JP2003128380A

JP2003128380A - ホイスト装置

Info

Publication number: JP2003128380A
Application number: JP2001329504A
Authority: JP
Inventors: Naoto Kawauchi; 直人川内; Manabu Tamura; 学田村; Hiroshi Sasaki; 拓佐々木; Hiroyuki Kanazawa; 宏幸金澤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-10-26
Filing date: 2001-10-26
Publication date: 2003-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】設置高さの制限される比較的低い設置場所に
も容易に設置することができるホイスト装置の提供を課
題とする。【解決手段】走行部３及び揚収部５の横方向に向かっ
てホイストケーブル４を一旦導いた後、下方に向かって
吊り下げるアーム６を備える構成を採用した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば重量物の吊
り上げや搬送作業などを行うホイスト装置に関し、特
に、小型化及び省配線化が可能なホイスト装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のホイスト装置は、例えば製造設備
などの天井もしくは上空に架設されたレールに沿って走
行する走行部と、該走行部に支持され、真下に吊り下げ
られたホイストケーブルを巻き取り又は巻き戻しする揚
収部とを備えた構成が一般的であり、このホイスト装置
から吊り下げられたコントローラ（ペンダントスイッ
チ）を下方にいる作業者が操作することで、重量物の吊
り上げや搬送作業などを行うことが可能となっている。

【０００３】前記走行部及び前記揚収部には、サーボモ
ータがそれぞれ備えられており、他の場所に設置された
それぞれのサーボアンプが、前記コントローラからの作
業指示に応じて各サーボモータを制御するようになって
いる。これらサーボモータ及び各サーボアンプ間は、前
記レールの延在方向に沿って架設された多数本のアナロ
グ配線によって配線接続されており、移動する走行部及
び揚収部（各サーボモータ）に対し、遠隔定位置に据え
付けられた各サーボアンプからの制御信号を、各アナロ
グ配線を介して送信することが可能となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記説明の
従来のホイスト装置は、以下に説明する問題を有してい
た。すなわち、前記ホイストケーブルには、重量物を吊
り下げるためのフックが取り付けられているが、ホイス
トケーブルを巻き上げてフックを最も高い位置まで持ち
上げたとしても、必ず、揚収部及び走行部よりも下の位
置にならざるをえない（真上に位置する揚収部及び走行
部よりも上には行けない）ので、揚収部及び走行部の上
端からフック下端にかけての、装置全体としての高さ寸
法が高くなりやすいという問題である。このような高さ
の高い（厚みのある）ホイスト装置は、天井の低い設置
場所には設置することが難しく、その適用範囲が制限さ
れるものとなっていた。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、設置高さの制限される比較的低い設置場所にも
容易に設置することができるホイスト装置の提供を目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために以下の手段を採用した。すなわち、請求項
１に記載のホイスト装置は、上空または天井に架設され
たレールに沿って走行する走行部と、該走行部に支持さ
れ、吊り下げられたホイストケーブルを巻き取り又は巻
き戻しする揚収部とを備えたホイスト装置において、前
記走行部及び前記揚収部の横方向に向かって前記ホイス
トケーブルを一旦導いた後、下方に向かって吊り下げる
アームが備えられていることを特徴とする。上記請求項
１に記載のホイスト装置によれば、ホイストケーブルの
吊り下げ開始位置を、アームによって走行部及び揚収部
の配置とは関係のない横方向に向かって一旦導くことが
できるので、走行部及び揚収部の障害を受けることな
く、比較的高い位置に配置させることができるようにな
る。

【０００７】請求項２に記載のホイスト装置は、請求項
１に記載のホイスト装置において、前記揚収部及び走行
部のそれぞれに、サーボモータと、これらサーボモータ
を制御するサーボアンプとが一体に備えられていること
を特徴とする。上記請求項２に記載のホイスト装置によ
れば、サーボモータ及びサーボアンプがホイスト装置本
体と一体になっているので、予め工場内でサーボモータ
とサーボアンプとの間の配線接続を済ませておき、取り
付けの際における配線作業を省略することができるよう
になる。

