JP2003102000A - 車両後方監視方法、車両後方監視装置及び信号処理装置 - Google Patents

車両後方監視方法、車両後方監視装置及び信号処理装置

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JP2003102000A
JP2003102000A JP2001293520A JP2001293520A JP2003102000A JP 2003102000 A JP2003102000 A JP 2003102000A JP 2001293520 A JP2001293520 A JP 2001293520A JP 2001293520 A JP2001293520 A JP 2001293520A JP 2003102000 A JP2003102000 A JP 2003102000A
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亮太 河内
Hirotaka Iwano
博隆 岩野
Noriyuki Sato
徳行 佐藤
Toru Oki
透 大木
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 たとえモニタの画面表示態様が複数用意され
てこれらが切り替えられる場合であっても、使用者が自
車位置を容易にかつ違和感を覚えることなく把握するこ
とができる車両後方監視方法を提供する。 【解決手段】 本発明に車両後方監視方法では、自車Ｍ
をモニタ５の一方の側に表示するとともに自車Ｍの後方
画像をモニタ５の他方の側に表示する表示画面と、自車
Ｍをモニタ５の他方の側に表示するとともに自車Ｍの後
方画像をモニタ５の一方の側に表示する表示画面とを、
モニタ５に切替可能に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
カメラにより撮像した車両後方の画像に画像処理を施し
てモニタに表示する車両後方監視方法及び車両後方監視
装置、並びにこの車両後方監視装置に用いられる信号処
理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両の運行の安全性向上、特
に駐車支援の目的で、車両後部に搭載された一台のカメ
ラにより地面及び車両近傍を撮像し、この撮像画像を左
右反転した後にモニタ表示して車両後方の監視に供する
車両後方監視装置が知られている。
【０００３】また、複数のカメラからの入力映像に画像
処理を施して距離感を再現するものとして、例えば特開
平３−９９９５２号公報に記載の車両後方監視装置が知
られている。この車両後方監視装置では、車両後方を向
いたカメラの撮像画像に画像処理を施して視点変換（透
視変換）を行い、自車の略真上の仮想視点（以下、この
仮想視点からの視野を「頂上視野」という。）から自車
を見下ろすような形で車両後方の画像をモニタ表示して
いる（同公報第３図参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば特願
２０００−２７１２８１号に記載したような画像変換方
法を上記撮像画像の画像処理に適用すれば、斜めに見下
ろすような俯角を有する仮想視点（以下、この仮想視点
からの視野を「斜め視野」という。）を用いることによ
り、人間が車両後方を斜めに見下ろしたときと近い感覚
の映像を非常に広い画角でモニタ表示することが可能と
なる。このとき、自車をモニタにどのように表示するか
を考えると、既に広く普及している上記一台のカメラの
車両後方監視装置（カメラの撮像画像を左右反転するの
みで視点変換を行わない車両後方監視装置）においては
自車の後部が表示画面の下方にあるとされているので、
これとの整合を図るべく自車をモニタの下方側に表示
し、車両後方をモニタの上方側に表示する方法が使用者
に違和感を与えず好ましいと思われる。
【０００５】ところが、上記特開平３−９９９５２号公
報に記載の車両後方監視装置のように、頂上視野をモニ
タ表示する場合には、使用者が直感的に理解しやすい等
の理由により自車をモニタの上方側に表示し、車両後方
をモニタの下方側に表示することが通常であった。
【０００６】したがって、例えば頂上視野のモニタ表示
と斜め視野のモニタ表示とを切替可能とした場合、ある
いは、頂上視野のモニタ表示とカメラ一台による撮像画
像のモニタ表示とを切替可能とした場合に、その表示画
面に応じて上述のように自車位置がモニタの上方側又は
下方側に自動的に切り替えられるとすると、使用者には
モニタ表示の切替前後の画像間の対応がつかなくなり、
監視装置の意義が阻害されてしまう。
【０００７】一方、そのような使用者の混乱を防止する
ために、自車位置を画面表示の態様にかかわらずモニタ
の上方側又は下方側の一方に固定することも考えられる
が、このようにすると今度はいずれかの表示画面におい
て使用者が違和感を覚えるおそれがある。
【０００８】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、たとえモニタの画面表示態様が複数用意されてこ
れらが切り替えられる場合であっても、使用者が自車位
置を容易にかつ違和感を覚えることなく把握することが
できる車両後方監視方法及び車両後方監視装置と、この
車両後方監視装置に用いられる信号処理装置とを提供す
ることを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、車両に搭載されたカメラに
より撮像した車両後方の画像に画像処理を施して、モニ
タに表示する車両後方監視方法において、前記車両を前
記モニタの一方の側に表示するとともに前記車両後方の
画像を前記モニタの他方の側に表示する表示画面と、前
記車両を前記モニタの他方の側に表示するとともに前記
車両後方の画像を前記モニタの一方の側に表示する表示
画面とを、前記モニタに切替可能に表示することを特徴
とする。
【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
車両後方監視方法において、前記車両を前記モニタの上
方側に表示するとともに前記車両後方の画像を前記モニ
タの下方側に表示する表示画面と、前記車両を前記モニ
タの下方側に表示するとともに前記車両後方の画像を前
記モニタの上方側に表示する表示画面とを、前記モニタ
に切替可能に表示することを特徴とする。
【００１１】請求項３に係る発明は、車両に搭載された
カメラにより撮像した車両後方の画像に画像処理を施し
て、モニタに表示する車両後方監視装置において、前記
車両を前記モニタの一方の側に表示するとともに前記車
両後方の画像を前記モニタの他方の側に表示する表示画
面と、前記車両を前記モニタの他方の側に表示するとと
もに前記車両後方の画像を前記モニタの一方の側に表示
する表示画面とを、前記モニタに切替可能に表示するこ
とを特徴とする。
【００１２】請求項４に係る発明は、請求項３に記載の
車両後方監視装置において、前記車両を前記モニタの上
方側に表示するとともに前記車両後方の画像を前記モニ
タの下方側に表示する表示画面と、前記車両を前記モニ
タの下方側に表示するとともに前記車両後方の画像を前
記モニタの上方側に表示する表示画面とを、前記モニタ
に切替可能に表示することを特徴とする。
【００１３】請求項５に係る発明は、車両に搭載されて
車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力信
号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像処
理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号が
入力されて該信号処理装置により画像処理が施された画
像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置におい
て、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反
転装置を有するとともに、前記信号処理装置が、前記カ
メラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル信号化
するデコード部と、該デコード部により得られるデジタ
ルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部と、前記カメ
ラからの入力画像と前記モニタへの出力画像との座標変
換による対応関係が記録されている第一のルックアップ
テーブルを記憶する第一のルックアップテーブルメモリ
部と、前記カメラからの入力画像と前記第一のルックア
ップテーブルを参照して得られる出力画像に対して上下
反転関係にある出力画像との座標変換による対応関係が
記録されている第二のルックアップテーブルを記憶する
第二のルックアップテーブルメモリ部と、前記画像反転
装置からの画像反転信号に基づいて前記第一のルックア
ップテーブル又は前記第二のルックアップテーブルのい
ずれかを選択し、選択したルックアップテーブルを参照
