JP2003111075A - 障害物検知方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体周囲における障害物の有無を、簡単か
つ高精度に検知することのできる障害物検知装置を提供
する。 【解決手段】 ２つの画像データＡ，Ｂを２値化信号に
変換する２値化信号変換部２２と、２値化信号に変換さ
れた各画像データの傾きを補正する傾き補正処理部２３
と、この傾き補正処理が施された画像データ中から図形
を抽出する図形抽出部２４を備えている。抽出された図
形の面積を計算し、その重心座標を算出する障害物候補
抽出部２６と、抽出された障害物候補となる図形のラベ
ル値、重心座標および面積を記憶する障害物リスト格納
部２７Ａ，２７Ｂを備えている。障害物リスト格納部２
７Ａ，２７Ｂからその重心座標間の距離が既定値以下の
図形の組み合わせを抽出する組み合わせ抽出部２８と、
抽出された組み合わせの図形について面積の変化率が一
定値以上である場合に警報装置３に警報信号を出力する
判定部２９を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶、航空機や自
動車等の移動体について、有視界操縦中、周囲における
障害物の存在を検知して操縦者に認識せしめ、移動体を
安全に運転可能とする障害物検知方法および装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の進行方向前方に存在する障害物の
存在を検知して運転者に認識せしめる障害物検知装置の
１例として、特願平７−３４５１５号の発明が提供され
ている。

【０００３】この発明は、移動体の周囲の光景を撮影す
る、可視光または赤外線カメラと、このカメラからの検
知信号により移動体周囲の光景の物体画像を作る画像化
手段と、画像の中から障害物体領域を抽出する抽出手段
と、前記障害物と移動体との相対的な距離を測定する手
段とを備え、カメラからの移動体周囲の光景から移動体
周囲の障害物分布画像を作成し、これの危険領域を抽出
して障害物の存在を検出するように構成されている。即
ち、この従来技術は、一定の時間隔で撮影された２つの
画像、例えば、車両の停車直後と発車直前の画像を比較
して、停車直後には存在しない画像が発車直前に発見さ
れた場合に、これを障害物として認識するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
な構成を有する従来技術では、一定の時間隔で撮影され
た２つの画像はいずれも車両が停止した状態のものであ
るため、車両に設けたカメラと対象物（周囲の風景な
ど）との位置関係が変化しておらず、停車時と発車時と
でほとんどの画像が共通しており、変化のある部分を障
害物として簡単に認識することができる。

【０００５】しかるに、このような従来技術を走行中の
車両や船舶に適応すると、最初の画像の撮影時点から一
定の時間経過後には、車両や船舶が移動しているため、
得られた２つの画像も大きく異なってしまい、２つの画
像の変化部分を取り出してもそれが直ちに障害物である
とは限らない。特に、船舶の場合には、波によって船舶
が揺れるために、画像が傾いたり、上下左右にぶれたり
するのが通常であり、２つの画像を比較することが大変
困難である。

【０００６】また、２つの画像を比較した場合に、船舶
の場合の波や水滴、あるいは車両の場合の小石や木の葉
などのように、運転の妨げにはならない微小な物体も画
像として認識されるが、これらの微小物体は本来ノイズ
として除去されるべきものである。しかるに、従来技術
のように、２つの画像を比較して単にその変化量（画面
上における面積）を捉えるだけでは、このようなノイズ
も障害物として誤検出することになり、検出精度が低下
する欠点があった。

【０００７】本発明は、前記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたものであって、その目的
は、画像の傾きやブレによる誤差を解消して、障害物の
検出精度を向上させた障害物検知装置を提供することに
ある。また、本発明の他の目的は、微小障害物などのノ
イズの影響を除去し、判定精度を向上させた障害物検知
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、一定の時間を保って撮影され
た２つの画像について２値化信号変換処理を行い、この
２値化信号変換処理された２つの画像について、それぞ
れ傾き補正処理して補正済み画像を作成し、各補正済み
画像中から一定量以上の面積を有する図形を抽出し、各
補正済み画像から抽出された図形について、同一の対象
物を表示していると考えられる図形のペアを作成し、こ
のペアの図形についてその面積の変化率を算出し、面積
の変化率が一定値以上である場合に、警報を発信するこ
とを特徴とする。

