JP2003141676A - 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。 - Google Patents
車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両が自動走行区間を走行する際にナビゲー
ションによって検索された経路探索結果を用いることに
よって容易に当該車両が走行する自動走行区間を登録す
ること。 【解決手段】 自動誘導システム１００は、車両１０１
に搭載されたナビゲーション装置１１０と、自動走行区
間を管理する自動走行管理センターに固定設置された管
理サーバ装置１３０と、から構成されるようになってお
り、管理サーバ装置１３０とナビゲーション装置１１０
とを移動体通信網１０２によって通信回線を確立すると
ともに、ナビゲーション装置１１０によって目的地まで
の経路を探索し、当該経路に自動走行区間が少なくとも
一部使用する際に通信回線を介して当該走行する自動走
行区間を管理サーバ装置１３０に登録するようになって
いる。
ションによって検索された経路探索結果を用いることに
よって容易に当該車両が走行する自動走行区間を登録す
ること。 【解決手段】 自動誘導システム１００は、車両１０１
に搭載されたナビゲーション装置１１０と、自動走行区
間を管理する自動走行管理センターに固定設置された管
理サーバ装置１３０と、から構成されるようになってお
り、管理サーバ装置１３０とナビゲーション装置１１０
とを移動体通信網１０２によって通信回線を確立すると
ともに、ナビゲーション装置１１０によって目的地まで
の経路を探索し、当該経路に自動走行区間が少なくとも
一部使用する際に通信回線を介して当該走行する自動走
行区間を管理サーバ装置１３０に登録するようになって
いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＴＳ（Intellig
ent Transport Systems）に関する技術における車両の
自動運転走行の技術分野に属し、より詳細には、ナビゲ
ーションシステムによって当該車両の自動走行経路を登
録する技術分野に属する。
ent Transport Systems）に関する技術における車両の
自動運転走行の技術分野に属し、より詳細には、ナビゲ
ーションシステムによって当該車両の自動走行経路を登
録する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両と道路に設置された装置との
間で移動体通信を用いて情報の送受信することによって
自動料金の授受（自動料金授受システム）を行うＩＴＳ
（Intelligent Transport Systems）に関する技術が実
現化されてきており、さらに、安全運転支援、交通管理
の最適化などＩＴＳに関する他の技術についても研究が
進められている。特に、運転者による操作を行わずに、
当該運転者が乗車している自動車などの車両の走行制御
を行うことによって、当該車両を走行させて誘導する自
動走行に関する自動誘導システムに関して実験走行など
実車による研究が進められている。
間で移動体通信を用いて情報の送受信することによって
自動料金の授受（自動料金授受システム）を行うＩＴＳ
（Intelligent Transport Systems）に関する技術が実
現化されてきており、さらに、安全運転支援、交通管理
の最適化などＩＴＳに関する他の技術についても研究が
進められている。特に、運転者による操作を行わずに、
当該運転者が乗車している自動車などの車両の走行制御
を行うことによって、当該車両を走行させて誘導する自
動走行に関する自動誘導システムに関して実験走行など
実車による研究が進められている。
【０００３】この自動誘導システムを実現する際には、
車両に専用の装備を装着させる他に、道路などインフラ
も整備する必要があり、自動走行を行う道路形態として
は、特定の走行路を完全に自動走行を行う車両のみ走行
させる自動走行区間に設定する形態、または、自動走行
区間と、通常、運転者によって車両を操作することによ
って当該車両を走行させる非自動走行区間を並列にさせ
る形態が考えられている。すなわち、自動誘導システム
が実現されたとしても、実現当初から全ての運行車両が
自動運行されることはなく、または、全ての道路におい
て自動走行可能とはならず、通常の運転者による操作に
基づいて運行される区間および車両も併存することにな
るので、このような道路形態が考えられている。
車両に専用の装備を装着させる他に、道路などインフラ
も整備する必要があり、自動走行を行う道路形態として
は、特定の走行路を完全に自動走行を行う車両のみ走行
させる自動走行区間に設定する形態、または、自動走行
区間と、通常、運転者によって車両を操作することによ
って当該車両を走行させる非自動走行区間を並列にさせ
る形態が考えられている。すなわち、自動誘導システム
が実現されたとしても、実現当初から全ての運行車両が
自動運行されることはなく、または、全ての道路におい
て自動走行可能とはならず、通常の運転者による操作に
基づいて運行される区間および車両も併存することにな
るので、このような道路形態が考えられている。
【０００４】したがって、自動誘導システムの導入当初
は、自動走行を実現させるために、特に、自動走行と非
自動走行を切り換える技術が重要になると考えられてお
り、この自動走行と非自動走行を切り換える技術、例え
ば、自動運転制御装置の代表的なものに、特開２０００
−２７６６９０号公報に記載されたものがある。
は、自動走行を実現させるために、特に、自動走行と非
自動走行を切り換える技術が重要になると考えられてお
り、この自動走行と非自動走行を切り換える技術、例え
ば、自動運転制御装置の代表的なものに、特開２０００
−２７６６９０号公報に記載されたものがある。
【０００５】同公報記載の自動運転制御装置１０は、図
９に示すように、走行車両の位置を検出する位置検出装
置１１と、自動運転を行うモードと運転者による通常運
転（運転者の運転による通常運転走行）を行うモードと
の切り換えを行う運転モード切り換え報知装置１２と、
車両の運転制御を行う自動運転コントローラ１３と、車
両の速度及び操舵角を制御するアクチュエータ１４とを
有するとともに、自動運転走行状態から通常運転走行状
態への走行状態の切換時に行われる運転者のステアリン
グ操作を検出する検出装置１５を有している。
９に示すように、走行車両の位置を検出する位置検出装
置１１と、自動運転を行うモードと運転者による通常運
転（運転者の運転による通常運転走行）を行うモードと
の切り換えを行う運転モード切り換え報知装置１２と、
車両の運転制御を行う自動運転コントローラ１３と、車
両の速度及び操舵角を制御するアクチュエータ１４とを
有するとともに、自動運転走行状態から通常運転走行状
態への走行状態の切換時に行われる運転者のステアリン
グ操作を検出する検出装置１５を有している。
【０００６】この自動運転制御装置１０は、この検出装
置１５による検出結果に基づいて走行車両の走行状態を
制御するようになっており、自動運転走行から通常運転
走行に切り換えた際にステアリング操作を検出したとき
は、運転者が手動運転の準備をしていると判断するよう
になっている。すなわち、ステアリング操作が検出され
たときは、目的の道路に向かってステアリング操作を行
っていることを示すものであるため、自動運転制御を行
う必要はなく自動運転走行から通常運転走行に運転モー
ドを切り換えることができるようになっている。
置１５による検出結果に基づいて走行車両の走行状態を
制御するようになっており、自動運転走行から通常運転
走行に切り換えた際にステアリング操作を検出したとき
は、運転者が手動運転の準備をしていると判断するよう
になっている。すなわち、ステアリング操作が検出され
たときは、目的の道路に向かってステアリング操作を行
っていることを示すものであるため、自動運転制御を行
う必要はなく自動運転走行から通常運転走行に運転モー
ドを切り換えることができるようになっている。
【０００７】このように、この自動運転制御装置１０で
は、自動走行中に自動走行区間から退出する地点に到達
したときに、安全に、かつ、的確に通常運転走行に切り
換えることができるようになっている。
は、自動走行中に自動走行区間から退出する地点に到達
したときに、安全に、かつ、的確に通常運転走行に切り
換えることができるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動運転制御装置にあっては、自動運転走行
中に自動運転走行から通常運転走行に運転者の操作によ
って当該車両の走行形態を切り換える必要があるので、
運転者が自動運転走行から通常運転走行に切り換えるポ
イントを見過ごすと、当該車両が進むべき走行経路を走
行することができなくなるという可能性が考えられる。
うな従来の自動運転制御装置にあっては、自動運転走行
中に自動運転走行から通常運転走行に運転者の操作によ
って当該車両の走行形態を切り換える必要があるので、
運転者が自動運転走行から通常運転走行に切り換えるポ
イントを見過ごすと、当該車両が進むべき走行経路を走
行することができなくなるという可能性が考えられる。
【０００９】また、予め運転者によって自動運転走行か
ら通常運転走行に車両の走行形態を切り換えるポイント
を設定する場合には、退出地点の設定など煩雑な作業が
必要になると考えられる。
ら通常運転走行に車両の走行形態を切り換えるポイント
を設定する場合には、退出地点の設定など煩雑な作業が
必要になると考えられる。
【００１０】本発明は、上記の各問題点に鑑みて為され
たもので、その課題は、車両が自動走行区間を走行する
際にナビゲーションによって検索された経路探索結果を
用いることによって容易に当該車両が走行する自動走行
区間を登録することのできる車両自動誘導システムを提
供することにある。
たもので、その課題は、車両が自動走行区間を走行する
際にナビゲーションによって検索された経路探索結果を
用いることによって容易に当該車両が走行する自動走行
区間を登録することのできる車両自動誘導システムを提
供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、運転者による操作が為
されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路であ
る自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する
車両の走行制御を行う制御装置を備え、前記自動走行区
間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システ
ムであって、前記車両の現在位置を示す現在位置情報お
よび当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取
得する取得手段と、前記車両の現在位置情報および目的
地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行
う経路探索手段と、前記経路探索によって前記走行経路
に前記自動走行区間の少なくとも一部が包含された場合
に、当該包含された自動走行区間である自動走行路を前
記制御装置に登録する登録手段と、を備え、前記制御装
置が、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自
動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有し
ている。
めに、請求項１に記載の発明は、運転者による操作が為
されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路であ
る自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する
車両の走行制御を行う制御装置を備え、前記自動走行区
間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システ
ムであって、前記車両の現在位置を示す現在位置情報お
よび当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取
得する取得手段と、前記車両の現在位置情報および目的
地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行
う経路探索手段と、前記経路探索によって前記走行経路
に前記自動走行区間の少なくとも一部が包含された場合
に、当該包含された自動走行区間である自動走行路を前
記制御装置に登録する登録手段と、を備え、前記制御装
置が、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自
動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有し
ている。
【００１２】この構成により、請求項１に記載の発明で
は、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によ
って自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使
用することになった場合に、使用する自動走行路を登録
し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当
該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することに
よって当該車両の自動誘導を行う。
は、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によ
って自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使
用することになった場合に、使用する自動走行路を登録
