JP2003128209A

JP2003128209A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2003128209A
Application number: JP2001332122A
Authority: JP
Inventors: Kaname Takai; 要高井
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-10-30
Filing date: 2001-10-30
Publication date: 2003-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】支持台上での物品の水平動を、該支持台上に
突設された位置決めピンにより規制する搬送装置におい
て、急停止等の場合でも物品の支持台からの落下を防止
できる簡単な構成を提供する。【解決手段】走行経路に沿って走行する搬送体２と、
該搬送体２に搭載され水平方向に進退自在な支持台６
と、該支持台６上に突設され物品３０の底部に設けた係
合孔３０ａに係合可能とした位置決めピン６ａと、前記
搬送体２が走行するときの支持位置におかれた物品３０
の上方で、該物品３０と平面視で少なくとも一部重複す
る部分を有するように配置され、かつ、前記支持台６が
進退するときには該支持台６上の物品と干渉しないよう
に搬送体２に設けられる上動防止手段１０と、を有する
ように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
や無人搬送車等の搬送装置に関し、特に搬送装置に支持
される物品の移動規制機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より知られている搬送装置として、
自動倉庫内に配設される倉庫内外に向けて物品の移載を
行うスタッカクレーンや、ステーション間で移載を行う
無人搬送車等が知られている。これらの搬送装置の中に
は、搬送対象の物品が搬送中に移動したりしないように
するため、以下のような移動制止機構を備えているもの
がある。即ち、移載対象となる物品の底に係合孔が複数
形成され、一方、搬送装置側の移載装置に設けられてい
る支持台には、該支持台上に前記物品を載置したときに
前記係合孔に係合する、位置決めピンが上方に向けて突
設されている。物品を支持台上に支持させた状態では、
この位置決めピンにより物品が位置規制（水平動を規
制）されているため、通常の搬送中に生じる振動や加速
が物品に作用しても、該物品が支持台から落下すること
はない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、支持台を設
けた部位（搬送装置の一部または全部）に何らかの原因
で急停止などがあった際には、物品に強い慣性力が作用
する。物品は前述のとおり位置決めピンによって水平動
を規制されているが、物品が支持台上で傾くようなこと
があると、その底面の係合孔が位置決めピンから離脱し
て規制が失われ、結局、支持台より落下してしまう恐れ
があった。これを防止する手段の一つとしては、物品の
側面を水平移動自在な一対のハンドにより挟む等の対策
が検討されているが、構造が複雑になるという問題があ
る。

【０００４】そこで本発明は、支持台上に突設された位
置決めピンにより支持台上での物品の水平動を規制する
搬送装置において、急停止等の場合でも物品の支持台か
らの落下を防止できる簡単な構成を提供する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、走行経
路に沿って走行する搬送体と、該搬送体に搭載され水平
方向に進退自在な支持台と、該支持台上に突設され物品
の底部に設けた係合孔に係合可能とした位置決めピン
と、前記搬送体が走行するときの支持位置におかれた物
品の上方で、該物品と平面視で少なくとも一部重複する
部分を有するように配置され、かつ、前記支持台が進退
するときには該支持台上の物品と干渉しないように搬送
体に設けられる上動防止手段と、を有するものである。

【０００６】請求項２においては、前記上動防止手段
は、前記搬送体に立設した立設部と、該搬送体が走行す
るときの支持位置に置かれた物品の上面に沿って水平に
突出する突出部と、を備えたものである。

【０００７】請求項３においては、前記立設部には、物
品の側面に向けて突出する第二突出部を突設したもので
ある。

【０００８】

【発明の実施の形態】

【０００９】本発明の一実施例である搬送装置３を備え
た自動倉庫１について、図１、図２を用いて説明する。
図１は搬送装置３を備えた自動倉庫１を示す正面断面図
であり、図２は同じく平面断面図である。

