JPH08205306A - 車両の警報装置 - Google Patents

車両の警報装置

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JPH08205306A
JPH08205306A JP7011836A JP1183695A JPH08205306A JP H08205306 A JPH08205306 A JP H08205306A JP 7011836 A JP7011836 A JP 7011836A JP 1183695 A JP1183695 A JP 1183695A JP H08205306 A JPH08205306 A JP H08205306A
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JP
Japan
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vehicle speed
curved road
vehicle
deceleration
sharp curve
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Application number
JP7011836A
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English (en)
Inventor
Masahiro Kinoshita
昌裕 木下
Atsushi Ikeda
敦 池田
Kazuma Arai
一真 荒井
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Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カーブ路への進入前に車線逸脱の可能性を予
測して、適切に警報を発する。 【構成】 車両前方の道路、交通環境を三次元的に認識
した画像データを得る画像認識手段２７と、画像データ
によりカーブ路をその進入前に検出するカーブ路検出手
段４１と、カーブ路を検出したときに画像データの曲率
半径、車線の幅に基づいて標準的ドライバが旋回する際
の旋回車速を演算する旋回車速演算手段４３と、旋回車
速とカーブ路進入前の実際の車速とを比較して急カーブ
か否かを判定する急カーブ判定手段４４と、急カーブを
判定したときに減速操作や減速の信号によりドライバが
回避操作したか否かを判断し、回避操作しない場合に車
線逸脱の可能性を予測して警報を発する車線逸脱判定手
段４５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て、走行中にドライバの安全運転をアシストする警報装
置に関し、詳しくは、カーブ路での車線逸脱防止に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、交通事故の増大傾向に対して車の
安全性の飛躍的向上を図るため、積極的に運転操作をア
シストする総合的な運転支援システム（ＡＤＡ、Active
DriveAssist system）が開発されている。このシステ
ムでは車両の外部環境を認識することが必要不可欠であ
るが、複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体
の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上充分な
精度と時間で三次元的に認識することが可能になってき
ている。そこでＡＤＡシステムとしては、この道路、交
通環境の画像データを用いて、ドライバが操作ミスをし
たり、よそ見運転、単調な運転時の居眠り等を生じた場
合に、衝突や車線逸脱等の可能性の有無を予測して、安
全側に導くように種々の角度からアシストすることを目
指している。
【０００３】ここで運転支援のあり方としては、車はあ
くまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず予防安
全性（最初から危険な状態に陥らない）を図る。即ち、
衝突や車線逸脱等の可能性が予測される場合は、警報を
鳴らしてドライバの安全運転をアシストする。そして警
報を鳴らしてもドライバが適切に回避操作しない場合
は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操
作系を安全側に自動的に制御して、衝突や車線逸脱等を
