JP2003114277A - 車間距離計測装置 - Google Patents
車間距離計測装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方物体までの距離計測とフロントカバーの
汚れ検知とを正確に行う。 【解決手段】 レーザー光パルスの送光から受光までの
測定時間を、送光されたレーザー光パルスがカバーの汚
れに散乱した散乱光を受光する散乱光領域と、送光され
たレーザー光パルスがカバーより遠方にある物体に反射
した反射光を受光する反射光領域とに区分し、物体まで
の距離を計測するときは、反射光領域における受光信号
強度の最大値が所定の強度範囲に入るように増幅ゲイン
を制御し、物体からの反射光の受光信号強度が物体検知
しきい値を超えた場合に、当該反射光受光までの測定時
間に基づいて障害物までの距離を演算する。また、カバ
ーの汚れを診断するときは、増幅ゲインに所定値を設定
し、散乱光領域における受光信号強度の最大値を汚れ検
知しきい値と比較して診断を行う。
汚れ検知とを正確に行う。 【解決手段】 レーザー光パルスの送光から受光までの
測定時間を、送光されたレーザー光パルスがカバーの汚
れに散乱した散乱光を受光する散乱光領域と、送光され
たレーザー光パルスがカバーより遠方にある物体に反射
した反射光を受光する反射光領域とに区分し、物体まで
の距離を計測するときは、反射光領域における受光信号
強度の最大値が所定の強度範囲に入るように増幅ゲイン
を制御し、物体からの反射光の受光信号強度が物体検知
しきい値を超えた場合に、当該反射光受光までの測定時
間に基づいて障害物までの距離を演算する。また、カバ
ーの汚れを診断するときは、増幅ゲインに所定値を設定
し、散乱光領域における受光信号強度の最大値を汚れ検
知しきい値と比較して診断を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は先行車との車間距離
を計測する装置に関する。
を計測する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車前方にレーザー光を送光して前方物
体からの反射光を受光し、レーザー光の送光から受光ま
での時間を計測して前方物体までの距離を算出する車間
距離計測装置が知られており、例えば特開平０７−１０
４０６６号公報では、路面からの反射光や太陽光などの
外乱光の混入を阻止するために、送受光部の前面にカバ
ーを取り付けたものが提案されている。この種の車間距
離計測装置にフロントカバーの汚れ検知機能を付加する
場合、送受光部とフロントカバーとの距離が充分にある
ため、汚れ検知専用の受光部を設けなくても、距離計測
用の受光素子を用いてフロントカバーに付着した汚れに
起因する散乱光を検出することができる。
体からの反射光を受光し、レーザー光の送光から受光ま
での時間を計測して前方物体までの距離を算出する車間
距離計測装置が知られており、例えば特開平０７−１０
４０６６号公報では、路面からの反射光や太陽光などの
外乱光の混入を阻止するために、送受光部の前面にカバ
ーを取り付けたものが提案されている。この種の車間距
離計測装置にフロントカバーの汚れ検知機能を付加する
場合、送受光部とフロントカバーとの距離が充分にある
ため、汚れ検知専用の受光部を設けなくても、距離計測
用の受光素子を用いてフロントカバーに付着した汚れに
起因する散乱光を検出することができる。
【０００３】図７はフロントカバー付き車間距離計測装
置の受光素子出力信号の受光強度を示す。図において、
横軸はレーザー光を自車前方に送光してからの経過時間
の測定値を表し、この測定時間は自車前方の障害物まで
の距離に比例する。至近距離にあるフロントカバーの汚
れによる散乱光は測定時間が短い所に現れ、また、自車
前方の障害物からの反射光は測定時間が長い所に現れ
る。つまり、受光素子の出力信号には、フロントカバー
からの散乱光と障害物からの反射光とが混在する。そし
て、障害物からの反射光の受光強度が予め設定した物体
検知しきい値を超えた場合に、その反射光の測定時間に
基づいて障害物までの距離を算出する。
置の受光素子出力信号の受光強度を示す。図において、
横軸はレーザー光を自車前方に送光してからの経過時間
の測定値を表し、この測定時間は自車前方の障害物まで
の距離に比例する。至近距離にあるフロントカバーの汚
れによる散乱光は測定時間が短い所に現れ、また、自車
前方の障害物からの反射光は測定時間が長い所に現れ
る。つまり、受光素子の出力信号には、フロントカバー
からの散乱光と障害物からの反射光とが混在する。そし
て、障害物からの反射光の受光強度が予め設定した物体
検知しきい値を超えた場合に、その反射光の測定時間に
基づいて障害物までの距離を算出する。
【０００４】また、受光素子の出力信号を処理しやすく
するために、出力信号を増幅する増幅器の増幅ゲインを
出力信号レベルに応じて制御するようにしたＡＧＣ（Au
toGain Control）機能付き車間距離計測装置が知られ
ている（例えば特開平０５−０２４４９２号公報参
照）。図８および図９はＡＧＣ機能付き車間距離計測装
置の受光素子出力信号の受光強度を示す。これらの図に
おいて、横軸はレーザー光を自車前方に送光してからの
経過時間の測定値を表し、この測定時間は自車前方の障
害物までの距離に比例する。この装置では、図８および
図９に示すように、物体検知しきい値の他にゲインダウ
ンしきい値とゲインアップしきい値が設定されている。
今、図８(ａ)に示すように、受光素子の出力信号を増幅
ゲイン４で増幅しているときに、受光素子出力信号の光
強度最大値がゲインダウンしきい値を超えた場合には、
図８(ｂ)に示すように増幅ゲインを４から３に下げる。
逆に、図９(ａ)に示すように、受光素子の出力信号を増
幅ゲイン３で増幅しているときに、受光素子出力信号の
光強度最大値がゲインアップしきい値を下回った場合に
は、図９(ｂ)に示すように増幅ゲインを３から４に上げ
ている。
するために、出力信号を増幅する増幅器の増幅ゲインを
出力信号レベルに応じて制御するようにしたＡＧＣ（Au
toGain Control）機能付き車間距離計測装置が知られ
ている（例えば特開平０５−０２４４９２号公報参
照）。図８および図９はＡＧＣ機能付き車間距離計測装
置の受光素子出力信号の受光強度を示す。これらの図に
おいて、横軸はレーザー光を自車前方に送光してからの
経過時間の測定値を表し、この測定時間は自車前方の障
害物までの距離に比例する。この装置では、図８および
図９に示すように、物体検知しきい値の他にゲインダウ