【００１０】自動倉庫１には、多数の物品収納棚２５・
２５・・・を有する一対の収納部２０・２０と、物品の
搬送装置３とが備えられている。収納部２０・２０はそ
れぞれ、前後方向および上下方向に配列された多数の物
品収納棚２５を備えている。この一対の収納部２０・２
０は、自動倉庫１内部に、後述する搬送台車４５のレー
ル３８を挟んで対向配置される。各収納部２０の下部に
設けられる水平板３７の下方には、粉塵吸込み用のファ
ン２６が設けられている。

【００１１】搬送装置３について説明する。この搬送装
置３は、上下昇降する搬送体２を備え、搬送体２上に
は、物品３０の支持台６を進退駆動させる移載装置７が
設けられている。搬送装置３は、自動倉庫１に備える受
渡し口（図示せず）から物品３０を、空いている前記物
品収納棚２５へ収納する際には、次のような動作を行
う。まず、前記受渡し口の側部で、移載装置７の駆動に
より支持台６を受渡し口に向けて進入させて、支持台６
の「進入」位置とする。次に、搬送体２を上昇させるこ
とで、受取り口から物品３０をすくい上げて、物品３０
を支持台６上に支持する。この後、支持台６を搬送体２
上に退入させて「搬送」位置とした後、空いている前記
物品収納棚２５へ向けて搬送体２を走行させる。そし
て、移載装置７の駆動により支持台６を進入させて再び
「進入」位置とし、搬送体２を下降させることで、支持
台６から物品収納棚２５へ物品３０を受け渡す。あるい
は、物品収納棚２５に既に収納されている物品３０を、
移載装置７の駆動により「進入」位置とした支持台６上
に支持して、支持台６を搬送体２上に退入させて「搬
送」位置とした後、前記受渡し口へ向けて搬送体２を走
行させ、移載装置７の駆動により支持台６を進入させて
再び「進入」位置とし、受渡し口へ物品３０を受け渡
す。

【００１２】搬送装置３の具体的な構成を以下に説明す
る。平面視で収納部２０・２０に挟まれた位置に一対の
レール３８・３８からなる軌道が敷設され、該レール３
８・３８上に搬送台車４５が配置されている。搬送台車
４５には走行車輪２４・２４・・・が設けられ、これら
の走行車輪２４は前記レール３８・３８上に配置され
る。以上の構成により搬送台車４５は、レール３８・３
８により支持されながら該レール３８・３８に沿って走
行可能とされる。

【００１３】搬送台車４５上にはターンテーブル３５を
介してマスト４６が立設されて上方に延出され、ターン
テーブル３５とともにマスト４６が回転駆動できるよう
に構成している。前記搬送体２は、マスト４６の延出方
向に形成される走行経路に沿って走行するように構成さ
れており、このため上下昇降可能である。

【００１４】物品３０の移動規制手段について、図３か
ら図５を用いて説明する。図３は搬送体２および移載装
置７を示す平面図であり、図４は支持台６の進退方向の
側方より見た、搬送体２および移載装置７を示す図であ
り、図５は支持台６の退入方向より見た上動防止手段を
示す図である。

【００１５】搬送体２に設けた移載装置７は、図３から
図５に示すように、伸縮自在のロボットハンドに構成さ
れており、その先端部に支持台６を設け、支持台６と搬
送体２との間は、第一アーム４・第二アーム５により連
結されている。アーム４・５、支持台６の回動は、移載
装置７に設けた駆動伝達機構により、次のように規制さ
れている。第一アーム４が搬送体２に対して一側に一の
回転量だけ回転すると、第二アーム５は第一アーム４に
対して、他側（前記一側の反対側）に二の回転量だけ回
転し、支持台６は第二アーム５に対して、前記一側に一
の回転量だけ回転する。以上のようにして、支持台６は
搬送体２に対して向きが固定されたまま、進退可能に構
成されている。支持台６の前記「進入」位置は、支持台
６を搬送装置３側から物品の受渡し口および物品収納棚
２５に向けて、伸張させた位置のことであり、前記「搬
送」位置は、支持台６を受渡し口および物品収納棚２５
から搬送装置３側に向けて、収納した位置のことであ
る。