回避したり、運転操作を一時的に代行するように直接ア
シストすることが提案されている。
【０００４】そこでＡＤＡシステムにおける警報は、種
々の可能性を予測して予防安全性を向上する上で非常に
重要である。このためいかなる状況での何に対する可能
性であるかを定め、画像データの情報を有効に活用して
可能性を適確に予測し、ドライバによる回避操作が可能
な状態で警報を適正に発すること等が必要になる。ここ
で種々の可能性の１つとして、急カーブ等のカーブ路で
の道路や車線逸脱の可能性がある。特に、高速道路を出
た直後のインターチェンジ等の急カーブでは、速度感覚
がにぶって車線逸脱し易く、これに対して適切に警報を
与えることが望まれる。
【０００５】従来、上記カーブ路での逸脱防止の警報装
置に関しては、例えば実開平５−４６６１２号公報の先
行技術がある。この先行技術において、操舵角の範囲毎
の車速と横加速度の関係から車両の状態を判断し、例え
ば所定の操舵角による旋回時に、車速と横加速度が共に
大きくなったことを判断すると、警報を発して、オーバ
スピードによる車線逸脱などを防止することが示されて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、旋回走行中に横加速度を実際に生
じている状態で判断する方法であるから、カーブ路に進
入する前に車線等の逸脱の可能性を予測することはでき
ない。またカーブ路の実際の曲率半径、車線の幅等の情
報が無いので、判断の精度が低い等の問題がある。
【０００７】本発明は、このような点に鑑み、カーブ路
への進入前に車線逸脱の可能性を予測して、適切に警報
を発することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る車両の警報装置は、図１に
示すように、車両前方の道路、交通環境を三次元的に認
識した画像データを得る画像認識手段２７と、画像デー
タによりカーブ路をその進入前に検出するカーブ路検出
手段４１と、カーブ路を検出したときに画像データの曲
率半径、車線の幅に基づいて標準的ドライバが旋回する
際の旋回車速を演算する旋回車速演算手段４３と、旋回
車速とカーブ路進入前の実際の車速とを比較して急カー
ブか否かを判定する急カーブ判定手段４４と、急カーブ
を判定したときに減速操作や減速の信号によりドライバ
が回避操作したか否かを判断し、回避操作しない場合に
車線逸脱の可能性を予測して警報を発する車線逸脱判定
手段４５とを備えることを特徴とする。
【０００９】請求項２に係る車両の警報装置は、車線逸
脱判定手段４５が、急カーブを判定したときにカーブ路
進入時に車速が旋回車速まで減速するのに必要な減速度
を算出し、この減速度より実際の減速度の方が小さい場
合に車線逸脱の可能性を予測することを特徴とする。
【００１０】
【作用】従って、本発明の請求項１にあっては、車両走
行時に画像認識手段２７により車両前方の道路、交通環
境が常に認識され、カーブ路が有る場合はカーブ路検出
手段４１により画像データに基づいてそのカーブ路が進
入前に適確に検出される。そしてカーブ路を検出する
と、旋回車速演算手段４３で画像データの曲率半径、車
線の幅に基づいて標準的ドライバが旋回する際の旋回車
速が演算され、これにより実際の種々のカーブ路の状況
に対して車線逸脱を生じない旋回車速が予め正確に求ま
る。
【００１１】このため急カーブ判定手段４４で旋回車速
とカーブ路進入前の実際の車速とを比較して、旋回車速
より車速の方が大きい場合に、このままの車速でカーブ
路に進入した場合に車線逸脱する可能性が有る急カーブ
が正確に判定される。そして急カーブを判定すると、車
線逸脱判定手段４５で例えばアクセルセンサやブレーキ
スイッチの減速操作信号、車速の減速信号によりドライ
バが回避操作したか否かを判断する。そこでドライバが
不注意、誤認識等で回避操作しないで車速が高いままで
は、カーブ路進入前に車線逸脱の可能性を予測して警報
を発し、ドライバの注意が適切に喚起される。このため
ドライバが警報に気付いて減速するように回避操作して
も充分に間に合い、この回避操作により車両はカーブ路
に正常な速度で進入して旋回するようにアシストされ
る。
【００１２】請求項２にあっては、車線逸脱判定手段４
５で急カーブを判定したときにカーブ路進入時に車速が
旋回車速まで減速するのに必要な減速度を算出し、この
減速度と実際の減速度を比較する。このためドライバが
回避操作しても減速が不充分な場合は警報を発し、車線