して前記データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデ
ータを出力画像データに変換させる画像制御部と、前記
出力画像データの信号をアナログ信号化するエンコード
部とを有することを特徴とする。
【００１４】請求項６に係る発明は、車両に搭載されて
車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力信
号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像処
理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号が
入力されて該信号処理装置により画像処理が施された画
像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置におい
て、前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野切
替装置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する
画像反転装置とを有するとともに、前記信号処理装置
が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
タル信号化するデコード部と、該デコード部により得ら
れるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部
と、前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画
像との座標変換による対応関係が記録されている第三の
ルックアップテーブルを記憶する第三のルックアップテ
ーブルメモリ部と、前記カメラからの入力画像と前記第
三のルックアップテーブルを参照して得られる出力画像
に対して視点を異にする出力画像との座標変換による対
応関係が記録されている第四のルックアップテーブルを
記憶する第四のルックアップテーブルメモリ部と、前記
第三のルックアップテーブル及び前記第四のルックアッ
プテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップテー
ブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照して得
られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画像に
ついてのものに変更する反転処理部と、前記視野切替装
置からの視野切替信号に基づいて前記第三のルックアッ
プテーブル又は前記第四のルックアップテーブルのいず
れかを選択し、かつ、前記画像反転装置からの画像反転
信号に基づいて前記反転処理部を作動させるか否かを判
断し、選択したルックアップテーブルあるいは選択した
ルックアップテーブルの記録内容を反転処理部で変更し
たものを参照して前記データメモリ部に保存されたデジ
タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させる画像制
御部と、前記出力画像データの信号をアナログ信号化す
るエンコード部とを有することを特徴とする。
【００１５】請求項７に係る発明は、車両に搭載されて
車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力信
号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像処
理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号が
入力されて該信号処理装置により画像処理が施された画
像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置におい
て、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反
転装置を有するとともに、前記信号処理装置が、前記カ
メラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル信号化
するデコード部と、該デコード部により得られるデジタ
ルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部と、前記カメ
ラからの入力画像と前記モニタへの出力画像との座標変
換による対応関係及びその出力画像に重畳させる重畳画
像のデータが記録されている第一のルックアップテーブ
ルを記憶する第一のルックアップテーブルメモリ部と、
前記カメラからの入力画像と前記第一のルックアップテ
ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
係にある出力画像との座標変換による対応関係及びその
出力画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されてい
る第二のルックアップテーブルを記憶する第二のルック
アップテーブルメモリ部と、前記画像反転装置からの画
像反転信号に基づいて前記第一のルックアップテーブル
又は前記第二のルックアップテーブルのいずれかを選択
し、選択したルックアップテーブルを参照して前記デー
タメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画
像データに変換させるとともに、該出力画像データに重
畳画像データを重畳させる画像制御部と、前記重畳画像
データが重畳された出力画像データの信号をアナログ信
号化するエンコード部とを有することを特徴とする。
【００１６】請求項８に係る発明は、車両に搭載されて
車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力信
号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像処
理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号が
入力されて該信号処理装置により画像処理が施された画
像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置におい
て、前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野切
替装置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する
画像反転装置とを有するとともに、前記信号処理装置
が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
タル信号化するデコード部と、該デコード部により得ら
れるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部
と、前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画
像との座標変換による対応関係及びその出力画像に重畳
させる重畳画像のデータが記録されている第三のルック
アップテーブルを記憶する第三のルックアップテーブル
メモリ部と、前記カメラからの入力画像と前記第三のル
ックアップテーブルを参照して得られる出力画像に対し
て視点を異にする出力画像との座標変換による対応関係
及びその出力画像に重畳させる重畳画像のデータが記録
されている第四のルックアップテーブルを記憶する第四
のルックアップテーブルメモリ部と、前記第三のルック
アップテーブル及び前記第四のルックアップテーブルの
記録内容を、前記第三のルックアップテーブル又は前記
第四のルックアップテーブルを参照して得られる出力画
像に対して上下反転関係にある出力画像についてのもの
に変更する反転処理部と、前記視野切替装置からの視野
切替信号に基づいて前記第三のルックアップテーブル又
は前記第四のルックアップテーブルのいずれかを選択
し、かつ、前記画像反転装置からの画像反転信号に基づ
いて前記反転処理部を作動させるか否かを判断し、選択
したルックアップテーブルあるいは選択したルックアッ
プテーブルの記録内容を反転処理部で変更したものを参
照して前記データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢ
データを出力画像データに変換させるとともに、該出力
画像データに重畳画像データを重畳させる画像制御部
と、前記重畳画像データが重畳された出力画像データの
信号をアナログ信号化するエンコード部とを有すること
を特徴とする。
【００１７】請求項９に係る発明は、車両に搭載されて
車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力信
号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像処
理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号が
