JP2003019936A

JP2003019936A - 車間距離警報装置

Info

Publication number: JP2003019936A
Application number: JP2001206576A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Sekiguchi; 弘幸関口
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2001-07-06
Filing date: 2001-07-06
Publication date: 2003-01-21
Anticipated expiration: 2021-07-06
Also published as: JP4668469B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ドライバに違和感や煩わしさを感じさせるこ
となく、適切な警報を行うことのできる車間距離警報装
置を提供する。【解決手段】画像処理部１００は、自車走行レーン上
において前回設定された先行車との車間距離よりも遠方
に新たな先行車を捉えた場合には、前回の先行車速度
を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定して、先
行車の入れ替わり直後に算出される先行車速度Ｖtが実
際の先行車速度よりも極端に遅くなることに起因して実
行される不要な警報を低減する。また、自車の走行レー
ン変更中において、警報実行判定部２００は、１次警報
の実行を禁止し、同一の先行車を所定時間以上検出する
までの間の２次警報の実行を禁止することにより不要な
警報や誤警報を低減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間
距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、自車の走行環
境情報や走行状態から先行車両との衝突、障害物との接
触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持
できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、
その他制御等を行うものである。自車の走行環境情報を
得るための装置としては、レーザ・レーダ装置などが従
来より公知であるが、近年では自車両に搭載した複数の
カメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を
処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で
三次元的に認識することが可能となってきている。

【０００３】このような運転支援システムの１つとし
て、自車と先行車との車間距離が所定距離以下となった
際に、警報を行ってドライバに減速を促す車間距離警報
装置がある。例えば本出願人による特開２００１−０９
３０９７号公報には、一対のカメラで撮像した画像を処
理して算出した自車と先行車との相対速度と自車速度と
に基づいて１次警報距離と２次警報距離とを設定し、各
警報距離と車間距離とに基づいて１次警報や２次警報を
実行する技術が開示されている。また、上記特開２００
１−０９３０９７号公報には、１次警報或いは２次警報
を実行した後、先行車との車間距離が所定値以上となる
までの間、或いは、警報後の経過時間が所定値以上とな
るまでの間は警報の実行を禁止することで、繰り返し実
行される警報による違和感や煩わしさを低減する技術が
開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開２
００１ー０９３０９７号公報に開示された技術では、１
次警報或いは２次警報後の所定状態において警報が繰り
返し実行されることを低減できるものの、先行車の走行
レーン変更、他の先行車の自車走行レーンへの割り込
み、或いは、自車走行レーンの変更等が行われた際に、
不要な警報を行う場合がある。

【０００５】すなわち、上述のような警報制御装置にお
いて、自車と先行車との相対速度算出の基となる先行車
速度を画像処理によって算出する場合、単に先行車の移
動距離と時間から先行車速度を算出したのでは画像上に
おける先行車の位置のばたつき等に起因して正確な先行
車速度を得ることが困難なことがあるため、一般に、先
行車速度は、前回の先行車速度に対して、先行車の移動
距離と時間から求めた先行車速度に基づく補正を行うこ
とで算出される。また、このような先行車速度の算出に
おいて、先行車が入れ替わった際には、安全性を考慮し
て、自車速度の半値を新たな先行車速度の初期値として
設定することが一般的である。しかしながら、上記処理
を行った場合、先行車の入れ替わり直後に算出される先
行車速度は実際の先行車速度よりも極端に遅くなる場合
があり、このような先行車速度が真値に近づくまでには
時間がかかるため、その間に行われる警報制御によって
不要な警報が行われる可能性がある。

【０００６】また、自車の走行レーン変更時には、警報
制御装置は、短時間ではあるが、ガードレール等を先行
車として誤認識する虞があり、先行車として誤認識した
ガードレールに対して誤警報を行う虞がある。さらに、
そもそも自車走行レーン変更時にはドライバが意図的に
先行車に接近させることが多く、しかも、自車走行レー
ン変更時にはドライバの覚醒度が高いことが予測される
ため、ドライバは、自車走行レーン変更時に、先行車に
対して比較的遠方で実行される１次警報に対して特に違
和感や煩わしさを感じる場合がある。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることな
く、適切な警報を行うことのできる車間距離警報装置を
提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、第１の発明は、自車走行レーン上で自車の進行方向
直前に存在する先行車の先行車速度を算出する先行車速
度算出手段を有する車間距離警報装置において、上記先
行車速度算出手段は、前回の先行車との車間距離よりも
遠方に新たな先行車を捉えた際に、上記前回の先行車に
対して算出された先行車速度を、今回新たに設定された
先行車の先行車速度の初期値として設定することを特徴
とする。