【０００９】請求項５の発明は、前記請求項１の発明を
装置の観点から把握したものであって、一定の時間を保
って撮影された２つの画像について２値化信号変換処理
を行う２値化信号変換処理部と、この２値化信号変換処
理部で処理された２つの画像について、それぞれ傾き補
正処理を行って補正済み画像を作成する傾き補正処理部
と、各補正済み画像中から一定量以上の面積を有する図
形を抽出する障害物抽出部と、各補正済み画像から抽出
された図形について、同一の対象物を表示していると考
えられる図形のペアを作成するし、このペアの図形につ
いてその面積の変化率を算出し、面積の変化率が一定値
以上であか否かを判定する障害物判定部と、この障害物
判定部からの指令により警報を発信する警報装置とを有
することを特徴とする。

【００１０】このような構成を有する請求項１または請
求項５の発明は、２つの画像の傾きを補正することによ
り、２つの画像を同じ基準で比較することが可能にな
り、船舶などの揺れ動く移動体上から一定の時間隔で撮
影した画像のように、２つの画像上における障害物の角
度や位置が異なる場合であっても、同じ障害物であると
認識することが可能になる。その結果、２つの画像上に
おける障害物の面積を比較し、その変化率が一定値以上
である場合には、その障害物が接近していると判定し、
警報を発信することができる。

【００１１】請求項２の発明は、前記傾き補正処理が、
２値化信号変換処理された画像の両端に検出線を設定
し、双方の検出線に接する画像データにラベルを付与
し、双方の検出線上の全てのラベルを結ぶ組合せを作成
し、この組み合わせ間を横切る線分を設定し、各線分上
に存在する画素データ数のもっとも多い線分を抽出し、
この線分を基準線に設定し、この基準線に合わせて画像
データ全体を回転させて傾きを補正することを特徴とす
る。

【００１２】このような構成を有する請求項２の発明
は、輪郭抽出された画像中を横切る最も直線的な線分を
抽出し、これを基準線に設定することにより、例えば水
平線のように２つの画像中で最も変化が少ないと想定さ
れる線分を基準として、２つの画像の傾きを一致させる
ことができる。

【００１３】請求項３の発明は、前記傾き補正処理が、
２つの画像の傾きを一致させた後、各画像の基準線が一
致するように２つの画像をシフトさせることを特徴とす
る。このような構成を有する請求項３の発明は、単に傾
きを一致させただけでは、２つの画像の基準線が一致し
ない場合でも、基準線が一致するように画像をシフトさ
せることで、上下あるいは左右方向のズレも解消するこ
とができ、２つの画像に撮影されている障害物を容易に
比較することが可能になる。

【００１４】請求項４の発明は、前記輪郭抽出処理が、
撮像された画像の高域周波数成分の除去処理と、２値化
信号変換処理を含むことを特徴とする。請求項６の発明
は、前記請求項４の発明を装置の観点から把握したもの
であって、前記２値化信号変換処理部が、撮像された画
像データ中の高域周波数成分の除去部と、２値化信号変
換部を備えていることを特徴とする。

【００１５】このような構成を有する請求項４または請
求項６の発明は、撮像された画像中から、例えば波しぶ
きのような障害物として無視することのできるノイズ成
分を除去することが可能になり、障害物の認識処理の迅
速化や高精度化を可能とすることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の障害物検知装置の
実施形態を図面に基づいて具体的に説明する。 ［１．第１実施形態の構成］以下、図１〜図７を参照し
て本発明の実施の形態につき詳しく説明する。但し、こ
の実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、
形状、その相対位置などは特に特定的な記載がない限り
は、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく
単なる説明例に過ぎない。

【００１７】図１は本発明を船舶の障害物検知装置とし
て適用した実施の形態を示す平面図、図２には前記障害
物検知装置の構成を示すブロック図、図３〜図５には図
２の装置の作用を示すフローチャートである。また、図
６および図７は、前記フロー・チャートの進行と関連す
る画像データの様子を示している。