ンしきい値とゲインアップしきい値が設定されている。
今、図８(ａ)に示すように、受光素子の出力信号を増幅
ゲイン４で増幅しているときに、受光素子出力信号の光
強度最大値がゲインダウンしきい値を超えた場合には、
図８(ｂ)に示すように増幅ゲインを４から３に下げる。
逆に、図９(ａ)に示すように、受光素子の出力信号を増
幅ゲイン３で増幅しているときに、受光素子出力信号の
光強度最大値がゲインアップしきい値を下回った場合に
は、図９(ｂ)に示すように増幅ゲインを３から４に上げ
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たＡＧＣ機能を備えた車間距離計測装置では、図１０
(ａ)に示すように、フロントカバーの汚れがひどくなる
と、フロントカバーの汚れによる散乱光強度が障害物か
らの反射光強度よりも大きくなるので、このフロントカ
バーからの散乱光強度を受光素子出力信号の光強度最大
値と判断してＡＧＣ制御が実行され、図１０(ｂ)に示す
ように増幅ゲインが４から３へ下げられる。その結果、
障害物からの反射光強度も低下して物体検知しきい値を
下回ってしまい、自車前方にまだ充分に認識できる程度
の受光強度の障害物があるのに、物体として認識できな
くなってしまうという問題がある。
たＡＧＣ機能を備えた車間距離計測装置では、図１０
(ａ)に示すように、フロントカバーの汚れがひどくなる
と、フロントカバーの汚れによる散乱光強度が障害物か
らの反射光強度よりも大きくなるので、このフロントカ
バーからの散乱光強度を受光素子出力信号の光強度最大
値と判断してＡＧＣ制御が実行され、図１０(ｂ)に示す
ように増幅ゲインが４から３へ下げられる。その結果、
障害物からの反射光強度も低下して物体検知しきい値を
下回ってしまい、自車前方にまだ充分に認識できる程度
の受光強度の障害物があるのに、物体として認識できな
くなってしまうという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、前方物体までの距離計測
とフロントカバーの汚れ検知とを正確に行う車間距離計
測装置を提供することにある。
とフロントカバーの汚れ検知とを正確に行う車間距離計
測装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、レーザー光パルスを送光する送光手段と、レーザー
光を受光する受光手段と、前記送光手段と前記受光手段
の前面に設置されるカバーと、前記受光手段から出力さ
れる受光信号を増幅する増幅手段と、前記増幅手段の増
幅ゲインを制御するゲイン制御手段と、前記送光手段に
よる送光から前記受光手段による受光までの時間を測定
する計時手段と、前記計時手段による測定時間に基づい
て障害物までの距離を演算する距離演算手段とを備えた
車間距離計測装置において、前記計時手段による測定時
間を、前記送光手段から送光されたレーザー光パルスが
前記カバーの汚れに散乱した散乱光を前記受光手段で受
光する散乱光領域と、前記送光手段から送光されたレー
ザー光パルスが前記カバーより遠方にある物体に反射し
た反射光を前記受光手段で受光する反射光領域とに区分
し、物体までの距離を計測するときは、前記反射光領域
における前記受光手段の受光信号強度の最大値が所定の
強度範囲に入るように前記ゲイン制御手段により増幅ゲ
インを制御し、物体からの反射光の前記受光手段による
受光信号強度が物体検知しきい値を超えた場合に、当該
反射光受光までの前記計時手段による測定時間に基づい
て前記距離演算手段により障害物までの距離を演算す
る。 （２） 請求項２の車間距離計測装置は、前記カバーの
汚れを診断するときは、前記増幅手段の増幅ゲインに所
定値を設定し、前記散乱光領域における前記受光手段の
受光信号強度の最大値を汚れ検知しきい値と比較して診
断を行う。 （３） 請求項３の車間距離計測装置は、前記物体まで
の距離を計測する動作を複数回以上実行するたびに、前
記カバーの汚れを診断する動作を１回実行する。 （４） 請求項４の車間距離計測装置は、前記増幅手段
の増幅ゲインを前記所定値としたときに、前記散乱光領
域における前記受光手段の受光信号強度の最大値が前記
汚れ検知しきい値よりも小さい汚れ検知実行しきい値を
超えたら、前記カバーの汚れ診断の実行を許可する。 （５） 請求項５の車間距離計測装置は、前記カバーの
汚れ診断を行い、前記散乱光領域における前記受光手段
の受光信号強度の最大値が前記汚れ検知しきい値を超え
たら、前記カバーが汚れていると判定し、報知する。
は、レーザー光パルスを送光する送光手段と、レーザー
光を受光する受光手段と、前記送光手段と前記受光手段
の前面に設置されるカバーと、前記受光手段から出力さ
れる受光信号を増幅する増幅手段と、前記増幅手段の増
幅ゲインを制御するゲイン制御手段と、前記送光手段に
よる送光から前記受光手段による受光までの時間を測定
する計時手段と、前記計時手段による測定時間に基づい
て障害物までの距離を演算する距離演算手段とを備えた
車間距離計測装置において、前記計時手段による測定時
間を、前記送光手段から送光されたレーザー光パルスが
前記カバーの汚れに散乱した散乱光を前記受光手段で受
光する散乱光領域と、前記送光手段から送光されたレー
ザー光パルスが前記カバーより遠方にある物体に反射し
た反射光を前記受光手段で受光する反射光領域とに区分
し、物体までの距離を計測するときは、前記反射光領域
における前記受光手段の受光信号強度の最大値が所定の
強度範囲に入るように前記ゲイン制御手段により増幅ゲ
インを制御し、物体からの反射光の前記受光手段による
受光信号強度が物体検知しきい値を超えた場合に、当該
反射光受光までの前記計時手段による測定時間に基づい
て前記距離演算手段により障害物までの距離を演算す
る。 （２） 請求項２の車間距離計測装置は、前記カバーの
汚れを診断するときは、前記増幅手段の増幅ゲインに所
定値を設定し、前記散乱光領域における前記受光手段の
受光信号強度の最大値を汚れ検知しきい値と比較して診
断を行う。 （３） 請求項３の車間距離計測装置は、前記物体まで
の距離を計測する動作を複数回以上実行するたびに、前
記カバーの汚れを診断する動作を１回実行する。 （４） 請求項４の車間距離計測装置は、前記増幅手段
の増幅ゲインを前記所定値としたときに、前記散乱光領
域における前記受光手段の受光信号強度の最大値が前記
汚れ検知しきい値よりも小さい汚れ検知実行しきい値を
超えたら、前記カバーの汚れ診断の実行を許可する。 （５） 請求項５の車間距離計測装置は、前記カバーの