【０００８】請求項３に記載のホイスト装置は、請求項
２に記載のホイスト装置において、前記揚収部に、前記
ホイストケーブルの先端に加わる荷重を測定する荷重測
定部が備えられ、前記揚収部の前記サーボアンプが、前
記荷重測定部で得られた前記荷重と略バランスする引っ
張り力を前記ホイストケーブルに付与するための回転ト
ルクを、前記サーボモータに発生させるように制御する
ことを特徴とする。上記請求項３に記載のホイスト装置
によれば、所定高さに吊り上げられた重量物の荷重は、
ホイストケーブルを引っ張る張力となり、この張力を荷
重測定部が求めることで前記重量物の荷重が測定され
る。このようにして測定された荷重の大きさに応じた回
転トルクを発生させるように、サーボアンプがサーボモ
ータを制御することで、サーボモータの回転トルクによ
る引っ張り力と、重量物の荷重とがバランスして静止状
態を保つことができるようになる。そして、このバラン
ス状態の重量物は、あたかも無荷重であるかのようにな
るので、人手で軽々と上げ下げすることができるように
なる。

【０００９】請求項４に記載のホイスト装置は、請求項
１〜請求項３のいずれかに記載のホイスト装置におい
て、前記各サーボアンプ間と、これらサーボアンプのそ
れぞれに制御指示を与えるコントローラ及び、前記各サ
ーボアンプ間とが、高速シリアル通信網で接続されてい
ることを特徴とする。上記請求項４に記載のホイスト装
置によれば、従来のアナログ配線に比較して、その接続
本数を大幅に減らすことができ、省線化することができ
るようになる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明のホイスト装置の一実施形
態についての説明を、図１〜図４を参照しながら以下に
行うが、本発明がこれのみに限定解釈されるものでない
ことはもちろんである。なお、図１は、本実施形態のホ
イスト装置を示す縦断面図である。また、図２は、同ホ
イスト装置を示す図であって、図１のＡ−Ａ線より見た
平面図である。また、図３は、同ホイスト装置で用いら
れるアンプ一体型サーボモータを示す斜視図である。ま
た、図４は、同ホイスト装置と従来のホイスト装置とを
比較説明する図であって、紙面左側が従来のホイスト装
置であり、また紙面右側が本発明のホイスト装置であ
る。

【００１１】図１及び図２に示すように、本実施形態の
ホイスト装置１は、天井Ｔに架設されたレール２と、該
レール２に沿って走行する走行部３と、該走行部３の下
部に支持され、吊り下げられたホイストケーブル４を巻
き取り又は巻き戻しする揚収部５と、走行部３及び揚収
部５の略水平方向に向かってホイストケーブル４を一旦
導いた後、下方に向かって吊り下げるアーム６と、後述
の高速シリアル通信網と、図示されないコントローラ及
び電源装置とを備えて概略構成されている。

【００１２】レール２は、Ｈ型鋼であり、天井Ｔに固定
される上側水平板部２ａと、該上側水平板部２ａの真下
で平行をなす下側水平板部２ｂと、これら上側水平板部
２ａ及び下側水平板部２ｂ間を接続する垂直板部２ｃと
で構成されている。なお、本実施形態では、このレール
２を、天井Ｔに直接架設した場合を説明しているが、こ
れに限らず、天井に近い上空を横断するように、例えば
吊り下げ支持するなどして架設するものとしても良い。

【００１３】走行部３は、フレーム３ａと、該フレーム
３ａに対して水平軸回りに回転自在に支持され、前記下
側水平板部２ｂを上下より挟み込む８個の走行ローラ３
ｂと、これら走行ローラ３ｂのうちの２個を回転駆動す
るアンプ一体型サーボモータ３ｃと、前記垂直板部２ｃ
を間に挟み込み、走行部３をその走行方向に向かってガ
イドする４個のガイドローラ３ｄとを備えて構成されて
いる。そして、この走行部３によれば、そのアンプ一体
型サーボモータ３ｃが走行ローラ３ｂを回転駆動するこ
とで、各ガイドローラ３ｄのガイドを受けながら、レー
ル２の架設方向に沿って走行するようになっている。