し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当
該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することに
よって当該車両の自動誘導を行う。
【００１３】したがって、自動走行区間に進入および退
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
【００１４】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記自動走行
区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走
行経路を少なくとも再探索する再検索手段を有し、前記
登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目
的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索
された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する
構成を有しているこの構成により、請求項２に記載の発
明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地
までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目
的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録す
る。
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記自動走行
区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走
行経路を少なくとも再探索する再検索手段を有し、前記
登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目
的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索
された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する
構成を有しているこの構成により、請求項２に記載の発
明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地
までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目
的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録す
る。
【００１５】したがって、再検索された結果に基づいて
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００１６】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
または２に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車
両の識別情報、並びに、前記自動走行区間に前記車両が
進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地
点を示す退出地点情報の少なくとも何れか１つを登録す
る構成を有している。
または２に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車
両の識別情報、並びに、前記自動走行区間に前記車両が
進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地
点を示す退出地点情報の少なくとも何れか１つを登録す
る構成を有している。
【００１７】この構成により、請求項３に記載の発明で
は、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少な
くとも一部を使用することになった場合に、自動走行路
だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に
前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を
少なくとも何れか１つを登録する。
は、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少な
くとも一部を使用することになった場合に、自動走行路
だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に
前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を
少なくとも何れか１つを登録する。
【００１８】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００１９】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段
によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録さ
れた場合であって、前記進入地点または前記退出地点に
前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信
手段を有し、前記制御装置が、前記到達情報に基づいて
当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を
有している。
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段
によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録さ
れた場合であって、前記進入地点または前記退出地点に
前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信
手段を有し、前記制御装置が、前記到達情報に基づいて
当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を
有している。
【００２０】この構成により、請求項４に記載の発明で
は、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少な
くとも一部を使用することになった場合に、車両が自動
走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を
登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した
場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の
自動走行を制御する。
は、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少な
くとも一部を使用することになった場合に、車両が自動
走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を
登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した
場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の
自動走行を制御する。
【００２１】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間か
らの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することが
できるので、自動走行区間を円滑に運営することができ
る。
る場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間か
らの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することが
できるので、自動走行区間を円滑に運営することができ
る。
【００２２】また、請求項５に記載の発明は、請求項３
または４に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報
が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作
によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り
換えたことまたは前記通常運転走行から前記自動走行に
走行状態を切り換えたことの少なくとも何れか一方を検
出する検出手段を設け、前記検出手段によって前記進入
地点または前記退出地点で走行状態を切り換えたことが
検出されたときに、前記制御装置が自動走行の開始また
は終了を制御する構成を有している。
または４に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報
が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作
によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り
換えたことまたは前記通常運転走行から前記自動走行に
走行状態を切り換えたことの少なくとも何れか一方を検
出する検出手段を設け、前記検出手段によって前記進入
地点または前記退出地点で走行状態を切り換えたことが
検出されたときに、前記制御装置が自動走行の開始また
は終了を制御する構成を有している。
【００２３】この構成により、請求項５に記載の発明で
は、自動走行区間の進入地点および退出地点において、
走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両に
おける自動走行の開始および終了を制御する。
は、自動走行区間の進入地点および退出地点において、
走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両に
おける自動走行の開始および終了を制御する。
【００２４】したがって、車両が自動走行区間に進入お
よび自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り
換わったことが検出された場合に、自動走行の開始およ
び自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自
動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切
り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
よび自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り
換わったことが検出された場合に、自動走行の開始およ
び自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自
動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切
り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２５】また、請求項６に記載の発明は、請求項５
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記検出手段
が、運転者が運転可能か否かを示す可能指示情報に基づ
いて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有して
いる。
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記検出手段
が、運転者が運転可能か否かを示す可能指示情報に基づ
いて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有して
いる。
【００２６】この構成により、請求項６に記載の発明で
は、運転者が車両の運転不能時に自動走行区間から非自
動走行区間に車両を退出させることを防止することがで
き、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安
全性を確保することができる。
は、運転者が車両の運転不能時に自動走行区間から非自
動走行区間に車両を退出させることを防止することがで
き、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安
全性を確保することができる。
【００２７】また、請求項７に記載の発明は、請求項６
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記可能指示
情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを示す生態情報
から構成され、前記検出手段が、前記生態情報に基づい
て走行状態を切り換えたことを検出する構成を有してい
る。
に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記可能指示
情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを示す生態情報
から構成され、前記検出手段が、前記生態情報に基づい
て走行状態を切り換えたことを検出する構成を有してい
る。
【００２８】この構成により、請求項７に記載の発明で
は、運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車