汚れ診断を行い、前記散乱光領域における前記受光手段
の受光信号強度の最大値が前記汚れ検知しきい値を超え
たら、前記カバーが汚れていると判定し、報知する。
【０００８】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、レー
ザー光パルスの送光から受光までの測定時間を、送光さ
れたレーザー光パルスがカバーの汚れに散乱した散乱光
を受光する散乱光領域と、送光されたレーザー光パルス
がカバーより遠方にある物体に反射した反射光を受光す
る反射光領域とに区分し、物体までの距離を計測すると
きは、反射光領域における受光信号強度の最大値が所定
の強度範囲に入るように増幅ゲインを制御し、物体から
の反射光の受光信号強度が物体検知しきい値を超えた場
合に、当該反射光受光までの測定時間に基づいて障害物
までの距離を演算するようにした。これにより、散乱光
強度の最大値に応じて増幅ゲインの調整が行われないの
で、カバーの汚れによる散乱光の強度が大きくてもその
ような散乱光の影響を受けることなく、反射光を適切な
強度に調整することができ、自車前方の障害物を正確に
認識してその障害物までの距離を正確に演算することが
できる。 （２） 請求項２の発明によれば、カバーの汚れを診断
するときは、増幅ゲインに所定値を設定し、散乱光領域
における受光信号強度の最大値を汚れ検知しきい値と比
較して診断を行うようにしたので、汚れ検知専用のレー
ザー受光部を設けずに、カバーの汚れを正確に診断する
ことができる。 （３） 請求項３の発明によれば、物体までの距離を計
測する動作を複数回以上実行するたびに、カバーの汚れ
を診断する動作を１回実行するようにした。カバーの汚
れは短時間のうちに急激にひどくなるようなことはな
く、また、汚れ診断動作を実行するときは距離測定動作
を実行できないから距離測定値が得られないが、その間
の距離測定値を補間演算により求めることによって実際
には何ら支障はなく、したがって、障害物までの距離を
正確に測定しながら、カバーの汚れを正確に検知するこ
とができる。 （４） 請求項４の発明によれば、増幅ゲインを所定値
としたときに、散乱光領域における受光信号強度の最大
値が汚れ検知しきい値よりも小さい汚れ検知実行しきい
値を超えたら、カバーの汚れ診断の実行を許可するよう
にしたので、カバーがある程度汚れて汚れ診断が必要に
なったときに汚れ診断動作を行うことができ、汚れ診断
動作の無駄な実行を避けることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、カバーの汚れ診断を
行い、散乱光領域における受光信号強度の最大値が前記
汚れ検知しきい値を超えたら、カバーが汚れていると判
定し、報知するようにしたので、乗員にカバーの清掃を
促すことができ、常にカバーを汚れのない状態に保って
車間距離計測装置の信頼性を確保することができる。
ザー光パルスの送光から受光までの測定時間を、送光さ
れたレーザー光パルスがカバーの汚れに散乱した散乱光
を受光する散乱光領域と、送光されたレーザー光パルス
がカバーより遠方にある物体に反射した反射光を受光す
る反射光領域とに区分し、物体までの距離を計測すると
きは、反射光領域における受光信号強度の最大値が所定
の強度範囲に入るように増幅ゲインを制御し、物体から
の反射光の受光信号強度が物体検知しきい値を超えた場
合に、当該反射光受光までの測定時間に基づいて障害物
までの距離を演算するようにした。これにより、散乱光
強度の最大値に応じて増幅ゲインの調整が行われないの
で、カバーの汚れによる散乱光の強度が大きくてもその
ような散乱光の影響を受けることなく、反射光を適切な
強度に調整することができ、自車前方の障害物を正確に
認識してその障害物までの距離を正確に演算することが
できる。 （２） 請求項２の発明によれば、カバーの汚れを診断
するときは、増幅ゲインに所定値を設定し、散乱光領域
における受光信号強度の最大値を汚れ検知しきい値と比
較して診断を行うようにしたので、汚れ検知専用のレー
ザー受光部を設けずに、カバーの汚れを正確に診断する
ことができる。 （３） 請求項３の発明によれば、物体までの距離を計
測する動作を複数回以上実行するたびに、カバーの汚れ
を診断する動作を１回実行するようにした。カバーの汚
れは短時間のうちに急激にひどくなるようなことはな
く、また、汚れ診断動作を実行するときは距離測定動作
を実行できないから距離測定値が得られないが、その間
の距離測定値を補間演算により求めることによって実際
には何ら支障はなく、したがって、障害物までの距離を
正確に測定しながら、カバーの汚れを正確に検知するこ
とができる。 （４） 請求項４の発明によれば、増幅ゲインを所定値
としたときに、散乱光領域における受光信号強度の最大
値が汚れ検知しきい値よりも小さい汚れ検知実行しきい
値を超えたら、カバーの汚れ診断の実行を許可するよう
にしたので、カバーがある程度汚れて汚れ診断が必要に
なったときに汚れ診断動作を行うことができ、汚れ診断
動作の無駄な実行を避けることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、カバーの汚れ診断を
行い、散乱光領域における受光信号強度の最大値が前記
汚れ検知しきい値を超えたら、カバーが汚れていると判
定し、報知するようにしたので、乗員にカバーの清掃を
促すことができ、常にカバーを汚れのない状態に保って
車間距離計測装置の信頼性を確保することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示
す。レーザー送光部１１はパルス状のレーザー光を前方
に照射する。レーザー受光部１２は、レーザー送光部１
１から送光されたレーザー光が前方の障害物で反射した
反射光を受光する。これらのレーザー送光部１１とレー
ザー受光部１２の前面には、汚れが直接、レーザー送光
部１１とレーザー受光部１２に付着するのを防止するた
めのフロントカバー１０が設置される。レーザー受光部
１２は、上述したように前方障害物からの反射光を受光
すると同時に、レーザー送光部１１から送光されたレー
ザー光がフロントカバー１０の汚れで散乱された散乱光
も受光する。
す。レーザー送光部１１はパルス状のレーザー光を前方
に照射する。レーザー受光部１２は、レーザー送光部１
１から送光されたレーザー光が前方の障害物で反射した
反射光を受光する。これらのレーザー送光部１１とレー
ザー受光部１２の前面には、汚れが直接、レーザー送光
部１１とレーザー受光部１２に付着するのを防止するた
めのフロントカバー１０が設置される。レーザー受光部