【００１４】ホイストケーブル４は、その先端にフック
４ａが取り付けられており、前記揚収部５で巻き上げら
れることにより、重量物を引っかけて持ち上げることが
可能となっている。揚収部５は、フレーム５ａと、該フ
レーム５ａに支持されて前記ホイストケーブル４が巻き
付けられるドラム５ｂと、該ドラム５ｂを回転駆動する
アンプ一体型サーボモータ５ｃと、ホイストケーブル４
の先端に加わる荷重を測定する荷重測定部５ｄとを備え
て構成されている。

【００１５】アーム６は、上下方向において、前記走行
部３と揚収部５との間に配置されており、走行部３に対
し、連結部７を介して、揚収部５と一体になって鉛直軸
線ＣＬ回りに回転自在に支持されている。このアーム６
は、その先端が、揚収部５よりも高くかつ、平面視して
走行部３よりも水平方向に離れた位置に配置されてい
る。したがって、揚収部５から繰り出されるホイストケ
ーブル４の最上端位置を、極力上方に配置することが可
能となっている。なお、符号６ａ，６ｂは、アーム６内
に内蔵された滑車を示しており、揚収部５からのホイス
トケーブル４を、アーム６の先端までスムーズに導くも
のとなっている。連結部７には、スラストベアリング軸
受７ａ及び軸回り方向回転ガイド軸受７ｂ，７ｃが備え
られている。スラストベアリング軸受７ａは、揚収部５
及びアーム６及び搬送物の荷重を支持するものであり、
なおかつ、これらの軸線ＣＬ回りの回転を可能としてい
る。

【００１６】前記荷重測定部５ｄは、ホイストケーブル
４に対して荷重が加わった場合（張力が加わった場合）
に一方向に向かって移動する動滑車５ｄ１と、該動滑車
５ｄ１を前記一方向とは逆の他方向に向かって付勢する
付勢部材であるスプリング５ｄ２と、動滑車５ｄ１の変
位量を測定する変位量測定センサであるリニアゲージ５
ｄ３と、前記フレーム５ａに固定された滑車５ｄ４，５
ｄ５とを備えて構成されている。

【００１７】そして、この荷重測定部５ｄによれば、前
記フック４ａに搬送物を引っかけ、揚収部５を起動させ
て前記搬送物を持ち上げると、ホイストケーブル４に張
力が発生し、動滑車５ｄがスプリング５ｄ２の付勢力に
逆らって前記一方向（下方向）に移動する。この時、荷
重に応じた変位がスプリング５ｄに生じて縮むので、こ
の変位量をリニアゲージ５ｄ３が測定することで、前記
搬送物の荷重が測定される。このようにして求められた
荷重は、図示されないリモートＡ／Ｉボードへと送られ
る。そして、揚収部５のアンプ一体型サーボモータ５ｃ
は、前記リモートＡ／Ｉボードを介して得た指示に基づ
いた回転トルクでホイストケーブル４を巻き取り、前記
荷重を支持するのに等しい引っ張り力を発生させる。し
たがって、アンプ一体型サーボモータ５ｃの回転トルク
による引っ張り力と、前記搬送物の荷重とがバランスし
て静止状態を保つようになり、このバランス状態の搬送
物は、あたかも無荷重になったかのようになるので、人
手で軽々と上げ下げすることができるようになる。

【００１８】ところで、前述したように、揚収部５及び
走行部３のそれぞれには、アンプ一体型サーボモータ５
ｃ，３ｃが備えられているが、これらは同一構成を有す
るものであるので、図３に示すように、共通の符号２０
を与えて以下に説明を行うものとする。なお、このアン
プ一体型サーボモータ２０は、サーボモータ３２と、該
サーボモータ３２を制御するサーボアンプ３３とを一体
化した構成となっている。

【００１９】このアンプ一体型サーボモータ２０は、同
図に示すように、そのサーボモータ３２が、筐体３２ａ
と、該筐体３２ａを貫通して外側に延びる出力軸３２ｂ
とを備えている。この出力軸３２ｂには、図示されない
減速機構が接続されており、その回転駆動力により、前
記ドラム５ｂまたは走行ローラ３ｂを回転させることが
可能となっている。

