。従って自動溶接機を移動走行せしめるためのガイ
ドレールとして、市販されている平板帯状鉄板を素材と
して使用することができるのできわめて経済的であり、
しかもその平板帯状板は、その長手方向で撓めることが
可能でありしかも任意の長さで加工することが容易であ
るので、被溶接物の大きさ形状等に制限を受けることな
く被溶接物の溶接すべき個所に沿って仮着することが容
易であり、自動溶接機のガイドレール構築のための作業
性、経済性が大幅に向上される。

【００１５】また上記ガイドレールに沿って自走行せし
めるための自走台車には、そのガイドレールと吸引作用
を生じるマグネット粒を周方向へ埋設せしめてなる駆動
車輪を軸支せしめていることから、被溶接物に仮着され
るガイドレールの形態が水平配置に限られることなく、
例えば上下方向へ起立するように設けられているガイド
レールであっても、その自走台車がガイドレールとの間
でスリップを生じることがなく、自走台車をガイドレー
ルに沿って上昇又は降下せしめることが確実である。

【００１６】また上記請求項２に記載の駆動車輪にあっ
ては、その駆動車輪内に埋設されている各マグネット粒
がウレタンロールから離脱しない形状に設定してあるこ
とから、該マグネット粒とガイドレールとによる磁気吸
引作用が加わっても、そのマグネット粒がウレタンロー
ルから離脱することがなく耐久性に優れた駆動車輪が得
られる。

【００１７】また上記請求項３に記載の走行台車に設け
ている各駆動車輪の相互は、各駆動車輪に埋設保持され
ているマグネット粒とガイドレールとの接近位置が各駆
動車輪ごとにずれるように設定しているので、複数の駆
動車輪を軸支する走行台車とガイドレールとの総合的な
磁気吸引力の駆動車輪の回転に伴なう強弱差が小さくな
り、このために、走行台車の自走が円滑で安定維持さ
れ、これにより走行台車の自走に伴ない作業される自動
溶接の品質が高められる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施の
形態に基いて詳細に説明する。図１は、本実施形態であ
る自動溶接機・自走装置の正面説明図、図２はその側面
説明図、図３はガイドレールの平面図、図４及び図５は
駆動車輪の側面図及び正面図を示す。

【００１９】図１、図２において、１は平板帯状である
長尺のガイドレールであって、このガイドレール１の形
状寸法は、例えばその厚さ（ｔ）が６ｍｍ、その幅
（ｗ）は８０ｍｍ程度で良く、またその材質は鉄製の磁
性体で良く、したがって一般的に市販されている低コス
トの平板帯状の鉄板を使用することができる。このガイ
ドレールの長さは被溶接物２の溶接位置に沿って配置す
る長さに設定するものであって、その被溶接物２の溶接
長さが例えば１ｍである場合は、１ｍよりもやや長めの
ガイドレールを用意し、また溶接長さが５ｍに及ぶもの
にあっては５ｍよりもやや長めの平板帯状鉄板をガイド
レール１とし用意する。

【００２０】このように例えば１ｍ以上の長さに設定さ
れているガイドレールつまり平板帯状の鉄板にあっては
十分な可撓性を有していることから被溶接物の溶接面が
平面でなく曲面であっても、その曲面に沿ってガイドレ
ール１を配置することができる。

【００２１】このガイドレール１を被溶接物２に取付け
るための手段として、ガイドレール１の中央部長手方向
に沿って適宜間隔で取付穴３を設けており、この取付穴
３に挿通される取付ねじ５を用いて、被溶接物２に対し
仮溶接手段等により予め仮付けされているスペーサ４の
先端面に取着け、被溶接物２の溶接面に対してガイドレ
ール１をスペーサ４の高さ分だけ浮き上げて固定する。
このスペーサの配置間隔は任意であるが、その間隔を短
かくすればガイドレールの撓み変形が抑制されて、ガイ
ドレール１と被溶接物２間の間隔を均一化できる。

【００２２】６は、上記ガイドレール１に沿って自走行
される自動溶接機であって、この自動溶接機６は、ガイ
ドレール１により案内走行される走行台車７の基台１１
上に搭載されている。またこの自動溶接機６は、ＡＶＣ
機構８（アーク電圧コントロール機構）及びオシレート
機構９、溶接ヘッド１０を有している。

