JP2003012201A

JP2003012201A - コア取出装置及びコア取出方法

Info

Publication number: JP2003012201A
Application number: JP2001193455A
Authority: JP
Inventors: Minoru Morisono; 稔森園; Tetsuo Ouchi; 哲夫大内
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-06-26
Filing date: 2001-06-26
Publication date: 2003-01-15

Abstract

(57)【要約】【課題】コア取出装置及びコア取出方法において、コ
アを傷付けることなく確実に取り出せるようににする。【解決手段】コアコンテナ２０Ａ〜２０Ｄからコア１
０を取り出すコア取出装置において、コア１０を保持し
うるコア保持手段１と、コア保持手段１を上下方向に移
動させる上下方向移動手段４と、コア保持手段１とコア
１０との上下方向Ｚの距離が、第１の所定距離であるこ
とを検出する第１の距離検出手段と、上下方向移動手段
４によりコア保持手段１をコアコンテナ２０Ａ〜２０Ｄ
内へ下降させる際に、該第１の距離検出手段から検出信
号を受信すると、上下方向移動手段４の作動を停止する
制御手段５とをそなえて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コアコンテナから
コアを取り出しワインダへと受け渡す、コア取出装置及
びコア取出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】抄紙機の最後尾には、一般にリールパー
トと呼ばれている装置が配置されており、抄紙機におい
て連続的に生産される紙がリールスプールと呼ばれる巻
芯上に巻き取られ、親巻きロールと呼ばれる大径幅広の
巻取ロールがつくられる。この親巻きロールはワインダ
に導入される。

【０００３】ワインダでは、親巻きロールから引き出さ
れた幅広なウェブが、一対のトリミング刃及び複数のス
リッタ刃により切断され、所定の幅寸法の複数のウェブ
が形成される。これらのウェブは、所定の順序で直線状
に並べられた複数のコアにより巻き取られる。そして、
ウェブの巻径が所定の巻径に達すると、そのウェブを巻
き取ったウェブロールがシッピングロールとして下流側
に排出され、その後、次のコアが、所定の順序で直線状
に並べられワインダに供給される。

【０００４】ワインダへのコアの供給は、コア供給装置
により行なわれ、例えば、長さに応じて仕分けされた複
数のコアコンテナから巻取りに必要なコアを一本ずつ取
り出し所定の順序で整列させた後、ワインダに供給され
る。このようなコア供給装置の一例として、例えば、特
開平０６−００９１２２号公報に開示された技術があ
る。

【０００５】以下、図６（ａ），（ｂ）を参照して、こ
の技術について説明する。コア１０を収納したコアコン
テナ２０Ａ〜２０Ｄ（以下、特に区別しない場合にはコ
アコンテナ２０という）は、それぞれ、図６（ｂ）に示
すように、下部にキャスタ２１を有し、任意の位置に搬
送し得るようになっている。これらの各コアコンテナ２
０の内部底部には、それぞれ図示しない複数の突条が設
けられ、多数のコア１０が上下方向に千鳥状態で配置さ
れる。

【０００６】コアコンテナ２０Ａ〜２０Ｄ内には長さの
異なるコア１０が種類別に収納され、そのコア１０の長
さがコアコンテナ２０の長さの１／２弱の場合、コア１
０は２列に収納され、１／３弱の場合、３列に収納され
る。ここでは、コアコンテナ２０Ａには短尺のコア１０
Ａが２列に収納され、コアコンテナ２０Ｂには長尺のコ
ア１０Ｂが１列に収納されている。

【０００７】コアコンテナ２０内のコア１０を１つずつ
取り出すコア取出装置５０は、２組のＸ軸用リニアスラ
イド装置２，２、単一のＹ軸用リニアスライド装置３及
び単一のＺ軸用リニアスライド装置４を有する。各リニ
アスライド装置２，３，４は原理的に略同様の構成なの
で、ここではＸ軸用リニアスライド装置２を代表として
簡単に説明すると、Ｘ軸用リニアスライド装置２の本体
フレーム２Ａの内部には、ねじ軸が回転自在に組み付け
られており、このねじ軸に螺合されたナットにキャリッ
ジ２Ｂが取り付けられている。そして、上記ねじ軸を回
転させることによって、キャリッジ２Ｂを本体フレーム
２Ａの長手方向（Ｘ軸方向）に沿って移動させることが
できる。