両を退出させることを防止することができ、自動走行区
間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保する
ことができる。
は、運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車
両を退出させることを防止することができ、自動走行区
間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保する
ことができる。
【００２９】また、請求項８に記載の発明は、請求項１
乃至７の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにお
いて、記登録手段によって登録される前記自動走行路を
前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有
している。
乃至７の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにお
いて、記登録手段によって登録される前記自動走行路を
前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有
している。
【００３０】この構成により、請求項８に記載の発明で
は、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定
することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入さ
せることができ、さらなるユーザ支援を行うことができ
る。
は、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定
することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入さ
せることができ、さらなるユーザ支援を行うことができ
る。
【００３１】また、請求項９に記載の発明は、請求項１
乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、請求項
１乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステムに
前記取得手段、経路探索手段および登録手段を設けると
ともに、前記登録手段が、前記ナビゲーションシステム
と通信を行うことによって前記車両の登録を行う構成を
有している。
乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、請求項
１乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記
車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステムに
前記取得手段、経路探索手段および登録手段を設けると
ともに、前記登録手段が、前記ナビゲーションシステム
と通信を行うことによって前記車両の登録を行う構成を
有している。
【００３２】この構成により、請求項９に記載の発明で
は、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位
置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うととも
に、登録手段と通信することによって自動走行区間を走
行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走
行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲ
ーションシステムを流用することができ、容易に自動誘
導システムを構築することができる。
は、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位
置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うととも
に、登録手段と通信することによって自動走行区間を走
行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走
行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲ
ーションシステムを流用することができ、容易に自動誘
導システムを構築することができる。
【００３３】また、請求項１０に記載の発明は、請求項
９に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記ナビゲ
ーションシステムが、固定設置された情報サーバ装置
と、前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情
報サーバ装置と通信を行う通信端末装置と、から構成さ
れ、前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を
行うことによって当該車両のナビゲーションを行うとと
もに、前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行
うことによって当該通信端末装置が搭載された車両にお
ける前記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を
走行する当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
９に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記ナビゲ
ーションシステムが、固定設置された情報サーバ装置
と、前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情
報サーバ装置と通信を行う通信端末装置と、から構成さ
れ、前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を
行うことによって当該車両のナビゲーションを行うとと
もに、前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行
うことによって当該通信端末装置が搭載された車両にお
ける前記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を
走行する当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００３４】この構成により、請求項１０に記載の発明
では、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によ
って車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシ
ステムによっても上述の自動誘導システムを実現するこ
とができる。
では、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によ
って車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシ
ステムによっても上述の自動誘導システムを実現するこ
とができる。
【００３５】また、請求項１１に記載の発明は、運転者
による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可
能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行
区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備え、
前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両
自動誘導システムに含まれる前記制御装置であって、前
記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が
到達すべき目的地を示す目的地情報に基づいて当該車両
における前記目的地までの走行経路の探索結果を示す経
路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路探索に
よって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくとも一
部が包含された場合に、当該包含された自動走行区間で
ある自動走行路を登録する登録手段と、前記登録された
自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該
車両の自動誘導を行う自動誘導手段と、を備えた構成を
有している。
による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可
能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行
区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備え、
前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両
自動誘導システムに含まれる前記制御装置であって、前
記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が
到達すべき目的地を示す目的地情報に基づいて当該車両
における前記目的地までの走行経路の探索結果を示す経
路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路探索に
よって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくとも一
部が包含された場合に、当該包含された自動走行区間で
ある自動走行路を登録する登録手段と、前記登録された
自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該
車両の自動誘導を行う自動誘導手段と、を備えた構成を
有している。
【００３６】この構成により、請求項１１に記載の発明
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
【００３７】したがって、自動走行区間に進入および退
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
【００３８】また、請求項１２に記載の発明は、請求項
１１に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置に
おいて、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に
基づいて前記車両の走行経路が少なくとも再探索された
場合に、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に
前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合
に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行
路を再登録する構成を有している。
１１に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置に
おいて、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に
基づいて前記車両の走行経路が少なくとも再探索された
場合に、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に
前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合
に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行
路を再登録する構成を有している。
【００３９】この構成により、請求項１２に記載の発明
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００４０】したがって、再検索された結果に基づいて
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００４１】また、請求項１３に記載の発明は、請求項
１１または１２に記載の車両自動誘導システムにおける
制御装置において、前記登録手段が、前記自動走行路を
登録するときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自
動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地
点情報および退出する地点を示す退出地点情報の少なく
とも何れか１つを登録する構成を有している。
１１または１２に記載の車両自動誘導システムにおける
制御装置において、前記登録手段が、前記自動走行路を
登録するときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自
動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地
点情報および退出する地点を示す退出地点情報の少なく
とも何れか１つを登録する構成を有している。
【００４２】この構成により、請求項１３に記載の発明
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
【００４３】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００４４】また、請求項１４に記載の車両自動誘導シ
ステムにおける制御装置において、前記登録手段によっ