入力されて該信号処理装置により画像処理が施された画
像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置におい
て、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反
転装置を有するとともに、前記信号処理装置が、前記カ
メラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル信号化
するデコード部と、該デコード部により得られるデジタ
ルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部と、該データ
メモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像
データに変換するとともに該出力画像データに重畳画像
データを重畳させる画像制御部と、前記重畳画像データ
が重畳された出力画像データの信号をアナログ信号化す
るエンコード部とを有し、前記画像制御部が、前記画像
反転装置からの画像反転信号に基づいて前記デジタルＲ
ＧＢデータを前記出力画像データに変換する際の演算方
法を変更し、所定画像又は該所定画像に対して上下反転
関係にある画像を出力画像として生成することを特徴と
する。
【００１８】請求項１０に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラと、該カメラの出力
信号が入力されて該カメラにより撮像された画像に画像
処理を施す信号処理装置と、該信号処理装置の出力信号
が入力されて該信号処理装置により画像処理が施された
画像を表示するモニタとを有する車両後方監視装置にお
いて、前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野
切替装置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出す
る画像反転装置とを有するとともに、前記信号処理装置
が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
タル信号化するデコード部と、該デコード部により得ら
れるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモリ部
と、該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデー
タを出力画像データに変換するとともに該出力画像デー
タに重畳画像データを重畳させる画像制御部と、前記重
畳画像データが重畳された出力画像データの信号をアナ
ログ信号化するエンコード部とを有し、前記画像制御部
が、前記視野切替装置からの視野切替信号及び前記画像
反転装置からの画像反転信号に基づいて前記デジタルＲ
ＧＢデータを前記出力画像データに変換する際の演算方
法を変更し、前記視野切替信号に基づいて所定画像又は
該所定画像に対して視点を異にする画像を選択するとと
もに、前記画像反転信号に基づいてその選択した画像又
はその選択した画像に対して上下反転関係にある画像を
出力画像として生成することを特徴とする。
【００１９】請求項１１に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、画像反転信号を送出する画像反転装置に接
続されるとともに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ
信号に分離してデジタル信号化するデコード部と、該デ
コード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保存す
るデータメモリ部と、前記カメラからの入力画像と前記
モニタへの出力画像との座標変換による対応関係が記録
されている第一のルックアップテーブルを記憶する第一
のルックアップテーブルメモリ部と、前記カメラからの
入力画像と前記第一のルックアップテーブルを参照して
得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画像
との座標変換による対応関係が記録されている第二のル
ックアップテーブルを記憶する第二のルックアップテー
ブルメモリ部と、前記画像反転装置からの画像反転信号
に基づいて前記第一のルックアップテーブル又は前記第
二のルックアップテーブルのいずれかを選択し、選択し
たルックアップテーブルを参照して前記データメモリ部
に保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに
変換させる画像制御部と、前記出力画像データの信号を
アナログ信号化するエンコード部とを有することを特徴
とする。
【００２０】請求項１２に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、視野切替信号を送出する視野切替装置及び
画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
もに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離し
てデジタル信号化するデコード部と、該デコード部によ
り得られるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモ
リ部と、前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出
力画像との座標変換による対応関係が記録されている第
三のルックアップテーブルを記憶する第三のルックアッ
プテーブルメモリ部と、前記カメラからの入力画像と前
記第三のルックアップテーブルを参照して得られる出力
画像に対して視点を異にする出力画像との座標変換によ
る対応関係が記録されている第四のルックアップテーブ
ルを記憶する第四のルックアップテーブルメモリ部と、
前記第三のルックアップテーブル及び前記第四のルック
アップテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップ
テーブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照し
て得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画
像についてのものに変更する反転処理部と、前記視野切
替装置からの視野切替信号に基づいて前記第三のルック
アップテーブル又は前記第四のルックアップテーブルの
いずれかを選択し、かつ、前記画像反転装置からの画像
反転信号に基づいて前記反転処理部を作動させるか否か
を判断し、選択したルックアップテーブルあるいは選択
したルックアップテーブルの記録内容を反転処理部で変
更したものを参照して前記データメモリ部に保存された
デジタルＲＧＢデータを出力画像データに変換させる画
像制御部と、前記出力画像データの信号をアナログ信号
化するエンコード部とを有することを特徴とする。
【００２１】請求項１３に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、画像反転信号を送出する画像反転装置に接
続されるとともに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ
信号に分離してデジタル信号化するデコード部と、該デ
コード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保存す
るデータメモリ部と、前記カメラからの入力画像と前記
モニタへの出力画像との座標変換による対応関係及びそ
の出力画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されて
いる第一のルックアップテーブルを記憶する第一のルッ
クアップテーブルメモリ部と、前記カメラからの入力画
像と前記第一のルックアップテーブルを参照して得られ
る出力画像に対して上下反転関係にある出力画像との座
標変換による対応関係及びその出力画像に重畳させる重
畳画像のデータが記録されている第二のルックアップテ
ーブルを記憶する第二のルックアップテーブルメモリ部
と、前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前
記第一のルックアップテーブル又は前記第二のルックア
ップテーブルのいずれかを選択し、選択したルックアッ
プテーブルを参照して前記データメモリ部に保存された
デジタルＲＧＢデータを出力画像データに変換させると
ともに、該出力画像データに重畳画像データを重畳させ
る画像制御部と、前記重畳画像データが重畳された出力
画像データの信号をアナログ信号化するエンコード部と
を有することを特徴とする。
【００２２】請求項１４に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、視野切替信号を送出する視野切替装置及び
画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