【００１６】移載作業においては、支持台６は、物品３
０を下方よりすくい上げることで物品３０を支持するも
のである。物品収納棚２５はその開放側を移載装置７側
に向ける凹部を有しており、この凹部内を支持台６が上
下方向に通過可能となるようにしている。

【００１７】支持台６の上面には複数の位置決めピン６
ａが上方に突設される一方、物品３０の下面にはそのピ
ン６ａ・６ａ・・・を挿入して係合可能とさせる係合孔
３０ａ・３０ａ・・・が形成されている。この構成にお
いて、物品３０が支持台６上に支持されるときにはピン
６ａと係合孔３０ａとが係合し、搬送時に物品３０に慣
性力などが多少作用しても、該物品３０が支持台６上で
滑って落下したり、位置ズレして移載作業の際の支障に
なったりしないようにしている。

【００１８】物品３０を搬送させるときは、支持台６お
よび該支持台６上の物品３０を搬送体２上に退入させ
た、「搬送」位置において行われる。物品３０の搬送
は、上下方向には搬送体２を走行させることで、レール
３８の敷設方向には搬送台車４５を走行させることで、
他側の収納部２０への受渡しはターンテーブル３５を回
転させることで、それぞれ行われる。

【００１９】搬送体２には、支持台６が「搬送」位置に
あるときに、その支持台６上に支持された物品３０の上
方への移動を制止する上動防止手段８が設けられてい
る。上動防止手段８は、搬送体２に立設した立設部であ
るブラケット９と、ブラケット９より支持された物品３
０側へ向けて水平に突出する突出部であるＬ字材１０と
を備えている。

【００２０】ブラケット９は図３・図４に示すように、
開口９ｃ・９ｃを形成した枠体状の基体９ａと、該基体
９ａに固設される平板９ｂとから構成される。ブラケッ
ト９の基体９ａは、搬送体２の退入側（図３、図４中右
側）の端部に固設される。上動防止手段８としてのＬ字
材１０は、平板部材を折曲してＬ字状とした部材であ
り、折曲部を挟んで、第一平板部１０ａと第二平板部１
０ｂとの二つの部分から構成される。Ｌ字材１０は、第
二平板部１０ｂでブラケット９に固設され、第一平板部
１０ａの面部は支持台６の物品載置面（上面）と平行に
位置する。

【００２１】Ｌ字材１０は図４に示すように、支持台６
に支持された物品３０の退入側（図４の図中右側）端部
上方に位置すると共に、図３に示すように、平面視で前
記物品３０と一部重複している。Ｌ字材１０には高さ調
節手段が設けられており（後述）、前記物品３０の退入
側端部上端面と、Ｌ字材１０の第一平板部１０ａの下面
とが、短い距離（少なくとも、物品載置面となる支持台
６上面からのピン６ａの突出高さよりも短い距離）だけ
離間するよう、その取付け高さが調整されている。支持
台６により物品３０をすくい上げた後、搬送体２に退入
させて「搬送」位置へ移行させる際は、物品３０は水平
方向に移動するのみであるから、物品３０とＬ字材１０
の前記第一平板部１０ａとは干渉しない。そして、いっ
たん「搬送」位置に物品３０がおかれると、その物品３
０の退入側端部の上面のすぐ上に前記Ｌ字材１０の第一
平板部１０ａが位置し、これによって物品３０の上動
（浮き上がり）が規制されるようにしている。

【００２２】Ｌ字材１０の高さ調整手段、即ち、ブラケ
ット９に対してＬ字材１０の固定位置を上下方向で変更
する構成を以下に説明する。Ｌ字材１０は、ボルトおよ
びナットによる締結固定により、ブラケット９に固設さ
れるものである。ここで、図５に示すように、Ｌ字材１
０の第二平板部１０ｂには、ボルト締結孔として、上下
方向に長い長孔１０ｃ・１０ｃが、支持台６の進退方向
に対する両側方に一対で形成されている。このため、Ｌ
字材１０は、前記長孔１０ｃ・１０ｃによって、上下位
置が適切となるように調節して、ブラケット９に固定す
ることが可能となっている。