【０００９】また、第２の発明による車間距離警報装置
は、上記第１の発明において、上記先行車速度に基づい
て１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警
報距離を設定し、これら１次警報距離及び２次警報距離
と、上記先行車との車間距離とを比較することにより１
次警報及び２次警報の実行を判定する警報実行判定手段
を有し、上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変
更中には、少なくとも１次警報の実行を禁止することを
特徴とする。

【００１０】また、第３の発明は、自車と、自車走行レ
ーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車との車間
距離を、所定の１次警報距離及びこの１次警報距離より
も短い２次警報距離と比較することにより１次警報及び
２次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有する車
間距離警報装置において、上記警報実行判定手段は、自
車の走行レーン変更中には、少なくとも１次警報の実行
を禁止することを特徴とする。

【００１１】また、第４の発明による車間距離警報装置
は、上記第２または第３の発明において、上記警報実行
判定手段は、自車の走行レーン変更中には、同一の先行
車を所定時間以上検出するまでの間、２次警報の実行を
禁止することを特徴とする。

【００１２】また、第５の発明による車間距離警報装置
は、上記第２乃至第４の発明において、上記警報実行判
定手段は、ウインカースイッチの状態に基づいて自車の
走行レーンの変更を判定することを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自
車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図
３は先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート、図
４は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、
図５は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャー
ト、図６は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフ
ローチャート、図７は２次警報カットフラグ設定ルーチ
ンを示すフローチャート、図８はこれまでの先行車がレ
ーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、
図９は他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の
先行車入れ替えの一例を示す説明図、図１０は自車がレ
ーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図で
ある。

【００１４】図１において、符号１は自動車等の車両を
示し、この車両１に搭載される車間距離警報装置３００
は、先行車速度算出手段としての機能を有する画像処理
部１００と、警報実行判定手段としての警報実行判定部
２００とを有して構成されている。

【００１５】画像処理部１００には、ＣＣＤ等のイメー
ジセンサを内蔵した一対のカメラ１０，１１が接続され
ているとともに、車速センサ４が接続されている。カメ
ラ１０，１１は、車両の車幅方向において所定の間隔で
取り付けられており、車両前方の同一風景を異なる視点
で撮像する。カメラ１０，１１で撮像された画像は画像
処理部１００に入力され、画像処理部１００は、入力さ
れた一対の画像（ステレオ画像対）に三角測量の原理に
基づく処理を行うことで、画像中の同一対象物の３次元
の距離分布を算出する。次いで、画像処理部１００は、
算出された距離分布情報から、道路形状や立体物の３次
元位置を高速で検出する。そして、画像処理部１００
は、検出した道路形状と各立体物の位置を比較して自車
走行レーン上の進行方向直前の車両（以下、単に先行車
という）を特定し、画像上での先行車との車間距離の変
化や車速センサ４からの信号等に基づいて先行車速度Ｖ
tを設定する。さらに、画像処理部１００は、算出され
た先行車速度Ｖtに基づいて、自車と先行車との相対速
度を算出する。

【００１６】警報実行判定部２００には、車速センサ４
やウインカースイッチ５が接続されているとともに、警
報出力を行うためのスピーカ９が接続されている。警報
実行判定部２００は、先行車に対して最初の警報を行う
べき車間距離である１次警報距離及びこの１次警報距離
よりも小さい車間距離である２次警報距離を設定し、こ
れらの警報距離と、自車と先行車との車間距離とに基づ
いて警報実行判定を行う。そして、警報実行判定部２０
０は、警報が必要であると判定した際に、スピーカ９を
通じて、ドライバに対する警報を行う。

【００１７】ここで、警報実行判定部２００は、例えば
図２に示すように、先行車に対する１次警報距離と２次
警報距離を、車速センサ４から入力される自車速度Ｖ
と、画像処理部１００から入力される相対速度とに基づ
いて設定する。すなわち、警報実行判定部２００では、
１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対する先行車
の相対速度が小さくなる程（自車が先行車の接近する速
度が大きくなる程）大きな値に設定し、且つ、自車速度
Ｖが大きくなる程大きな値に設定する。また、警報実行
判定部２００では、例えば、ワイパースイッチ等からの
入力に基づいて、現在、自車が雨天走行時であるか否か
を判定し、通常走行時と雨天走行時とで異なる警報距離
を設定する。