て前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場
合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車
両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を
有し、前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当
該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有
している。
ステムにおける制御装置において、前記登録手段によっ
て前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場
合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車
両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を
有し、前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当
該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有
している。
【００４５】この構成により、請求項１４に記載の発明
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自
動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点
を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達し
た場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両
の自動走行を制御する。
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自
動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点
を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達し
た場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両
の自動走行を制御する。
【００４６】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間か
らの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することが
できるので、自動走行区間を円滑に運営することができ
る。
る場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間か
らの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することが
できるので、自動走行区間を円滑に運営することができ
る。
【００４７】また、請求項１５に記載の発明は、請求項
１３または１４に記載の車両自動誘導システムにおける
制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点
情報または退出地点情報が登録された場合であって、前
記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運
転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運転
走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの少
なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、前記検
出手段によって前記進入地点または前記退出地点で走行
状態を切り換えたことが検出されたときに、前記自動誘
導手段が、自動走行の開始または終了を制御する構成を
有している。
１３または１４に記載の車両自動誘導システムにおける
制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点
情報または退出地点情報が登録された場合であって、前
記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運
転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運転
走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの少
なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、前記検
出手段によって前記進入地点または前記退出地点で走行
状態を切り換えたことが検出されたときに、前記自動誘
導手段が、自動走行の開始または終了を制御する構成を
有している。
【００４８】この構成により、請求項１５に記載の発明
では、自動走行区間の進入地点および退出地点におい
て、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車
両における自動走行の開始および終了を制御する。
では、自動走行区間の進入地点および退出地点におい
て、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車
両における自動走行の開始および終了を制御する。
【００４９】したがって、車両が自動走行区間に進入お
よび自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り
換わったことが検出された場合に、自動走行の開始およ
び自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自
動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切
り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
よび自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り
換わったことが検出された場合に、自動走行の開始およ
び自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自
動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切
り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００５０】また、請求項１６に記載の発明は、請求項
１１乃至１５の何れか一項に記載の車両自動誘導システ
ムにおける制御装置において、前記登録手段によって登
録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する
前に予め登録する構成を有している。
１１乃至１５の何れか一項に記載の車両自動誘導システ
ムにおける制御装置において、前記登録手段によって登
録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する
前に予め登録する構成を有している。
【００５１】この構成により、請求項１６に記載の発明
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
【００５２】また、請求項１７に記載の発明は、運転者
による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可
能な走行路である自動走行区間を、走行する前記車両の
走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う
車両自動誘導方法であって、前記車両の現在位置を示す
現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す
目的地情報を取得する取得処理工程と、前記車両の現在
位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの
走行経路の探索を行う経路探索処理工程と、前記経路探
索によって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくと
も一部が包含された場合に、当該包含された自動走行区
間である自動走行路を登録する登録処理工程と、前記登
録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御
し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程と、を
含む構成を有している。
による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可
能な走行路である自動走行区間を、走行する前記車両の
走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う
車両自動誘導方法であって、前記車両の現在位置を示す
現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す
目的地情報を取得する取得処理工程と、前記車両の現在
位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの
走行経路の探索を行う経路探索処理工程と、前記経路探
索によって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくと
も一部が包含された場合に、当該包含された自動走行区
間である自動走行路を登録する登録処理工程と、前記登
録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御
し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程と、を
含む構成を有している。
【００５３】この構成により、請求項１７に記載の発明
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
【００５４】したがって、自動走行区間に進入および退
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
【００５５】また、請求項１８に記載の発明は、請求項
１７に記載の車両自動誘導方法において、前記自動走行
区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走
行経路を少なくとも再探索する再検索処理工程を含み、
前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行
中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場
合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走
行路を再登録する構成を有している。
１７に記載の車両自動誘導方法において、前記自動走行
区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走
行経路を少なくとも再探索する再検索処理工程を含み、
前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行
中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場
合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走
行路を再登録する構成を有している。
【００５６】この構成により、請求項１８に記載の発明
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００５７】したがって、再検索された結果に基づいて
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００５８】また、請求項１９に記載の発明は、請求項
１７または１８に記載の車両自動誘導方法において、前
記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録する
ときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自動走行区
間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報お
よび退出する地点を示す退出地点情報の少なくとも何れ
か１つを登録する構成を有している。
１７または１８に記載の車両自動誘導方法において、前
記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録する
ときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自動走行区
間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報お
よび退出する地点を示す退出地点情報の少なくとも何れ
か１つを登録する構成を有している。
【００５９】この構成により、請求項１９に記載の発明
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
【００６０】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００６１】また、請求項２０に記載の発明は、請求項