１２は、上述したように前方障害物からの反射光を受光
すると同時に、レーザー送光部１１から送光されたレー
ザー光がフロントカバー１０の汚れで散乱された散乱光
も受光する。
【００１０】ＡＧＣ制御部１３は、レーザー受光部１２
で受光した前方障害物からの反射光とフロントカバー１
０からの散乱光の受光強度が最適なレベルになるよう
に、レーザー受光部１２の受光信号を増幅する増幅回路
１４の増幅ゲインを調整する。パルス信号処理部１５
は、レーザー送光部１１から送光されるパルス状のレー
ザー光と、レーザー受光部１２で受光され増幅回路１４
で増幅されるパルス状の受光信号を処理する。距離演算
部１６はタイマー１６ａを備え、タイマー１６ａにより
レーザー送光部１１によるレーザー光パルスの送光から
レーザー受光部１２による反射光受光までの時間を計時
し、タイマー１６ａによる測定時間に基づいて障害物ま
での距離を演算する。
で受光した前方障害物からの反射光とフロントカバー１
０からの散乱光の受光強度が最適なレベルになるよう
に、レーザー受光部１２の受光信号を増幅する増幅回路
１４の増幅ゲインを調整する。パルス信号処理部１５
は、レーザー送光部１１から送光されるパルス状のレー
ザー光と、レーザー受光部１２で受光され増幅回路１４
で増幅されるパルス状の受光信号を処理する。距離演算
部１６はタイマー１６ａを備え、タイマー１６ａにより
レーザー送光部１１によるレーザー光パルスの送光から
レーザー受光部１２による反射光受光までの時間を計時
し、タイマー１６ａによる測定時間に基づいて障害物ま
での距離を演算する。
【００１１】汚れ診断部１７は、フロントカバー１０に
付着した汚れによる散乱光の受光信号に基づいて汚れの
付着を診断する。記憶部１８は、予め設定されたゲイン
ダウンしきい値、ゲインアップしきい値、物体検知しき
い値などを記憶する。ゲインダウンしきい値は、受光信
号がこのしきい値を超えたら増幅回路１４の増幅ゲイン
を下げるために設けたしきい値である。また、ゲインア
ップしきい値は、受光信号がこのしきい値を下回ったら
増幅回路１４の増幅ゲインを上げるために設けたしきい
値である。物体検知しきい値は、障害物からの反射光の
受光強度がこのしきい値を超えたら、その障害物を自車
前方の障害物として認識するためのしきい値である。動
作切替制御部１９は、汚れ検知モードが設定されている
ときに、距離演算部１６による距離測定動作と汚れ診断
部１７による汚れ検知動作とを切り換える。この切替方
法については後述する。報知部２０は、汚れ診断部１７
によりフロントカバー１０に汚れが付着したと診断され
た場合に汚れ付着を報知する。
付着した汚れによる散乱光の受光信号に基づいて汚れの
付着を診断する。記憶部１８は、予め設定されたゲイン
ダウンしきい値、ゲインアップしきい値、物体検知しき
い値などを記憶する。ゲインダウンしきい値は、受光信
号がこのしきい値を超えたら増幅回路１４の増幅ゲイン
を下げるために設けたしきい値である。また、ゲインア
ップしきい値は、受光信号がこのしきい値を下回ったら
増幅回路１４の増幅ゲインを上げるために設けたしきい
値である。物体検知しきい値は、障害物からの反射光の
受光強度がこのしきい値を超えたら、その障害物を自車
前方の障害物として認識するためのしきい値である。動
作切替制御部１９は、汚れ検知モードが設定されている
ときに、距離演算部１６による距離測定動作と汚れ診断
部１７による汚れ検知動作とを切り換える。この切替方
法については後述する。報知部２０は、汚れ診断部１７
によりフロントカバー１０に汚れが付着したと診断され
た場合に汚れ付着を報知する。
【００１２】図２は一実施の形態の車間距離計測動作を
示すフローチャートである。車間距離計測装置は、不図
示のメインスイッチが投入されるとこの車間距離計測動
作を繰り返し実行する。ステップ１でレーザー送光部１
１からレーザー光パルスを送光し、ステップ２でレーザ
ー受光部１２で前方障害物からの反射光とフロントカバ
ー１０の汚れによる散乱光を受光する。ステップ３にお
いて、レーザー受光部１２で受光したフロントカバー１
０からの散乱光の受光強度に基づいて汚れ検知動作を行
う汚れ検知モードが設定されているかどうかを確認す
る。
示すフローチャートである。車間距離計測装置は、不図
示のメインスイッチが投入されるとこの車間距離計測動
作を繰り返し実行する。ステップ１でレーザー送光部１
１からレーザー光パルスを送光し、ステップ２でレーザ
ー受光部１２で前方障害物からの反射光とフロントカバ
ー１０の汚れによる散乱光を受光する。ステップ３にお
いて、レーザー受光部１２で受光したフロントカバー１
０からの散乱光の受光強度に基づいて汚れ検知動作を行
う汚れ検知モードが設定されているかどうかを確認す
る。
【００１３】図３は、一実施の形態の通常の距離計測モ
ードと汚れ検知モードの切り換え動作を示す。フロント
カバー１０の汚れによる散乱光の強度は、泥や雪などの
付着によるフロントカバー１０の汚れ具合により変化す
るが、通常では散乱光の強度が一瞬の内に急激に変化す
るようなことはない。そこで、図３に示すように、フロ
ントカバー１０に汚れが付着したと判断するための汚れ
検知判断しきい値の他に、汚れ検知動作を開始するため
の上記汚れ検知判断しきい値よりも低い汚れ検知実行し
きい値を設定し、これらのしきい値を記憶部１８に記憶
しておく。そして、図２に示す車間距離計測動作を実行
するたびに、増幅回路１４の増幅ゲインに固定値（例え
ば１）を設定してフロントカバー１０の汚れによる散乱
光の受光強度を監視し、汚れによる散乱光の受光強度が
汚れ検知実行しきい値を超えたら汚れ検知モードを設定
し、汚れ検知判断しきい値を用いて汚れ検知動作を開始
する。また、汚れによる散乱光の受光強度が汚れ検知実
行しきい値を下回ったら汚れ検知モードを解除する。こ
のようにすると、カバーがある程度汚れて汚れ検知動作
が必要になったときに汚れ検知動作を行うことができ、
汚れ検知動作の無駄な実行を避けることができる。
ードと汚れ検知モードの切り換え動作を示す。フロント
カバー１０の汚れによる散乱光の強度は、泥や雪などの
付着によるフロントカバー１０の汚れ具合により変化す
るが、通常では散乱光の強度が一瞬の内に急激に変化す
るようなことはない。そこで、図３に示すように、フロ
ントカバー１０に汚れが付着したと判断するための汚れ
検知判断しきい値の他に、汚れ検知動作を開始するため
の上記汚れ検知判断しきい値よりも低い汚れ検知実行し
きい値を設定し、これらのしきい値を記憶部１８に記憶
しておく。そして、図２に示す車間距離計測動作を実行