【００１８】次に、画像処理部１００による先行車速度
Ｖtの設定処理について、図３に示す先行車速度設定ル
ーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば５０
ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートす
ると、画像処理部１００は、先ず、ステップＳ１０１に
おいて、自車の走行レーンに先行車が存在するか否かを
調べる。そして、自車走行レーンに先行車が存在しない
と判定されると、画像処理部１００は、今回の先行車速
度設定ルーチンをそのまま終了する。

【００１９】一方、ステップＳ１０１において、自車走
行レーンに先行車が存在すると判定されると、画像処理
部１００は、今回設定された先行車が前回設定された先
行車と異なるか否かを調べる（ステップＳ１０２）。

【００２０】そして、ステップＳ１０２において、今回
設定された先行車が前回設定された先行車と同一のもの
であると判定されると、画像処理部１００は、前回の先
行車速度Ｖt0に基づいて今回の先行車速度Ｖtを算出す
る（ステップＳ１０７）。

【００２１】この場合、画像処理部１００は、ステップ
Ｓ１０７において、例えば以下の処理を行うことによ
り、先行車速度Ｖtを算出する。すなわち、画像処理部
１００は、先ず、先行車との車間距離の変化分と自車の
移動距離とに基づき、設定時間ｔ0（例えば、５０ｍｓ
ｅｃ）での先行車の移動距離Ｄを算出し、この移動距離
Ｄに基づき、Ｖt1＝Ｄ／ｔ0 によって、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1を算出す
る。次いで、画像処理部１００は、画像情報に基づく先
行車速度Ｖt1と、前回の先行車速度Ｖt0とから、ａ1＝（Ｖt1−Ｖt0）／ｔ0 によって、先行車の加速度ａ1を算出する。そして、画
像処理部１００は、加速度ａ1に基づき、画像上におけ
る先行車のばたつき等を考慮した速度修正率Ｋｆを設定
し、先行車速度Ｖtを、Ｖt＝Ｖt0・ａ1・Ｋｆによって算出する。このような処理により、画像処理部
１００で算出される先行車速度Ｖtは、画像上における
先行車のばたつき等に大きく影響されることなく、経時
とともに徐々に実際の先行車速度（先行車速度の真値）
に近づけられる。

【００２２】一方、ステップＳ１０２において、今回設
定された先行車が前回設定された先行車と異なるもので
あると判定されると、画像処理部１００は、前回の処理
で先行車が存在したか否かを調べる（ステップＳ１０
３）。

【００２３】そして、ステップＳ１０３において、前回
の処理で先行車が存在したと判定された場合には、画像
処理部１００は、前回の先行車との車間距離が今回新た
に設定された先行車との車間距離よりも小さいか否かを
調べる（ステップＳ１０４）。

【００２４】ここで、前回の先行車との車間距離が今回
新たに設定された先行車との車間距離よりも大きい場合
としては、例えば図９に示すように、自車と前回の先行
車（先行車Ａ）との間に他の車両（先行車Ｂ）が割り込
んだために当該車両が新たな先行車として設定された場
合等が考えられる。このような場合、安全性を考慮し
て、先行車速度Ｖtの初期値を、予想される先行車速度
の真値よりも小さく設定し、必要に応じて積極的に警報
を行えるようにすることが望ましいい。

【００２５】一方、前回の先行車との車間距離が今回新
たに設定された先行車との車間距離よりも小さい場合と
しては、例えば図８に示すように、前回の先行車（先行
車Ａ）がレーン変更を行ったためにその前方に位置する
車両（先行車Ｂ）が新たな先行車として設定された場合
や、例えば図１０に示すように、自車がレーン変更を行
ったために、これまでの自車走行レーン上の先行車（先
行車Ａ）に代えて、新たな自車走行レーン上遠方の車両
（先行車Ｂ）が新たな先行車として設定された場合等が
考えられる。このような場合、先行車速度Ｖtの初期値
を小さく設定しすぎると、先行車がはるか遠方に存在す
るにも関わらず、不要な警報が行われる虞がある。