１７乃至１９の何れか一項に記載の車両自動誘導方法に
おいて、前記登録処理工程によって登録される前記自動
走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する
構成を有している。
１７乃至１９の何れか一項に記載の車両自動誘導方法に
おいて、前記登録処理工程によって登録される前記自動
走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する
構成を有している。
【００６２】この構成により、請求項２０に記載の発明
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
【００６３】また、請求項２１に記載の発明は、コンピ
ュータによって、運転者による操作が為されずに車両の
走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間
を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当
該車両の自動誘導を行う車両自動誘導処理プログラムで
あって、前記コンピュータによって、前記車両の現在位
置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的
地を示す目的地情報を取得する取得手段、前記車両の現
在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地まで
の走行経路の探索を行う経路探索手段、前記経路探索に
よって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくとも一
部が包含された場合に、当該包含された自動走行区間で
ある自動走行路を登録する登録手段、前記登録された自
動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車
両の自動誘導を行う自動誘導処理手段と、として機能さ
せる構成を有している。
ュータによって、運転者による操作が為されずに車両の
走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間
を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当
該車両の自動誘導を行う車両自動誘導処理プログラムで
あって、前記コンピュータによって、前記車両の現在位
置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的
地を示す目的地情報を取得する取得手段、前記車両の現
在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地まで
の走行経路の探索を行う経路探索手段、前記経路探索に
よって前記走行経路に前記自動走行区間の少なくとも一
部が包含された場合に、当該包含された自動走行区間で
ある自動走行路を登録する登録手段、前記登録された自
動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車
両の自動誘導を行う自動誘導処理手段と、として機能さ
せる構成を有している。
【００６４】この構成により、請求項２１に記載の発明
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索に
よって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として
使用することになった場合に、使用する自動走行路を登
録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が
当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御すること
によって当該車両の自動誘導を行う。
【００６５】したがって、自動走行区間に進入および退
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動
走行路を登録することができるので、ユーザにおける操
作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行
うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両
が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実
に自動走行路を登録することができる。
【００６６】また、請求項２２に記載の発明は、請求項
２１に記載の車両自動誘導処理プログラムにおいて、前
記コンピュータを、前記自動走行区間を走行中に前記目
的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再
探索する再検索手段、前記自動走行区間を走行中に前記
車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前
記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再
登録する登録手段、として機能させる構成を有してい
る。
２１に記載の車両自動誘導処理プログラムにおいて、前
記コンピュータを、前記自動走行区間を走行中に前記目
的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再
探索する再検索手段、前記自動走行区間を走行中に前記
車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前
記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再
登録する登録手段、として機能させる構成を有してい
る。
【００６７】この構成により、請求項２２に記載の発明
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地ま
での走行経路が再検索された場合に、再検索された目的
地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００６８】したがって、再検索された結果に基づいて
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
自動走行路を再登録することができるので、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
るとともに、ユーザにおける操作性を向上させることが
でき、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００６９】また、請求項２３に記載の発明は、請求項
２１または２２に記載の車両自動誘導処理プログラム方
法において、前記コンピュータを、前記自動走行路を登
録するときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自動
走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点
情報および退出する地点を示す退出地点情報の少なくと
も何れか１つを登録する登録手段、として機能させる構
成を有している。
２１または２２に記載の車両自動誘導処理プログラム方
法において、前記コンピュータを、前記自動走行路を登
録するときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自動
走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点
情報および退出する地点を示す退出地点情報の少なくと
も何れか１つを登録する登録手段、として機能させる構
成を有している。
【００７０】この構成により、請求項２３に記載の発明
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少
なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行
路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間
に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点
を少なくとも何れか１つを登録する。
【００７１】したがって、車両が自動走行区間を走行す
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
る場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間か
らの退出を確実に制御することができるので、また、識
別情報により車両の判別が容易に行うことができるの
で、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、
自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００７２】また、請求項２４に記載の発明は、請求項
２１乃至２３の何れか一項に記載の車両自動誘導プログ
ラムにおいて、前記コンピュータを、登録される前記自
動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録す
る登録手段として機能させる構成を有している。
２１乃至２３の何れか一項に記載の車両自動誘導プログ
ラムにおいて、前記コンピュータを、登録される前記自
動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録す
る登録手段として機能させる構成を有している。
【００７３】この構成により、請求項２４に記載の発明
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設
定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入
させることができ、さらなるユーザ支援を行うことがで
きる。
【００７４】
【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について、図面に基づいて説明する。
について、図面に基づいて説明する。
【００７５】なお、以下に説明する実施の形態は、車両
に搭載されたナビゲーション装置と、特定の自動走行区
間を管理する自動走行管理センターに設けられた管理サ
ーバ装置とから構成された当該自動走行区間における車
両の車両自動誘導システムに対して本発明を適用した場
合の実施形態である。 I．概要構成および概要動作 まず、図１を用いて本実施形態におけるナビゲーション
システムの概要構成および動作について説明する。
に搭載されたナビゲーション装置と、特定の自動走行区
間を管理する自動走行管理センターに設けられた管理サ
ーバ装置とから構成された当該自動走行区間における車
両の車両自動誘導システムに対して本発明を適用した場
合の実施形態である。 I．概要構成および概要動作 まず、図１を用いて本実施形態におけるナビゲーション
システムの概要構成および動作について説明する。
【００７６】なお、図１は、本実施形態における自動誘
導システムの概要構成を示す図である。
導システムの概要構成を示す図である。
【００７７】図１に示すように、本実施形態の自動誘導
システム１００は、車両１０１に搭載されたナビゲーシ
ョン装置１１０と、運転者による操作を行わずに車両の
走行制御が行われる自動走行区間を管理する自動走行管
理センターに固定設置された管理サーバ装置１３０と、
から構成されるようになっており、管理サーバ装置１３
０とナビゲーション装置１１０は、公衆電話網回線やイ
ンターネットなどの移動体通信網１０２によって通信回
線を確立してナビゲーション装置１１０と、管理サーバ
装置１３０を互いに接続するようになっている。
システム１００は、車両１０１に搭載されたナビゲーシ
ョン装置１１０と、運転者による操作を行わずに車両の
走行制御が行われる自動走行区間を管理する自動走行管
理センターに固定設置された管理サーバ装置１３０と、
から構成されるようになっており、管理サーバ装置１３
０とナビゲーション装置１１０は、公衆電話網回線やイ
ンターネットなどの移動体通信網１０２によって通信回
線を確立してナビゲーション装置１１０と、管理サーバ
装置１３０を互いに接続するようになっている。
【００７８】また、この自動誘導システム１００は、ナ
ビゲーション装置１１０が取得した当該ナビゲーション
装置１１０が搭載された車両１０１の位置を示す情報
（以下、位置情報という）、車両が到達すべき目的地ま
での経路を示す情報（以下、経路情報という）を取得す
ることによって自動走行区間への登録および登録削除を
行うようになっている。
ビゲーション装置１１０が取得した当該ナビゲーション
装置１１０が搭載された車両１０１の位置を示す情報
（以下、位置情報という）、車両が到達すべき目的地ま
での経路を示す情報（以下、経路情報という）を取得す
ることによって自動走行区間への登録および登録削除を
行うようになっている。
【００７９】通常、車両の自動走行の制御（以下、単に
自動走行制御という）を行う場合に、自動走行区間にお
いて当該車両が走行する際に円滑な自動走行制御を行う
ため、すなわち、各車両が自動走行区間に進入する際の
進入制御および退出する際の退出制御、並びに、自動走
行区間の当該車両が走行すべき経路（以下、自動走行区
間経路という）に基づく車両１０１の走行制御を行うた
め、当該自動走行区間を走行する車両の登録および登録
解除を行う必要がある。
自動走行制御という）を行う場合に、自動走行区間にお
いて当該車両が走行する際に円滑な自動走行制御を行う
ため、すなわち、各車両が自動走行区間に進入する際の
進入制御および退出する際の退出制御、並びに、自動走
行区間の当該車両が走行すべき経路（以下、自動走行区