【０００８】上記の構成から成るリニアスライド装置に
おいて、２組のＸ軸用リニアスライド装置２，２は、コ
アコンテナ２０Ａ〜２０Ｄの両側上部に配置され、床面
ＦＬから起立する支柱２Ｃの上部の軸受によって本体フ
レーム２Ａの両端部が支持されている。Ｘ軸用リニアス
ライド装置２，２は、図示しない伝達機構を介して同一
のサーボモータにより回転駆動されるようになってい
る。このため、上記サーボモータの駆動によって２組の
リニアスライド装置２，２の各キャリッジ２Ｂは同時に
同じ距離だけＸ軸方向に移動する。

【０００９】また、各Ｘ軸用リニアスライド装置２，２
のキャリッジ２Ｂ上には軸受が取り付けられ、その軸受
でＹ軸用リニアスライド装置３の本体フレーム３Ａの両
端部が支持されている。この本体フレーム３Ａ内のねじ
軸はその端部に接続されたサーボモータ（図示略）によ
って回転駆動され、この回転によりキャリッジ３Ｂが図
６のＹ軸方向に移動する。

【００１０】さらに、このキャリッジ３ＢにはＺ軸用リ
ニアスライド装置４のキャリッジ４Ｂが連結されてい
る。Ｚ軸用リニアスライド装置４のねじ軸はサーボモー
タ４Ｃによって回転駆動され、そのねじ軸の回転によっ
て本体フレーム４ＡがＺ軸方向に移動する。そして、Ｚ
軸用リニアスライド装置４の本体フレーム４Ａの下端に
はコア１０を保持するコア保持具５１が取り付けられて
おり、コア保持具５１の下面には、コア１０の軸心方向
にそって複数の吸着盤がそなえられている。これらの吸
着盤は図示しないポンプにより吸引力が付与され、この
吸引力によりコア１０がコア保持具５１に保持される。

【００１１】上記の構成から成るコア取出装置５０は、
例えばプリテーブル３０上にコア保持具５１が停止する
位置を基準位置とし、その基準位置に停止するコア保持
具５１をＸ軸用リニアスライド装置２，２及びＹ軸用リ
ニアスライド装置３の各サーボモータの駆動によりＸ軸
方向およびＹ軸方向に移動させて所定のコアコンテナ２
０上の指定された位置まで移動させ、次にＺ軸用リニア
スライド装置４のサーボモータ４Ｃを駆動してＺ軸方向
に移動させ、コア保持具５１でコア１０を保持する。

【００１２】コア１０の保持後、Ｚ軸用リニアスライド
装置４，Ｙ軸用リニアスライド装置３及びＸ軸用リニア
スライド装置２，２を順に作動させ、コア保持具５１を
基準位置まで移動させたのち、コア１０の保持を解除し
てコア１０をプリテーブル３０の高段部に排出する。こ
のコア１０はプリテーブル３０の傾斜に沿って転がり、
コア支持部４０上に排出され、図示しないプッシャによ
ってワインダのコア投入部４１に押し出される。

【００１３】プッシャは、コア支持部４０にコア１０が
供給される毎に、コア１０をコア投入部４１に押し出
し、さらに、コア投入部４１に所定数のコア１０が所定
の順序で整列すると、これらの複数のコア１０をまとめ
て、コア投入部４１の先〔図６（ａ）で下側〕にあるワ
インダ（図示略）へ押し出す。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記コア取
出装置５０によるコア１０の取出しは、予め決められた
生産スケジュールにしたがって行なわれる。上記のよう
に、複数のコアコンテナ２０Ａ〜２０Ｄがそなえられ、
各コンテナ２０Ａ〜２０Ｄ内に種類の異なるコア１０が
規則正しく配列されてある場合は、コアコンテナ２０Ａ
〜２０Ｄ内の配置および各コアコンテナ２０内のコア１
０の配置に基づいて、コア保持具５１が、生産スケジュ
ールにしたがって位置制御され、コアコンテナ２０内の
コア１０が上部から１つずつ連続して取り出される。