【００２３】なお、Ｌ字材１０の適切な上下位置とは前
述したとおり、物品３０の退入側端部上面と、Ｌ字材１
０の第一平板部１０ａの下面とが、短い距離だけ離間す
る状態となる位置である。この位置とすれば、物品３０
を支持した支持台６の進退に干渉することがなく、また
同時に、物品３０の上動を効果的に制止できる。

【００２４】以上に述べた、搬送位置での物品３０の移
動規制手段を次に列挙する。まず、支持台６上に立設し
た位置決めピン６ａ・６ａ・・・は、物品３０の水平動
を規制すると共に、多少の上動（浮き上がり）をも規制
する手段である。また、搬送体２に立設した上動防止手
段８は、物品３０の上動（浮き上がり）を確実に規制す
る手段である。以上構成により、搬送体２が急停止し、
物品３０に強い慣性力が働いた際にも、位置決めピン６
ａにより、支持台６上で物品３０が水平に移動するのを
制止すると共に、上動防止手段８のＬ字材１０により、
水平動を制止された物品３０が上方へ移動するのを制止
して、物品３０と支持台６との係合（係合孔３０ａと位
置決めピン６ａ）が外れるのを防止している。

【００２５】また、上動防止手段８を固設する位置は、
搬送体２の退入側（図３、図４中右側）の端部としてい
る。このため、支持台６が「搬送」位置まで退入して
も、上動防止手段８のブラケット９は支持台６上の物品
３０と接触しない。また、ブラケット９の上下には、支
持台６の進退方向に開口する開口部９ｃ・９ｃが形成さ
れており、下側の開口部９ｃは前記進退方向より見て、
支持台６と重複する位置である。したがって、支持台６
が搬送位置まで退入しても、ブラケット９と支持台６と
が接触することがない。

【００２６】特に、物品３０の上動を制止するためのＬ
字材１０の第一平板部１０ａも、物品３０の上面から離
間した位置に設けられており、支持台６が進退しても、
Ｌ字材１０と、支持台６に支持される物品３０とが接触
しない。このため、物品３０を移載する前に予め上動防
止手段８を支持台６の進退経路に干渉しないように退避
させるための移動機構を不要とすることができる。した
がって、物品３０の上動を制止するための機構が簡単な
ものとなる。

【００２７】上動防止手段８は、搬送体２に立設した立
設部であるブラケット９と、ブラケット９から、支持台
６に支持された物品３０の上方へ向けて突出する突出部
であるＬ字材１０と、を備える構成である。このため、
簡単な構造で、支持台６に支持される物品３０の上動防
止手段を構成することができる。

【００２８】上動防止手段８を構成する前記立設部であ
るブラケット９には、前記突出部であるＬ字材１０の他
に、第二突出部として、スペーサー１１・１１が突設さ
れている。スペーサー１１は、ブラケット９より物品３
０の側面（退入側の面）に向けて水平に突出するように
設けられており、図５に示すように、支持台６の進退方
向に対する両側方に、一対で設けられている。このた
め、搬送体２の急停止等の衝撃により、支持台６に支持
される物品３０を傾動させるような力が加わった場合で
も、物品３０が退入側下端を回動支点として僅かに傾い
た時点で前記スペーサー１１・１１に物品３０が当接す
るので、前記Ｌ字材１０または前記ブラケット９に当接
するまでの間に、物品３０が大きく傾くことはない。し
たがって、物品３０が大きく傾いた後で、元の載置位置
に戻る際に、物品３０が支持台６上面と衝突して発生す
る衝撃が、物品３０に伝えられることもない。本実施例
では、物品３０として、複数枚の半導体ウエハを収納し
たカセットとしており、物品３０に衝撃が加えられない
ことが強く要請されるが、上記構成はそのような要請に
応えるものとなっている。