【００２３】また上記の走行台車７は、上記ガイドレー
ル１の上側面に対応位置される基台１１と、上記ガイド
レール１の上側面からその両側面下方へかけて延びるフ
レーム１２を有し、その基台１１の下面には、ガイドレ
ール１の上面左右両側部において接触する左右前後４個
の駆動車輪１３が軸支されており、これらの駆動車輪１
３は、走行台車７に搭載されている不図示の駆動モータ
により回転駆動される。

【００２４】この駆動車輪１３の構成は、図４、図５で
示すように、スプラインパイプ１５の一側端と一体に形
成してなる大径鍔部１４Ａと、上記スプラインパイプ１
５の外周面に圧入固定されるウレタン樹脂ロール１７
と、このウレタン樹脂ロール１７がスプラインパイプか
ら離脱しないように固定するために、スプラインパイプ
１５の他側端に、例えばピン（図示せず）等の固定手段
により固定され、かつウレタン樹脂ロール１７の外径よ
りもやや小さい外径に形成されている当て板１４Ｂとで
構成されている。

【００２５】上記ウレタン樹脂ロール１７は、その周方
向等間隔に複数のマグネット粒１６を例えばインサート
成形手段により埋設しているが、このマグネット粒１６
の配置数については特に限定されるものではなく、例え
ば一個当りのウレタン樹脂ロール１７に４個から８個、
望ましくは６個をインサートすることが有効である。

【００２６】またマグネット粒１６の形状についても特
に限定されるものではないが、例えば図４で示すよう
に、頭裁錐形つまりマグネット粒１６外周面にテーパを
設けて、その大径端面側を駆動車輪１３の軸心方向へ接
近するように位置させ、その小径端面側が駆動車輪１３
の外周面と接近するように各マグネット粒１６の向きを
規制することで、ウレタン樹脂ロール１７内に埋設した
各マグネット粒１６のウレタン樹脂ロール１７内からの
離脱を有効に阻止できる。

【００２７】また上記の各駆動車輪１３を基台１１に軸
支せしめる手段として、その基台１１の下面には、周知
のスプライン軸２４を回転可能に軸支せしめ、このスプ
ライン軸２４の両端部に、駆動車輪１３を構成している
軸管１５の内周面に形成されている不図示のスプライン
を噛合させて、スプライン軸２４と駆動車輪１３とを結
合する。これにより各駆動車輪１３のスプライン軸２４
との結合周方向位置の位置調整が容易である。

【００２８】また上記スプライン軸２４と駆動車輪１３
との結合に当り、各駆動車輪１３にインサートされてい
るマグネット粒１６のガイドレール１に対する近接位置
が、基台１１の前後左右で軸支されるそれぞれの駆動車
輪１３の相互で位置がずれするよう周方向位置を設定す
る。即ち図２で示すように、左右の駆動車輪の左側駆動
車輪では、その駆動車輪とガイドレールとの接点位置
が、隣り合う双方のマグネット粒１６の中間位置である
が、右側の駆動車輪とガイドレールとの接点位置ではマ
グネット粒１６がガイドレール１と最も接近する位置と
なしている。

【００２９】つまりこの実施例では、左右駆動車輪の回
転方向のマグネット粒位置角度を３０度ずらしている。

【００３０】上記のように、ウレタン樹脂ロール１７内
にインサートされた複数個のマグネット粒は、その大径
端面側が駆動車輪１３の軸心と接近するように位置規制
されているために、それらマグネット粒１６と、ガイド
レール１とによる磁気吸引力により、マグネット粒１６
に駆動車輪１３外方向への引力が作用しても、それらマ
グネット粒１６がウレタン樹脂ロール１７の内部から引
き出され（離脱され）ることが防止でき、これによって
駆動車輪の耐久性が高められる。

【００３１】また、上記のように構成されている駆動車
輪１３を基台１１の前後左右の４個所に軸支せしめる時
に、各駆動車輪１３の鍔部１４Ａの内縁がガイドレール
１の左右両側辺縁と近接するように左右の駆動車輪間隔
を設定する。これにより走行台車７がガイドレール１の
幅方向へ揺動されることがなく、走行台車７をガイドレ
ール１の長手方向に沿って円滑に走行せしめることがで
きる。