するたびに、増幅回路１４の増幅ゲインに固定値（例え
ば１）を設定してフロントカバー１０の汚れによる散乱
光の受光強度を監視し、汚れによる散乱光の受光強度が
汚れ検知実行しきい値を超えたら汚れ検知モードを設定
し、汚れ検知判断しきい値を用いて汚れ検知動作を開始
する。また、汚れによる散乱光の受光強度が汚れ検知実
行しきい値を下回ったら汚れ検知モードを解除する。こ
のようにすると、カバーがある程度汚れて汚れ検知動作
が必要になったときに汚れ検知動作を行うことができ、
汚れ検知動作の無駄な実行を避けることができる。
【００１４】また、通常、汚れは少しずつ堆積していく
ので、汚れによる散乱光の受光強度は比較的緩やかに変
化する。したがって、図２に示す車間距離計測動作を実
行するたびに汚れ検知動作を実行せず、車間距離計測動
作を複数回以上、例えば４、５回以上実行するたびに汚
れ検知動作を１回実行するようにしても、汚れ検知動作
を実行しなかった車間距離計測動作の間に汚れが急激に
ひどくなるようなことはない。具体的には、図３に示す
ように、汚れ検知モードが設定されても、車間距離計測
動作を複数回以上実行するたびに１回だけ、距離計測用
ＡＧＣから汚れ検知用ゲインに切り換えて汚れ検知動作
を実行する。なお、図２に示す車間距離計測動作は繰り
返し実行されるサイクル動作であり、車間距離計測動作
を行うサイクルを距離計測サイクルと呼び、汚れ検知動
作を行うサイクルを汚れ検知サイクルと呼ぶ。
ので、汚れによる散乱光の受光強度は比較的緩やかに変
化する。したがって、図２に示す車間距離計測動作を実
行するたびに汚れ検知動作を実行せず、車間距離計測動
作を複数回以上、例えば４、５回以上実行するたびに汚
れ検知動作を１回実行するようにしても、汚れ検知動作
を実行しなかった車間距離計測動作の間に汚れが急激に
ひどくなるようなことはない。具体的には、図３に示す
ように、汚れ検知モードが設定されても、車間距離計測
動作を複数回以上実行するたびに１回だけ、距離計測用
ＡＧＣから汚れ検知用ゲインに切り換えて汚れ検知動作
を実行する。なお、図２に示す車間距離計測動作は繰り
返し実行されるサイクル動作であり、車間距離計測動作
を行うサイクルを距離計測サイクルと呼び、汚れ検知動
作を行うサイクルを汚れ検知サイクルと呼ぶ。
【００１５】フロントカバー１０はレーザー送光部１１
およびレーザー受光部１２から至近距離にあり、自車前
方の障害物はフロントカバー１０よりはるか遠方にある
から、フロントカバー１０の汚れによる散乱光は測定時
間が短い範囲に現れ、障害物からの反射光は測定時間が
長い範囲に現れる。したがって、レーザー送受光部１
１，１２の位置を基準とするフロントカバー１０と障害
物との位置関係に基づいて、タイマー１６ａによるレー
ザー受光部１２の受光信号の測定時間を、図４に示すよ
うに汚れ散乱光領域と障害物反射光領域とに区分する。
図４はレーザー受光部１２の受光信号の強度を示す。図
において、横軸はレーザー光を自車前方に送光してから
の経過時間の測定値を表し、この測定時間は自車前方の
障害物までの距離に比例する。フロントカバー１０から
の散乱光の受光信号に基づいてフロントカバー１０の汚
れを検知する汚れ検知サイクルにおいて、ＡＧＣ制御部
１３は汚れ検知用ゲインを設定する。ここでは、汚れ検
知用増幅ゲインとして固定値１を設定する例を示す。一
方、障害物からの反射光の受光信号に基づいて障害物ま
での距離を測定する距離計測サイクルでは、ＡＧＣ制御
部１３は距離計測用ＡＧＣを実行する。すなわち、障害
物反射光領域における反射光強度の最大値が所定の強度
範囲、すなわちゲインアップしきい値からゲインダウン
しきい値までの範囲に入るように、増幅回路１４の増幅
ゲインを調整する。
およびレーザー受光部１２から至近距離にあり、自車前
方の障害物はフロントカバー１０よりはるか遠方にある
から、フロントカバー１０の汚れによる散乱光は測定時
間が短い範囲に現れ、障害物からの反射光は測定時間が
長い範囲に現れる。したがって、レーザー送受光部１
１，１２の位置を基準とするフロントカバー１０と障害
物との位置関係に基づいて、タイマー１６ａによるレー
ザー受光部１２の受光信号の測定時間を、図４に示すよ
うに汚れ散乱光領域と障害物反射光領域とに区分する。
図４はレーザー受光部１２の受光信号の強度を示す。図
において、横軸はレーザー光を自車前方に送光してから
の経過時間の測定値を表し、この測定時間は自車前方の
障害物までの距離に比例する。フロントカバー１０から
の散乱光の受光信号に基づいてフロントカバー１０の汚
れを検知する汚れ検知サイクルにおいて、ＡＧＣ制御部
１３は汚れ検知用ゲインを設定する。ここでは、汚れ検
知用増幅ゲインとして固定値１を設定する例を示す。一
方、障害物からの反射光の受光信号に基づいて障害物ま
での距離を測定する距離計測サイクルでは、ＡＧＣ制御
部１３は距離計測用ＡＧＣを実行する。すなわち、障害
物反射光領域における反射光強度の最大値が所定の強度
範囲、すなわちゲインアップしきい値からゲインダウン
しきい値までの範囲に入るように、増幅回路１４の増幅
ゲインを調整する。
【００１６】汚れ検知サイクルでは汚れ検知用増幅ゲイ
ンに固定値（例えば１）を設定し、ＡＧＣを行わない。
そのため、図１０(ａ)に示すように、フロントカバー１
０がひどく汚れていて散乱光強度が障害物からの反射光
強度よりもはるかに大きいような場合でも、フロントカ
バー１０からの散乱光強度に合わせて増幅ゲインを下げ
ることはしないから、図１０(ｂ)に示すように障害物か
らの反射光強度が小さくなって障害物を正しく認識でき
なくなってしまうという不具合は起きない。
ンに固定値（例えば１）を設定し、ＡＧＣを行わない。
そのため、図１０(ａ)に示すように、フロントカバー１
０がひどく汚れていて散乱光強度が障害物からの反射光
強度よりもはるかに大きいような場合でも、フロントカ
バー１０からの散乱光強度に合わせて増幅ゲインを下げ
ることはしないから、図１０(ｂ)に示すように障害物か
らの反射光強度が小さくなって障害物を正しく認識でき
なくなってしまうという不具合は起きない。
【００１７】ふたたび図２のフローチャートに戻り、車
間距離計測動作を説明する。汚れ検知モードが設定され
ていないときは、通常の距離計測動作を行うためにステ
ップ７へ進む。通常の距離計測動作については後述す
る。汚れ検知モードが設定されているときはステップ４
へ進み、今回の動作サイクルが汚れ検知サイクルかどう
かを確認する。汚れ検知サイクルでないときは、通常の
距離計測動作を行うためにステップ７へ進む。