【００２０】サーボアンプ３３は、制御基板３３ａと、
パワー基板３３ｂと、ケース３３ｃと、電源ユニット３
３ｘとを備えている。制御基板３３ａ及びパワー基板３
３ｂは、このサーボアンプ３３のアンプ機能をなすもの
である。また、ケース３３ｃは、アルミニウムなどの高
熱伝導率材料からなり、放熱板を兼ねたものとなってい
る。制御基板３３ａとパワー基板３３ｂは、互いに分離
された状態に構成されている。そして、制御基板３３ａ
の両面には、サーボモータ３２の制御処理を行うＣＰＵ
などのＩＣ（Integrated Circuit）３３ａ１が複数実装
されている。

【００２１】また、パワー基板３３ｂは、スイッチング
ＩＣ（Integrated Circuit）３３ｂ１が実装される実装
基板３３ｂ２と、アルミニウム板３３ｂ３とから構成さ
れている。スイッチングＩＣ３３ｂ１は、制御基板３３
ａの各ＩＣ３３ａ１からの指令に基づいて、サーボモー
タ３２へ送る供給電流を生成するようになっている。ま
た、実装基板３３ｂ２において、スイッチングＩＣ３３
ｂ１は、制御基板３３ａに対向する面側に配置され、こ
れらスイッチングＩＣ３３ｂ１が実装されない片面側に
は、アルミニウム板３３ｂが実装されている。制御基板
３３ａとパワー基板３３ｂとは、互いに重ね合わされた
状態で、ケース３３ｃに対してアルミニウム板３３ｂが
上蓋となるように取り付けられている。そして、アルミ
ニウム板３３ｂの熱が、ケース３３ｃに対して伝達さ
れ、このケース３３ｃより放熱されるようになってい
る。

【００２２】サーボアンプ３３は、図示されない防振機
構を介して、サーボモータ３２の筐体３２ａの側面に固
定されている。この防振機構は、サーボモータ３２とケ
ース３３ｃとの間のスペーサとして機能するものであ
り、熱伝導率が小さく、かつゴムのような振動緩衝性を
有する材質を採用するのが好ましい。

【００２３】前記電源ユニット３３ｘは、放熱ケーシン
グ３３ｘ１内に固定された状態で、図示されない防振機
構を介して、サーボモータ３２の筐体３２ａの後面側に
固定されている。この防振機構は、サーボモータ３２と
放熱ケーシング３３ｘ１との間のスペーサとして機能す
るものであり、熱伝導率が小さく、かつゴムのような振
動緩衝性を有する材質を採用するのが好ましい。放熱ケ
ーシング３３ｘ１の一端には、延長支持部３３ｘ２が形
成され、この延長支持部３３ｘ２に、図示されない断熱
体を介して前記ケース３３ｃが接続支持されている。し
たがって、サーボアンプ３３は、概略Ｌ字形をなし、サ
ーボモータ３２に対して一体に取り付けられている。

【００２４】以上説明の構成を有する各アンプ一体型サ
ーボモータ２０には、前記電源装置から前記電源ユニッ
ト３３ｘに向かう電線と、前記コントローラから前記サ
ーボアンプ３３に向かう前記高速シリアル通信ＬＡＮ
（高速シリアル通信網。図示略）とが配線接続されてい
る。この高速シリアル通信ＬＡＮは、各サーボアンプ３
３間と、これらサーボアンプ３３のそれぞれに制御指示
を与える前記コントローラ及び、各サーボアンプ３３間
とを結ぶものである。以上説明の配線構成により、作業
者がコントローラを操作して指示を発すると、この制御
指示がまず、走行部３のアンプ一体型サーボモータ２０
に対して送信され、必要に応じてレール２に沿った走行
動作がなされる。同様に、この走行部３のアンプ一体型
サーボモータ２０に前記高速シリアル通信ＬＡＮを介し
て接続された、揚収部５のアンプ一体型サーボモータ２
０も、この高速シリアル通信ＬＡＮからの制御指示を受
信し、必要に応じてドラム５ｂを回転駆動させる。

【００２５】ところで、アナログ配線を使用する従来の
ホイスト装置では、サーボモータ及びサーボアンプ間を
接続するアナログ配線が、１組あたり例えば約１２本を
必要とするため、走行部用と揚収部用の２組で合計約２
４本もの多数本を使用する必要があった。同様に、サー
ボアンプ及び前記コントローラ間を接続するアナログ配
線も、１組あたり例えば約２０本を必要とするため、走
行部用と揚収部用の２組で合計約４０本もの多数本を使
用する必要があった。このような多数本のアナログ配線
の配線接続は煩わしく、しかもそれらの長さが長くなる
と、そこからノイズが入り込んで適切な制御ができなく
なる恐れが生じることとなる。