もに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離し
てデジタル信号化するデコード部と、該デコード部によ
り得られるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモ
リ部と、前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出
力画像との座標変換による対応関係及びその出力画像に
重畳させる重畳画像のデータが記録されている第三のル
ックアップテーブルを記憶する第三のルックアップテー
ブルメモリ部と、前記カメラからの入力画像と前記第三
のルックアップテーブルを参照して得られる出力画像に
対して視点を異にする出力画像との座標変換による対応
関係及びその出力画像に重畳させる重畳画像のデータが
記録されている第四のルックアップテーブルを記憶する
第四のルックアップテーブルメモリ部と、前記第三のル
ックアップテーブル及び前記第四のルックアップテーブ
ルの記録内容を、前記第三のルックアップテーブル又は
前記第四のルックアップテーブルを参照して得られる出
力画像に対して上下反転関係にある出力画像についての
ものに変更する反転処理部と、前記視野切替装置からの
視野切替信号に基づいて前記第三のルックアップテーブ
ル又は前記第四のルックアップテーブルのいずれかを選
択し、かつ、前記画像反転装置からの画像反転信号に基
づいて前記反転処理部を作動させるか否かを判断し、選
択したルックアップテーブルあるいは選択したルックア
ップテーブルの記録内容を反転処理部で変更したものを
参照して前記データメモリ部に保存されたデジタルＲＧ
Ｂデータを出力画像データに変換させるとともに、該出
力画像データに重畳画像データを重畳させる画像制御部
と、前記重畳画像データが重畳された出力画像データの
信号をアナログ信号化するエンコード部とを有すること
を特徴とする。
【００２３】請求項１５に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、画像反転信号を送出する画像反転装置に接
続されるとともに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ
信号に分離してデジタル信号化するデコード部と、該デ
コード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保存す
るデータメモリ部と、該データメモリ部に保存されたデ
ジタルＲＧＢデータを出力画像データに変換するととも
に該出力画像データに重畳画像データを重畳させる画像
制御部と、前記重畳画像データが重畳された出力画像デ
ータの信号をアナログ信号化するエンコード部とを有
し、前記画像制御部が、前記画像反転装置からの画像反
転信号に基づいて前記デジタルＲＧＢデータを前記出力
画像データに変換する際の演算方法を変更し、所定画像
又は該所定画像に対して上下反転関係にある画像を出力
画像として生成することを特徴とする。
【００２４】請求項１６に係る発明は、車両に搭載され
て車両後方の画像を撮像するカメラに接続されるととも
にモニタに接続され、前記カメラから入力された撮像画
像に画像処理を施して前記モニタに出力する信号処理装
置において、視野切替信号を送出する視野切替装置及び
画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
もに、前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離し
てデジタル信号化するデコード部と、該デコード部によ
り得られるデジタルＲＧＢデータを保存するデータメモ
リ部と、該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢ
データを出力画像データに変換するとともに該出力画像
データに重畳画像データを重畳させる画像制御部と、前
記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号を
アナログ信号化するエンコード部とを有し、前記画像制
御部が、前記視野切替装置からの視野切替信号及び前記
画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前記デジタ
ルＲＧＢデータを前記出力画像データに変換する際の演
算方法を変更し、前記視野切替信号に基づいて所定画像
又は該所定画像に対して視点を異にする画像を選択する
とともに、前記画像反転信号に基づいてその選択した画
像又はその選択した画像に対して上下反転関係にある画
像を出力画像として生成することを特徴とする。
【００２５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。
【００２６】〔実施の形態１〕図１は、本実施の形態に
係る車両後方監視装置の概略構成を示すシステムブロッ
ク図である。この車両後方監視装置１は、図示を略す車
両の後部に搭載されたカメラ２ａ，２ｂと、信号処理装
置としての画像合成機３と、上記車両の車室内に設けら
れたスイッチ等からなり使用者の操作に基づいて画像反
転信号を画像合成機３に送出する画像反転装置４と、車
室内のインストルメントパネル等に設けられたモニタ５
とを有する。
【００２７】画像合成機３は、カメラ２ａに接続された
デコード部６ａと、デコード部６ａに接続されたデータ
メモリ部７ａと、カメラ２ｂに接続されたデコード部６
ｂと、デコード部６ｂに接続されたデータメモリ部７ｂ
と、データメモリ部７ａ，７ｂに接続された入力画像選
択部８と、入力画像選択部８に接続された画像重畳部９
と、画像重畳部９に接続されたエンコード部１０とを備
える。また、画像合成機３は、同期分離部１１と、画像
制御部１２と、第一のルックアップテーブルメモリ部と
してのＲＯＭ１３と、第二のルックアップテーブルメモ
リ部としてのＲＯＭ１４とを備え、画像反転装置４は画
像制御部１２に、モニタ５はエンコード部１０にそれぞ
れ接続されている。
【００２８】デコード部６ａ，６ｂはデコーダ及びＡ／
Ｄコンバータとして機能し、カメラ２ａ，２ｂから入力
されたＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号をＲＧＢ信号にデコ
ードするとともにデジタル信号化する。データメモリ部
７ａ，７ｂはデコード部６ａ，６ｂにより得られたデジ
タルＲＧＢデータを保存する。入力画像選択部８はデー
タメモリ部７ａ，７ｂのいずれかに保存されたデータを
選択的に画像重畳部９に伝達し、画像重畳部９は必要に
応じてデータメモリ部７ａ，７ｂからのデータを色デー
タに置換するが、この点については後述する。
【００２９】エンコード部１０はＤ／Ａコンバータ及び
エンコーダとして機能し、画像重畳部９からのデータを
アナログ信号化するとともに、これにより得られたＲＧ
Ｂ信号をＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号にエンコードす
る。同期分離部１１はカメラ２ａの出力信号から同期信
号を分離し、この同期信号は画像制御部１２に入力され
る。
【００３０】ＲＯＭ１３には第一のルックアップテーブ
ルが記憶され、ＲＯＭ１４には第二のルックアップテー
ブルが記憶されている。各ルックアップテーブルには、
モニタ５への出力画像の各座標（Ｘo，Ｙo）（但し、Ｘ
は水平方向の座標値、Ｙは垂直方向の座標値である。以
下同様）に対して、カメラ２ａ，２ｂのいずれの撮像画
像のどの座標（Ｘi，Ｙi）の画素データを書き込むか
（カメラ２ａ，２ｂからの入力画像とモニタ５への出力
画像との座標変換による対応関係）、あるいは、その出
力画像に自車等の画像を重畳させる場合に必要な重畳画
像データ（例えば重畳させる場所及び色に関するデー
タ）が予め記録されている。特に、第二のルックアップ
テーブルについては、カメラ２ａ，２ｂからの入力画像
と、第一のルックアップテーブルを参照して得られる出
力画像に対して上下反転関係にある出力画像との対応関
係が記録されており、第一のルックアップテーブルによ
る出力画像の座標を（Ｘo，Ｙo）とし、第二のルックア
ップテーブルによる出力画像の座標を（Ｘo’，Ｙo’）
とし、出力画像の水平方向の解像度をａとし、垂直方向
の解像度をｂとすると、Ｘo，ＹoとＸo’，Ｙo’との間
には次式が成立する。
【００３１】 Ｘo’＝ａ−Ｘo Ｙo’＝ｂ−Ｙo …（１） なお、ここでは座標値を二次元座標により表している
が、実際にはメモリ空間におけるアドレス値が用いられ
る。また、各ルックアップテーブルはカメラ２ａ，２ｂ
の取付位置等のパラメータを適宜織り込んでおくことに
より様々な出力画像に対応し得るが（様々な仮想視点か
ら見た画像の生成に供し得るが）、ここでは第一のルッ
クアップテーブルによれば自車Ｍがモニタ５の画面上方
側に表示される頂上視野が得られ（図２（ａ）参照：な
お、図中Ｍ’は自車Ｍの後方にある他の車両を示
す。）、第二のルックアップテーブルによれば自車Ｍが
モニタ５の画面下方側に表示される頂上視野が得られる