間距離計測動作を説明する。汚れ検知モードが設定され
ていないときは、通常の距離計測動作を行うためにステ
ップ７へ進む。通常の距離計測動作については後述す
る。汚れ検知モードが設定されているときはステップ４
へ進み、今回の動作サイクルが汚れ検知サイクルかどう
かを確認する。汚れ検知サイクルでないときは、通常の
距離計測動作を行うためにステップ７へ進む。
【００１８】ここで、図２のステップ５〜６がフロント
カバー１０の汚れを検知する動作ステップであり、図２
のステップ７〜８が自車前方の障害物までの距離を計測
する動作ステップである。動作切替制御部１９は、汚れ
検知モードが設定されているときに、距離計測動作を複
数回以上、例えば４，５回以上実行するたびに汚れ検知
動作を１回実行するように、距離計測サイクルと汚れ検
知サイクルを切り換える。
カバー１０の汚れを検知する動作ステップであり、図２
のステップ７〜８が自車前方の障害物までの距離を計測
する動作ステップである。動作切替制御部１９は、汚れ
検知モードが設定されているときに、距離計測動作を複
数回以上、例えば４，５回以上実行するたびに汚れ検知
動作を１回実行するように、距離計測サイクルと汚れ検
知サイクルを切り換える。
【００１９】汚れ検知モードが設定されており、かつ今
回の動作サイクルが汚れ検知サイクルのときは、ステッ
プ５でＡＧＣ制御部１３により汚れ検知用固定増幅ゲイ
ン（例えば１）を設定し、続くステップ６で汚れ検知処
理を行う。具体的には、図４に示すように、汚れ散乱光
領域における受光強度最大値（図中に○で囲む箇所）を
記憶部１８に記憶されている汚れ検知しきい値と比較判
定し、散乱光強度最大値が汚れ検知しきい値を超えてい
れば報知部２０によりフロントカバー１０の汚れを報知
する。これにより、乗員にカバーの清掃を促すことがで
き、常にカバーを汚れのない状態に保って車間距離計測
装置の信頼性を確保することができる。
回の動作サイクルが汚れ検知サイクルのときは、ステッ
プ５でＡＧＣ制御部１３により汚れ検知用固定増幅ゲイ
ン（例えば１）を設定し、続くステップ６で汚れ検知処
理を行う。具体的には、図４に示すように、汚れ散乱光
領域における受光強度最大値（図中に○で囲む箇所）を
記憶部１８に記憶されている汚れ検知しきい値と比較判
定し、散乱光強度最大値が汚れ検知しきい値を超えてい
れば報知部２０によりフロントカバー１０の汚れを報知
する。これにより、乗員にカバーの清掃を促すことがで
き、常にカバーを汚れのない状態に保って車間距離計測
装置の信頼性を確保することができる。
【００２０】汚れ検知処理後のステップ９で、ＡＧＣ制
御部１３により増幅回路１４の増幅ゲインに固定値（例
えば１）を設定する。続くステップ１０において、汚れ
散乱光領域における受光信号強度の最大値を記憶部１８
に記憶されている汚れ検知実行しきい値と比較判定す
る。汚れ散乱光強度の最大値が汚れ検知実行しきい値以
下のときはステップ１１へ進み、汚れ検知モードを解除
する。一方、汚れ散乱光強度の最大値が汚れ検知実行し
きい値を超えるときはステップ１２へ進み、汚れ検知モ
ードを設定する。
御部１３により増幅回路１４の増幅ゲインに固定値（例
えば１）を設定する。続くステップ１０において、汚れ
散乱光領域における受光信号強度の最大値を記憶部１８
に記憶されている汚れ検知実行しきい値と比較判定す
る。汚れ散乱光強度の最大値が汚れ検知実行しきい値以
下のときはステップ１１へ進み、汚れ検知モードを解除
する。一方、汚れ散乱光強度の最大値が汚れ検知実行し
きい値を超えるときはステップ１２へ進み、汚れ検知モ
ードを設定する。
【００２１】ステップ３において汚れ検知モードが設定
されていないと判定された場合、あるいはステップ４に
おいて汚れ検知サイクルでないと判定された場合にはス
テップ７へ進み、ＡＧＣ制御部１３により図６に示す距
離計測用ＡＧＣ動作を実行し、障害物反射光領域におけ
る反射光強度の最大値に応じて増幅ゲインを調整する。
されていないと判定された場合、あるいはステップ４に
おいて汚れ検知サイクルでないと判定された場合にはス
テップ７へ進み、ＡＧＣ制御部１３により図６に示す距
離計測用ＡＧＣ動作を実行し、障害物反射光領域におけ
る反射光強度の最大値に応じて増幅ゲインを調整する。
【００２２】図６のステップ２１において、障害物反射
光領域の受光信号の最大値を算出する。続くステップ２
２で障害物反射光強度の最大値を記憶部１８に記憶され
ているゲインダウンしきい値と比較判定し、障害物反射
光強度の最大値がゲインダウンしきい値より大きい場合
はステップ２３へ進む。ステップ２３では、現在、最小
の増幅ゲインが設定されているかどうかを確認し、最小
ゲインが設定されている場合はこれ以上ゲインを下げる
ことはできないのでステップ２５へ進む。一方、最小ゲ
インが設定されていない場合はステップ２４へ進み、増
幅ゲインを１段下げる。なお、増幅回路１４の増幅ゲイ
ンは所定幅ずつステップ状に調整する。増幅ゲインを１
段下げた後、ふたたびステップ２２へ戻って障害物反射
光強度がゲインダウンしきい値以下になったかどうかを
確認し、上述したゲイン調整を繰り返す。
光領域の受光信号の最大値を算出する。続くステップ２
２で障害物反射光強度の最大値を記憶部１８に記憶され
ているゲインダウンしきい値と比較判定し、障害物反射
光強度の最大値がゲインダウンしきい値より大きい場合
はステップ２３へ進む。ステップ２３では、現在、最小
の増幅ゲインが設定されているかどうかを確認し、最小
ゲインが設定されている場合はこれ以上ゲインを下げる
ことはできないのでステップ２５へ進む。一方、最小ゲ
インが設定されていない場合はステップ２４へ進み、増
幅ゲインを１段下げる。なお、増幅回路１４の増幅ゲイ
ンは所定幅ずつステップ状に調整する。増幅ゲインを１
段下げた後、ふたたびステップ２２へ戻って障害物反射
光強度がゲインダウンしきい値以下になったかどうかを
確認し、上述したゲイン調整を繰り返す。
【００２３】障害物反射光強度の最大値がゲインダウン
しきい値以下の場合は、ステップ２５で障害物反射光強
度を記憶部１８に記憶されているゲインアップしきい値
と比較判定する。障害物反射光強度がゲインアップしき
い値より小さい場合はステップ２６へ進み、現在、最大
の増幅ゲインが設定されているかどうかを確認する。最
大ゲインが設定されている場合はこれ以上ゲインを上げ
ることはできないのでＡＧＣ動作を終了する。一方、最
大ゲインが設定されていない場合はステップ２７へ進
み、増幅ゲインを１段上げる。増幅ゲインを１段上げた
後、ふたたびステップ２２へ戻って障害物反射光強度が