【００２６】しかも、従来のサーボアンプは、本実施形
態の各アンプ一体型サーボモータ２０のサーボアンプ３
３と比較した場合、サーボモータに対して大きくスペー
スを必要とするため、揚収部及び走行部とは別置き配置
にせざるを得ないものとなっていた。これにより、移動
する揚収部及び走行部とそれぞれのサーボアンプとの間
を接続する各アナログ配線も、相当長くならざるをえな
い。

【００２７】これに対し、本実施形態のホイスト装置
は、従来のアナログ配線に代わって前記高速シリアル通
信ＬＡＮを採用するとともに、従来よりも大幅に小型な
サーボアンプ３３を採用しているので、配線数の削減及
び配線長さの短縮化、さらには装置小型化が達成可能で
あり、従来の問題を解決することが可能となっている。

【００２８】以上説明の本実施形態のホイスト装置１の
効果を、以下にまとめる。本実施形態のホイスト装置１
は、走行部３及び揚収部５の略水平方向に向かってホイ
ストケーブル４を一旦導いた後、下方に向かって吊り下
げるアーム６を備える構成を採用した。この構成によれ
ば、ホイストケーブル４の吊り下げ開始位置を、アーム
６によって走行部３及び揚収部５の配置とは関係のない
水平方向に向かって一旦導くことができるので、走行部
３及び揚収部５の障害を受けることなく、比較的高い位
置に配置させることができるようになる。これにより、
ホイスト装置１そのものの高さ寸法を従来よりも低くす
ることができる（すなわち、例えば図４に示すように、
寸法Ｌ分だけ、装置の厚み寸法を薄くすることができる
ようになる）ので、設置高さの制限される比較的低い設
置場所にも、容易に設置することが可能となる。

【００２９】また、本実施形態のホイスト装置１は、揚
収部５及び走行部３のそれぞれに、サーボモータ３２
と、これらサーボモータ３２を制御するサーボアンプ３
３とを一体に備える構成を採用した。この構成によれ
ば、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３は、ホイス
ト装置本体１と一体になっているので、予め工場内でサ
ーボモータ３２とサーボアンプ３３との間の配線接続を
済ませておき、取り付けの際における配線作業を省略す
ることができるようになる。したがって、据え付けに要
する手間及びコストを削減することが可能となる。なお
かつ、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３間の距離
を最短距離とすることができるので、両者間の配線長さ
を最短とすることもできるようになる。

【００３０】また、本実施形態のホイスト装置１は、揚
収部５に、ホイストケーブル４の先端に加わる荷重を測
定する荷重測定部５ｄを備え、揚収部５のサーボアンプ
３３が、前記荷重と略バランスする引っ張り力をホイス
トケーブル４に付与するための回転トルクを、サーボモ
ータ３２に発生させるように制御する構成を採用した。
この構成によれば、持ち上げる物が比較的重量物であっ
ても、その荷重を支える張力を発生させてバランスさせ
ることができるので、人手でも容易に重量物を上げ下げ
することが可能となる。

【００３１】また、本実施形態のホイスト装置１は、各
サーボアンプ３３間と、これらサーボアンプ３３のそれ
ぞれに制御指示を与える前記コントローラ及び、各サー
ボアンプ３３間とを、前記高速シリアル通信網で接続す
る構成を採用した。この構成によれば、従来のアナログ
配線に比較して、その接続本数を大幅に減らすことがで
き、省線化することが可能となる。

【００３２】

【発明の効果】本発明の請求項１に記載のホイスト装置
は、走行部及び揚収部の横方向に向かってホイストケー
ブルを一旦導いた後、下方に向かって吊り下げるアーム
を備える構成を採用した。この構成によれば、ホイスト
ケーブルの吊り下げ開始位置を、アームによって走行部
及び揚収部の配置とは関係のない横方向に向かって一旦
導くことができるので、走行部及び揚収部の障害を受け
ることなく、比較的高い位置に配置させることができる
ようになる。これにより、ホイスト装置そのものの高さ
寸法を従来よりも低くすることができる（装置の厚み寸
法を薄くすることができる）ので、設置高さの制限され
る比較的低い設置場所にも、容易に設置することが可能
となる。