【００１５】しかしながら、このようにコアコンテナ２
０内のコア１０の配置や生産スケジュールに応じてコア
保持具５１の位置制御を行なうのでは、コアコンテナ２
０からのコア１０を取り出す際、コア１０を保持できな
かったり、コア１０を傷付けてしまったりする虞があ
る。つまり、コアコンテナ２０内でのコア１０の積載に
乱れが生じて、コア１０が本来の高さ位置から外れた位
置にあると、コア保持具５１がコア１０に到達せずコア
１０を吸引保持できなかったり、コア保持具５１がコア
１０と衝突してコア１０を傷付けてしまったりするので
ある。

【００１６】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、コアを傷付けることなく確実に取り出せるよ
うにした、コア取出装置及びコア取出方法を提供するこ
とを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明のコア取出装置は、コアコンテナからコアを取
り出すコア取出装置において、該コアを保持しうるコア
保持手段と、該コア保持手段を上下方向に移動させる上
下方向移動手段と、該コア保持手段と該コアとの上下方
向の距離が、第１の所定距離であることを検出する第１
の距離検出手段と、該上下方向移動手段により該コア保
持手段を該コアコンテナ内へ下降させる際に、該第１の
距離検出手段から検出信号を受信すると、該上下方向移
動手段の作動を停止して該コア保持手段を該コアを保持
しうる位置に停止させる制御手段とをそなえて構成され
ていることを特徴としている。

【００１８】請求項２記載の本発明のコア取出装置は、
請求項１記載のコア取出装置において、該コア保持手段
と該コアとの上下方向の距離が該第１の所定距離よりも
大きな第２の所定距離だけ離れた位置にあることを検出
する第２の距離検出手段をそなえ、該制御手段が、該上
下方向移動手段により該コア保持手段を下降させる際
に、該第２の距離検出手段から検出信号を受信すると、
該上下方向移動手段の作動を制御して、該コア保持手段
の下降速度を減少させることを特徴としている。

【００１９】請求項３記載の本発明のコア取出方法は、
コアコンテナ内のコアをコア保持手段により保持させて
該コアコンテナから取り出す、コア取出方法において、
該コア保持手段の該コアコンテナ内への下降を開始する
ステップと、該コア保持手段と該コアコンテナ内の該コ
アとの距離が第１の所定距離になったことを検出すると
該コア保持手段の該下降を停止するステップとをそなえ
て構成されていることを特徴としている。

【００２０】請求項４記載の本発明のコア取出方法は、
請求項３記載のコア取出方法において、該コア保持手段
と該コアコンテナ内のコアとの距離が該第１の所定距離
になるよりも前に、該コア保持手段の下降速度を減少さ
せるステップをそなえていることを特徴としている。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１〜図５は本発明の一実
施形態としてのコア取出装置及びコア取出方法について
示す図であり、図１はその全体構成を示す図であり、
（ａ）はその模式的な平面図、（ｂ）はその模式的な側
面図、図２はそのコア取出装置にかかるコア保持装置
（コア保持手段）の構成を示す図であり、（ａ）は模式
的な正面図、（ｂ）は（ａ）の要部拡大図、図３は、そ
の生産管理サーバから制御装置へ入力される制御情報に
ついて説明するための図、図４はそのコア取出方法を説
明するための制御ブロック図、図５はそのコア取出方法
を説明するためのタイムチャートである。

【００２２】なお、上述の従来技術で説明した部品につ
いては同一の符号を付しその説明を省略する。本実施形
態のコア取出装置は、図１（ａ），（ｂ）に示すよう
に、コア保持装置（コア保持手段）１と、コア保持装置
１を水平方向（Ｘ軸方向）に沿って移動させる一対のＸ
軸用リニアスライド装置（水平方向移動手段）２，２
と、コア保持装置１をＸ軸と交叉する水平方向（Ｙ軸方
向）に沿って移動させるＹ軸用リニアスライド装置（水
平方向移動手段）３と、コア保持装置１を上下方向（Ｚ
軸方向）に沿って移動させるＺ軸用リニアスライド装置
（上下方向移動手段）４と、上記各装置１，２，３，４
の作動を制御する制御装置（制御手段）５とそなえて構
成されている。