【００１８】図１において、１００は小型漁船の船体、
１０１は本発明の障害物検知装置である。即ち、船体１
００の所定部位には障害物検知装置１０１が取り付けら
れ、これに設けられた固体ＣＣＤカメラ１により進行方
向前方の光景を撮影するようになっている。なお、船体
１００に対する障害物検知装置１０１の取付け位置、方
向また数は特に限定されないが、通常１台の装置１０１
を進行方向を監視する向きに取り付ける。この場合、固
体ＣＣＤカメラ１には広角レンズを前面に取付けること
により受光角度範囲を広くすることができ、好ましい。

【００１９】図２は本障害物検知装置１０１のブロック
図であって、２は固体ＣＣＤカメラ１からの画像が入力
される画像処理部であって、この画像処理部２は、例え
ばＣＰＵ及び専用プログラムが内蔵されたＲＯＭ等から
なり、後述する手順により船体１００の進行方向前方の
撮影空間内に障害物が存在するか否かを判定する。３
は、この画像処理部２によって前方の撮影空間内に障害
物が存在したことが検知された場合に、その検知信号を
受けて外部に警報を出力するための警報装置である。こ
の警報装置３は、ブザーや警告音声などをスピーカから
出力したり、ＬＥＤや回転灯などの警告灯を点灯させる
ものである。

【００２０】前記画像処理部２は、具体的には、次のよ
うに構成されている。まず、一定の時間隔を置いて前記
固体ＣＣＤカメラ１にて撮像された２つの画像データ
Ａ，Ｂを格納する画像格納部（例えば、画像ＲＡＭ）２
０Ａ，２０Ｂ、この画像格納部２０Ａ，２０Ｂから読み
出した各画像データ中から高域周波数成分を除去するた
めの高域周波数除去部２１、高域周波数成分を除去した
各画像データを２値化信号に変換する２値化信号変換部
２２を備えている。

【００２１】また、この２値化信号に変換された各画像
データの傾きを一致させるように補正する傾き補正処理
部２３と、この傾き補正処理が施された２つの画像デー
タ中の図形を抽出する図形抽出部２４と、２つの画像デ
ータの中から抽出された図形を保存する抽出図形格納部
２５Ａ，２５Ｂを備えている。

【００２２】更に、前記抽出図形格納部２５Ａ，２５Ｂ
に保存されている各図形を読み出して、その面積を計算
し、一定面積以上の図形を抽出し、抽出した図形につい
て所定のラベル値を与えると共に重心座標を算出する障
害物候補抽出部２６と、抽出された障害物候補となる図
形について、そのラベル値、重心座標および面積を記憶
する障害物リスト格納部２７Ａ，２７Ｂを備えている。

【００２３】また、前記障害物リスト格納部２７Ａ，２
７Ｂから、その重心座標間の距離が既定値以下の図形の
組み合わせを抽出し、これらの図形が同一障害物である
と認定する組み合わせ抽出部２８と、抽出された組み合
わせの図形について面積の変化率を計算し、この変化率
が一定値以上である場合に警告すべき障害物であると判
定し、警報装置３に警報信号を出力する判定部２９を備
えている。

【００２４】［２．障害物の検出処理］次に、図３およ
び図４に示されるフローチャート、また図６の説明図を
併用してこの実施の形態に係る障害物検知装置の動作を
説明する。すなわち、本実施の形態においては、船舶が
一定時間航行した場合に、航行前と航行後においてそれ
ぞれ個体ＣＣＤカメラにより進行方向前方の画像を撮影
し、この画像に基づいて２つの障害物リストを作成す
る。そして、この２つの障害物リストに登録されている
同じ図形の面積を比較することで、その障害物が接近し
ているか、船舶から離れていくものであるかの判断を行
う。

【００２５】まず、一定の時間をおいて撮影された２つ
の画像中から、それぞれ障害物の候補となる図形を抽出
し、これを障害物リストとしてリストアップする処理に
ついて、図２の構成図および図４のフローチャートによ
り説明する。

