JP2003016599A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JP2003016599A JP2003016599A JP2001197651A JP2001197651A JP2003016599A JP 2003016599 A JP2003016599 A JP 2003016599A JP 2001197651 A JP2001197651 A JP 2001197651A JP 2001197651 A JP2001197651 A JP 2001197651A JP 2003016599 A JP2003016599 A JP 2003016599A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】より安価なシステムを使用して、複数の先行車
を広範囲に検出することで、割り込み車を早期に検出
し、速度制御に余裕を与え、自動車の安全走行を確実に
制御する車両走行制御装置を提供することにある。 【解決手段】レーダ計測手段として広角レーダを用い、
広角レーダ計測手段からの信号により演算処理手段で演
算処理を行い、自車と先行車の水平距離や垂直距離を算
出し、算出値に応じて先行車の割り込み状況を判断す
る。自車と先行車の水平距離が所定の期間全て減少して
いる場合、または、前記自車と先行車の水平距離かつ垂
直距離が所定距離以下となった場合に先行車の割り込み
を認定し、表示，警告をする。
を広範囲に検出することで、割り込み車を早期に検出
し、速度制御に余裕を与え、自動車の安全走行を確実に
制御する車両走行制御装置を提供することにある。 【解決手段】レーダ計測手段として広角レーダを用い、
広角レーダ計測手段からの信号により演算処理手段で演
算処理を行い、自車と先行車の水平距離や垂直距離を算
出し、算出値に応じて先行車の割り込み状況を判断す
る。自車と先行車の水平距離が所定の期間全て減少して
いる場合、または、前記自車と先行車の水平距離かつ垂
直距離が所定距離以下となった場合に先行車の割り込み
を認定し、表示，警告をする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車周囲の状況
を計測し、計測した結果に基づいて自動車の走行を制御
する車両走行制御装置に関する。
を計測し、計測した結果に基づいて自動車の走行を制御
する車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両前方を走行中の先行車を
検出する装置として、例えば特許第３０７５０６４号公
報に開示される装置が知られている。この装置は、車間
距離制御による自動運転を実現すべく先行車の存在を検
出し、先行車との車間距離を検出するだけでなく、他レ
ーンからの割込み度合いを正確に検出する物である。こ
のため、上記公報に記載の装置には、自車の走行レーン
を検出するレーン検出手段としてカメラを搭載して、カ
メラによって車両の前方を撮影し、この撮影された画像
に画像認識処理を施していた。
検出する装置として、例えば特許第３０７５０６４号公
報に開示される装置が知られている。この装置は、車間
距離制御による自動運転を実現すべく先行車の存在を検
出し、先行車との車間距離を検出するだけでなく、他レ
ーンからの割込み度合いを正確に検出する物である。こ
のため、上記公報に記載の装置には、自車の走行レーン
を検出するレーン検出手段としてカメラを搭載して、カ
メラによって車両の前方を撮影し、この撮影された画像
に画像認識処理を施していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置は、他レーンからの割込み度合いを正確に検出するカ
メラが必要なため、非常に高価なシステムとなってい
た。
置は、他レーンからの割込み度合いを正確に検出するカ
メラが必要なため、非常に高価なシステムとなってい
た。
【０００４】このため、本発明で解決しようとする課題
点は、より安価なシステムを使用して、複数の先行車を
広範囲に検出することで、割り込み車を早期に検出し、
速度制御に余裕を与え、自動車の安全走行を確実に制御
する車両走行制御装置を提供することにある。
点は、より安価なシステムを使用して、複数の先行車を
広範囲に検出することで、割り込み車を早期に検出し、
速度制御に余裕を与え、自動車の安全走行を確実に制御
する車両走行制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、電波または光を放射し周囲物体までの距離
を計測するレーダ計測手段と、レーダ計測手段からの信
号を処理する演算処理手段と、演算処理手段の出力とに
基づいて割込み車両を判別する割込み車両判別処理手段
と、割込み車両判別処理手段に基づいて表示，警告、さ
らにはブレーキまたはスロットルまたは変速機の少なく