【００２３】コア保持装置１は、図２（ａ）に示すよう
に、本体フレーム１Ａと、本体フレーム１Ａに所定の間
隔をあけて配置される複数（ここでは８個）のバキュー
ムパッド１Ｂとをそなえて構成されている。各バキュー
ムパッド１Ｂは、図示しない吸引源（例えばバキューム
ポンプ）にそれぞれ連通状態に接続され、その吸引口１
Ｂａで、コア１０を吸引して保持できるようになってい
る。

【００２４】また、図２（ａ）に示すように、コア保持
装置１の本体フレーム１Ａには、コア保持装置１に対す
るコア１０の上下方向位置を検出する位置センサ１Ｃ
が、所定の間隔をあけて複数取り付けられている。位置
センサ１Ｃは、図２（ｂ）に示すように、検出軸１Ｃａ
と、検出軸１Ｃａが移動可能に挿入される筒部１Ｃｂ
と、筒部１Ｃｂに取り付けられた近接スイッチ１Ｃｅ，
１Ｃｄをそなえて構成されており、コア保持装置１がコ
ア１０を保持する側（コア保持側）に検出軸１Ｃａを向
けた姿勢で筒部１Ｃｂが本体フレーム１Ａに取り付けら
れている。

【００２５】検出軸１Ｃａと筒部１Ｃｂとの間にはバネ
部材が設けらており、このバネ部材により検出軸１Ｃａ
はコア保持側に付勢されている。そして、コア保持装置
１がコア１０を保持していない状態では、検出軸１Ｃａ
の先端は、図２（ｂ）中に実線で示すようにバキューム
パッド１Ｂの吸引口１Ｂａよりも突出するように本体フ
レーム１Ａに取り付けられている。これにより、位置セ
ンサ１Ｃは、近接スイッチ１Ｃｅ，１Ｃｄにより、コア
保持装置１（バキュームパッド１Ｂ）とコア１０との距
離が所定距離になったことを検出できるようになってい
る。

【００２６】つまり、コンテナ２０からコア１０を取り
出すべくＺ軸用リニアスライド装置４によりコア保持装
置１を下降させた際、位置センサ１Ｃの検出軸１Ｃａが
コア１０に接触し、バネ部材による付勢力に抗して後退
する。そして、コア保持装置１とコア１０との距離が、
図２（ｂ）中に一点鎖線で示すように、後述の第１の所
定距離Ｄ１よりも大きな第２の所定距離Ｄ２になると、
筒部１Ｃｂ内で上昇した検出軸１Ｃａの後端部が、下方
の近接スイッチ（第２の距離検出手段）１Ｃｅにより検
出されるようになっている。

【００２７】そして、コア保持装置１が下降してコア１
０にさらに近づき、図２（ｂ）中に二点鎖線で示すよう
に、コア保持装置１（バキュームパッド１Ｂ）とコア１
０との距離が、第１の所定距離Ｄ１になると、検出軸１
Ｃａの後端部が、上方の近接スイッチ（第１の距離検出
手段）１Ｃｄにより検出されるようになっているのであ
る。

【００２８】なお、所定距離Ｄ１をゼロに設定しても良
く、この場合、近接スイッチ１Ｃｄは、コア保持装置１
（バキュームパッド１Ｂ）とコア１０との接触を検出す
ることとなる。制御装置５は、図示しない生産管理サー
バから入力されるシッピングロールの生産スケジュール
に基づいて、各リニアスライド装置２，３，４の作動を
それぞれ制御してコア保持装置１のＸ軸位置，Ｙ軸位
置，Ｚ軸位置を適宜制御するとともに、コア保持装置１
へのバキュームの供給を制御して、各コアコンテナ２０
から所定のコア１０を所定の順序で取り出してプリテー
ブル３０へ送給するようになっている。