【００２６】そこで、ステップＳ１０３において前回先
行車が存在しないと判定された場合、或いは、ステップ
Ｓ１０４において前回の先行車との車間距離が今回新た
に設定された先行車との車間距離よりも大きいと判定さ
れた場合には、画像処理部１００は、自車速度Ｖの半値
（Ｖ／２）を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの
初期値として設定する（ステップＳ１０５）一方、ステップＳ１０４において、前回の先行車との車
間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離より
も小さいと判定されると、画像処理部１００は、前回の
先行車（他の車両）の先行車速度を、今回新たに設定さ
れた先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップ
Ｓ１０６）。

【００２７】次に、警報実行判定部２００による１次警
報及び２次警報の警報実行判定制御について説明する。
１次警報の実行判定は、例えば図４に示す１次警報実行
判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチ
ンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルー
チンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先
ず、ステップＳ２０１において、先行車との車間距離と
１次警報距離とを比較することで、現在、自車が１次警
報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、１
次警報状態であるか否か）を調べる。

【００２８】そして、ステップＳ２０１において、車間
距離が１次警報距離よりも大きいと判定された場合に
は、警報実行判定部２００は、自車が１次警報を実行す
べき領域外に存在し、１次警報状態ではないと判定し
て、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。

【００２９】一方、ステップＳ２０１において、車間距
離が１次警報距離以下であり、１次警報状態であると判
定されると、警報実行判定部２００は、１次警報の実行
を禁止する１次警報カットフラグＦ1（後述する）が”
１”であるか否かを調べる。

【００３０】そして、ステップＳ２０２において、１次
警報カットフラグＦ1が”１”であると判定されると、
警報実行判定部２００は、今回の１次警報判定ルーチン
をそのまま終了する。

【００３１】一方、ステップＳ２０２において、１次警
報カットフラグＦ1が”０”であると判定された場合に
は、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す１
次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の
警報駆動信号を出力する（ステップＳ２０３）。

【００３２】２次警報の実行判定は、例えば図５に示す
１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものであ
る。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行され
るもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部
２００は、先ず、ステップＳ３０１において、先行車と
の車間距離と２次警報距離とを比較することで、現在、
自車が２次警報を実行すべき領域内に存在するか否か
（すなわち、２次警報状態であるか否か）を調べる。

【００３３】そして、ステップＳ３０１において、車間
距離が２次警報距離よりも大きいと判定された場合に
は、警報実行判定部２００は、自車が２次警報を実行す
べき領域外に存在し、２次警報状態ではないと判定し
て、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。

【００３４】一方、ステップＳ３０１において、車間距
離が２次警報距離以下であり、２次警報状態であると判
定されると、警報実行判定部２００は、２次警報の実行
を禁止する２次警報カットフラグＦ2（後述する）が”
１”であるか否かを調べる。

【００３５】そして、ステップＳ３０２において、２次
警報カットフラグＦ2が”１”であると判定されると、
警報実行判定部２００は、今回の２次警報判定ルーチン
をそのまま終了する。

【００３６】一方、ステップＳ３０２において、２次警
報カットフラグＦ2が”０”であると判定された場合に
は、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す２
次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の
警報駆動信号を出力する（ステップＳ３０３）。

【００３７】ここで、１次警報カットフラグＦ1の設定
は、例えば、図６に示す１次警報カットフラグ設定ルー
チンに従って行われるものである。このルーチンは、例
えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがス
タートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステッ
プＳ４０１において、レーンチェンジタイマフラグＦt
が”１”であるか否かを調べる。ここで、レーンチェン
ジタイマフラグＦtは、ドライバがレーンチェンジを行
っていると想定された際に、”１”に設定されるもので
ある。

【００３８】そして、ステップＳ４０１において、レー
ンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定され
ると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ４０
４に進む。

【００３９】一方、ステップＳ４０１において、レーン
チェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定される
と、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が
行われたか否かを調べる（ステップＳ４０２）。

【００４０】そして、ステップＳ４０２において、今回
ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報
実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦt
を”１”に設定（ステップＳ４０３）した後、ステップ
Ｓ４０４の処理に進む。