ともいずれか１つを制御する車間距離制御手段とを備え
た車両走行制御装置において、前記レーダ計測手段に広
角レーダを用い、広角レーダ計測手段からの信号により
Ｘ・Ｙ演算処理手段で演算処理を行ない、自車と先行車
の水平距離や垂直距離を算出して、算出値に応じて先行
車の割り込み状況を判断し、表示，警告、さらには衝突
の危険が生じたときに衝突回避行動を行なうことによ
り、解決できる。
に本発明は、電波または光を放射し周囲物体までの距離
を計測するレーダ計測手段と、レーダ計測手段からの信
号を処理する演算処理手段と、演算処理手段の出力とに
基づいて割込み車両を判別する割込み車両判別処理手段
と、割込み車両判別処理手段に基づいて表示，警告、さ
らにはブレーキまたはスロットルまたは変速機の少なく
ともいずれか１つを制御する車間距離制御手段とを備え
た車両走行制御装置において、前記レーダ計測手段に広
角レーダを用い、広角レーダ計測手段からの信号により
Ｘ・Ｙ演算処理手段で演算処理を行ない、自車と先行車
の水平距離や垂直距離を算出して、算出値に応じて先行
車の割り込み状況を判断し、表示，警告、さらには衝突
の危険が生じたときに衝突回避行動を行なうことによ
り、解決できる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図１から
図３を用いて説明する。
図３を用いて説明する。
【０００７】図１は、本発明の一実施例を示すシステム
図であり、広角レーダ計測手段１，Ｘ・Ｙ演算処理手段
２，割込み車両判別処理手段３，表示手段４，警報手段
５，車間距離制御手段６で構成される。
図であり、広角レーダ計測手段１，Ｘ・Ｙ演算処理手段
２，割込み車両判別処理手段３，表示手段４，警報手段
５，車間距離制御手段６で構成される。
【０００８】広角レーダ計測手段１は、電波または光を
送受信し、Ｘ・Ｙ演算処理手段２で送受信信号を演算処
理して前方車両までの水平距離や垂直距離を算出する。
Ｘ・Ｙ演算処理手段２で算出された水平距離や垂直距離
の情報は、割込み車両判別処理手段３で車両制御を行う
ための演算を実施し、表示手段４または警報手段５また
は車間距離制御手段６へ出力する。
送受信し、Ｘ・Ｙ演算処理手段２で送受信信号を演算処
理して前方車両までの水平距離や垂直距離を算出する。
Ｘ・Ｙ演算処理手段２で算出された水平距離や垂直距離
の情報は、割込み車両判別処理手段３で車両制御を行う
ための演算を実施し、表示手段４または警報手段５また
は車間距離制御手段６へ出力する。
【０００９】次に、広角レーダ装置３０を用いた車間距
離制御システムを例にとり、本発明の一実施例を説明す
る。図２は本発明の構成を示すブロック図である。
離制御システムを例にとり、本発明の一実施例を説明す
る。図２は本発明の構成を示すブロック図である。
【００１０】広角レーダ装置３０は、電波または光を送
受信し、前方車両までの水平距離や垂直距離を算出す
る。すなわち広角レーダ装置３０は、図１における広角
レーダ計測手段１、およびＸ・Ｙ演算処理手段２を実行
する機能を持つ。Ｘ・Ｙ演算処理終了後には、広角レー
ダ計測情報である水平距離や垂直距離の情報を車両制御
コントローラ３１へ出力する。
受信し、前方車両までの水平距離や垂直距離を算出す
る。すなわち広角レーダ装置３０は、図１における広角
レーダ計測手段１、およびＸ・Ｙ演算処理手段２を実行
する機能を持つ。Ｘ・Ｙ演算処理終了後には、広角レー
ダ計測情報である水平距離や垂直距離の情報を車両制御
コントローラ３１へ出力する。
【００１１】車両制御コントローラ３１は、広角レーダ
装置３０から送られる水平距離や垂直距離のデータか
ら、表示，警告，車両の速度を制御する指令を演算して
出力する機能を持つ。車両制御コントローラ３１内のセ
ンサ入力データ処理部３２と車両制御演算部３３は、図
１における割込み車両判別処理手段３を実施する機能を
持ち、センサ入力データ処理部３２から入力されたセン
シング情報と、自車の速度情報などから、表示司令を表
示装置３４へ、警告司令を警報装置３５へ、自車が所定
の速度となるようにスロットルや変速機やブレーキを制
御する指令を、スロットルコントローラ３６，変速機コ
ントローラ３７，ブレーキコントローラ３８へ出力す
る。
装置３０から送られる水平距離や垂直距離のデータか
ら、表示，警告，車両の速度を制御する指令を演算して
出力する機能を持つ。車両制御コントローラ３１内のセ
ンサ入力データ処理部３２と車両制御演算部３３は、図
１における割込み車両判別処理手段３を実施する機能を
持ち、センサ入力データ処理部３２から入力されたセン
シング情報と、自車の速度情報などから、表示司令を表
示装置３４へ、警告司令を警報装置３５へ、自車が所定
の速度となるようにスロットルや変速機やブレーキを制
御する指令を、スロットルコントローラ３６，変速機コ
ントローラ３７，ブレーキコントローラ３８へ出力す
る。