ようになっている（図２（ｂ）参照）。
【００３２】画像制御部１２は、画像反転装置４からの
画像反転信号に基づいて第一のルックアップテーブル又
は第二のルックアップテーブルのいずれかを選択し、選
択したルックアップテーブルを参照する。そして、出力
画像の各座標（Ｘo，Ｙo）ごとに、データメモリ部７
ａ，７ｂのどちらに保存されているデータを用いるのか
を入力画像選択部８に、どのアドレス（座標（Ｘi，
Ｙi））のデータを用いるのかをデータメモリ部７ａ，
７ｂに、その座標（Ｘo，Ｙo）に重畳画像を表示させる
場合にはどのような発色をさせるのかを画像重畳部９に
指示し、データメモリ部７ａ，７ｂに保存されたデジタ
ルＲＧＢデータを出力画像データに変換させるとともに
出力画像データに重畳画像データを重畳させる。
【００３３】この画像制御部１２の作用により、エンコ
ード部１０には出力画像の各座標（Ｘo，Ｙo）ごとにデ
ータメモリ部７ａ，７ｂのいずれかのアドレスのデータ
又は画像重畳部９が発生させた色データが送出され、そ
の出力画像がモニタ５に表示される。
【００３４】この実施の形態に係る車両後方監視装置１
では、画像反転装置１３により使用者の意思に基づき画
像反転信号が送出され、画像制御部２１の参照するルッ
クアップテーブルが切り替えられることによって、モニ
タ５に表示される自車Ｍの位置が使用者の感覚に合わせ
て上方側あるいは下方側に切り替えられ、使用者が自車
位置を容易にかつ違和感を覚えることなく把握すること
ができる。
【００３５】〔実施の形態２〕図３は、本実施の形態に
係る車両後方監視装置の概略構成を示すシステムブロッ
ク図である。この車両後方監視装置１５は、図示を略す
車両の後部に搭載されたカメラ１６ａ，１６ｂと、信号
処理装置としての画像合成機１７と、上記車両の車室内
に設けられたスイッチ等からなり使用者の操作に基づい
て視野切替信号を画像合成機１７に送出する視野切替装
置１８と、同じく使用者の操作に基づいて画像反転信号
を画像合成機１７に送出する画像反転装置１９と、車室
内のインストルメントパネル等に設けられたモニタ２０
とを有する。
【００３６】画像合成機１７は、カメラ１６ａに接続さ
れたデコード部２１ａと、デコード部２１ａに接続され
たデータメモリ部２２ａと、カメラ１６ｂに接続された
デコード部２１ｂと、デコード部２１ｂに接続されたデ
ータメモリ部２２ｂと、データメモリ部２２ａ，２２ｂ
に接続された入力画像選択部２３と、入力画像選択部２
３に接続された画像重畳部２４と、画像重畳部２４に接
続されたエンコード部２５とを備える。また、画像合成
機１７は、同期分離部２６と、画像制御部２７と、第三
のルックアップテーブルメモリ部としてのＲＯＭ２８
と、第四のルックアップテーブルメモリ部としてのＲＯ
Ｍ２９と、反転処理部３０とを備え、視野切替装置１８
及び画像反転装置１９は画像制御部２７に、モニタ２０
はエンコード部２５にそれぞれ接続されている。
【００３７】デコード部２１ａ，２１ｂはデコーダ及び
Ａ／Ｄコンバータとして機能し、カメラ１６ａ，１６ｂ
から入力されたＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号をＲＧＢ信
号にデコードするとともにデジタル信号化する。データ
メモリ部２２ａ，２２ｂはデコード部２１ａ，２１ｂに
より得られたデジタルＲＧＢデータを保存する。入力画
像選択部２３はデータメモリ部２２ａ，２２ｂのいずれ
かに保存されたデータを選択的に画像重畳部２４に伝達
し、画像重畳部２４は必要に応じてデータメモリ部２２
ａ，２２ｂからのデータを色データに置換するが、この
点については後述する。
【００３８】エンコード部２５はＤ／Ａコンバータ及び
エンコーダとして機能し、画像重畳部２４からのデータ
をアナログ信号化するとともに、これにより得られたＲ
ＧＢ信号をＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号にエンコードす
る。同期分離部２６はカメラ１６ａの出力信号から同期
信号を分離し、この同期信号は画像制御部２７に入力さ
れる。
【００３９】ＲＯＭ２８には第三のルックアップテーブ
ルが記憶され、ＲＯＭ２９には第四のルックアップテー
ブルが記憶されている。各ルックアップテーブルには、
モニタ２０への出力画像の各座標（Ｘo，Ｙo）に対し
て、カメラ１６ａ，１６ｂのいずれの撮像画像のどの座
標（Ｘi，Ｙi）の画素データを用いるか、あるいは、そ
の出力画像に自車等の画像を重畳させる場合に必要な重
畳画像データが予め記録されている。特に、第四のルッ
クアップテーブルについては、カメラ１６ａ，１６ｂか
らの入力画像と、第三のルックアップテーブルを参照し
て得られる出力画像に対して視点を異にする出力画像と
の対応関係が記録されている。
【００４０】なお、各ルックアップテーブルはカメラ１
６ａ，１６ｂの取付位置等のパラメータを適宜織り込ん
でおくことにより様々な出力画像に対応し得るが、ここ
では第三のルックアップテーブルによれば自車Ｍがモニ
タ５の画面下方側（又は上方側）に表示される頂上視野
が得られ（図２（ｂ）参照）、第四のルックアップテー
ブルによれば自車Ｍがモニタ５の画面下方側（又は上方
側）に表示される斜め視野が得られるようになっている
（図４参照）。
【００４１】反転処理部３０は、第三のルックアップテ
ーブル及び第四のルックアップテーブルの記録内容を、
第三のルックアップテーブル又は第四のルックアップテ
ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
係にある出力画像についてのものに変更する。すなわ
ち、第三のルックアップテーブル又は第四のルックアッ
プテーブルによる出力画像の座標を（Ｘo，Ｙo）とし、
この座標（Ｘo，Ｙo）に対して反転処理部３０が作動し
たときの出力画像の座標を（Ｘo”，Ｙo”）とし、出力
画像の水平方向の解像度をｃとし、垂直方向の解像度を
ｄとすると、Ｘo，ＹoとＸo”，Ｙo”との間には次式が
成立する。
【００４２】 Ｘo”＝ｃ−Ｘo Ｙo”＝ｄ−Ｙo …（２） 画像制御部２７は、視野切替装置１８からの視野切替信
号に基づいて第三のルックアップテーブル又は第四のル
ックアップテーブルのいずれかを選択し、かつ、画像反
転装置１９からの画像反転信号に基づいて反転処理部３
０を作動させるか否かを判断し、選択したルックアップ
テーブルあるいは選択したルックアップテーブルの記録
内容を反転処理部３０により変更したものを参照する。
そして、出力画像の各座標（Ｘo，Ｙo）ごとに、データ
メモリ部２２ａ，２２ｂのどちらに保存されているデー
タを用いるのかを入力画像選択部２３に、どのアドレス
のデータを用いるのかをデータメモリ部２２ａ，２２ｂ
に、その座標（Ｘo，Ｙo）に重畳画像を表示させる場合
にはどのような発色をさせるのかを画像重畳部２４に指
示し、データメモリ部２２ａ，２２ｂに保存されたデジ
タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させるととも
に出力画像データに重畳画像データを重畳させる。
【００４３】この画像制御部２７の作用により、エンコ
ード部２５には出力画像の各座標（Ｘo，Ｙo）ごとにデ
ータメモリ部２２ａ，２２ｂのいずれかのアドレスのデ
ータ又は画像重畳部２４が発生させた色データが送出さ
れ、その出力画像がモニタ２０に表示される。
【００４４】この実施の形態に係る車両後方監視装置１
５では、視野切替装置１８及び画像反転装置１９により
使用者の意思に基づき視野切替信号及び画像反転信号が
送出され、画像制御部２７の参照するルックアップテー
ブル及び反転処理部３０の作動・不作動が切り替えられ
ることによって、モニタ２０に表示される自車Ｍの位置
が使用者の感覚に合わせて上方側あるいは下方側に切り
替えられ、モニタの画面表示態様が複数用意されていて
も使用者が自車位置を容易にかつ違和感を覚えることな
く把握することができる。
【００４５】また、このように反転処理部３０を用いる
ことによって、一つのルックアップテーブルから上下反
転関係にある二つの出力画像を導くことができ、特に多
数の画面表示態様を用意している車両後方監視装置にあ
っては記憶容量の節減を図ることができる。
【００４６】以上説明した各実施の形態においてはルッ
クアップテーブルを二種類用意し、仮想視点の位置を一
つ（頂上視野）又は二つ（頂上視野及び斜め視野）とし
ているが、ルックアップテーブルを記憶するＲＯＭを増
設することによってより多数の出力画像パターンを用意
してもよい。
【００４７】また、上記各実施の形態においては入力画
像と出力画像との座標変換による対応関係及び重畳画像
のデータを一つのルックアップテーブルにまとめて記録
しているが、その重畳画像のデータは上記座標変換によ
る対応関係が記録されているルックアップテーブルとは
別途に記憶することとしてもよい。これにより、視点変
換のパターンの数とは独立して重畳画像のパターンを複
数用意することができ、使用者が重畳画像を選択するた
めの重畳画像選択手段を設けることによって視点変換の
パターンとは独立して重畳画像のパターンを選択するこ