【００２９】また、制御装置５は、下方の近接スイッチ
１Ｃｅにより、コア保持装置１とコア１０との距離が第
２の所定距離Ｄ２まで接近したことが検出されると、コ
ア保持装置１の下降速度が所定速度まで減少するように
Ｚ軸用リニアスライド装置４のサーボモータ４Ｃの回転
速度を減少させ（速度制御）、その後、コア保持装置１
とコア１０との距離が第１の所定距離Ｄ１まで接近した
ことがスイッチ１Ｃｄにより検出されると、バキューム
パッド１Ｂの吸引口１Ｂａとコア１０とが接触する位置
でコア保持装置１が停止するようにサーボモータ４Ｃの
回転速度を停止させる（位置制御）ようになっている。

【００３０】ここで、生産管理サーバから制御装置５へ
の情報の出力の一例について図３を参照して説明する
と、生産管理サーバ６には、シッピングロールの生産ス
ケジュールとして、ここでは、テーブルＴ１〜テーブル
Ｔ４が記憶されている。各テーブルＴ１〜テーブルＴ４
は、それぞれ、全巾スリットパターンＰＴと、コアデー
タＤＣと、取卸数ｎとからなる。

【００３１】ワインダでは、抄紙機のリールパートで形
成された大径幅広の巻取ロール（親巻きロール）を、所
定の巾寸法で所定数（丁取り数）ｍのウェブに裁断して
これをコアで巻き取り、全巾スリットパターンＰＴと
は、丁取り数ｍと、裁断して形成される各ウェブＷの各
取巾Ｌとをいう。例えば、テーブルＴ１には、全巾スリ
ットパターンＰＴとして、ウェブＷをＷＡ〜ＷＦの６つ
に裁断する６丁取り（丁取り数ｍ＝６）であること、各
ウェブＷＡ〜ＷＦの取巾がそれぞれＬＡ〜ＬＦであるこ
とが記録されている。

【００３２】また、コアデータＤＣとは、全巾スリット
パターンＰＴに対応するもので、どのような仕様のコア
１０をどのような順序で並べるか（即ち、どのコアコン
テナ２０からどのような順序でコアを取り出すか）を示
すデータであり、テーブルＴ１〜Ｔ４には、コアデータ
ＤＣとして、コア１０−Ａ〜１０−Ｆに対する各仕様が
取り出す順に記録されている。

【００３３】また、取卸数ｎとは、コアデータＤＣが表
す一連のコアの取り出しを繰り返す回数を示す。そし
て、このようなテーブルＴ１〜Ｔ４は、生産管理サーバ
６から制御装置５へ順次出力されるようになっている。
図３に示す例では、現在、テーブルＴ１にしたがってコ
アの取り出しが行なわれており、このテーブルＴ１に基
づき、コアデータＤＣに応じたコア取出しが取卸数ｎだ
け繰り返されると、以降、テーブルＴ２，テーブルＴ
３，Ｔ４に基づくコアの取り出しが順次行なわれるよう
になっている。

【００３４】本発明の一実施形態としてのコア取出装置
は、上述したように構成されており、以下のようにして
コアコンテナ２０からコアの取り出しが行なわれる。つ
まり、シッピングロールの生産スケジュールに基づき生
産管理サーバから出力されるコアデータＤＣや取卸数ｎ
にしたがって、制御装置５は、コア保持装置１の位置制
御等を行ない、プリテーブル３０上にコア保持装置１が
停止する位置（コア１０の受け渡し位置）を基準位置Ｘ
₀（図１参照）とし、その基準位置Ｘ₀に停止するコア保
持装置１をＸ軸用リニアスライド装置２，２及びＹ軸用
リニアスライド装置３の各サーボモータの駆動によりＸ
軸方向およびＹ軸方向に移動させて所定のコアコンテナ
２０上の指定された位置まで移動させ、次にＺ軸用リニ
アスライド装置４のサーボモータ４Ｃを駆動してＺ軸方
向に移動させ、コア保持装置１でコア１０を保持する。

【００３５】そして、リニアスライド装置２，３，４を
適宜作動させて、コア保持装置１を基準位置Ｘ₀まで移
動させた後、コア１０の保持を解除し、これによりコア
１０がプリテーブル３０へ受け渡される。ここで、図４
及び図５を参照して、このようなコア保持装置１の制御
についてさらに説明する。