【００１２】車両制御コントローラ３１からの指令に基
づいてスロットルコントローラ３６はスロットルアクチ
ュエータ４０を、変速機コントローラ３７は変速機４２
を、ブレーキコントローラ３８はブレーキアクチュエー
タ４３を制御し、図１における表示手段４，警報手段
５，車間距離制御手段６を実施する機能を持つ。
づいてスロットルコントローラ３６はスロットルアクチ
ュエータ４０を、変速機コントローラ３７は変速機４２
を、ブレーキコントローラ３８はブレーキアクチュエー
タ４３を制御し、図１における表示手段４，警報手段
５，車間距離制御手段６を実施する機能を持つ。
【００１３】自車と先行車の水平距離や垂直距離を算出
する一実施例を、図３を使って説明する。
する一実施例を、図３を使って説明する。
【００１４】広角レーダ装置３０は、複数車線を見るこ
とができる。この時、例として、サンプリング間隔は１
０ｍｓ、サンプリングデータ数は１０個（１００ｍｓ
間）とする。広角レーダ装置３０より得られた相対角度
θｉ，車間距離ｌｉから、 水平距離Ｘｉ＝ｌｉ×cosθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式１） を車両制御演算部３３で演算し、先行車が自車に近づい
てくるかを演算する。
とができる。この時、例として、サンプリング間隔は１
０ｍｓ、サンプリングデータ数は１０個（１００ｍｓ
間）とする。広角レーダ装置３０より得られた相対角度
θｉ，車間距離ｌｉから、 水平距離Ｘｉ＝ｌｉ×cosθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式１） を車両制御演算部３３で演算し、先行車が自車に近づい
てくるかを演算する。
【００１５】この１００ｍｓ間のＸｉ（ｉ＝１〜１０）
の値が全て減少しているときに先行車の割り込みを認定
し、例えばＸｉの値が所定の危険距離に近づいたとき
は、表示装置３４により注意の表示を、危険距離を越え
たときは警報装置３５により警告をする。ただし、自車
の移動量は１ｍ以上、車速Ｖｍは０ｋｍ／ｈ以上とす
る。
の値が全て減少しているときに先行車の割り込みを認定
し、例えばＸｉの値が所定の危険距離に近づいたとき
は、表示装置３４により注意の表示を、危険距離を越え
たときは警報装置３５により警告をする。ただし、自車
の移動量は１ｍ以上、車速Ｖｍは０ｋｍ／ｈ以上とす
る。
【００１６】又、広角レーダ装置３０より得られた相対
角度θｉ，車間距離ｌｉから、 水平距離Ｘｉ＝ｌｉ×cosθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式２） と、 垂直距離Ｙｉ＝ｌｉ×sinθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式３） を車両制御演算部３３で演算し、先行車が自車と所定の
危険距離以上離れているかを演算する。例えばＸｉか
つＹｉの値が危険距離に近づいたときは、表示装置３４
により注意の表示を、危険距離を越えたときは警報装置
３５により警告をする。ただし、自車の移動量は１ｍ以
上、車速Ｖｍは０ｋｍ／ｈ以上とする。
角度θｉ，車間距離ｌｉから、 水平距離Ｘｉ＝ｌｉ×cosθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式２） と、 垂直距離Ｙｉ＝ｌｉ×sinθｉ，ｉ＝１〜１０ …（数式３） を車両制御演算部３３で演算し、先行車が自車と所定の
危険距離以上離れているかを演算する。例えばＸｉか
つＹｉの値が危険距離に近づいたときは、表示装置３４
により注意の表示を、危険距離を越えたときは警報装置
３５により警告をする。ただし、自車の移動量は１ｍ以
上、車速Ｖｍは０ｋｍ／ｈ以上とする。
【００１７】の演算をするに際し、先行者の車速Ｖ
ａよりも自車の加速能力の方が上まわる場合は、車両制
御コントローラ３１からスロットルや変速機やブレーキ
を制御する指令を出力し、スロットルコントローラ３６
はスロットルアクチュエータ４０を、変速機コントロー
ラ３７は変速機４２を、ブレーキコントローラ３８はブ
レーキアクチュエータ４３を、制御して加速する。
ａよりも自車の加速能力の方が上まわる場合は、車両制
御コントローラ３１からスロットルや変速機やブレーキ
を制御する指令を出力し、スロットルコントローラ３６
はスロットルアクチュエータ４０を、変速機コントロー
ラ３７は変速機４２を、ブレーキコントローラ３８はブ
レーキアクチュエータ４３を、制御して加速する。
【００１８】先行車の車速Ｖａよりも自車の加速能力が
下まわる場合は、車両制御コントローラ３１からスロッ
トルや変速機やブレーキを制御する指令を出力し、スロ
ットルコントローラ３６はスロットルアクチュエータ４
０を、変速機コントローラ３７は変速機４２を、ブレー
キコントローラ３８はブレーキアクチュエータ４３を、
制御して減速して衝突回避行動を行なっても良い。