【００３２】また本実施例の駆動車輪では、その周方向
等間隔に６個のマグネット粒をインサートしているの
で、双方駆動車輪間での位置ずらし角度は３０度である
が例えば周方向等間隔にインサートしたマグネット粒の
数が４個である場合にはその位置ずらし角度は４５度と
することが好ましい。即ち、その位置ずらし角度θは、
インサートするマグネット粒の数をＮ個とした場合、θ
＝１８０°／Ｎとすることが望ましい。

【００３３】このように各駆動車輪におけるマグネット
粒１６とガイドレール１との接近位置が各駆動車輪相互
間で位置ずれするように各駆動車輪のスプラインパイプ
１５とスプライン軸２４との噛合位置を決めることによ
り複数の駆動車輪を軸支する走行台車とガイドレールと
の総合的な磁気吸引力平滑となり、これにより駆動車輪
の回転に伴なう磁気吸引力の強弱差が小さくなり、この
ために走行台車の自走速度が円滑状態で安定し、ひいて
は自動溶接の溶接品質が高められることになる。

【００３４】上記のフレーム１２には、上記それぞれの
駆動車輪１３にガイドレール１を挟んで対設される複数
個（本実施例では４個）の従動車輪１８を軸支せしめて
いる。１９は、上記の基台１１およびフレーム１２の前
後２個所で、先端部がフレーム１２に螺合されている接
圧力調整ノブであって、これらの接圧力調整ノブ１９
は、基台１１に形成されているばね受け部２０で上下に
貫通されている透孔２１内に挿通されており、さらにそ
のばね受け部２０とノブ頭２２との間に押圧ばね２３を
介在せしめている。

【００３５】従ってその押圧ばね２３による弾圧力で基
台１１とフレーム１２との上下間隔が挟ばめられるよう
に付勢され、これによって複数の駆動車輪１３とそれら
駆動車輪１３に対設されている従動車輪１８とによりガ
イドレール１の上下両面が弾圧的に挟圧され、これによ
って走行台車７をガイドレール１に対し上下に揺動（ガ
タ）することなく自走行せしめることができる。またノ
ブ頭２２を適宜方向へ回転させれば押圧ばね２３による
押圧力を加減させることができ、これにより駆動車輪１
３および従動車輪１８とガイドレール１との接圧力を最
適な状態に調整することができる。

【００３６】以上述べたように、自動溶接機６を搭載す
る走行台車７には、ウレタン樹脂ロール１７の周方向等
間隔にマグネット粒１６をインサートしてなる駆動車輪
１８を軸支させ、この駆動車輪１７を磁性体であるガイ
ドレール１に沿って転動せしめる構造となしたので、そ
の駆動車輪１８と磁性ガイドレール１との磁気吸引力で
上記走行台車７をガイドレール１に沿って確実に自走行
せしめることができる。従って被溶接物に仮着せしめて
いるガイドレール１が水平方向のみならず上下方向へ設
けられている場合であっても、走行台車７をガイドレー
ル１に沿って昇降せしめることが確実である。

【００３７】また上記走行台車７をガイドするガイドレ
ール１は、通常市販されている例えば平板帯状の鉄板を
素材として使用し、この鉄板素材に単なる取付穴３を穿
設するという極めて単純な加工のみで形成することがで
きるから、そのガイドレールの製作経済性が極めて良好
であり、自動溶接機を自走行せしめるためのガイド手段
が格安にできる。

【００３８】

【発明の効果】本発明の請求項１に記載の自動溶接機の
自走装置によれば、自動溶接機を搭載する走行台車に
は、ウレタン樹脂ロールの周方向等間隔にマグネット粒
をインサートしてなる駆動車輪を軸支させ、この駆動車
輪を磁性体であるガイドレールに沿って転動せしめる構
造となしたので、その駆動車輪と磁性ガイドレールとの
磁気吸引力で上記走行台車をガイドレールに沿って確実
に自走行せしめることができる。従って被溶接物に仮着
せしめているガイドレールが水平方向のみならず上下方
向へ設けられている場合であっても、走行台車をガイド
レールに対しスリップさせることなく確実にガイド走行
せしめることができる。