とが可能となる。
【００４８】さらに、上記各実施の形態においてはルッ
クアップテーブルを用いて画像変換を行っているが、画
像制御部１２，２７に演算機能を持たせるとともに、仮
想視点位置のパラメータを画像制御部１２，２７に与え
る手段を設けることにより、画像制御部１２，２７がリ
アルタイムに演算をして画像変換を行うこととしてもよ
い。この場合には、自車等の重畳画像も仮想視点位置の
パラメータにより適宜演算、変形されることになる。そ
して、このように画像制御部１２，２７に演算機能を持
たせる場合には、出力画像の上下反転を演算により行っ
てもよいし、実施の形態２におけるように反転処理部３
０を用いてもよい。
【００４９】なお、以上では車両後方を撮影するカメラ
が二台の場合について説明したが、一台であっても、三
台以上であってもかまわない。
【００５０】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成した
ので、たとえモニタの画面表示態様が複数用意されてこ
れらが切り替えられる場合であっても、使用者が自車位
置を容易にかつ違和感を覚えることなく把握することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１に係る車両後方監視装置の概略構
成を示すシステムブロック図である。
【図２】頂上視野による出力画像を示し、（ａ）は自車
が上方側に表示される場合、（ｂ）は自車が下方側に表
示される場合を示す説明図である。
【図３】実施の形態２に係る車両後方監視装置の概略構
成を示すシステムブロック図である。
【図４】斜め視野による出力画像を示す説明図である。
【符号の説明】
１，１５ 車両後方監視装置 ２ａ，２ｂ，１６ａ，１６ｂ カメラ ３，１７ 画像合成機（信号処理装置） ４，１９ 画像反転装置 ５，２０ モニタ １８ 視野切替装置 Ｍ 自車（車両）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 徳行 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 大木 透 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 FD03 FE09 FE12 GB01 HA30

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両に搭載されたカメラにより撮像した車
    両後方の画像に画像処理を施して、モニタに表示する車
    両後方監視方法において、 前記車両を前記モニタの一方の側に表示するとともに前
    記車両後方の画像を前記モニタの他方の側に表示する表
    示画面と、前記車両を前記モニタの他方の側に表示する
    とともに前記車両後方の画像を前記モニタの一方の側に
    表示する表示画面とを、前記モニタに切替可能に表示す
    ることを特徴とする車両後方監視方法。
  2. 【請求項２】前記車両を前記モニタの上方側に表示する
    とともに前記車両後方の画像を前記モニタの下方側に表
    示する表示画面と、前記車両を前記モニタの下方側に表
    示するとともに前記車両後方の画像を前記モニタの上方
    側に表示する表示画面とを、前記モニタに切替可能に表
    示することを特徴とする請求項１に記載の車両後方監視
    方法。
  3. 【請求項３】車両に搭載されたカメラにより撮像した車
    両後方の画像に画像処理を施して、モニタに表示する車
    両後方監視装置において、 前記車両を前記モニタの一方の側に表示するとともに前
    記車両後方の画像を前記モニタの他方の側に表示する表
    示画面と、前記車両を前記モニタの他方の側に表示する
    とともに前記車両後方の画像を前記モニタの一方の側に
    表示する表示画面とを、前記モニタに切替可能に表示す
    ることを特徴とする車両後方監視装置。
  4. 【請求項４】前記車両を前記モニタの上方側に表示する
    とともに前記車両後方の画像を前記モニタの下方側に表
    示する表示画面と、前記車両を前記モニタの下方側に表
    示するとともに前記車両後方の画像を前記モニタの上方
    側に表示する表示画面とを、前記モニタに切替可能に表
    示することを特徴とする請求項３に記載の車両後方監視
    装置。
  5. 【請求項５】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像す
    るカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反転装
    置を有するとともに、前記信号処理装置が、前記カメラ
    の出力信号をＲＧＢ信号に分離してデジタル信号化する
    デコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係が記録されている第一のルッ
    クアップテーブルを記憶する第一のルックアップテーブ
    ルメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第一のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
    係にある出力画像との座標変換による対応関係が記録さ
    れている第二のルックアップテーブルを記憶する第二の
    ルックアップテーブルメモリ部と、 前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前記第
    一のルックアップテーブル又は前記第二のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、選択したルックアップテ
    ーブルを参照して前記データメモリ部に保存されたデジ
    タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させる画像制
    御部と、 前記出力画像データの信号をアナログ信号化するエンコ
    ード部とを有することを特徴とする車両後方監視装置。
  6. 【請求項６】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像す
    るカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野切替装
    置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像
    反転装置とを有するとともに、 前記信号処理装置が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
    号に分離してデジタル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係が記録されている第三のルッ
    クアップテーブルを記憶する第三のルックアップテーブ
    ルメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第三のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して視点を異に
    する出力画像との座標変換による対応関係が記録されて
    いる第四のルックアップテーブルを記憶する第四のルッ
    クアップテーブルメモリ部と、 前記第三のルックアップテーブル及び前記第四のルック
    アップテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップ
    テーブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照し
    て得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画
    像についてのものに変更する反転処理部と、 前記視野切替装置からの視野切替信号に基づいて前記第
    三のルックアップテーブル又は前記第四のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、かつ、前記画像反転装置
    からの画像反転信号に基づいて前記反転処理部を作動さ
    せるか否かを判断し、選択したルックアップテーブルあ
    るいは選択したルックアップテーブルの記録内容を反転
    処理部で変更したものを参照して前記データメモリ部に
    保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変
    換させる画像制御部と、 前記出力画像データの信号をアナログ信号化するエンコ
    ード部とを有することを特徴とする車両後方監視装置。
  7. 【請求項７】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像す
    るカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反転装
    置を有するとともに、 前記信号処理装置が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
    号に分離してデジタル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係及びその出力画像に重畳させ
    る重畳画像のデータが記録されている第一のルックアッ
    プテーブルを記憶する第一のルックアップテーブルメモ
    リ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第一のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
    係にある出力画像との座標変換による対応関係及びその
    出力画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されてい
    る第二のルックアップテーブルを記憶する第二のルック
    アップテーブルメモリ部と、 前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前記第
    一のルックアップテーブル又は前記第二のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、選択したルックアップテ
    ーブルを参照して前記データメモリ部に保存されたデジ
    タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させるととも
    に、該出力画像データに重畳画像データを重畳させる画
    像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有することを特
    徴とする車両後方監視装置。
  8. 【請求項８】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像す
    るカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野切替装
    置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像
    反転装置とを有するとともに、 前記信号処理装置が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
    号に分離してデジタル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係及びその出力画像に重畳させ
    る重畳画像のデータが記録されている第三のルックアッ
    プテーブルを記憶する第三のルックアップテーブルメモ
    リ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第三のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して視点を異に
    する出力画像との座標変換による対応関係及びその出力
    画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されている第
    四のルックアップテーブルを記憶する第四のルックアッ
    プテーブルメモリ部と、 前記第三のルックアップテーブル及び前記第四のルック
    アップテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップ
    テーブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照し
    て得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画
    像についてのものに変更する反転処理部と、 前記視野切替装置からの視野切替信号に基づいて前記第
    三のルックアップテーブル又は前記第四のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、かつ、前記画像反転装置
    からの画像反転信号に基づいて前記反転処理部を作動さ
    せるか否かを判断し、選択したルックアップテーブルあ
    るいは選択したルックアップテーブルの記録内容を反転
    処理部で変更したものを参照して前記データメモリ部に
    保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変
    換させるとともに、該出力画像データに重畳画像データ
    を重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有することを特
    徴とする車両後方監視装置。
  9. 【請求項９】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像す
    るカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメラ
    により撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像反転装
    置を有するとともに、 前記信号処理装置が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
    号に分離してデジタル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを
    出力画像データに変換するとともに該出力画像データに
    重畳画像データを重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有し、 前記画像制御部が、前記画像反転装置からの画像反転信
    号に基づいて前記デジタルＲＧＢデータを前記出力画像
    データに変換する際の演算方法を変更し、所定画像又は
    該所定画像に対して上下反転関係にある画像を出力画像
    として生成することを特徴とする車両後方監視装置。
  10. 【請求項１０】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラと、該カメラの出力信号が入力されて該カメ
    ラにより撮像された画像に画像処理を施す信号処理装置
    と、該信号処理装置の出力信号が入力されて該信号処理
    装置により画像処理が施された画像を表示するモニタと
    を有する車両後方監視装置において、 前記信号処理装置に視野切替信号を送出する視野切替装
    置と、前記信号処理装置に画像反転信号を送出する画像
    反転装置とを有するとともに、 前記信号処理装置が、前記カメラの出力信号をＲＧＢ信
    号に分離してデジタル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを
    出力画像データに変換するとともに該出力画像データに
    重畳画像データを重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有し、 前記画像制御部が、前記視野切替装置からの視野切替信
    号及び前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて
    前記デジタルＲＧＢデータを前記出力画像データに変換
    する際の演算方法を変更し、前記視野切替信号に基づい
    て所定画像又は該所定画像に対して視点を異にする画像
    を選択するとともに、前記画像反転信号に基づいてその
    選択した画像又はその選択した画像に対して上下反転関
    係にある画像を出力画像として生成することを特徴とす
    る車両後方監視装置。
  11. 【請求項１１】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
    もに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係が記録されている第一のルッ
    クアップテーブルを記憶する第一のルックアップテーブ
    ルメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第一のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
    係にある出力画像との座標変換による対応関係が記録さ
    れている第二のルックアップテーブルを記憶する第二の
    ルックアップテーブルメモリ部と、 前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前記第
    一のルックアップテーブル又は前記第二のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、選択したルックアップテ