間経路という）に基づく車両１０１の走行制御を行うた
め、当該自動走行区間を走行する車両の登録および登録
解除を行う必要がある。
【００８０】このため、本実施形態では、ナビゲーショ
ン装置１１０によって取得した車両１０１の位置情報お
よび経路情報を管理サーバ装置１３０に送信し、当該位
置情報および経路情報に基づいて当該管理サーバ装置１
３０によって自動走行区間の進入する地点（開始地点
（以下、単に進入地点という））、退出する地点（終了
地点（以下、単に退出地点という））および自動走行区
間経路を算出し各車両１０１を登録および退出時に登録
解除を行うようになっている。
ン装置１１０によって取得した車両１０１の位置情報お
よび経路情報を管理サーバ装置１３０に送信し、当該位
置情報および経路情報に基づいて当該管理サーバ装置１
３０によって自動走行区間の進入する地点（開始地点
（以下、単に進入地点という））、退出する地点（終了
地点（以下、単に退出地点という））および自動走行区
間経路を算出し各車両１０１を登録および退出時に登録
解除を行うようになっている。
【００８１】具体的には、ナビゲーション装置１１０
は、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１
０１が到達すべき目的地を示す情報（以下、目的地情報
という）とＧＰＳ（Global Positioning System）デ
ータを受信して取得された自車位置の位置情報および車
速パルス、加速度センサ、振動センサ、ジャイロなどに
よって所得された車両のデータ、すなわち、移動体デー
タに基づいて当該目的地までの経路探索を行うととも
に、当該車両１０１のナビゲーションを行うようになっ
ており、経路探索結果において目的地までの経路に自動
走行区間が選択された場合に、当該取得された位置情報
および経路探索結果を示す経路情報を予め設定された地
点に到達したときに管理サーバ装置１３０に通信回線に
よって送信するようになっている。
は、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１
０１が到達すべき目的地を示す情報（以下、目的地情報
という）とＧＰＳ（Global Positioning System）デ
ータを受信して取得された自車位置の位置情報および車
速パルス、加速度センサ、振動センサ、ジャイロなどに
よって所得された車両のデータ、すなわち、移動体デー
タに基づいて当該目的地までの経路探索を行うととも
に、当該車両１０１のナビゲーションを行うようになっ
ており、経路探索結果において目的地までの経路に自動
走行区間が選択された場合に、当該取得された位置情報
および経路探索結果を示す経路情報を予め設定された地
点に到達したときに管理サーバ装置１３０に通信回線に
よって送信するようになっている。
【００８２】また、管理サーバ装置１３０は、図示しな
い所定の自動走行区間における各車両の走行制御、自動
走行区間に進入する車両の登録および自動走行区間から
退出する車両の登録解除を行うようになっているととも
に、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１
０１の位置情報および経路情報を取得するようになって
おり、この取得した位置情報および経路情報に基づいて
自動走行区間に進入する地点および退出する地点、並び
に、自動走行区間の走行する経路（以下、自動走行経路
という）を設定するようになっている。
い所定の自動走行区間における各車両の走行制御、自動
走行区間に進入する車両の登録および自動走行区間から
退出する車両の登録解除を行うようになっているととも
に、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１
０１の位置情報および経路情報を取得するようになって
おり、この取得した位置情報および経路情報に基づいて
自動走行区間に進入する地点および退出する地点、並び
に、自動走行区間の走行する経路（以下、自動走行経路
という）を設定するようになっている。
【００８３】このような構成により、本実施形態では、
ナビゲーション装置１１０における経路探索によって自
動走行区間を使用することになった場合に、自動走行区
間における当該車両１０１が自動走行を開始する地点
（進入地点）および終了する地点（退出地点）を決定
し、この決定された進入地点から退出地点までの当該車
両の自動走行制御を行うことができるとともに、この進
入地点および退出地点を容易にかつ確実に設定すること
ができるので、運転者、すなわち、ユーザにおける操作
性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行う
ことができるようになっている。 II．各装置の構成 次に、図２、図３を用いてナビゲーション装置１１０お
よび管理サーバ装置１３０の各装置の構成を説明する。
ナビゲーション装置１１０における経路探索によって自
動走行区間を使用することになった場合に、自動走行区
間における当該車両１０１が自動走行を開始する地点
（進入地点）および終了する地点（退出地点）を決定
し、この決定された進入地点から退出地点までの当該車
両の自動走行制御を行うことができるとともに、この進
入地点および退出地点を容易にかつ確実に設定すること
ができるので、運転者、すなわち、ユーザにおける操作
性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行う
ことができるようになっている。 II．各装置の構成 次に、図２、図３を用いてナビゲーション装置１１０お
よび管理サーバ装置１３０の各装置の構成を説明する。
【００８４】なお、図２はナビゲーション装置の構成を
示すブロック図であり、図３は管理サーバ装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図であり、図３は管理サーバ装置の構成を
示すブロック図である。
【００８５】まず、図２を用いてナビゲーション装置１
１０の構成を説明する。
１０の構成を説明する。
【００８６】ナビゲーション装置１１０は、図２に示す
ように、アンテナＡＴに接続され、ＧＰＳデータを受信
するＧＰＳ受信部１１１と、車両の走行速度および加速
度を感知する速度・加速度センサ部１１２と、車両の方
位角を感知する方位角センサ部１１３と、ＶＩＣＳ情報
を受信するＶＩＣＳ情報受信部１１４と、地図情報を記
憶する地図情報記憶部１１５と、操作部１１６と、地図
情報および車両の位置を表示する表示部１１７と、誘導
を行う音声を出力する音声案内部１１８と、システム全
体を制御するシステム制御部１１９と、アンテナＡＴに
接続され、管理サーバ装置１３０と通信を行う通信部１
２０とにより構成されている。
ように、アンテナＡＴに接続され、ＧＰＳデータを受信
するＧＰＳ受信部１１１と、車両の走行速度および加速
度を感知する速度・加速度センサ部１１２と、車両の方
位角を感知する方位角センサ部１１３と、ＶＩＣＳ情報
を受信するＶＩＣＳ情報受信部１１４と、地図情報を記
憶する地図情報記憶部１１５と、操作部１１６と、地図
情報および車両の位置を表示する表示部１１７と、誘導
を行う音声を出力する音声案内部１１８と、システム全
体を制御するシステム制御部１１９と、アンテナＡＴに
接続され、管理サーバ装置１３０と通信を行う通信部１
２０とにより構成されている。
【００８７】なお、ＧＰＳ受信部１１１、速度・加速度
センサ部１１２および方位角センサ部１１３は本発明に
係る取得手段段を構成するとともに、システム制御部１
１９は、本発明にかかる経路探索手段および再検索手段
を構成する。
センサ部１１２および方位角センサ部１１３は本発明に
係る取得手段段を構成するとともに、システム制御部１
１９は、本発明にかかる経路探索手段および再検索手段
を構成する。
【００８８】ＧＰＳ受信部１１１は、ＧＰＳに属する複
数の人工衛星からの航法電波を、アンテナＡＴを介して
受信するとともに、現在位置の擬似座標値を計算してＧ
ＰＳデータとしてシステム制御部１１９に出力するよう
になっている。
数の人工衛星からの航法電波を、アンテナＡＴを介して
受信するとともに、現在位置の擬似座標値を計算してＧ
ＰＳデータとしてシステム制御部１１９に出力するよう
になっている。
【００８９】速度・加速度センサ部１１２は車両の走行
速度を感知し、その感知した速度をパルス又は電圧の形
態を有する速度データに変換してシステム制御部１１９
に出力するようになっている。
速度を感知し、その感知した速度をパルス又は電圧の形
態を有する速度データに変換してシステム制御部１１９
に出力するようになっている。
【００９０】また、速度・加速度センサ部１１２は重力
加速度（の方向）と車両の移動により発生する加速度
（の方向）とを比較することにより、上下方向の車両の
移動状態を感知し、当該感知された移動状態を示す加速
度データをパルス又は電圧の形態に変換してシステム制
御部１１９に出力するようになっている。
加速度（の方向）と車両の移動により発生する加速度
（の方向）とを比較することにより、上下方向の車両の
移動状態を感知し、当該感知された移動状態を示す加速
度データをパルス又は電圧の形態に変換してシステム制
御部１１９に出力するようになっている。
【００９１】方位角センサ部１１３はいわゆるジャイロ
センサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行
している進行方向を感知し、感知した方位角をパルス又
は電圧の形態を有する方位角データに変換してシステム
制御部１１９に出力するようになっている。
センサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行
している進行方向を感知し、感知した方位角をパルス又
は電圧の形態を有する方位角データに変換してシステム
制御部１１９に出力するようになっている。
【００９２】ＶＩＣＳ情報受信部１１４は、ＦＭ多重放
送などの電波を受信することによってＶＩＣＳデータを
取得するようになっており、取得したＶＩＣＳデータを
システム制御部１１９に出力するようになっている。
送などの電波を受信することによってＶＩＣＳデータを
取得するようになっており、取得したＶＩＣＳデータを
システム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９３】地図情報記憶部１１５は、道路地図等の地
図情報およびその他の走行案内に必要な情報を読み出し
可能に記憶しており、より具体的には、例えば、当該地
図情報及び走行案内に必要な情報を記憶したＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ（DVD-Read Only Memory）から当該地図情報等を
読み出すＤＶＤドライブまたは地図情報等を有するハー
ドディスクなどにより構成されている。
図情報およびその他の走行案内に必要な情報を読み出し
可能に記憶しており、より具体的には、例えば、当該地
図情報及び走行案内に必要な情報を記憶したＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ（DVD-Read Only Memory）から当該地図情報等を
読み出すＤＶＤドライブまたは地図情報等を有するハー
ドディスクなどにより構成されている。
【００９４】操作部１１６は、各種確認ボタン及び数字
キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等
により構成されており、例えば、これらの多数のキー
は、目的地情報の入力、車両走行情報の表示命令、およ
び、経路探索の条件入力など運転者の命令を入力するた
めのものである。
キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等
により構成されており、例えば、これらの多数のキー
は、目的地情報の入力、車両走行情報の表示命令、およ
び、経路探索の条件入力など運転者の命令を入力するた
めのものである。
【００９５】表示部１１７は、地図情報記憶部１１５か
ら出力される地図情報、ナビゲーション装置１１０にお
ける走行案内および目的地の情報などの必要な各種状態
を表示するようになっている。
ら出力される地図情報、ナビゲーション装置１１０にお
ける走行案内および目的地の情報などの必要な各種状態
を表示するようになっている。
【００９６】音声案内部１１８は、次の交差点における
車両の進行方向や走行案内上運転者に直接告知すべき情
報（渋滞情報又は通行止め情報等）を含む走行経路案内
情報を音声の形態で出力するようになっている。
車両の進行方向や走行案内上運転者に直接告知すべき情
報（渋滞情報又は通行止め情報等）を含む走行経路案内
情報を音声の形態で出力するようになっている。
【００９７】システム制御部１１９は、上述した動作と
並行して、各種入出力ポート（例えば、ＧＰＳ受信ポー
ト、キー入力ポート、表示部制御ポート等）を含み、ナ
ビゲーション処理のための全般的な機能を総括的に制御
するようになっている。
並行して、各種入出力ポート（例えば、ＧＰＳ受信ポー
ト、キー入力ポート、表示部制御ポート等）を含み、ナ
ビゲーション処理のための全般的な機能を総括的に制御
するようになっている。
【００９８】このシステム制御部１１９は、図示しない
位置演算部から得られた走行情報（車両の位置データ及
び速度データ）に基づいて、表示部１１７において車両
の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に上記走行経路
案内情報が表示されるように制御するとともに、音声案
内部１１８から当該走行経路案内情報等が音声として出
力されるように制御するようになっている。
位置演算部から得られた走行情報（車両の位置データ及
び速度データ）に基づいて、表示部１１７において車両
の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に上記走行経路
