JPH07104066A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH07104066A JPH07104066A JP5246483A JP24648393A JPH07104066A JP H07104066 A JPH07104066 A JP H07104066A JP 5246483 A JP5246483 A JP 5246483A JP 24648393 A JP24648393 A JP 24648393A JP H07104066 A JPH07104066 A JP H07104066A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーザレーダ装置を備えた車両において、近
距離での感度を低下させることなしに、路面反射光等を
減衰させることが可能な障害物検知装置を提供する。 【構成】 レーザ光３に対する透過率の低い領域２ｂを
下部に備えたレーザ光透過性カバー部材２をレーザレー
ダ装置１の前方に設ける。
距離での感度を低下させることなしに、路面反射光等を
減衰させることが可能な障害物検知装置を提供する。 【構成】 レーザ光３に対する透過率の低い領域２ｂを
下部に備えたレーザ光透過性カバー部材２をレーザレー
ダ装置１の前方に設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザレーダ装置を備
えた車両の障害物検知装置に関する。
えた車両の障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば実開平３−１４４７９号公
報に開示されているように、自車両から前方の他の車両
や障害物に向かって発射されたレーザ光が上記他の車両
または障害物に反射して戻る反射レーザ光を受光して、
自車両から上記他の車両または障害物までの距離を測定
するレーザレーダ装置を備え、危険状態が察知された場
合に警報を発するようにした車両の障害物検知装置が知
られている。
報に開示されているように、自車両から前方の他の車両
や障害物に向かって発射されたレーザ光が上記他の車両
または障害物に反射して戻る反射レーザ光を受光して、
自車両から上記他の車両または障害物までの距離を測定
するレーザレーダ装置を備え、危険状態が察知された場
合に警報を発するようにした車両の障害物検知装置が知
られている。
【０００３】このようなレーザ光を用いた障害物検知装
置では、目標物以外の物体（不要物標）からの反射光は
できるだけ検知しないようにする配慮が必要となる。代
表的な不要物標の１つとして路面があり、車体のピッチ
ング等により、近距離ではかなり強い路面からの反射光
がレーザレーダ装置の受光部に入射することになる。
置では、目標物以外の物体（不要物標）からの反射光は
できるだけ検知しないようにする配慮が必要となる。代
表的な不要物標の１つとして路面があり、車体のピッチ
ング等により、近距離ではかなり強い路面からの反射光
がレーザレーダ装置の受光部に入射することになる。
【０００４】そこで従来から、近距離での反射光を減衰
させるために、近距離での感度を低下させる方法等が採
られてきた。
させるために、近距離での感度を低下させる方法等が採
られてきた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、近距離での
感度を低下させる方法を採用した場合、近距離からの反
射光はすべて一律に減衰されるため、先行車両の後部リ
フレクタのような強い反射光が得られる物体は検知でき
ても、弱い反射光しか得られない物体は検知不能なこと
があった。
感度を低下させる方法を採用した場合、近距離からの反
射光はすべて一律に減衰されるため、先行車両の後部リ
フレクタのような強い反射光が得られる物体は検知でき
ても、弱い反射光しか得られない物体は検知不能なこと
があった。
【０００６】本発明は上述のような事情に鑑みてなされ
たもので、近距離での感度を低下させることなしに、路
面反射光等を減衰させることが可能な車両の障害物検知
装置を提供することを目的とする。
たもので、近距離での感度を低下させることなしに、路
面反射光等を減衰させることが可能な車両の障害物検知
装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる車両の障
害物検知装置は、レーザ光に対する透過率の低い領域を
部分的に備えたレーザ光透過性カバー部材を上記レーザ
レーダ装置の前方に設けてなることを特徴とする上記レ
ーザ光に対する透過率の低い領域は、例えばレーザ光の
路面反射を減衰させるために上記カバー部材の下部に設
けられる。
害物検知装置は、レーザ光に対する透過率の低い領域を
部分的に備えたレーザ光透過性カバー部材を上記レーザ