逸脱の可能性が高い精度で予測される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２において、車両とＡＤＡシステムの全体の概
略について説明する。先ず、車両１はエンジン２がクラ
ッチ４、変速機５、プロペラ軸６、リヤディファレンシ
ャル装置７、リヤ車軸８等を介して後輪９に連結し、プ
ロペラ軸６よりセンターディファレンシャル装置１７、
フロントディファレンシャル装置１８、フロント車軸１
９等を介して前輪１０に連結し、前後輪９，１０を駆動
して走行可能に構成される。車両１の運転操作系とし
て、アクセルペダル１１がエンジン２のスロットル弁３
を開閉してエンジン出力を変化するように設けられる。
またブレーキ装置１２が、ブレーキペダル１３の操作で
ブレーキ圧をブレーキ管路１４により前後輪９，１０の
ホイールシリンダ側に導入して制動するように設けられ
る。更に、ステアリング装置１５が、ハンドル１６の操
作で前輪１０を操舵するように設けられる。
【００１４】ＡＤＡシステム２０は、車両制御の種々の
アクチュエータとして、スロットル弁３にスロットルア
クチュエータ２１が、スロットル信号によりエンジン出
力を強制的に低下するように設けられる。またブレーキ
装置１２のブレーキ管路１４中にブレーキアクチュエー
タ２２が、ブレーキ信号によりブレーキ圧を加減圧して
自動ブレーキするように設けられる。更に、ステアリン
グ装置１５にステアリングアクチュエータ２３が、操舵
信号により自動操舵するように設けられている。
【００１５】電子制御系について説明する。画像認識手
段として車両１の例えば左右前方に配置される２台のＣ
ＣＤカメラ２５と、ステレオイメージプロセッサの画像
認識ユニット２６を備える。２台のＣＣＤカメラ２５
は、車両前方の風景や物体をステレオ式に撮像して捉え
る。画像認識ユニット２６は、２台のＣＣＤカメラ２５
で撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で
処理して距離を算出し、画面全体が三次元の距離分布の
距離画像を作る。そして距離画像から車線、先行車、障
害物等を分離して検出し、車線からは左右の白線、道路
の三次元形状等を認識する。また前方の物体が何である
か、先行車や障害物との相対的な距離や速度等を認識す
るのであり、こうして道路、交通環境の画像データを得
る。
【００１６】ＡＤＡ制御ユニット４０は、種々の可能性
を予測して警報を発する警報制御系、警報したにも拘ら
ずドライバが回避操作しない場合の車両制御系等を有す
る。車両制御系は、画像データと他の種々のセンサ信号
により、例えば先行車や道路の障害物に対して安全な距
離を保つように加減速度を演算し、この加減速度に基づ
く適正なスロットル開度のスロットル信号をスロットル
アクチュエータ２１に出力してエンジン出力制御する。
また加減速度に基づく適正なブレーキ圧のブレーキ信号
をブレーキアクチュエータ２２に出力して自動ブレーキ
制御し、これによりドライバの操作ミスや回避操作しな
い場合に、安全車間距離に保ち、または衝突防止するこ
とが可能になっている。一方、画像上の所定距離位置の
目標軌道を設定し、且つ車両が現在の走行状態のままで
所定距離位置に走行した場合の予測軌道を算出し、これ
ら目標軌道と予測軌道のずれに応じた操舵信号をステア
リングアクチュエータ２３に出力して自動操舵制御し、
ドライバの操作ミス等の場合に、衝突回避や車線の逸脱
防止することが可能になっている。
【００１７】警報制御の１つとしてカーブ路の車線逸脱
に対する警報制御系について説明する。先ず、カーブ路
に進入する前に、画像データにおけるカーブ路の曲率半
径や車線の幅等の情報を取り出す。また車速を検出する
車速センサ３０を有し、ドライバの減速操作信号とし
て、アクセルＯＦＦを検出するアクセルセンサ３１、ブ
レーキＯＮを検出するブレーキスイッチ３２を有し、減
速信号として加速度を検出する加速度センサ３３を有す
る。そしてこれら情報、センサやスイッチの信号によ
り、カーブ路進入前にカーブ路の急カーブを判定して車
線逸脱の可能性を予測し、アラーム３４で警報を発する
ように構成される。
【００１８】次に、本発明の第１の実施例の急カーブ判
定方法と警報制御を、図３の機能ブロック図と図４のフ
ローチャートにより説明する。先ず、車両走行中に２台
のＣＣＤカメラ２５で撮像した画像信号を画像認識ユニ
ット２６で処理して、道路、交通環境の画像データを得
る（ステップＳ１）。この画像データはＡＤＡ制御ユニ
ット４０のカーブ路検出手段４１に入力し、図５のよう