案内情報が表示されるように制御するとともに、音声案
内部１１８から当該走行経路案内情報等が音声として出
力されるように制御するようになっている。
【００９９】また、システム制御部１１９は、操作部１
１６によって入力された目的地および取得した位置情報
に基づいてナビゲーション処理を行うようになってい
る。
１６によって入力された目的地および取得した位置情報
に基づいてナビゲーション処理を行うようになってい
る。
【０１００】具体的には、システム制御部１１９は、受
信された移動体データおよびナビゲーションデータに基
づいて地図情報記憶部１１５を検索し、所定のデータを
取得して当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車
両１０１の経路探索処理および経路誘導処理などのナビ
ゲーション処理を行うようになっており、経路探索結
果、すなわち、経路情報を、通信部１２０を介して管理
サーバ装置１３０に送信するようになっている。
信された移動体データおよびナビゲーションデータに基
づいて地図情報記憶部１１５を検索し、所定のデータを
取得して当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車
両１０１の経路探索処理および経路誘導処理などのナビ
ゲーション処理を行うようになっており、経路探索結
果、すなわち、経路情報を、通信部１２０を介して管理
サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０１】さらに、システム制御部１１９は、管理サ
ーバ装置１３０と通信を行う場合に、当該ナビゲーショ
ンの識別情報、例えば、車両の登録ナンバーおよび車種
などの他の車両と識別するための情報（以下、識別情報
という）を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３
０に送信するようになっている。
ーバ装置１３０と通信を行う場合に、当該ナビゲーショ
ンの識別情報、例えば、車両の登録ナンバーおよび車種
などの他の車両と識別するための情報（以下、識別情報
という）を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３
０に送信するようになっている。
【０１０２】またさらに、システム制御部１１９は、自
動走行および通常の操作者の運転による通常運転走行の
切り換えを行う図示しない走行状態切換部に接続されて
おり、この自動走行と通常運転走行の切り換えを検出す
るようになっている。具体的には、システム制御部１１
９は、走行状態切換部によって当該車両が自動走行中に
通常運転走行に切り換えられたとき、また、通常走行中
に自動走行に切り換えられたときに、通信部１２０を介
して管理サーバ装置１３０に走行方法が切り換わった旨
の切換情報（可能指示情報）を送信するようになってい
る。
動走行および通常の操作者の運転による通常運転走行の
切り換えを行う図示しない走行状態切換部に接続されて
おり、この自動走行と通常運転走行の切り換えを検出す
るようになっている。具体的には、システム制御部１１
９は、走行状態切換部によって当該車両が自動走行中に
通常運転走行に切り換えられたとき、また、通常走行中
に自動走行に切り換えられたときに、通信部１２０を介
して管理サーバ装置１３０に走行方法が切り換わった旨
の切換情報（可能指示情報）を送信するようになってい
る。
【０１０３】特に、本実施形態では自動走行状態から通
常運行状態に走行状態を切り換えるときに、運転者の覚
醒状態および睡眠状態（生態情報）を検出することによ
って走行状態の切り換えを行うようになっている。
常運行状態に走行状態を切り換えるときに、運転者の覚
醒状態および睡眠状態（生態情報）を検出することによ
って走行状態の切り換えを行うようになっている。
【０１０４】例えば、運転者に対しマイクロ波を照射
し、運転者の胸部または腹部からの反射マイクロ波によ
って示される生態情報に基づいて運転者の状態、すなわ
ち、覚醒状態か睡眠状態かを検出するようになってい
る。
し、運転者の胸部または腹部からの反射マイクロ波によ
って示される生態情報に基づいて運転者の状態、すなわ
ち、覚醒状態か睡眠状態かを検出するようになってい
る。
【０１０５】具体的には、反射マイクロ波によって運転
者の胸部または腹部の呼吸、血管および表皮面の変位量
を測定し、この測定された変位量に基づいて運転者の心
拍状態（心拍数の変化、平均値との比較および心拍周期
の変動など）の状態を検出するようになっており、この
心拍状態に基づいて運転者の肉体疲労を感知するととも
に睡眠状態であるか否かを判断するようになっている。
者の胸部または腹部の呼吸、血管および表皮面の変位量
を測定し、この測定された変位量に基づいて運転者の心
拍状態（心拍数の変化、平均値との比較および心拍周期
の変動など）の状態を検出するようになっており、この
心拍状態に基づいて運転者の肉体疲労を感知するととも
に睡眠状態であるか否かを判断するようになっている。
【０１０６】通信部１２０は、移動体通信網１０２を介
して管理サーバ装置１３０と通信を行うようになってお
り、当該車両の位置情報、経路情報および識別情報を、
移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０に送
信するようになっている。
して管理サーバ装置１３０と通信を行うようになってお
り、当該車両の位置情報、経路情報および識別情報を、
移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０に送
信するようになっている。
【０１０７】次に、図３を用いて管理サーバ装置１３０
の構成を説明する。
の構成を説明する。
【０１０８】管理サーバ装置１３０は、ナビゲーション
装置１１０と通信を行う無線通信部１３１と、自動走行
区間における各車両１０１のなどの情報を受信する有線
通信部１３２と、各車両１０１の自動走行に関するデー
タが格納されているデータベース１３３と、自動走行区
間の情報が記録されている自動走行区間情報記録部１３
４、自動走行経路における各車両１０１の走行制御およ
び自動走行における総括制御を行うシステム制御部１３
５とから構成されている。
装置１１０と通信を行う無線通信部１３１と、自動走行
区間における各車両１０１のなどの情報を受信する有線
通信部１３２と、各車両１０１の自動走行に関するデー
タが格納されているデータベース１３３と、自動走行区
間の情報が記録されている自動走行区間情報記録部１３
４、自動走行経路における各車両１０１の走行制御およ
び自動走行における総括制御を行うシステム制御部１３
５とから構成されている。
【０１０９】なお、管理サーバ装置１３０は本発明に係
る制御装置を構成し、無線通信部１３１は本発明に係る
受信手段および経路情報取得手段を構成する。また、シ
ステム制御部１３５は、本発明に係る登録手段、検出手
段および自動誘導手段を構成する。
る制御装置を構成し、無線通信部１３１は本発明に係る
受信手段および経路情報取得手段を構成する。また、シ
ステム制御部１３５は、本発明に係る登録手段、検出手
段および自動誘導手段を構成する。
【０１１０】無線通信部１３１は、移動体通信網１０２
を介してナビゲーション装置１１０と通信を行うように
なっており、当該ナビゲーション装置１１０から送信さ
れた車両１０１の位置情報、経路情報および識別情報を
受信してシステム制御部１３５に出力するようになって
いる。
を介してナビゲーション装置１１０と通信を行うように
なっており、当該ナビゲーション装置１１０から送信さ
れた車両１０１の位置情報、経路情報および識別情報を
受信してシステム制御部１３５に出力するようになって
いる。
【０１１１】有線通信部１３２は、自動走行区間におけ
る各車両１０１の走行情報を受信するようになってお
り、この情報に基づいて自動走行区間における走行制御
された各車両１０１を監視するようになっている。
る各車両１０１の走行情報を受信するようになってお
り、この情報に基づいて自動走行区間における走行制御
された各車両１０１を監視するようになっている。
【０１１２】例えば、有線通信部１３２は、自動走行区
間には図示しないビーコン受信部を複数配設し、当該各
ビーコン受信部によって受信した各車両１０１の情報を
取得するようになっており、この有線通信部１３２は、
この受信した各車両１０１の情報に基づいて、具体的に
は、特定の自動走行区間を走行する各車両の速度、車両
間の距離および合流、分岐の制御監視を行うようになっ
ている。
間には図示しないビーコン受信部を複数配設し、当該各
ビーコン受信部によって受信した各車両１０１の情報を
取得するようになっており、この有線通信部１３２は、
この受信した各車両１０１の情報に基づいて、具体的に
は、特定の自動走行区間を走行する各車両の速度、車両
間の距離および合流、分岐の制御監視を行うようになっ
ている。
【０１１３】なお、各車両１０１の走行制御（自動誘
導）は、システム制御部１３５と、図示しない車両１０
１の自動走行装置との通信によって算出された後述する
進入地点および退出地点に基づいて行われようになって
いる。
導）は、システム制御部１３５と、図示しない車両１０
１の自動走行装置との通信によって算出された後述する
進入地点および退出地点に基づいて行われようになって
いる。
【０１１４】データベース１３３は、自動走行区間を走
行する各車両１０１のデータが格納されており、各車両
１０１のデータには、車種や登録ナンバーなどの識別情
報、経路情報、進入地点および退出地点の地点情報、並
びに、進入地点から退出地点までの自動走行経路情報が
含まれるようになっている。
行する各車両１０１のデータが格納されており、各車両
１０１のデータには、車種や登録ナンバーなどの識別情
報、経路情報、進入地点および退出地点の地点情報、並
びに、進入地点から退出地点までの自動走行経路情報が
含まれるようになっている。
【０１１５】自動走行区間情報記録部１３４は、自動走
行区間の進入地点および退出地点（複数の進入地点およ
び退出地点有る場合には全ての進入地点および退出地
点）の地点情報、合流地点、分岐地点、走行停止領域
（パーキングエリア）および走行休憩領域（サービスエ
リア）などの自動走行区間の情報が記録されており、シ
ステム制御部１３５の指示により、データベース内を検
索して所定の情報をシステム制御部１３５に出力するよ
うになっている。
行区間の進入地点および退出地点（複数の進入地点およ
び退出地点有る場合には全ての進入地点および退出地
点）の地点情報、合流地点、分岐地点、走行停止領域
（パーキングエリア）および走行休憩領域（サービスエ
リア）などの自動走行区間の情報が記録されており、シ
ステム制御部１３５の指示により、データベース内を検
索して所定の情報をシステム制御部１３５に出力するよ
うになっている。
【０１１６】システム制御部１３５は、各ナビゲーショ
ン装置１１０から送信された各車両１０１の識別情報お
よび経路情報が入力されるようになっており、各車両１
０１毎に、位置情報および経路情報に基づいて自動走行
区間における進入地点および退出地点を設定するととも
に、それに伴う自動走行を行う走行経路を算出して各車
両１０１毎にデータを生成してデータベース１３３に出
力するようになっている。
ン装置１１０から送信された各車両１０１の識別情報お
よび経路情報が入力されるようになっており、各車両１
０１毎に、位置情報および経路情報に基づいて自動走行
区間における進入地点および退出地点を設定するととも
に、それに伴う自動走行を行う走行経路を算出して各車
両１０１毎にデータを生成してデータベース１３３に出
力するようになっている。
【０１１７】また、システム制御部１３５は、各車両１
０１が進入地点に到達したときに、当該車両１０１の識
別情報を取得してデータベース１３３における各車両１
０１のデータと照合し、この各車両１０１のデータに基
づいて各車両１０１の自動走行を図示しない当該車両１
０１に搭載された自動走行装置とによって自動走行を制
御するようになっている。
０１が進入地点に到達したときに、当該車両１０１の識
別情報を取得してデータベース１３３における各車両１
０１のデータと照合し、この各車両１０１のデータに基
づいて各車両１０１の自動走行を図示しない当該車両１
０１に搭載された自動走行装置とによって自動走行を制
御するようになっている。
【０１１８】またさらに、システム制御部１３５は、自
動走行区間における各進入地点および退出地点では、各
車両１０１から送信された進入地点に到達した旨の情報
（自動走行開始確認情報）および退出地点に到達した旨
の情報（自動走行終了確認情報）を受信するようになっ
ており、これらの情報を受信した場合に自動走行を開
始、終了するようになっている。
動走行区間における各進入地点および退出地点では、各
車両１０１から送信された進入地点に到達した旨の情報
（自動走行開始確認情報）および退出地点に到達した旨
の情報（自動走行終了確認情報）を受信するようになっ
ており、これらの情報を受信した場合に自動走行を開
始、終了するようになっている。
【０１１９】なお、自動走行区間では、各車両１０１を
識別する図示しない識別端末装置が配設されており、こ
の識別端末装置はシステム制御部１３５と車両１０１の
識別情報の送受信を行うようになっている。したがっ
て、システム制御部１３５は、進入地点に到達して送信
された自動走行開始確認情報を受信するとともに、当該
識別端末装置によって検出された車両１０１の識別情報
をデータベースと照合し、データベースに既に登録され
ている場合には、自動走行を開始するよう各部に指示を
出すようになっている。また、システム制御部１３５
は、検出された車両１０１の識別情報をデータベースと
照合し、データベースに既に登録されていない場合は、
ナビゲーション装置１１０の操作部１１６によって車両
１０１の登録を行うようになっている。また退出地点に
おいても同様な処理が為され自動走行から通常運転走行