【００２９】以上の構成により、装置の急停止等の何ら
かの事情で物品３０に強い慣性力が働いた場合でも、該
物品３０の進入側下端を回動支点とした傾動（図４の矢
視ａ方向の傾動）は前記Ｌ字材１０によって防止され、
退入側下端を回動支点とした傾動（図４の矢視ｂ方向の
傾動）はスペーサ１１・１１によって防止される。さら
に、前記Ｌ字材１０は、支持台６の進退方向に対して直
交する方向に幅を持たせてあるため、進退方向と直交す
る方向への傾動も規制されるようになっている。このよ
うに物品３０は、支持台６の進退方向および進退方向と
直交する方向の傾動がいずれも規制される結果、支持台
６から外れて落下することが確実に防止されるのであ
る。

【００３０】以上の構成を備えた搬送装置は、本実施例
に適用したスタッカクレーンに限定されるものではな
く、他の構成のスタッカクレーンや、移載装置を備えた
無人搬送車に適用してもよい。

【００３１】

【発明の効果】請求項１に示す如く、走行経路に沿って
走行する搬送体と、該搬送体に搭載され水平方向に進退
自在な支持台と、該支持台上に突設され物品の底部に設
けた係合孔に係合可能とした位置決めピンと、前記搬送
体が走行するときの支持位置におかれた物品の上方で、
該物品と平面視で少なくとも一部重複する部分を有する
ように配置され、かつ、前記支持台が進退するときには
該支持台上の物品と干渉しないように搬送体に設けられ
る上動防止手段と、を有するので、搬送体が急停止した
際にも、位置決めピンにより、支持台上で物品が水平に
移動するのを制止すると共に、上動防止手段の突出部に
より、水平動を制止された物品が上方へ移動するのを制
止して、物品と支持台との係合が外れるのを防止でき
る。また、上動防止手段を支持体の進退経路に干渉しな
いように退避させるための移動機構を不要とすることが
できる。したがって、物品の上動を制止するための機構
が簡単なものとなる。

【００３２】請求項２に示す如く、前記上動防止手段
は、前記搬送体に立設した立設部と、該搬送体が走行す
るときの支持位置に置かれた物品の上面に沿って水平に
突出する突出部と、を備えたので、簡単な構造で、支持
台に支持される物品の上動防止手段を構成することがで
きる。

【００３３】請求項３に示す如く、前記立設部には、物
品の側面に向けて突出する第二突出部を突設したので、
物品が立設部側に向けて大きく傾くことが第二突出部に
より規制されるから、物品の支持台からの脱落がより確
実に防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送装置３を備えた自動倉庫１を示す正面断面
図である。

【図２】同じく平面断面図である。

【図３】搬送体２および移載装置７を示す平面図であ
る。

【図４】支持台６の進退方向の側方より見た、搬送体２
および移載装置７を示す図である。

【図５】支持台６の退入方向より見た上動防止手段を示
す図である。

【符号の説明】

２搬送体３搬送装置６支持台６ａ位置決めピン７移載装置８上動防止手段９ブラケット（立設部）１０Ｌ字材（突出部）１１スペーサー（第二突出部）３０物品３０ａ係合孔

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行経路に沿って走行する搬送体と、該
搬送体に搭載され水平方向に進退自在な支持台と、該支
持台上に突設され物品の底部に設けた係合孔に係合可能
とした位置決めピンと、前記搬送体が走行するときの支
持位置におかれた物品の上方で、該物品と平面視で少な
くとも一部重複する部分を有するように配置され、か
つ、前記支持台が進退するときには該支持台上の物品と
干渉しないように搬送体に設けられる上動防止手段と、
を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】前記上動防止手段は、前記搬送体に立設
した立設部と、該搬送体が走行するときの支持位置に置
かれた物品の上面に沿って水平に突出する突出部と、を
備えたことを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】前記立設部には、物品の側面に向けて突
出する第二突出部を突設したことを特徴とする請求項２
に記載の搬送装置。