レーダ装置の前方に設けてなることを特徴とする上記レ
ーザ光に対する透過率の低い領域は、例えばレーザ光の
路面反射を減衰させるために上記カバー部材の下部に設
けられる。
【０００８】また、上記レーザ光に対する透過率の低い
領域を、所定の条件に応じて透過率を低下制御される液
晶で構成しても良い。その場合、上記液晶は、ピッチン
グ等の車体の傾きに応じて透過率を低下制御される。
領域を、所定の条件に応じて透過率を低下制御される液
晶で構成しても良い。その場合、上記液晶は、ピッチン
グ等の車体の傾きに応じて透過率を低下制御される。
【０００９】さらに、上方から入射する太陽光等を減衰
させる領域が上部に形成されたレーザ光透過性カバー部
材を上記レーザレーダ装置の前方に設けても良い。
させる領域が上部に形成されたレーザ光透過性カバー部
材を上記レーザレーダ装置の前方に設けても良い。
【００１０】
【発明の作用および効果】本発明によれば、上記レーザ
光透過性カバー部材が、レーザ光に対する透過率の低い
領域を部分的に備えているので、この透過率の低い領域
をカバー部材の下部に設けた場合、レーザ光による障害
物検知能力を低下させることなしに路面反射等による不
要反射光を減衰させることが可能になり、誤検知を防止
することができる。
光透過性カバー部材が、レーザ光に対する透過率の低い
領域を部分的に備えているので、この透過率の低い領域
をカバー部材の下部に設けた場合、レーザ光による障害
物検知能力を低下させることなしに路面反射等による不
要反射光を減衰させることが可能になり、誤検知を防止
することができる。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００１２】図１は、本発明に係わる車両の障害物検知
装置の第１実施例の基本的な構成を示す説明図である。
車両の前部に搭載されたレーザレーダ装置１の前方に
は、レーザ光に対して透過性を有するカバー部材２が設
けられており、上記レーザレーダ装置１の発光部から発
射されるレーザ光３は、カバー部材２を透過して車両前
方の障害物（図示は省略）に達し、かつ該障害物で反射
した反射光がカバー部材２を透過して、レーザレーダ装
置１の受光部に戻るように構成されている。
装置の第１実施例の基本的な構成を示す説明図である。
車両の前部に搭載されたレーザレーダ装置１の前方に
は、レーザ光に対して透過性を有するカバー部材２が設
けられており、上記レーザレーダ装置１の発光部から発
射されるレーザ光３は、カバー部材２を透過して車両前
方の障害物（図示は省略）に達し、かつ該障害物で反射
した反射光がカバー部材２を透過して、レーザレーダ装
置１の受光部に戻るように構成されている。
【００１３】上記カバー部材２は、レーザ光３に対する
透過率の高い上部領域２ａと、透過率の低い下部領域２
ｂとを備えており、これによって、レーザレーダ装置１
の発光部から発射されて漏斗状に拡がるレーザ光３に
は、強度の高い上部ビーム領域３ａと、強度の低い下部
ビーム領域３ｂとが形成される。
透過率の高い上部領域２ａと、透過率の低い下部領域２
ｂとを備えており、これによって、レーザレーダ装置１
の発光部から発射されて漏斗状に拡がるレーザ光３に
は、強度の高い上部ビーム領域３ａと、強度の低い下部
ビーム領域３ｂとが形成される。
【００１４】したがって、カバー部材２の下部領域２ｂ
を透過して減衰を受けたレーザ光３の下部ビーム領域３
ｂが路面に反射してレーザレーダ装置１にの受光部に戻
るときに再びカバー部材２の下部領域２ｂで減衰を受け
るから、レーザ光３の上部ビーム領域３ａによる障害物
検知能力を低下させることなしに路面反射等による不要
反射光を入射光から除去することが可能になる。
を透過して減衰を受けたレーザ光３の下部ビーム領域３
ｂが路面に反射してレーザレーダ装置１にの受光部に戻
るときに再びカバー部材２の下部領域２ｂで減衰を受け
るから、レーザ光３の上部ビーム領域３ａによる障害物
検知能力を低下させることなしに路面反射等による不要
反射光を入射光から除去することが可能になる。
【００１５】また、上記カバー部材２を上下方向に移動
可能に設けることにより、レーザレーダ装置１の内部調
整を必要とすることなしに、低強度の下部ビーム領域３
ｂの範囲を調整することができる。
可能に設けることにより、レーザレーダ装置１の内部調
整を必要とすることなしに、低強度の下部ビーム領域３
ｂの範囲を調整することができる。
【００１６】上記カバー部材２の下部領域２ｂは、電圧
の印加によってレーザ光に対する透過率を低下制御され
る液晶によって形成することも可能である。図２は、レ
ーザレーダ装置１の前方に、液晶よりなる下部領域２ｂ
を備えたカバー部材２を取り付けた車両１０の構成を示
す概略図である。
の印加によってレーザ光に対する透過率を低下制御され
る液晶によって形成することも可能である。図２は、レ