下まわる場合は、車両制御コントローラ３１からスロッ
トルや変速機やブレーキを制御する指令を出力し、スロ
ットルコントローラ３６はスロットルアクチュエータ４
０を、変速機コントローラ３７は変速機４２を、ブレー
キコントローラ３８はブレーキアクチュエータ４３を、
制御して減速して衝突回避行動を行なっても良い。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の先行車を広範囲に検出することで、先行車の割込
みを早期に検出でき、速度制御に余裕を与え、車両の安
全走行を確実にできる。周辺車両と自車両との関係が危
険と判断されたら、それを乗員に知らせることができ
る。
複数の先行車を広範囲に検出することで、先行車の割込
みを早期に検出でき、速度制御に余裕を与え、車両の安
全走行を確実にできる。周辺車両と自車両との関係が危
険と判断されたら、それを乗員に知らせることができ
る。
【図１】車両走行制御装置のシステム図。
【図２】車両走行制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】自車と先行車の水平距離及び垂直距離を算出す
る一実施例を示す図。
る一実施例を示す図。
１…広角レーダ計測手段、２…Ｘ・Ｙ演算処理手段、３
…割込み車両判別処理手段、４…表示手段、５…警報手
段、６…車間距離制御手段、３０…広角レーダ装置、３
１…車両制御コントローラ、３２…センサ入力データ処
理部、３３…車両制御演算部、３４…表示装置、３５…
警報装置、３６…スロットルコントローラ、３７…変速
機コントローラ、３８…ブレーキコントローラ、４０…
スロットルアクチュエータ、４１…エンジン、４２…変
速機、４３…ブレーキアクチュエータ。
…割込み車両判別処理手段、４…表示手段、５…警報手
段、６…車間距離制御手段、３０…広角レーダ装置、３
１…車両制御コントローラ、３２…センサ入力データ処
理部、３３…車両制御演算部、３４…表示装置、３５…
警報装置、３６…スロットルコントローラ、３７…変速
機コントローラ、３８…ブレーキコントローラ、４０…
スロットルアクチュエータ、４１…エンジン、４２…変
速機、４３…ブレーキアクチュエータ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ
Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ
(72)発明者 植木 信幸
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株
式会社日立製作所自動車機器グループ内
(72)発明者 間中 敏雄
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株
式会社日立製作所自動車機器グループ内
(72)発明者 西野 公雄
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株
式会社日立製作所自動車機器グループ内
Ｆターム(参考） 3D044 BA21 BA28 BD02 BD13
5H180 AA01 CC14 LL01 LL04 LL06
LL09
5J070 AC02 AC11 AE01 AF03 AG01
AK13 BF02 BF11
Claims (5)
- 【請求項１】電波または光を放射し周囲物体までの距離
を計測するレーダ計測手段からの信号を処理する演算処
理手段と、該演算処理手段の出力に基づいて割込み車両
の判別処理をする手段とを備え、該割込み車両判別処理
手段に基づいて表示・警告・車間距離制御をする為の信
号を発生する車両走行制御装置において、 前記レーダ計測手段として広角レーダを用い、該広角レ
ーダ計測手段からの信号により演算処理手段で演算処理
を行ない、自車と先行車の水平距離及び／又は垂直距離
を算出し、該算出値に基づいて先行車の割り込み状況を
判断する車両走行制御装置。 - 【請求項２】周辺車両と自車両との距離を計測する電波
式の広角レーダと、 該レーダで計測された周辺車両−自車両間距離と所定の
危険距離との関係を判断する車両走行制御装置と、 該車両走行制御装置により制御され、前記関係を乗員に
知らせる表示装置及び／又は警報装置と、を備えた車
両。 - 【請求項３】請求項１又は２において、 前記自車と先行車（周辺車両）の水平距離が所定の期間
全て減少している場合に先行車の割り込みを認定し、表
示，警告をすることを特徴とする車両走行制御装置又は
車両。 - 【請求項４】請求項１又は２において、 前記自車と先行車（周辺車両）の水平距離かつ垂直距離
が所定距離以下となった場合に先行車の割り込みを認定
し、表示，警告をすることを特徴とする車両走行制御装
置又は車両。 - 【請求項５】請求項３または４において、 衝突の危険が生じた場合に、車両制御手段により衝突回