に車両前方にカーブ路Ｃが有る場合は、画像データによ
りそのカーブ路Ｃを検出する（ステップＳ２）。
【００１９】カーブ路Ｃを検出すると、そのカーブ路Ｃ
の手前の地点で画像データにおけるカーブ路Ｃの最大の
曲率半径Ｒと車線の幅Ｗの情報を取り出し、車速センサ
３０によるカーブ路Ｃ手前の実際の車速Ｖｓを読込む
（ステップＳ３）。そしてカーブ曲率半径演算手段４２
で、画像データによる曲率半径Ｒと車線の幅Ｗにより、
カーブ路Ｃの車線の幅を加味し、車線の全幅を利用した
アウト・イン・アウト走行によるカーブ路Ｃにおける最
大旋回半径であるカーブ曲率半径Ｒｃを、Ｒｃ＝Ｒ＋Ｗ
により演算する（ステップＳ４）。その後、旋回車速演
算手段４３で、そのカーブ路Ｃを標準的なドライバが旋
回する際の旋回車速Ｖｃを、横加速度Ｇｃ（例えば０．
４Ｇ）とカーブ曲率半径Ｒｃを用いて、Ｖｃ＝（Ｇｃ・
Ｒｃ）1/2により演算して推定する（ステップＳ５）。
これにより実際のカーブ路Ｃが、曲率半径Ｒが大きくて
も車線の幅が狭かったり、曲率半径Ｒが小さくても車線
の幅が広い等の種々の状況であっても、車線逸脱を生じ
ない旋回車速Ｖｃが予め正確に求まる。
【００２０】そして急カーブ判定手段４４で、カーブ路
Ｃの進入前の実際の車速Ｖｓと旋回車速Ｖｃを比較して
急カーブか否かを判断する（ステップＳ６）。そして旋
回車速Ｖｃより車速Ｖｓの方が小さい場合は、急カーブ
で無いことを判定して終了する。一方、旋回車速Ｖｃよ
り車速Ｖｓの方が大きい場合は、このままの車速Ｖｓで
カーブ路Ｃに進入した場合に車線逸脱する可能性が有る
急カーブと判定する（ステップＳ７）。そこでドライバ
が目の前のカーブ路Ｃと車両１の現在の車速Ｖｓの状態
を認識し、車速Ｖｓが充分に低く保持されていたり、ま
たは車速Ｖｓがカーブ路Ｃの曲率半径や車線の幅の状態
に対して高いと判断して早めに減速し、これにより急カ
ーブで無くなると、警報が鳴らない。そして車両１は，
この車速Ｖｓでカーブ路Ｃに進入して正常に旋回する。
【００２１】急カーブを判定した場合は、車線逸脱判定
手段４５でアクセルセンサ３１やブレーキスイッチ３２
の減速操作信号をチェックして、ドライバが回避操作し
たか否かを判断する（ステップＳ８）。そして減速操作
信号が入力すると、ドライバが回避操作したことを判定
して終了する。一方、減速操作信号が入力しない場合
は、ドライバが回避操作しないことを判定して、警報を
発する（ステップＳ９）。そこでドライバがカーブ路Ｃ
進入直前の時点で、カーブ路Ｃと車速Ｖｓの状態を認識
して自らアクセルＯＦＦによりエンジン出力を低下し、
またはブレーキＯＮで制動して減速するように回避操作
すると、上述と同様に警報が鳴らず、車両１は減速状態
でカーブ路Ｃを正常に旋回する。
【００２２】一方、ドライバが不注意、誤認識等により
回避操作しない場合は、カーブ路Ｃでの車両１の車線逸
脱の可能性を予測してアラーム３４で警報が鳴り、これ
によりドライバの注意が適切に喚起される。この場合に
カーブ路Ｃの進入前に警報が鳴るため、ドライバが警報
に気付いて減速するように回避操作しても充分に間に合
い、この回避操作により車両１は減速した状態でカーブ
路Ｃに進入して、車線逸脱を未然に防止するようにドラ
イバの安全運転がアシストされる。
【００２３】本発明の第２の実施例の急カーブ判定方法
と警報制御を、図６の機能ブロック図と図７のフローチ
ャートにより説明する。急カーブ判定手段４４で急カー
ブか否かを判定する箇所までは第１の実施例と全く同様
であり、同一部分には同一の符号を付して説明を省略す
る。そこでこの実施例は、加速度推定手段４６で図５の
ようにカーブ路Ｃまでの距離Ｌを設定し、カーブ路Ｃ進
入前の車速Ｖｓを距離Ｌの間で旋回車速Ｖｃまで変化す
るに必要な加速度ａを、以下のように演算する。 Ｖｃ2 −Ｖｓ2 ＝２ａＬ ａ＝（Ｖｃ2 −Ｖｓ2 ）／２Ｌ
【００２４】そして急カーブを判定した場合は、車線逸
脱判定手段４５で必要な加速度ａと加速度センサ３３に
よる実際の加速度Ａを比較し（ステップＳ８）、Ａ＜ａ
＜０の場合は車線逸脱の可能性を予測して警報を発する
（ステップＳ９）。そこでドライバが減速するように回
避操作しない場合、または回避操作しても減速が不充分
であって、最小限必要な減速度より実際の減速度が小さ
い場合は警報が鳴る。従って、車線逸脱の可能性がドラ
イバの回避操作による実際の減速状態を加味して一層正
確に予測される。
【００２５】以上、本発明の実施例について説明した
が、ドライバの減速信号として車速等を用いることもで
きる。また、本発明の実施例において、警報手段をアラ