【００３６】図４に示すように、先ず、ステップＡ１０
で、Ｘ軸用リニアスライド装置２のキャリッジ（Ｘ軸台
車）２Ｂが所定位置（原点）にありコア保持装置１が基
準位置Ｘ₀にあるか否かが判定されるとともに、生産管
理サーバから自動運転開始指令としてコアデータＤＣや
取卸数ｎが入力されているか否かが判定される。なお、
Ｘ軸台車２Ｂの位置情報は、Ｘ軸用リニアスライド装置
２のサーボモータに取り付けられたエンコーダから出力
される。

【００３７】そして、Ｘ軸台車２Ｂが原点にあり、且
つ、制御装置５にコアデータＤＣ等の情報の入力があれ
ば、ステップＡ２０へ進み、Ｘ軸台車２Ｂをコアコンテ
ナ２０側に発進させる。この際、コア保持装置１は、Ｚ
軸用リニアスライド装置３によりコンテナ２０よりも上
方に位置設定されている。そして、ステップＡ３０で、
コアデータＤＣに基づき、Ｘ軸台車２Ｂを減速させてか
ら、所定の仕様のコア１０を収容するコアコンテナ２０
上で停止させ、所定時間が経過してから、ステップＡ４
０に進む。

【００３８】制御装置５には、コアの種類毎に、そのコ
アがコンテナ２０内にコア１０が一列に並べられている
のか二列に並べられているのか（コア配置状態）が予め
登録されており、ステップＡ４０では、このコア配置状
態に応じてＹ軸用リニアスライド装置３の作動を制御し
てコア保持装置１をＹ軸に沿って移動させ、所定位置で
減速／停止させる。

【００３９】つまり、コアコンテナ２０Ｂのようにコア
１０Ｂが一列に並べられている場合には、コア保持装置
１をコンテナ２０Ｂ内でＹ軸方向中央に位置させ、コア
コンテナ２０Ａのようにコア１０Ａが二列に並べられて
いる場合には、コア保持装置１をコンテナ２０Ａ内でＹ
軸方向何れか片側に寄せるのである。なお、コアコンテ
ナ内にコアが三列以上並べられているような場合であっ
ても、同様に、制御装置５に予め登録されたコア配置状
態に基づきコア保持装置１をコンテナ２０Ａ内でＹ軸方
向の所定位置に移動させることにより対応可能である。

【００４０】次に、ステップＡ５０に進み、制御装置５
は、Ｚ軸用リニアスライド装置４への下降指令（Ｚ軸下
降指令）をオンして、サーボモータ４Ｃの回転速度を下
降側に所定速度Ｖ１まで上昇させ（図５参照）、Ｚ軸用
リニアスライド装置４のキャリッジ４Ｂを下降させる。
そして、ステップＡ６０で、Ｚ軸用リニアスライド装置
４に取り付けられた下方の近接スイッチ１Ｃｅにより、
コア保持装置１とコア１０との距離が第２所定距離Ｄ２
まで接近したことが検出されると、この検出信号を受け
て、制御装置５は、Ｚ軸用リニアスライド装置４への下
降減速指令（Ｚ軸下降減速指令）をオンして、Ｚ軸用リ
ニアスライド装置４のサーボモータ４Ｃの回転速度を所
定速度Ｖ２まで減少させる（速度制御，図５参照）。

【００４１】その後、ステップＡ７０において、コア保
持装置１とコア１０との距離が第１の所定距離Ｄ１まで
接近したことがスイッチ１Ｃｄにより検出されると、Ｚ
軸用リニアスライド装置４へのＺ軸停止指令をオンす
る。これにより、ステップＡ８０において、サーボモー
タ４Ｃは回転が停止し、バキュームパッド１Ｂの吸引口
１Ｂａとコア１０とが接触する位置でコア保持装置１が
停止して位置決めが完了する（位置制御，図５参照）。