【００２６】固体ＣＣＤカメラ１にて一定の時間をおい
て撮影された２つの画像データＦＡ，ＦＢは、画像処理
部２に入力され（Ｓ１００）、それぞれの画像格納部２
０Ａ，２０Ｂに一時的に格納される。この画像格納部２
０Ａ，２０Ｂに格納された画像データは、高周波成分除
去部２１でデータ内の高周波数成分の除去がなされ（Ｓ
１０１）、２値化信号変換部２２において２値化信号に
変換される（Ｓ１０２）。これにより、波しぶきやごみ
等のノイズを除去でき、判定精度が向上する。

【００２７】次に、傾き補正処理部２３において、水平
線や地平線線などのカメラの視野内において、規定時間
内に大きさや方向が変化しないと考えられる普遍的な自
然物標を基準として傾き補正（Ｓ１０３）し、図形抽出
部２４において補正後の画像データの中から特徴的な個
々の図形を抽出した後（Ｓ１０４）、それを抽出図形格
納部２５Ａ，２５Ｂに格納する。この図形抽出部２４に
おける図形の抽出は、補正後の画像データの中から、線
分および画面の周囲の枠によって区画されている１つの
領域を１つの図形として認識する。

【００２８】次に、障害物候補抽出部２６において、前
記抽出図形格納部２５Ａ，２５Ｂに格納されている図形
の各々に対して、ユニークなラベル付け（Ｓ１０５）を
行い、ラベル付けされた各図形に対して面積を算出し、
一定面積以上の図形については、場外物の候補としてそ
の重心位置を算出し、ラベル付けを行って障害物リスト
に登録する。

【００２９】即ち、ラベル・カウンタを初期化して（Ｓ
１０６）、最初の図形を作業領域Ｂから取り出し、その
面積を算出する（Ｓ１０７）。そして、この図形につい
て算出された面積が、障害物となり得る規定範囲に入る
ものかを判定（Ｓ１０８）する。すなわち、一定の面積
以下の図形については、船舶の走行上障害物たり得ない
ので、比較の対象から除去し、ラベル・カウンタを１つ
増加させた後（Ｓ１１１）、次の図形を抽出図形格納部
２５Ａ，２５Ｂから取り出して、その図形について面積
の算出を行う（Ｓ１０７）。

【００３０】算出した面積が規定量以上のものであるで
あると判定された場合は（Ｓ１０８のＹ）、障害物が存
在するとして、その図形の重心座標を算出し（Ｓ１０
９）、障害物リスト格納部２７Ａ，２７Ｂの障害物リス
トに前記ラベル値、重心座標および面積を登録する。こ
のようにして、図形を障害物としてリストに登録した後
は、ラベル・カウントを１つ増加させ、次の図形に対し
て同様な処理を繰り返し（Ｓ１１１）、すべての図形に
ついてその面積のチェックが終わり、ラベル・カウント
が総ラベル数と一致した場合には（Ｓ１１２のＹ）、障
害物リストの作成を完了する。

【００３１】前記のようにして、障害物候補抽出部２６
における障害物リストの作成を、船舶が一定の時間航行
した後にも行い、航行前と航行後との２つの障害物リス
トを作成し、障害物リスト格納部２７Ａ，２７Ｂにそれ
ぞれ登録する。

【００３２】このようにして、２つの障害物リストが作
成された後は、組み合わせ抽出部２８において、各リス
トを比較し、重心座標間の距離が規定値以下の組み合わ
せを抽出する。つまり同一障害物であることを示すラベ
ル番号のペア、本例示では（図６−1）と（図６−
７）、（図６−２）と（図６−８）、（図６−３）と
（図６−９）、（図６−４）と（図６−１０）、（図６
−５）と（図６−１１）、（図６−６）と（図６−１
２）の６つのぺア、を抽出（Ｓ２００）する。

【００３３】次に、判定部２９において、各ペア内の面
積の変化率（Ｓ２０１）を求め、ペア・カウンタを初期
化してから（Ｓ２０２）、各ペア内の２つのラベルに対
応する面積の変化を調べ、面積の変化率が規定値以上か
を判定し、規定値以上であれば（Ｓ２０３のＹ）、警報
装置３に警報を出力する（Ｓ２０４）。