【００３９】またこの請求項１に記載の自動溶接機の自
走装置によれば、自動溶接機を移動走行せしめるために
構成するガイドレールの構成素材として、市販されてい
る安価な平板帯状鉄板を使用できるので、該ガイドレー
ルの製作経済性が極めて良好である。またこの平板帯状
鉄板は、その材質としてその長手方向で十分な可撓性を
有していることから、被溶接物の形状に合せて、平板帯
状板を撓めさせながらレール状に取付けることが可能で
あり、このために大型で移動不可能な被溶接物に対し
て、自動溶接機を自走行せしめるためのガイドレールの
構築作業が容易である。

【００４０】また上記請求項２に記載の自動溶接機の自
走装置によれば、駆動車輪内に埋設されている各マグネ
ット粒がウレタンロールから離脱しない形状に設定して
いることから、該マグネット粒とガイドレールとによる
磁気吸引作用で、ウレタンロール内でマグネット粒の離
脱応力生じても、そのマグネット粒がウレタンロールか
ら離脱することがなく耐久性に優れた駆動車輪が得られ
る。

【００４１】また上記請求項３に記載の自動溶接機の自
走装置によれば、走行台車に設けている各駆動車輪の相
互は、各駆動車輪に埋設保持されているマグネット粒と
ガイドレールとの接近位置が、各駆動車輪相互でずれる
ように設定しているので、複数の駆動車輪を軸支する走
行台車とガイドレールとの駆動車輪の回転に伴う磁気吸
引力が平滑化されて走行台車の自走速度が円滑で安定維
持されるために、走行台車の自走行に伴ない作業される
自動溶接が高品質で精度よく遂行される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明よりなる自動溶接機自走装置の正面説明
図。

【図２】本発明よりなる自動溶接機自走装置の側面図。

【図３】本発明よりなる自動溶接機自走装置に使用され
るガイドレールの平面部分図。

【図４】本発明よりなる自動溶接機自走装置に使用され
る駆動車輪の側面図。

【図５】図４におけるＡ−Ａ線断面図。

【符号の説明】

１ ガイドレール ２ 被溶接物 ３ 取付穴 ４ スペーサ ５ 取付ねじ ６ 自動溶接機 ７ 走行台車 ８ ＡＶＣ機構 ９ オシレート機構 １０ 溶接ヘッド １１ 基台 １２ フレーム １３ 駆動車輪 １４Ａ 鍔部 １４Ｂ 当て板 １５ スプラインパイプ １６ マグネット粒 １７ ウレタン樹脂ロール １８ 従動車輪 １９ 接圧力調整ノブ ２０ ばね受け部 ２１ 透孔 ２２ ノブ頭 ２３ 押圧ばね ２４ スプライン軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅 浩隆 埼玉県川口市東領家５丁目８番６号 株式 会社第一メカテック内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ヘッド、アーク電圧コントロール機
   構、オシレート機構等を備えた自動溶接機を基台を介し
   て搭載してなる走行台車と、該走行台車を自動溶接機と
   ともに溶接すべき位置に沿って自走行せしめるためのガ
   イドレールとからなり、該ガイドレールは、磁性体から
   なる平板帯状板で構成され、また前記の走行台車は、基
   台と該基台に対して前後左右位置で軸支され、かつガイ
   ドレールの表裏いずれか一方の面に当接され、さらに周
   方向へ等間隔で複数個のマグネット粒を埋設せしめてな
   る複数個の駆動車輪と、該各駆動車輪に対し、前記ガイ
   ドレールを挟んで対設され、かつ前記の基台に支持され
   るフレームに軸支される複数の従動車輪と、前記の基台
   とフレームとに関して設けられ、前記従動車輪および前
   記駆動車輪との双方とガイドレールの表裏面との接圧力
   を調整せしめるための車輪接圧調整手段を備えているこ
   とを特徴とする自動溶接機の自走装置。
2. 【請求項２】 マグネット粒を埋設してなる駆動車輪
   は、ウレタンロールを主要構成部材とし、かつ該ウレタ
   ンロール内に埋設されるマグネット粒はウレタンロール
   からの離脱を阻止できる形状に設定されていることを特
   徴とする請求項１に記載の自動溶接機の自走装置。
3. 【請求項３】 基台に対して軸支される各駆動車輪の左
   右相互又は前後相互では、各駆動車輪に埋設されている
   マグネット粒とガイドレールとの接点位置が、θ＝１８
   ０°／Ｎの角度（但しＮは駆動車輪に埋設されているマ
   グネット粒の数）で周方向へずれていることを特徴とす
   る請求項１又は２に記載の自動溶接機の自走装置。