ゲインダウンしきい値とゲインアップしきい値の範囲内
にあるかどうかを確認し、上述したゲイン調整を繰り返
す。以上の距離計測用ＡＧＣ動作を実行することによっ
て、障害物反射光領域における反射光強度の最大値に応
じて最適な増幅ゲインを設定することができる。
しきい値以下の場合は、ステップ２５で障害物反射光強
度を記憶部１８に記憶されているゲインアップしきい値
と比較判定する。障害物反射光強度がゲインアップしき
い値より小さい場合はステップ２６へ進み、現在、最大
の増幅ゲインが設定されているかどうかを確認する。最
大ゲインが設定されている場合はこれ以上ゲインを上げ
ることはできないのでＡＧＣ動作を終了する。一方、最
大ゲインが設定されていない場合はステップ２７へ進
み、増幅ゲインを１段上げる。増幅ゲインを１段上げた
後、ふたたびステップ２２へ戻って障害物反射光強度が
ゲインダウンしきい値とゲインアップしきい値の範囲内
にあるかどうかを確認し、上述したゲイン調整を繰り返
す。以上の距離計測用ＡＧＣ動作を実行することによっ
て、障害物反射光領域における反射光強度の最大値に応
じて最適な増幅ゲインを設定することができる。
【００２４】図５は、図４に示す受光信号に対して距離
計測用ＡＧＣ動作を実行し、増幅ゲインを１から４に上
げた場合の受光信号強度を示す。図５において、横軸は
レーザー光を自車前方に送光してからの経過時間の測定
値を表し、この測定時間は自車前方の障害物までの距離
に比例する。距離計測用ＡＧＣを実行したことにより、
障害物反射光領域における受光信号強度の最大値（図中
に○で囲った箇所）はゲインダウンしきい値とゲインア
ップしきい値の範囲内の適切なレベルに調整され、後述
する障害物までの距離計測処理がし易くなる。
計測用ＡＧＣ動作を実行し、増幅ゲインを１から４に上
げた場合の受光信号強度を示す。図５において、横軸は
レーザー光を自車前方に送光してからの経過時間の測定
値を表し、この測定時間は自車前方の障害物までの距離
に比例する。距離計測用ＡＧＣを実行したことにより、
障害物反射光領域における受光信号強度の最大値（図中
に○で囲った箇所）はゲインダウンしきい値とゲインア
ップしきい値の範囲内の適切なレベルに調整され、後述
する障害物までの距離計測処理がし易くなる。
【００２５】距離計測用ＡＧＣ動作を実行した後、図２
のステップ８で距離計測処理を実行する。具体的には、
障害物反射光領域において受光信号強度が物体検知しき
い値を超える障害物反射光が計測された場合に、タイマ
ー１６ａによりレーザー送光部１１からレーザー光パル
スを送光してからレーザー受光部１２で当該障害物反射
光を受光するまでの時間を計測し、障害物までの距離を
演算する。距離計測処理を終了したらステップ９へ進
み、増幅ゲインを１に戻してステップ１０〜１２で上述
した汚れ検知モードの設定または解除を行う。
のステップ８で距離計測処理を実行する。具体的には、
障害物反射光領域において受光信号強度が物体検知しき
い値を超える障害物反射光が計測された場合に、タイマ
ー１６ａによりレーザー送光部１１からレーザー光パル
スを送光してからレーザー受光部１２で当該障害物反射
光を受光するまでの時間を計測し、障害物までの距離を
演算する。距離計測処理を終了したらステップ９へ進
み、増幅ゲインを１に戻してステップ１０〜１２で上述
した汚れ検知モードの設定または解除を行う。
【００２６】このように、レーザー光パルスの送光から
受光までの測定時間を、送光されたレーザー光パルスが
フロントカバー１０の汚れに散乱した散乱光を受光する
散乱光領域と、送光されたレーザー光パルスがフロント
カバー１０より遠方にある物体に反射した反射光を受光
する反射光領域とに区分し、物体までの距離を計測する
ときは、反射光領域における受光信号強度の最大値が所
定の強度範囲に入るように増幅ゲインを制御し、物体か
らの反射光の受光信号強度が物体検知しきい値を超えた
場合に、当該反射光受光までの測定時間に基づいて障害
物までの距離を演算するようにした。これにより、散乱
光強度の最大値に応じて増幅ゲインの調整が行われない
ので、フロントカバー１０の汚れによる散乱光の強度が
大きくてもそのような散乱光の影響を受けることなく、
反射光を適切な強度に調整することができ、自車前方の
障害物を正確に認識してその障害物までの距離を正確に
演算することができる。また、フロントカバー１０の汚
れを診断するときは、増幅ゲインに所定値を設定し、散
乱光領域における受光信号強度の最大値を汚れ検知しき
い値と比較して診断を行うようにしたので、汚れ検知専
用のレーザー受光部を設けずに、カバーの汚れを正確に
診断することができる。
受光までの測定時間を、送光されたレーザー光パルスが
フロントカバー１０の汚れに散乱した散乱光を受光する
散乱光領域と、送光されたレーザー光パルスがフロント
カバー１０より遠方にある物体に反射した反射光を受光
する反射光領域とに区分し、物体までの距離を計測する
ときは、反射光領域における受光信号強度の最大値が所
定の強度範囲に入るように増幅ゲインを制御し、物体か
らの反射光の受光信号強度が物体検知しきい値を超えた
場合に、当該反射光受光までの測定時間に基づいて障害
物までの距離を演算するようにした。これにより、散乱
光強度の最大値に応じて増幅ゲインの調整が行われない
ので、フロントカバー１０の汚れによる散乱光の強度が
大きくてもそのような散乱光の影響を受けることなく、
反射光を適切な強度に調整することができ、自車前方の
障害物を正確に認識してその障害物までの距離を正確に
演算することができる。また、フロントカバー１０の汚
れを診断するときは、増幅ゲインに所定値を設定し、散
乱光領域における受光信号強度の最大値を汚れ検知しき
い値と比較して診断を行うようにしたので、汚れ検知専
用のレーザー受光部を設けずに、カバーの汚れを正確に
診断することができる。
【００２７】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
レーザー送光部１１が送光手段を、レーザー受光部１２
が受光手段を、フロントカバー１０がカバーを、増幅回
路１４が増幅手段を、ＡＧＣ制御部１３がゲイン制御手
段を、タイマー１６ａが計時手段を、距離演算部１６が
距離演算手段をそれぞれ構成する。
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
レーザー送光部１１が送光手段を、レーザー受光部１２
が受光手段を、フロントカバー１０がカバーを、増幅回
路１４が増幅手段を、ＡＧＣ制御部１３がゲイン制御手
段を、タイマー１６ａが計時手段を、距離演算部１６が