【００３４】変化率が規定値以下の場合（Ｓ２０３の
Ｎ）、あるいは規定値以上で警報を出力した後は、ベア
・カウンタを１つ増加し、次のペアについて面積の変化
率を調べる。以上の判定操作をペア・カウントが総ペア
・カウント数に至るまで繰り返す（Ｓ２０６）。すべて
のペアについて面積の変化率の検査を行った後は、次の
障害物の検出時間まで規定時間待ったあと（Ｓ２０
７）、図３の画像処理に戻り、その時点で新たに撮影し
た画像と既に撮影された画像との間で以上の一連のシー
ケンスを繰り返す。

【００３５】この場合、所定の時間隔で固体ＣＣＤカメ
ラによって画像を撮影し、ＦＡ，ＦＢ，ＦＣ……を得た
とすれば、最初に撮影された画像ＦＡと第２の画像ＦＢ
とを比較して障害物の有無を検出し、次に第２の画像Ｆ
Ｂと第３の画像ＦＣとを比較して障害物の有無を検出す
るというように、継続して障害物の検出を行うことかで
きる。

【００３６】［３．傾き補正処理］ところで、前記傾き
補正処理部２３における傾き補正処理（図３のステップ
Ｓ１０３）の詳細を、海上における水平線を基準にした
例に従い、図５に示されるフローチャートおよび図７の
説明図を併用して、具体的に説明する。なお、基準には
それぞれ対応する状況や応用によって、水平線の変わり
に沿岸線、地平線、道路のセンター・ライン、路肩、電
柱などを使用できる。

【００３７】まず、前記２値化信号変換部２２において
２値化された画像データは、輪郭抽出処理される（Ｓ３
００）。この輪郭抽出の方法は、原画像データのアドレ
スを縦横方向に１ビットシフトした画像データと原画像
間でイクスクルーシブ・オアを取るなどの一般的な処理
方法による。

【００３８】次に、検出する基準線に適応するように、
画像データの左右に検出線Ｌ１，Ｌ２を設定する。左右
の検出線に接する画像データにラベルを付与し（Ｓ３０
２）、全て左右間の全てのラベルを結ぶぺア（組合せ）
を作成し（Ｓ３０３）、ペア間を横切る線分Ｌ３，Ｌ
４，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８を設定し、各線分上に存在
する画素データ数を計数しその数を保持する（Ｓ３０
４）。

【００３９】図の例では、右側の検出線Ｌ２に接する画
像データは傾いた水平線の右端の１点であるのに対し
て、左側の検出線Ｌ１に接する画像データは傾いた水平
線の左端の１点を初めとしてヨットの帆や船体部分など
画面の上から順に６点存在する。そのため、左右のラベ
ルのペアを結ぶ線分としてＬ３〜Ｌ８の６本の線分が設
定される。

【００４０】そして、各線分の画素データとしては、例
えば、水平線と一致するように引かれた線分Ｌ３上に
は、水平線を構成する画素データが存在し、ヨットの帆
の部分と交差するように引かれた線分Ｌ４上には、ボル
ト交差する部分に相当する画素データが存在することに
なるので、以下、同様にして各線分上に位置する画素デ
ータ数を計数して、その数をコンピュータの記憶領域内
に保持する。

【００４１】この場合、カメラのレンズの歪や検出素子
の欠陥等による画像データの歪による影響から検出を容
易にするのに輪郭データを太くする処理を併用すると効
果的である。その方法は原画像データのアドレスを縦横
方向に適宜のビット数シフトした画像データと原画像間
でオアを取るなどの一般的な処理による。

【００４２】次に、前記記憶領域内に保持されている各
線分の画素データ数に対して、基準線として使用できる
数以上か確認し、その中の一番大きいものを抽出する。
即ち、まず、すべての各線分について順次画素データ数
を確認するために、ペア・カウントを初期化し（Ｓ３０
５）、最初の線分からのカウントを開始できるようにす
る。続いて、一定の画素データ数が存在する線分のみを
格納する基準候補リストを初期化する（Ｓ３０６）。