避行動を行なうことを特徴とする車両走行制御装置又は
車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001197651A JP2003016599A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001197651A JP2003016599A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003016599A true JP2003016599A (ja) | 2003-01-17 |
Family
ID=19035217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001197651A Pending JP2003016599A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003016599A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1750146A2 (en) | 2005-08-02 | 2007-02-07 | Nissan Motor Company Limited | Obstacle verification |
| EP3453582A1 (en) | 2017-09-01 | 2019-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| US20200010082A1 (en) * | 2018-07-04 | 2020-01-09 | Denso Corporation | Travelling assist apparatus |
| US10922974B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-02-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
| JP2021022304A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車載器 |
| US11414074B2 (en) | 2017-07-11 | 2022-08-16 | Denso Corporation | Driving support device |
-
2001
- 2001-06-29 JP JP2001197651A patent/JP2003016599A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1750146A2 (en) | 2005-08-02 | 2007-02-07 | Nissan Motor Company Limited | Obstacle verification |
| US7532109B2 (en) | 2005-08-02 | 2009-05-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle obstacle verification system |
| US11414074B2 (en) | 2017-07-11 | 2022-08-16 | Denso Corporation | Driving support device |
| EP3453582A1 (en) | 2017-09-01 | 2019-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| US11074817B2 (en) | 2017-09-01 | 2021-07-27 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| US10922974B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-02-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
| US20200010082A1 (en) * | 2018-07-04 | 2020-01-09 | Denso Corporation | Travelling assist apparatus |
| US10875532B2 (en) | 2018-07-04 | 2020-12-29 | Denso Corporation | Travelling assist apparatus |
| JP2021022304A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車載器 |
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