距離演算手段をそれぞれ構成する。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 一実施の形態の車間距離計測動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】 通常の距離計測モードと汚れ検知モードの切
り換え動作を示す図である。
り換え動作を示す図である。
【図４】 汚れ散乱光領域における受光信号強度の最大
値に基づく汚れ検知動作を説明する図である。
値に基づく汚れ検知動作を説明する図である。
【図５】 障害物反射光領域における受光信号強度の最
大値に基づく距離計測動作を説明する図である。
大値に基づく距離計測動作を説明する図である。
【図６】 距離計測用ＡＧＣ動作を示すフローチャート
である。
である。
【図７】 レーザー光受光素子の出力信号を示す図であ
る。
る。
【図８】 障害物からの反射光強度に基づいてＡＧＣを
行った場合の動作を説明する図である。
行った場合の動作を説明する図である。
【図９】 障害物からの反射光強度に基づいてＡＧＣを
行った場合の動作を説明する図である。
行った場合の動作を説明する図である。
【図１０】 フロントカバーからの汚れによる散乱光強
度に基づいてＡＧＣを行った場合を説明する図である。
度に基づいてＡＧＣを行った場合を説明する図である。
１０ フロントカバー
１１ レーザー送光部
１２ レーザー受光部
１３ ＡＧＣ制御部
１４ 増幅回路
１５ パルス信号処理部
１６ 距離演算部
１６ａ タイマー
１７ 汚れ診断部
１８ 記憶部
１９ 切替制御部
２０ 報知部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5J084 AA02 AA05 AB01 AC02 AD01
BA03 CA21 CA25 CA31 CA69
CA70 DA08 EA17 EA22
Claims (5)
- 【請求項１】レーザー光パルスを送光する送光手段と、 レーザー光を受光する受光手段と、 前記送光手段と前記受光手段の前面に設置されるカバー
と、 前記受光手段から出力される受光信号を増幅する増幅手
段と、 前記増幅手段の増幅ゲインを制御するゲイン制御手段
と、 前記送光手段による送光から前記受光手段による受光ま
での時間を測定する計時手段と、 前記計時手段による測定時間に基づいて障害物までの距
離を演算する距離演算手段とを備えた車間距離計測装置
において、 前記計時手段による測定時間を、前記送光手段から送光
されたレーザー光パルスが前記カバーの汚れに散乱した
散乱光を前記受光手段で受光する散乱光領域と、前記送
光手段から送光されたレーザー光パルスが前記カバーよ
り遠方にある物体に反射した反射光を前記受光手段で受
光する反射光領域とに区分し、 物体までの距離を計測するときは、前記反射光領域にお
ける前記受光手段の受光信号強度の最大値が所定の強度
範囲に入るように前記ゲイン制御手段により増幅ゲイン
を制御し、物体からの反射光の前記受光手段による受光
信号強度が物体検知しきい値を超えた場合に、当該反射
光受光までの前記計時手段による測定時間に基づいて前
記距離演算手段により障害物までの距離を演算すること
を特徴とする車間距離計測装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車間距離計測装置におい
て、 前記カバーの汚れを診断するときは、前記増幅手段の増
幅ゲインに所定値を設定し、前記散乱光領域における前
記受光手段の受光信号強度の最大値を汚れ検知しきい値
と比較して診断を行うことを特徴とする車間距離計測装
置。 - 【請求項３】請求項２に記載の車間距離計測装置におい
て、 前記物体までの距離を計測する動作を複数回以上実行す
るたびに、前記カバーの汚れを診断する動作を１回実行
することを特徴とする車間距離計測装置。 - 【請求項４】請求項２または請求項３に記載の車間距離
計測装置において、 前記増幅手段の増幅ゲインを前記所定値としたときに、
前記散乱光領域における前記受光手段の受光信号強度の
最大値が前記汚れ検知しきい値よりも小さい汚れ検知実
行しきい値を超えたら、前記カバーの汚れ診断の実行を
許可することを特徴とする車間距離計測装置。 - 【請求項５】請求項２〜４のいずれかの項に記載の車間
距離計測装置において、 前記カバーの汚れ診断を行い、前記散乱光領域における
前記受光手段の受光信号強度の最大値が前記汚れ検知し
きい値を超えたら、前記カバーが汚れていると判定し、
報知することを特徴とする車間距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001308409A JP3669320B2 (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | 車間距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001308409A JP3669320B2 (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | 車間距離計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003114277A true JP2003114277A (ja) | 2003-04-18 |
| JP3669320B2 JP3669320B2 (ja) | 2005-07-06 |
Family
ID=19127730
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001308409A Expired - Fee Related JP3669320B2 (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | 車間距離計測装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
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Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005010094A (ja) * | 2003-06-20 | 2005-01-13 | Denso Corp | 車両用物体認識装置 |
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