【００４３】次に、記憶領域内に格納されている最初の
線分の画素データ数を取り出し、ペアの画素データ数が
規定以上か否かをチェックし、規定以下の場合には、ペ
ア・カウントを１つ増加した後（Ｓ３１０）、次の線分
について画素データ数を取り出し、再度ペアの画素デー
タ数が規定以上か否かをチェックする。画素データ数が
規定以上の場合には（Ｓ３０７のＹ）、基準候補リスト
の登録された線分の画像データ数と比較し、基準候補リ
ストよりも画像データ数が多い場合には（Ｓ３０８の
Ｙ）、これを基準候補リストに登録する（Ｓ３０９）。
基準候補リストよりも画像データ数が少ない場合には
（Ｓ３０８のＮ）、ペア・カウントを１つ増加した後
（Ｓ３１０）、再び次の線分の画素データ数を取り出し
て、基準候補リストに格納されている線分の画素データ
数と比較する。

【００４４】このようにして、すべての線分について画
素データ数のチェックが終わり、ペア・カウントが総ペ
アカウント数と一致した場合には（Ｓ３１１のＹ）、基
準候補リストに格納されているもっとも画素データ数の
多い線分を水平方向の基準線に設定する。図の例では、
線分Ｌ３の水平線を基準線と設定する。この基準線Ｌ３
が水平（傾きが０）になるように、画像データ全体を回
転させて横方向の傾きを補正する（Ｓ３１２）。

【００４５】さらに、縦方向の傾きを補正するため、基
準線Ｌ３が予め定めて置いた装置の基準位置（図７の線
分Ｌ９）に一致する位置まで、画像データ全体を上下方
向にシフトする（Ｓ３１３）。

【００４６】以上の説明では、海上における例で説明し
たが、例えば車両等の陸上においては、上下に設定され
道路のセンター・ライン、路肩、電柱などを基準線とし
て用いることができる。その場合、縦方向のシフトは不
要である。また、航空機など空中では、例示した船舶の
場合と同等の処理を行う。

【００４７】［４．他の実施の形態］ （１）傾き補正処理が、輪郭抽出された画像の左右に検
出線を設けることにより、水平方向の基準線を発見する
ようにしているが、自動車のように水平方向の傾きが少
なく電柱や壁などのように垂直方向の基準線を使用する
ことが好ましい場合には、画像の上下に検出線を設けて
同様な処理を行うことができる。 （２）傾き補正処理において、基準線を水平あるいは垂
直となるように画像を回転させる以外に、直線上に続く
道路の縁を基準線とする場合などは、２つの画像の基準
線同士を比較して、両方の基準線が一致するようにいず
れかの画像を回転させることもできる。

【００４８】

【発明の効果】本発明は前記のように構成されているの
で、固体カメラ等による検出手段にて移動体の周囲の光
景を検出（撮影）する。画像処理部においては前記画像
をカメラから受け取り、地平線や沿岸線またセンターラ
インや電柱などの基準となる自然物標を抽出し、これを
基準として得られた画像の傾きやブレを補正する。単位
時間前と現時点との障害物分布画像を比較し、基準以上
の面積の増加があった場合に障害物が在るものと判定
し、警報装置にて警報を発信すること等により、操縦者
に認識せしめる。これにより、移動体周囲における障害
物の有無を、極めて簡単かつ低コストの手段で検知する
ことができる。

【００４９】また、前記実施の形態においては、固体Ｃ
ＣＤカメラとその画像の内容を保持するＲＡＭなどの記
憶領域を用いることにより、障害物の存在の有無を判定
する画像処理部２に微小障害物その他のノイズ除去する
ための機能を付設するのが容易となり、これより海上に
おける波や空中における気流の急激な変化また、地上に
おいては路面からの振動による移動体の姿勢の変化によ
るノイズを除去でき、判定精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による障害物検知装置の船舶への取付例
を示す平面図。