【００４１】ステップＳ４０１或いはステップＳ４０３
の処理からステップＳ４０４に進むと、警報実行判定部
２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過
したか否かを調べる。すなわち、ウインカーがオンされ
ているとき、及び、ウインカーがオフされてからの所定
時間内（例えば、５秒以内）は、ドライバーが自車走行
レーンのレーンチェンジ（レーン変更）を行っているこ
とが想定される。そこで、警報実行判定部２００は、ス
テップＳ４０４において、一旦オンされたウインカーが
オフされてから５秒以上経過したか否かを判定すること
により、現在、ドライバが自車走行レーンを変更中であ
るか否かを調べる。

【００４２】そして、ステップＳ４０４において、ウイ
ンカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと
判定されると、警報実行判定部２００は、ステップＳ４
０６の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”
に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチ
ンを終了する。すなわち、自車走行レーンを変更する際
には、ドライバは自車を先行車に近づけることが常であ
り、また、レーン変更中はドライバの覚醒度が高いこと
が予想されるので、１次警報カットフラグＦ1が”１”
に設定されて１次警報の実行が禁止される。

【００４３】一方、ステップＳ４０４において、ウイン
カーがオフされてから５秒以上が経過したと判定される
と、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更
操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグ
Ｆtを”０”に設定する（ステップＳ４０５）。

【００４４】そして、ステップＳ４０２、或いは、ステ
ップＳ４０５からステップＳ４０７の処理に進むと、警
報実行判定部２００は、１次警報カットフラグＦ1を”
０”に設定した後、今回の１次警報カットフラグ設定ル
ーチンを終了する。

【００４５】２次警報カットフラグＦ2の設定は、例え
ば、図７に示す２次警報カットフラグ設定ルーチンに従
って行われるものである。このルーチンは、例えば５０
ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートす
ると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５０
１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”
であるか否かを調べる。

【００４６】そして、ステップＳ５０１において、レー
ンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定され
ると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ５０
４に進む。

【００４７】一方、ステップＳ５０１において、レーン
チェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定される
と、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が
行われたか否かを調べる（ステップＳ５０２）。

【００４８】そして、ステップＳ５０２において、今回
ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報
実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦt
を”１”に設定（ステップＳ５０３）した後、ステップ
Ｓ５０４の処理に進む。

【００４９】ステップＳ５０１或いはステップＳ５０３
の処理からステップＳ５０４に進むと、警報実行判定部
２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過
したか否かを調べる。

【００５０】そして、ステップＳ５０４において、ウイ
ンカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定され
ると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変
更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラ
グＦtを”０”に設定する（ステップＳ５０５）。

【００５１】一方、ステップＳ５０４において、ウイン
カーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判
定されると、警報実行判定部２００の処理はステップＳ
５０６に進む。ここで、自車の走行レーン変更中にガー
ドレール等が先行車として誤認識されて誤警報が発せら
れることを防止するため、自車走行レーン変更中には、
原則的に、１次警報及び２次警報の実行を禁止すること
が望ましいが、安全性の観点から、先行車に対して比較
的近い位置で実行される２次警報は、必要に応じて実行
されることが望ましい。そこで、ステップＳ５０６及び
ステップＳ５０７の処理において、同一の先行車が所定
時間以上検出されたと判定された場合には（すなわち、
設定された先行車がガードレール等ではないと判定され
た場合には）、自車の走行レーン変更に基づく２次警報
の実行禁止は行われない。

【００５２】すなわち、警報実行判定部２００は、先
ず、ステップＳ５０６の処理において、前回設定された
先行車が今回設定された先行車と異なるものであるか否
かを調べ、前回設定された先行車と今回設定された先行
車とが同一であると判定されると、ステップＳ５０７に
おいて、この先行車の検出時間が所定時間以上であるか
否かを調べる。

【００５３】そして、これらのステップＳ５０６，Ｓ５
０７の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出
されたと判定されると、警報実行判定部２００は、今回
設定されている先行車はガードレール等を誤認識したも
のではないと判断し、ステップＳ５０９の処理に進む。

【００５４】ステップＳ５０２、ステップＳ５０５、或
いは、ステップＳ５０７からステップＳ５０９の処理に
進むと、警報実行判定部２００は、２次警報カットフラ
グＦ2を”０”に設定した後、今回の２次警報カットフ
ラグ設定ルーチンを終了する。