【００３３】また、請求項２に記載のホイスト装置は、
請求項１に記載のホイスト装置において、揚収部及び走
行部のそれぞれに、サーボモータと、これらサーボモー
タを制御するサーボアンプとを一体に備える構成を採用
した。この構成によれば、サーボモータ及びサーボアン
プは、ホイスト装置本体と一体になっているので、予め
工場内でサーボモータとサーボアンプとの間の配線接続
を済ませておき、取り付けの際における配線作業を省略
することができるようになる。したがって、据え付けに
要する手間及びコストを削減することが可能となる。な
おかつ、サーボモータ及びサーボアンプ間の距離を最短
距離とすることができるので、両者間の配線長さを最短
とすることもできるようになる。

【００３４】また、請求項３に記載のホイスト装置は、
請求項２に記載のホイスト装置において、揚収部に、ホ
イストケーブルの先端に加わる荷重を測定する荷重測定
部を備え、揚収部のサーボアンプが、前記荷重と略バラ
ンスする引っ張り力をホイストケーブルに付与するため
の回転トルクを、サーボモータに発生させるように制御
する構成を採用した。この構成によれば、持ち上げる物
が比較的重量物であっても、その荷重を支える張力を発
生させてバランスさせることができるので、人手でも容
易に重量物を上げ下げすることが可能となる。

【００３５】また、請求項４に記載のホイスト装置は、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のホイスト装置に
おいて、各サーボアンプ間と、これらサーボアンプのそ
れぞれに制御指示を与えるコントローラ及び、各サーボ
アンプ間とを、高速シリアル通信網で接続する構成を採
用した。この構成によれば、従来のアナログ配線に比較
して、その接続本数を大幅に減らすことができ、省線化
することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のホイスト装置の一実施形態を示す
図であって、縦断面図である。

【図２】同ホイスト装置を示す図であって、図１の
Ａ−Ａ線より見た平面図である。

【図３】同ホイスト装置で用いられるアンプ一体型
サーボモータを示す斜視図である。

【図４】同ホイスト装置と従来のホイスト装置とを
比較説明する図であって、紙面左側が従来のホイスト装
置であり、また紙面右側が本発明のホイスト装置であ
る。

【符号の説明】

１・・・ホイスト装置２・・・レール３・・・走行部４・・・ホイストケーブル５・・・揚収部５ｄ・・・荷重測定部６・・・アーム３２・・・サーボモータ３３・・・サーボアンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐々木拓兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者金澤宏幸兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号三菱重工業株式会社高砂研究所内Ｆターム(参考） 3F203 BA01 CA02 CC04 FA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上空または天井に架設されたレールに
沿って走行する走行部と、該走行部に支持され、吊り下
げられたホイストケーブルを巻き取り又は巻き戻しする
揚収部とを備えたホイスト装置において、前記走行部及び前記揚収部の横方向に向かって前記ホイ
ストケーブルを一旦導いた後、下方に向かって吊り下げ
るアームが備えられていることを特徴とするホイスト装
置。
【請求項２】請求項１に記載のホイスト装置におい
て、前記揚収部及び走行部のそれぞれには、サーボモータ
と、これらサーボモータを制御するサーボアンプとが一
体に備えられていることを特徴とするホイスト装置。
【請求項３】請求項２に記載のホイスト装置におい
て、前記揚収部には、前記ホイストケーブルの先端に加わる
荷重を測定する荷重測定部が備えられ、前記揚収部の前記サーボアンプは、前記荷重測定部で得
られた前記荷重と略バランスする引っ張り力を前記ホイ
ストケーブルに付与するための回転トルクを、前記サー
ボモータに発生させるように制御することを特徴とする
ホイスト装置。
【請求項４】請求項１〜請求項３のいずれかに記載
のホイスト装置において、前記各サーボアンプ間と、これらサーボアンプのそれぞれに制御指示を与えるコン
トローラ及び、前記各サーボアンプ間とが、高速シリア
ル通信網で接続されていることを特徴とするホイスト装
置。