【００４２】次に、ステップＡ９０に進み、図示しない
吸引源の作動（或いは吸引源とバキュームパッド１Ｂと
の間のラインに介装された制御弁の作動）を制御してバ
キュームパッド１Ｂによる吸引を開始する。所定時間経
過してバキュームパッド１Ｂによる吸引／保持が安定し
てからステップＡ１００に進み、Ｚ軸用リニアスライド
装置４によりコア保持装置１を上昇させ、ステップＡ１
１０で、コア保持装置１がコアコンテナ２０上まで上昇
したことをサーボモータ４Ｃのエンコーダからの検出値
に基づき確認すると、コア保持装置１の上昇を停止す
る。

【００４３】所定時間経過後、ステップＡ１２０に進
み、Ｘ軸台車２Ｂをコア保持装置１と一体にプリテーブ
ル３０側へ後退させ、ステップＡ１３０でＸ軸台車２Ｂ
が原点に位置してコア保持装置１がプリテーブル３０上
の基準位置Ｘ₀にあることを確認すると、ステップＡ１
４０に進み、Ｘ軸台車２Ｂを停止させるとともにコア保
持装置１によるコア１０の保持を解除する。これにより
コア１０がコア保持装置１からプリテーブル３０に受け
渡され、コア取り出しが完了する。

【００４４】以降、このようにコア１０のコンテナ２０
からプリテーブル３０への取り出しが、シッピングロー
ルの生産スケジュールに基づき繰り返し行なわれて、プ
リテーブル３０に所定の個数のコア１０が所定の順番で
並べられた後、これらのコア１０が、図示しないプッシ
ャ等により、整列した状態でプリテーブル３０からのワ
インダ（図示略）に送給される。

【００４５】このように本コア取出装置によれば、コア
コンテナ１０からコア１０を取り出すべくコア保持装置
１をコアコンテナ１０内で下降させる際に、コア保持装
置１がコア１０に接近して、コア保持装置１とコア１０
との距離が第１の所定距離Ｄ１になると、これが距離セ
ンサ１Ｃの近接スイッチ１Ｃｄにより検出され、この検
出信号を受けて制御装置５はコア保持装置１の下降を停
止する。

【００４６】したがって、たとえコアコンテナ２０内の
コア１０の高さ位置に変動やばらつきがあったとして
も、近接スイッチ１Ｃｄの検出結果に基づき、バキュー
ムパッド１Ｂの先端（吸引口）１Ｂａがコアと接触する
位置でコア保持装置１を確実に停止させることができ、
コア１０を傷付けることなく確実に保持して安定して取
り出すことができるという利点がある。

【００４７】また、コア保持装置１とコア１０との距離
が、第１の所定距離Ｄ１になるよりも前に、第２の所定
距離Ｄ２になるとコア保持装置１の下降速度を減少させ
るので、その後行なわれるコア保持装置１の所定位置で
の停止を一層確実に行なえるという利点がある。なお、
本発明のコア取出装置は、上述した実施形態に限定され
ず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形すること
が可能である。

【００４８】例えば、上述の実施形態では、コア保持装
置１は、バキュームパッド１Ｂを有し、このバキューム
パッド１Ｂによりコア１０を吸引保持する構成とした
が、例えば一対の挾持爪をシリンダにより開閉させてコ
ア１０を挾持するようにコア保持装置１を構成してもよ
い。すなわち、本発明のコア取出装置及びコア取出方法
は、上述した図１に例示した構成に限定されるものでは
なく、コア取り出しの際にコア保持手段を上下方向に移
動させる上下方向移動手段を有するコア取出装置や、コ
ア保持手段を上下方向に移動させるコア取出方法であれ
ば全てに適用できるものである。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明のコア取出装置及び請求項３記載の本発明のコア取
出方法によれば、コアを取り出すべくコア保持手段をコ
アコンテナ内で下降させる際、コア保持手段とコアとの
距離が第１の所定距離になると該コア保持手段の下降を
停止させるので、各コアに対して相対的に決定されるコ
ア保持位置にコア保持手段を確実に停止させることがで
き、コアの高さが正常な位置から外れていたとしても、
コアを傷付けることなく確実に取り出すことが可能にな
るという利点がある。