ーザレーダ装置１の前方に、液晶よりなる下部領域２ｂ
を備えたカバー部材２を取り付けた車両１０の構成を示
す概略図である。
【００１７】この車両１０は、液晶のレーザ光透過率を
制御するに対する透過率制御部４と、車体下面の４隅部
にそれぞれ取り付けた車高センサ５と、車体のピッチン
グに応じて液晶のレーザ光に対する透過率を可変するた
めに、上記車高センサ５からの入力信号を処理して、車
体ピッチ角θを演算し、このピッチ角θに応じた信号を
透過率制御部４に出力する信号処理部６とを備えてい
る。
制御するに対する透過率制御部４と、車体下面の４隅部
にそれぞれ取り付けた車高センサ５と、車体のピッチン
グに応じて液晶のレーザ光に対する透過率を可変するた
めに、上記車高センサ５からの入力信号を処理して、車
体ピッチ角θを演算し、このピッチ角θに応じた信号を
透過率制御部４に出力する信号処理部６とを備えてい
る。
【００１８】上記信号処理部６では、下記の式によって
車体ピッチ角θを演算している。
車体ピッチ角θを演算している。
【００１９】θ＝tan -1〔((ＨRL＋ＨRR）−（ＨFL＋Ｈ
FR))／２・Ｌ〕 但し Ｌ ：センサの前後間隔 ＨFL ：フロント左側の車高 ＨFR ：フロント右側の車高 ＨRL ：リア左側の車高 ＨRR ：リア右側の車高 図３は上記液晶に対する透過率制御ルーチンの内容を示
すフローチャートである。なお、Ｓは各ステップを表
す。
FR))／２・Ｌ〕 但し Ｌ ：センサの前後間隔 ＨFL ：フロント左側の車高 ＨFR ：フロント右側の車高 ＨRL ：リア左側の車高 ＨRR ：リア右側の車高 図３は上記液晶に対する透過率制御ルーチンの内容を示
すフローチャートである。なお、Ｓは各ステップを表
す。
【００２０】この透過率制御ルーチンでは、先ず車高を
検出し（Ｓ１）、次に車体ピッチ角θを上述の式によっ
て演算する（Ｓ２）。そして、演算された車体ピッチ角
θを所定角度θ1 と比較し（Ｓ３）、θ＞θ1 のとき
（Ｓ３：ＹＥＳ）、上記液晶のレーザ光透過率を下げる
（Ｓ４）。一方、θ≦θ1 のときには（Ｓ３：ＮＯ）、
通常のレーザ光透過率を保つようにしている（Ｓ５）。
検出し（Ｓ１）、次に車体ピッチ角θを上述の式によっ
て演算する（Ｓ２）。そして、演算された車体ピッチ角
θを所定角度θ1 と比較し（Ｓ３）、θ＞θ1 のとき
（Ｓ３：ＹＥＳ）、上記液晶のレーザ光透過率を下げる
（Ｓ４）。一方、θ≦θ1 のときには（Ｓ３：ＮＯ）、
通常のレーザ光透過率を保つようにしている（Ｓ５）。
【００２１】また、上記車高センサ５に代え、前後のサ
スペンション部材７，８のストロークをそれぞれ検出す
るストロークセンサ９を設け、あるいは図示しないサス
ペンションアームの揺動角を検出するロータリポテンシ
ョメータを設け、これらセンサの出力に基づいて上記車
体ピッチ角θを演算するようにしても良い。
スペンション部材７，８のストロークをそれぞれ検出す
るストロークセンサ９を設け、あるいは図示しないサス
ペンションアームの揺動角を検出するロータリポテンシ
ョメータを設け、これらセンサの出力に基づいて上記車
体ピッチ角θを演算するようにしても良い。
【００２２】図４は、本発明に係わる車両の障害物検知
装置の第２実施例の基本的な構成を示す説明図である。
装置の第２実施例の基本的な構成を示す説明図である。
【００２３】本実施例では、上方から入射する太陽光等
の外乱光Ｒの影響を除去するために、これら外乱光Ｒを
減衰させる液晶領域２ｃをカバー部材２の上部に形成し
ている。そして、図５に示すように、外乱光を検出する
光センサ１１を車体に設け、この光センサ１１による外
乱光検出に基づいて上記液晶の光透過率を下げるように
している。上記光センサ１１には、その前面にスリット
を設ける等の処理を施すことにより、レーザ光に影響を
与える方向の光のみを検出することができる。
の外乱光Ｒの影響を除去するために、これら外乱光Ｒを
減衰させる液晶領域２ｃをカバー部材２の上部に形成し
ている。そして、図５に示すように、外乱光を検出する
光センサ１１を車体に設け、この光センサ１１による外
乱光検出に基づいて上記液晶の光透過率を下げるように
している。上記光センサ１１には、その前面にスリット
を設ける等の処理を施すことにより、レーザ光に影響を
与える方向の光のみを検出することができる。
【００２４】図６のフローチャートは、この場合の透過
率制御ルーチンの内容を示すものである。すなわち、先
ず外乱光量Ｐを検出し（Ｓ１１）、次に検出された外乱
光量Ｐを所定光量Ｐ1 と比較し（Ｓ１２）、Ｐ＞Ｐ1 の
とき（Ｓ１２：ＹＥＳ）、上記液晶のザ光透過率を下げ
る（Ｓ１３）。また、Ｐ≦Ｐ1 のときには（Ｓ１２：Ｎ
Ｏ）、通常のレーザ光透過率を保つようにしている（Ｓ
１４）。
率制御ルーチンの内容を示すものである。すなわち、先
ず外乱光量Ｐを検出し（Ｓ１１）、次に検出された外乱