    ーブルを参照して前記データメモリ部に保存されたデジ
    タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させる画像制
    御部と、 前記出力画像データの信号をアナログ信号化するエンコ
    ード部とを有することを特徴とする信号処理装置。
  12. 【請求項１２】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 視野切替信号を送出する視野切替装置及び画像反転信号
    を送出する画像反転装置に接続されるとともに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係が記録されている第三のルッ
    クアップテーブルを記憶する第三のルックアップテーブ
    ルメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第三のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して視点を異に
    する出力画像との座標変換による対応関係が記録されて
    いる第四のルックアップテーブルを記憶する第四のルッ
    クアップテーブルメモリ部と、 前記第三のルックアップテーブル及び前記第四のルック
    アップテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップ
    テーブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照し
    て得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画
    像についてのものに変更する反転処理部と、 前記視野切替装置からの視野切替信号に基づいて前記第
    三のルックアップテーブル又は前記第四のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、かつ、前記画像反転装置
    からの画像反転信号に基づいて前記反転処理部を作動さ
    せるか否かを判断し、選択したルックアップテーブルあ
    るいは選択したルックアップテーブルの記録内容を反転
    処理部で変更したものを参照して前記データメモリ部に
    保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変
    換させる画像制御部と、 前記出力画像データの信号をアナログ信号化するエンコ
    ード部とを有することを特徴とする信号処理装置。
  13. 【請求項１３】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
    もに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係及びその出力画像に重畳させ
    る重畳画像のデータが記録されている第一のルックアッ
    プテーブルを記憶する第一のルックアップテーブルメモ
    リ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第一のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して上下反転関
    係にある出力画像との座標変換による対応関係及びその
    出力画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されてい
    る第二のルックアップテーブルを記憶する第二のルック
    アップテーブルメモリ部と、 前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて前記第
    一のルックアップテーブル又は前記第二のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、選択したルックアップテ
    ーブルを参照して前記データメモリ部に保存されたデジ
    タルＲＧＢデータを出力画像データに変換させるととも
    に、該出力画像データに重畳画像データを重畳させる画
    像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有することを特
    徴とする信号処理装置。
  14. 【請求項１４】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 視野切替信号を送出する視野切替装置及び画像反転信号
    を送出する画像反転装置に接続されるとともに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 前記カメラからの入力画像と前記モニタへの出力画像と
    の座標変換による対応関係及びその出力画像に重畳させ
    る重畳画像のデータが記録されている第三のルックアッ
    プテーブルを記憶する第三のルックアップテーブルメモ
    リ部と、 前記カメラからの入力画像と前記第三のルックアップテ
    ーブルを参照して得られる出力画像に対して視点を異に
    する出力画像との座標変換による対応関係及びその出力
    画像に重畳させる重畳画像のデータが記録されている第
    四のルックアップテーブルを記憶する第四のルックアッ
    プテーブルメモリ部と、 前記第三のルックアップテーブル及び前記第四のルック
    アップテーブルの記録内容を、前記第三のルックアップ
    テーブル又は前記第四のルックアップテーブルを参照し
    て得られる出力画像に対して上下反転関係にある出力画
    像についてのものに変更する反転処理部と、 前記視野切替装置からの視野切替信号に基づいて前記第
    三のルックアップテーブル又は前記第四のルックアップ
    テーブルのいずれかを選択し、かつ、前記画像反転装置
    からの画像反転信号に基づいて前記反転処理部を作動さ
    せるか否かを判断し、選択したルックアップテーブルあ
    るいは選択したルックアップテーブルの記録内容を反転
    処理部で変更したものを参照して前記データメモリ部に
    保存されたデジタルＲＧＢデータを出力画像データに変
    換させるとともに、該出力画像データに重畳画像データ
    を重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有することを特
    徴とする信号処理装置。
  15. 【請求項１５】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 画像反転信号を送出する画像反転装置に接続されるとと
    もに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを
    出力画像データに変換するとともに該出力画像データに
    重畳画像データを重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有し、 前記画像制御部が、前記画像反転装置からの画像反転信
    号に基づいて前記デジタルＲＧＢデータを前記出力画像
    データに変換する際の演算方法を変更し、所定画像又は
    該所定画像に対して上下反転関係にある画像を出力画像
    として生成することを特徴とする信号処理装置。
  16. 【請求項１６】車両に搭載されて車両後方の画像を撮像
    するカメラに接続されるとともにモニタに接続され、前
    記カメラから入力された撮像画像に画像処理を施して前
    記モニタに出力する信号処理装置において、 視野切替信号を送出する視野切替装置及び画像反転信号
    を送出する画像反転装置に接続されるとともに、 前記カメラからの入力信号をＲＧＢ信号に分離してデジ
    タル信号化するデコード部と、 該デコード部により得られるデジタルＲＧＢデータを保
    存するデータメモリ部と、 該データメモリ部に保存されたデジタルＲＧＢデータを
    出力画像データに変換するとともに該出力画像データに
    重畳画像データを重畳させる画像制御部と、 前記重畳画像データが重畳された出力画像データの信号
    をアナログ信号化するエンコード部とを有し、 前記画像制御部が、前記視野切替装置からの視野切替信
    号及び前記画像反転装置からの画像反転信号に基づいて
    前記デジタルＲＧＢデータを前記出力画像データに変換
    する際の演算方法を変更し、前記視野切替信号に基づい
    て所定画像又は該所定画像に対して視点を異にする画像
    を選択するとともに、前記画像反転信号に基づいてその
    選択した画像又はその選択した画像に対して上下反転関
    係にある画像を出力画像として生成することを特徴とす
    る信号処理装置。
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