【００５５】一方、ステップＳ５０６において前回の先
行車と今回の先行車とが異なると判定された場合、或い
は、ステップＳ５０７において先行車検出時間が所定時
間よりも短いと判定された場合には、警報実行判定部２
００は、ステップＳ５１１の処理に進んで２次警報カッ
トフラグＦ2を”１”に設定した後、今回の２次警報カ
ットフラグ設定ルーチンを終了する。

【００５６】このような実施の形態によれば、画像処理
部１００は、自車走行レーン上において前回設定された
先行車との車間距離よりも遠方に新たな先行車を捉えた
場合には、前回の先行車速度を、今回の先行車速度Ｖt
の初期値として設定するので、先行車の入れ替わり直後
に算出される先行車速度Ｖtが実際の先行車速度よりも
極端に遅くなることに起因して実行される不要な警報を
低減することができる。

【００５７】なお、前回設定された先行車との車間距離
よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合にも、前回
の先行車速度を、新たな先行車速度Ｖtの初期値として
設定することも可能であるが、前回先行車が存在しなか
った場合、或いは、前回設定された先行車との車間距離
よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合には、自車
速度の半値を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設
定することにより、安全性を考慮した警報制御を実現す
ることができる。

【００５８】また、自車の走行レーン変更中において、
警報実行判定部２００は、少なくとも１次警報の実行を
禁止するので、ドライバーが意図的に先行車に近づいた
場合等における不要な警報を低減することができ、ドラ
イバに感じさせる違和感や煩わしさを低減できる。

【００５９】また、自車の走行レーン変更中において、
警報実行判定部２００は、同一の先行車を所定時間以上
検出するまでの間の２次警報の実行を禁止するので、ガ
ードレール等を先行車として誤認識することに起因する
誤警報を低減することができる。

【００６０】また、自車が走行レーン変更中であるか否
かの判定を、ウインカー操作に基づいて行うことによ
り、簡単な処理で自車走行レーン変更の判定を行うこと
ができる。

【００６１】なお、１次警報カットフラグＦ1及び２次
警報カットフラグＦ2の設定は、上述の設定条件に、例
えば、１次警報及び２次警報後の経過時間や車間距離等
の条件を付加して行ってもよいことは勿論である。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、不
要な警報が行われることを防止してドライバに違和感や
煩わしさを感じさせることを低減することができるとと
もに、必要に応じて適切な警報を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車間距離警報装置の概略構成図

【図２】自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示
す図表

【図３】先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート

【図４】１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャー
ト

【図５】２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャー
ト

【図６】１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロ
ーチャート

【図７】２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフロ
ーチャート

【図８】これまでの先行車がレーン変更した際の先行車
入れ替えの一例を示す説明図

【図９】他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際
の先行車入れ替えの一例を示す説明図

【図１０】自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの
一例を示す説明図

【符号の説明】

５ウインカースイッチ１００画像処理部（先行車速度算出手段）２００警報実行判定部（警報実行判定手段）３００車間距離警報装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車走行レーン上で自車の進行方向直前
に存在する先行車の先行車速度を算出する先行車速度算
出手段を有する車間距離警報装置において、上記先行車速度算出手段は、前回の先行車との車間距離
よりも遠方に新たな先行車を捉えた際に、上記前回の先
行車に対して算出された先行車速度を、今回新たに設定
された先行車の先行車速度の初期値として設定すること
を特徴とする車間距離警報装置。
【請求項２】上記先行車速度に基づいて１次警報距離
及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離を設定
し、これら１次警報距離及び２次警報距離と、上記先行
車との車間距離とを比較することにより１次警報及び２
次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有し、上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中に
は、少なくとも１次警報の実行を禁止することを特徴と
する請求項１記載の車間距離警報装置。
【請求項３】自車と、自車走行レーン上で自車の進行
方向直前に存在する先行車との車間距離を、所定の１次
警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離
と比較することにより１次警報及び２次警報の実行を判
定する警報実行判定手段を有する車間距離警報装置にお
いて、上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中に
は、少なくとも１次警報の実行を禁止することを特徴と
する車間距離警報装置。
【請求項４】上記警報実行判定手段は、自車の走行レ
ーン変更中には、同一の先行車を所定時間以上検出する
までの間、２次警報の実行を禁止することを特徴とする
請求項２または請求項３記載の車間距離警報装置。
【請求項５】上記警報実行判定手段は、ウインカース
イッチの状態に基づいて自車の走行レーンの変更を判定
することを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れかに
記載の車間距離警報装置。