【図２】本発明による障害物検知装置の一実施形態を示
すブロック図。

【図３】図２の実施の形態における障害物リストの作成
処理を示すフローチャート。

【図４】図２の実施の形態における障害物の検出処理を
示すフローチャート。

【図５】図２の実施の形態における傾き補正処理を示す
フローチャート。

【図６】図２の実施の形態における障害物検出処理の画
面例を示す図。

【図７】図２の実施の形態における傾き補正処理の画面
例を示す図。

【符号の説明】

１…固体カメラ ２…障害物検知部 ３…警報装置 ２０Ａ，２０Ｂ…画像格納部 ２１…高域周波数除去部 ２２…２値化信号変換部 ２３…傾き補正処理部 ２４…図形抽出部 ２５Ａ，２５Ｂ…抽出図形格納部 ２６…障害物候補抽出部 ２７Ａ，２７Ｂ…障害物リスト格納部 ２８…組み合わせ抽出部 ２９…判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６３Ｂ 49/00 Ｂ６３Ｂ 49/00 Ｚ Ｂ６４Ｄ 43/00 Ｂ６４Ｄ 43/00 Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 7/20 7/20 Ａ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｅ Ｕ Ｇ０８Ｇ 3/02 Ｇ０８Ｇ 3/02 Ａ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA29 CA02 CA08 CA12 CA16 CB02 CB08 CB12 CB16 CC01 CD03 CE02 CE12 DA02 DA15 DB02 DB05 DB09 DC04 DC16 DC32 5C054 AA01 CA04 CA05 CE15 CG06 CH01 EA01 EA05 ED17 EF06 EJ04 FC05 FC13 FC14 FF05 HA26 5C086 AA54 BA22 BA23 CA28 CB36 DA01 DA08 DA18 DA33 EA41 EA45 5H180 AA01 AA25 AA26 CC04 LL01 LL07 LL08 5L096 AA03 AA06 BA04 CA02 CA14 DA03 EA16 EA43 FA06 FA59 FA70 HA03

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の時間を保って撮影された２つの画
   像について２値化信号変換処理を行い、この２値化信号
   変換処理された２つの画像について、それぞれ傾き補正
   処理して補正済み画像を作成し、各補正済み画像中から
   一定量以上の面積を有する図形を抽出し、各補正済み画
   像から抽出された図形について、同一の対象物を表示し
   ていると考えられる図形のペアを作成し、このペアの図
   形についてその面積の変化率を算出し、面積の変化率が
   一定値以上である場合に、警報を発信することを特徴と
   する障害物検知方法。
2. 【請求項２】 前記傾き補正処理が、２値化信号変換処
   理された画像の両端に検出線を設定し、双方の検出線に
   接する画像データにラベルを付与し、双方の検出線上の
   全てのラベルを結ぶ組合せを作成し、この組み合わせ間
   を横切る線分を設定し、各線分上に存在する画素データ
   数のもっとも多い線分を抽出し、この線分を基準線に設
   定し、この基準線に合わせて画像データ全体を回転させ
   て傾きを補正することを特徴とする請求項１に記載の障
   害物検知方法。
3. 【請求項３】 前記傾き補正処理が、２つの画像の傾き
   を一致させた後、各画像の基準線が一致するように２つ
   の画像をシフトさせることを特徴とする請求項２に記載
   の障害物検知方法。
4. 【請求項４】 前記２値化信号変換処理が、撮像された
   画像の高域周波数成分の除去処理と、輪郭抽出処理を含
   むことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知方法。
5. 【請求項５】 一定の時間を保って撮影された２つの画
   像について２値化信号変換処理を行う２値化信号変換処
   理部と、 この２値化信号変換処理部で処理された２つの画像につ
   いて、それぞれ傾き補正処理を行って補正済み画像を作
   成する傾き補正処理部と、 各補正済み画像中から一定量以上の面積を有する図形を
   抽出する障害物抽出部と、 各補正済み画像から抽出された図形について、同一の対
   象物を表示していると考えられる図形のペアを作成する
   し、このペアの図形についてその面積の変化率を算出
   し、面積の変化率が一定値以上であか否かを判定する障
   害物判定部と、この障害物判定部からの指令により警報
   を発信する警報装置とを有することを特徴とする障害物
   検知装置。
6. 【請求項６】 前記２値化信号変換処理部が、撮像され
   た画像データ中の高域周波数成分の除去部と、２値化信
   号変換部を備えていることを特徴とする請求項５に記載
   の障害物検知装置。