【００５０】請求項２記載の本発明のコア取出装置及び
請求項４記載の本発明のコア取出方法によれば、コア保
持手段とコアコンテナ内のコアとの距離が、第１の所定
距離になるよりも前に第２の所定距離になった時点でコ
ア保持手段の下降速度を減少させるので、その後行なわ
れるコア保持位置でのコア保持手段の停止を一層確実に
行なえ、ひいては、コアの取り出しを一層確実に行なえ
るという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのコア取出装置の全
体構成を示す図であって、（ａ）はその模式的な平面
図、（ｂ）はその模式的な側面図である。

【図２】本発明の一実施形態としてのコア取出装置にか
かるコア保持装置（コア保持手段）の構成を示す図であ
り、（ａ）模式的な正面図、（ｂ）は（ａ）の要部拡大
図である。

【図３】本発明の一実施形態にかかる生産管理サーバか
ら制御装置へ入力される制御情報について説明するため
の図である。

【図４】本発明の一実施形態にかかるコア取出方法を説
明するための制御ブロック図である。

【図５】本発明の一実施形態にかかるコア取出方法を説
明するためのタイムチャートである。

【図６】従来のコア取出装置の全体構成を示す図であっ
て、（ａ）はその模式的な平面図、（ｂ）はその模式的
な側面図である。

【符号の説明】

１コア保持装置（コア保持手段）１Ａ本体フレーム１Ｂバキュームパッド１Ｂａ吸引口１Ｃ距離センサ１Ｃａ検出軸１Ｃｂ筒部１Ｃｄ近接スイッチ（第１の距離検出手段）１Ｃｅ近接スイッチ（第２の距離検出手段）２Ｘ軸用リニアスライド装置２Ａ本体フレーム２Ｂキャリッジ２Ｃ支柱３Ｙ軸用リニアスライド３Ａ本体フレーム３Ｂキャリッジ４Ｚ軸用リニアスライド装置（上下方向移動手段）４Ａ本体フレーム４Ｂキャリッジ４Ｃサーボモータ５制御装置（制御手段）１０，１０Ａ，１０Ｂコア２０，２０Ａ〜２０Ｄコアコンテナ３０プリテーブルＸ₀ 基準位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F048 AA00 AB01 AB10 AC02 BA05 BB04 BB10 BD07 CA03 CA04 CB04 CB17 DA01 DA04 DB03 DC05 3F064 AA01 AA08 EA15 EA17 EB19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コアコンテナからコアを取り出すコア取
出装置において、該コアを保持しうるコア保持手段と、該コア保持手段を上下方向に移動させる上下方向移動手
段と、該コア保持手段と該コアとの上下方向の距離が、第１の
所定距離であることを検出する第１の距離検出手段と、該上下方向移動手段により該コア保持手段を該コアコン
テナ内へ下降させる際に、該第１の距離検出手段から検
出信号を受信すると、該上下方向移動手段の作動を停止
して該コア保持手段を該コアを保持しうる位置に停止さ
せる制御手段とをそなえて構成されていることを特徴と
する、コア取出装置。
【請求項２】該コア保持手段と該コアとの上下方向の
距離が該第１の所定距離よりも大きな第２の所定距離だ
け離れた位置にあることを検出する第２の距離検出手段
をそなえ、該制御手段が、該上下方向移動手段により該コア保持手
段を下降させる際に、該第２の距離検出手段から検出信
号を受信すると、該上下方向移動手段の作動を制御し
て、該コア保持手段の下降速度を減少させることを特徴
とする、請求項１記載のコア取出装置。
【請求項３】コアコンテナ内のコアをコア保持手段に
より保持させて該コアコンテナから取り出す、コア取出
方法において、該コア保持手段の該コアコンテナ内への下降を開始する
ステップと、該コア保持手段と該コアコンテナ内の該コアとの距離が
第１の所定距離となったことを検出すると該コア保持手
段の該下降を停止するステップとをそなえて構成されて
いることを特徴とする、コア取出方法。
【請求項４】該コア保持手段と該コアコンテナ内のコ
アとの距離が該第１の所定距離になるよりも前に、該コ
ア保持手段の下降速度を減少させるステップをそなえて
いることを特徴とする、請求項３記載のコア取出方法。