光量Ｐを所定光量Ｐ1 と比較し（Ｓ１２）、Ｐ＞Ｐ1 の
とき（Ｓ１２：ＹＥＳ）、上記液晶のザ光透過率を下げ
る（Ｓ１３）。また、Ｐ≦Ｐ1 のときには（Ｓ１２：Ｎ
Ｏ）、通常のレーザ光透過率を保つようにしている（Ｓ
１４）。
【００２５】なお、レーザレーダ装置１の前方にカバー
部材２を配置した場合、カバー部材２からの反射光を受
光するおそれが生じることがある。その場合には、図７
に示すように、レーザレーダ装置１の発光部１ａと受光
部１ｂとの間に所定の距離を設けることにより、カバー
部材２を検知領域１２から除外することができる。すな
わち、図７に符号Ｄで示す範囲は、送光範囲１３と受光
範囲１４とが重ならないために、この中に物体が存在し
ても、その検知は不能になる。
部材２を配置した場合、カバー部材２からの反射光を受
光するおそれが生じることがある。その場合には、図７
に示すように、レーザレーダ装置１の発光部１ａと受光
部１ｂとの間に所定の距離を設けることにより、カバー
部材２を検知領域１２から除外することができる。すな
わち、図７に符号Ｄで示す範囲は、送光範囲１３と受光
範囲１４とが重ならないために、この中に物体が存在し
ても、その検知は不能になる。
【００２６】あるいは、図８に示すように、カバー部材
２をレーザ光３の光軸に対して傾斜させて配置すること
により、反射光を下方に逃がし、反射光の検知を不能に
しても良い。
２をレーザ光３の光軸に対して傾斜させて配置すること
により、反射光を下方に逃がし、反射光の検知を不能に
しても良い。
【図１】本発明に係わる車両の障害物検知装置の第１実
施例の基本的な構成を示す説明図
施例の基本的な構成を示す説明図
【図２】本発明の第１実施例を適用した車両の構成を示
す概略図
す概略図
【図３】図２の構成における透過率制御ルーチンの内容
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図４】本発明に係わる車両の障害物検知装置の第２実
施例の基本的な構成を示す説明図
施例の基本的な構成を示す説明図
【図５】本発明の第２実施例を適用した車両の構成を示
す概略図
す概略図
【図６】図５の構成における透過率制御ルーチンの内容
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図７】カバー部材からのレーザ光の反射を防止する手
段の１例を示す説明図
段の１例を示す説明図
【図８】カバー部材からのレーザ光の反射を防止する手
段の他の例を示す説明図
段の他の例を示す説明図
１ レーザレーダ装置 ２ レーザ光透過性カバー部材 ３ レーザ光 ４ 透過率制御部 ５ 車高センサ ６ 信号処理部 ７，８ サスペンション部材 ９ ストロークセンサ １０ 車両 １１ 光センサ
Claims (5)
- 【請求項１】 自車両から前方の障害物に向かって発射
されたレーザ光が上記障害物に反射して戻る反射レーザ
光を受光して、自車両から上記障害物までの距離を測定
するレーザレーダ装置を備えた車両の障害物検知装置に
おいて、 レーザ光に対する透過率の低い領域を部分的に備えたレ
ーザ光透過性カバー部材を上記レーザレーダ装置の前方
に設けてなることを特徴とする車両の障害物検知装置。 - 【請求項２】 上記レーザ光に対する透過率の低い領域
が、上記カバー部材の下部に設けられてなることを特徴
とする請求項１記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項３】 上記レーザ光に対する透過率の低い領域
が、所定の条件に応じて透過率を低下制御される液晶よ
りなることを特徴とする請求項１記載の車両の障害物検
知装置。 - 【請求項４】 上記液晶は、ピッチング等の車体の傾き
に応じて透過率を低下制御されることを特徴とする請求
項３記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項５】 自車両から前方の障害物に向かって発射
されたレーザ光が上記障害物に反射して戻る反射レーザ
光を受光して、自車両から上記障害物までの距離を測定
するレーザレーダ装置を備えた車両の障害物検知装置に
おいて、 上方から入射する太陽光等を減衰させる領域が上部に形
成されたレーザ光透過性カバー部材を上記レーザレーダ
装置の前方に設けてなることを特徴とする車両の障害物