ーム３４を使用して説明したが、ドライバの覚醒度を高
められるものであればドライバの視野内に設けた表示装
置やシートクッション、またはシートバックに内装され
た振動を発する振動装置などでもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の請求項
１に係る車両の警報装置では、車両前方の道路、交通環
境を三次元的に認識した画像データを得る画像認識手段
と、画像データによりカーブ路をその進入前に検出する
カーブ路検出手段と、カーブ路を検出したときに画像デ
ータの曲率半径、車線の幅に基づいて標準的ドライバが
旋回する際の旋回車速を演算する旋回車速演算手段と、
旋回車速とカーブ路進入前の実際の車速とを比較して急
カーブか否かを判定する急カーブ判定手段と、急カーブ
を判定したときに減速操作や減速の信号によりドライバ
が回避操作したか否かを判断し、回避操作しない場合に
車線逸脱の可能性を予測して警報を発する車線逸脱判定
手段とを備える構成であるから、カーブ路進入前に車線
逸脱の可能性を予測して、カーブ路のドライバの安全運
転を確実にアシストできる。
【００２７】画像データによるカーブ路の曲率半径、車
線の幅に基づいて標準的ドライバが旋回する際の旋回車
速を推定し、この旋回車速とカーブ路進入前の実際の車
速とを比較するので、カーブ路進入前の車速でカーブ路
に進入した場合に車線逸脱する可能性が有る急カーブを
適確に判定できる。急カーブの判定時はドライバが回避
操作したか否かを判断することで、ドライバが回避操作
しない場合の車線逸脱の可能性を適切に予測できる。減
速操作や減速の信号により、ドライバが回避操作したか
否かを容易に判断できるため、不必要な警報を発するこ
となく、警報装置の信頼性が向上する。
【００２８】請求項２に係る車両の警報装置では、車線
逸脱判定手段が、急カーブを判定したときにカーブ路進
入時に車速が旋回車速まで減速するのに必要な減速度を
算出し、この減速度より実際の減速度の方が小さい場合
に車線逸脱の可能性を予測するので、車両の減速状態も
加味して車線逸脱の可能性を一層高い精度で予測でき、
予防安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の警報装置の構成を示すクレ
ーム対応図。
【図２】車両とＡＤＡシステムの全体の概略を示す説明
図である。
【図３】本発明の警報装置の第１の実施例の機能ブロッ
ク図である。
【図４】同実施例の警報制御のフローチャートである。
【図５】カーブ路の状態を示す説明図である。
【図６】本発明の警報装置の第１の実施例の機能ブロッ
ク図である。
【図７】同実施例の警報制御のフローチャートである。
【符号の説明】
２７ 画像認識手段 ４１ カーブ路検出手段 ４３ 旋回車速演算手段 ４４ 急カーブ判定手段 ４５ 車線逸脱判定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６２Ｄ 101:00 111:00 113:00

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両前方の道路、交通環境を三次元的に
    認識した画像データを得る画像認識手段と、画像データ
    によりカーブ路をその進入前に検出するカーブ路検出手
    段と、カーブ路を検出したときに画像データの曲率半
    径、車線の幅に基づいて標準的ドライバが旋回する際の
    旋回車速を演算する旋回車速演算手段と、旋回車速とカ
    ーブ路進入前の実際の車速とを比較して急カーブか否か
    を判定する急カーブ判定手段と、急カーブを判定したと
    きに減速操作や減速の信号によりドライバが回避操作し
    たか否かを判断し、回避操作しない場合に車線逸脱の可
    能性を予測して警報を発する車線逸脱判定手段とを備え
    ることを特徴とする車両の警報装置。
  2. 【請求項２】 車線逸脱判定手段は、急カーブを判定し
    たときにカーブ路進入時に車速が旋回車速まで減速する
    のに必要な減速度を算出し、この減速度より実際の減速
    度の方が小さい場合に車線逸脱の可能性を予測すること
    を特徴とする請求項１記載の車両の警報装置。
JP7011836A 1995-01-27 1995-01-27 車両の警報装置 Pending JPH08205306A (ja)

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