検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5246483A JPH07104066A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 車両の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5246483A JPH07104066A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104066A true JPH07104066A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17149075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5246483A Pending JPH07104066A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104066A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000346936A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP2003107159A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置における軸ずれ調整装置 |
| JP2003114277A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離計測装置 |
| JP2005249743A (ja) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Omron Corp | レーダ装置 |
| JP2007155728A (ja) * | 2006-12-01 | 2007-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2012241360A (ja) * | 2011-05-17 | 2012-12-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 機械式駐車場 |
| US8761972B2 (en) | 2007-07-19 | 2014-06-24 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Track type transportation system |
| WO2016013372A1 (ja) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| JP2017032391A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
| JP2019090666A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | 株式会社ファルテック | ライダーカバー |
| JP2019100792A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 株式会社ファルテック | ライダーカバー |
| CN110531376A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-12-03 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 用于港口无人驾驶车辆的障碍物检测和跟踪方法 |
| CN110579776A (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-17 | 株式会社久保田 | 搭载于作业车的激光雷达 |
| CN110658531A (zh) * | 2019-08-23 | 2020-01-07 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 一种用于港口自动驾驶车辆的动态目标追踪方法 |
-
1993
- 1993-10-01 JP JP5246483A patent/JPH07104066A/ja active Pending
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| CN110579776B (zh) * | 2018-06-08 | 2024-05-03 | 株式会社久保田 | 搭载于作业车的激光雷达 |
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| CN110658531B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-03-29 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 一种用于港口自动驾驶车辆的动态目标追踪方法 |
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