に切り換わるようになっている。
識別する図示しない識別端末装置が配設されており、こ
の識別端末装置はシステム制御部１３５と車両１０１の
識別情報の送受信を行うようになっている。したがっ
て、システム制御部１３５は、進入地点に到達して送信
された自動走行開始確認情報を受信するとともに、当該
識別端末装置によって検出された車両１０１の識別情報
をデータベースと照合し、データベースに既に登録され
ている場合には、自動走行を開始するよう各部に指示を
出すようになっている。また、システム制御部１３５
は、検出された車両１０１の識別情報をデータベースと
照合し、データベースに既に登録されていない場合は、
ナビゲーション装置１１０の操作部１１６によって車両
１０１の登録を行うようになっている。また退出地点に
おいても同様な処理が為され自動走行から通常運転走行
に切り換わるようになっている。
【０１２０】III．車両の登録動作、登録解除動作およ
び再登録動作 （１）本実施形態の登録処理の動作 次に、図４を用いて本実施形態における車両自動誘導シ
ステム１００の登録処理の動作について説明する。
び再登録動作 （１）本実施形態の登録処理の動作 次に、図４を用いて本実施形態における車両自動誘導シ
ステム１００の登録処理の動作について説明する。
【０１２１】なお、図４は、登録処理におけるナビゲー
ション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示す
フローチャートである。また、本動作は、経路探索処理
によって誘導経路に自動走行経路が含まれるものとして
説明する。
ション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示す
フローチャートである。また、本動作は、経路探索処理
によって誘導経路に自動走行経路が含まれるものとして
説明する。
【０１２２】まず、ナビゲーション装置１１０において
以下に示す処理を行う。
以下に示す処理を行う。
【０１２３】まず、運転者等のユーザによって操作部１
１６により目的地情報が入力されると、システム制御部
１１９によって経路探索が行われ（ステップＳ１１）、
経路誘導が開始される（ステップＳ１２）。このとき、
システム制御部１１９は、自動走行区間と自車位置との
距離が予め設定された距離を有する地点（以下、登録情
報送信地点という）を設定する。
１６により目的地情報が入力されると、システム制御部
１１９によって経路探索が行われ（ステップＳ１１）、
経路誘導が開始される（ステップＳ１２）。このとき、
システム制御部１１９は、自動走行区間と自車位置との
距離が予め設定された距離を有する地点（以下、登録情
報送信地点という）を設定する。
【０１２４】なお、システム制御部１１９は、経路誘導
開始時に登録情報送信地点を登録し、後述するようにこ
の地点に当該車両が１０１が到達したときに経路情報等
を送信するようになっているが、当該経路誘導開始時に
経路情報等を送信してもよい。
開始時に登録情報送信地点を登録し、後述するようにこ
の地点に当該車両が１０１が到達したときに経路情報等
を送信するようになっているが、当該経路誘導開始時に
経路情報等を送信してもよい。
【０１２５】次いで、システム制御部１１９によって、
当該車両１０１が登録情報送信地点に到達した否かを常
時判断し（ステップＳ１３）、到達したと判断されたと
きは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通
信回線を確立し、システム制御部１１９によって通信部
１２０を介して管理サーバ装置１３０に経路情報および
識別情報を送信する（ステップＳ１４）。
当該車両１０１が登録情報送信地点に到達した否かを常
時判断し（ステップＳ１３）、到達したと判断されたと
きは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通
信回線を確立し、システム制御部１１９によって通信部
１２０を介して管理サーバ装置１３０に経路情報および
識別情報を送信する（ステップＳ１４）。
【０１２６】次いで、管理サーバ装置１３０において以
下に示す処理を行う。
下に示す処理を行う。
【０１２７】まず、システム制御部１３５によって任意
の車両１０１から経路情報および識別情報を受信する
と、当該車両１０１の識別情報に基づいて等が車両１０
１を、自動走行を行う車両として登録する（ステップＳ
３１）。
の車両１０１から経路情報および識別情報を受信する
と、当該車両１０１の識別情報に基づいて等が車両１０
１を、自動走行を行う車両として登録する（ステップＳ
３１）。
【０１２８】次いで、システム制御部１３５によって、
当該車両１０１が自動走行区間に進入する地点、退出す
る地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内
における当該車両１０１が走行する走行経路を算出して
各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１
３３に格納する（自動走行区間の設定（ステップＳ３
２））。
当該車両１０１が自動走行区間に進入する地点、退出す
る地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内
における当該車両１０１が走行する走行経路を算出して
各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１
３３に格納する（自動走行区間の設定（ステップＳ３
２））。
【０１２９】次いで、システム制御部１３５によって自
動走行区間を登録した旨（以下、区間設定確認情報とい
う）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置
１１０に送信するとともに、車両１０１が自動走行区間
に到達するまで待機する（ステップＳ３３）。
動走行区間を登録した旨（以下、区間設定確認情報とい
う）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置
１１０に送信するとともに、車両１０１が自動走行区間
に到達するまで待機する（ステップＳ３３）。
【０１３０】次いで、ナビゲーション装置１１０におい
て以下に示す処理を行う。
て以下に示す処理を行う。
【０１３１】まず、システム制御部１１９によって、管
理サーバ装置１３０によって送信された区間設定確認情
報が予め設定された時間内に受信されたか否かを判断し
（ステップＳ１５）、予め設定された時間内に区間設定
確認情報が受信された場合には、自動走行経路に当該車
両１０１が到達するまで待機する（ステップＳ１６）。
理サーバ装置１３０によって送信された区間設定確認情
報が予め設定された時間内に受信されたか否かを判断し
（ステップＳ１５）、予め設定された時間内に区間設定
確認情報が受信された場合には、自動走行経路に当該車
両１０１が到達するまで待機する（ステップＳ１６）。
【０１３２】一方、予め設定された時間内に区間設定確
認情報が受信されなかった場合には、システム制御部１
１９によって登録処理が行えなかったと判断して、登録
動作を終了する。ただし、一回に限らず、予め設定され
た回数、再度、識別情報および経路情報を送信する。
認情報が受信されなかった場合には、システム制御部１
１９によって登録処理が行えなかったと判断して、登録
動作を終了する。ただし、一回に限らず、予め設定され
た回数、再度、識別情報および経路情報を送信する。
【０１３３】次いで、システム制御部１１９によって当
該車両１０１が自動走行区間の進入地点に到達したか否
かを常時判断し（ステップＳ１７）、自動走行区間に到
達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理
サーバ装置１３０と通信回線を確立して自動走行区間に
到達した旨、すなわち、自動走行開始を要求する旨（以
下、自動走行開始要求情報という）を当該車両１０１の
識別情報とともに送信し、自動走行開始確認情報の受信
を待機する（ステップＳ１８）。
該車両１０１が自動走行区間の進入地点に到達したか否
かを常時判断し（ステップＳ１７）、自動走行区間に到
達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理
サーバ装置１３０と通信回線を確立して自動走行区間に
到達した旨、すなわち、自動走行開始を要求する旨（以
下、自動走行開始要求情報という）を当該車両１０１の
識別情報とともに送信し、自動走行開始確認情報の受信
を待機する（ステップＳ１８）。
【０１３４】具体的には、システム制御部１１９におけ
る自動走行区間の進入地点に当該車両１０１が到達した
か否かの判断は、ナビゲーション装置１１０において、
経路探索時に予め自動走行区間に進入する地点情報を格
納しておき、取得した位置情報に基づいて当該車両１０
１が格納された地点に到達したか否かを判断することに
よって行う。
る自動走行区間の進入地点に当該車両１０１が到達した
か否かの判断は、ナビゲーション装置１１０において、
経路探索時に予め自動走行区間に進入する地点情報を格
納しておき、取得した位置情報に基づいて当該車両１０
１が格納された地点に到達したか否かを判断することに
よって行う。
【０１３５】なお、車両１０１が進入できる各地点に車
両情報を取得することのできる図示しない識別端末装置
を配設して、当該識別端末装置によって予め設定された
車両１０１が検出された場合に、進入地点に車両１０１
が到達できたと判断するようにしてもよい。
両情報を取得することのできる図示しない識別端末装置
を配設して、当該識別端末装置によって予め設定された
車両１０１が検出された場合に、進入地点に車両１０１
が到達できたと判断するようにしてもよい。
【０１３６】次いで、管理サーバ装置１３０において以
下に示す処理を行う。
下に示す処理を行う。
【０１３７】まず、システム制御部１３５によって、ナ
ビゲーション装置１１０から送信された自動走行開始要
求情報および識別情報が受信されたか否かを常時判断し
（ステップＳ３４）、自動走行開始要求情報が受信され
た場合は、システム制御部１３５によって自動走行制御
を開始するとともに、自動走行開始確認情報をナビゲー
ション装置１１０に送信する（ステップＳ３５）。
ビゲーション装置１１０から送信された自動走行開始要
求情報および識別情報が受信されたか否かを常時判断し
（ステップＳ３４）、自動走行開始要求情報が受信され
た場合は、システム制御部１３５によって自動走行制御
を開始するとともに、自動走行開始確認情報をナビゲー
ション装置１１０に送信する（ステップＳ３５）。
【０１３８】一方、システム制御部１３５によって当該
車両１０１が自動走行区間に登録されていないと判断さ
れたときは、手動により当該車両１０１の登録を行うよ
うナビゲーション装置１１０にその旨（以下、手動登録
要求情報という）を送信し（ステップＳ３６）、動作を
終了する。
車両１０１が自動走行区間に登録されていないと判断さ
れたときは、手動により当該車両１０１の登録を行うよ
うナビゲーション装置１１０にその旨（以下、手動登録
要求情報という）を送信し（ステップＳ３６）、動作を
終了する。
【０１３９】最後に、ナビゲーション装置１１０におい
て、予め設定された時間内にシステム制御部１１９によ
って自動走行開始確認情報または手動登録要求情報を受
信した否かを判断し、自動走行開始確認情報を受信した
場合は、図示しない自動走行装置に自動走行を開始させ
るよう制御し、以下、自動走行が開始される（ステップ
Ｓ２０）。ただし、自動走行経路における進入地点にお
いて、各車両１０１を認識する識別端末装置によって進
入地点に当該車両１０１が到達していることを認識でき
ているものとする。
て、予め設定された時間内にシステム制御部１１９によ
って自動走行開始確認情報または手動登録要求情報を受
信した否かを判断し、自動走行開始確認情報を受信した
場合は、図示しない自動走行装置に自動走行を開始させ
るよう制御し、以下、自動走行が開始される（ステップ
Ｓ２０）。ただし、自動走行経路における進入地点にお
いて、各車両１０１を認識する識別端末装置によって進
入地点に当該車両１０１が到達していることを認識でき
ているものとする。
【０１４０】一方、予め設定された時間内に自動走行開
始確認情報を受信しなかった場合、または、手動登録要
求情報が受信された場合には、登録処理が行えなかった
と判断して、登録動作を終了させる。
始確認情報を受信しなかった場合、または、手動登録要
求情報が受信された場合には、登録処理が行えなかった
と判断して、登録動作を終了させる。
【０１４１】なお、この場合には、システム制御１１９
によってユーザに当該自動走行制御における車両１０１
の登録、退出地点などの設定を行うよう表示部１１７な
どに所定の通知を行う。
によってユーザに当該自動走行制御における車両１０１
の登録、退出地点などの設定を行うよう表示部１１７な
どに所定の通知を行う。
【０１４２】（２）本実施形態の登録解除処理の動作
次に、図５、図６を用いて本実施形態の登録解除処理の
動作について説明する。
動作について説明する。
【０１４３】なお、図５は、登録解除処理におけるナビ
ゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を
示すフローチャートであり、図６は、表示部１１７に表
示する切換通知の一例を示す図である。また、車両１０
１が自動走行区間の退出地点に到達したものとする。
ゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を
示すフローチャートであり、図６は、表示部１１７に表
示する切換通知の一例を示す図である。また、車両１０
１が自動走行区間の退出地点に到達したものとする。
【０１４４】まず、管理サーバ装置１３０において、シ
ステム制御部１３５によって車両１０１が自動走行区間
の退出地点に到達したことをナビゲーション装置１１０
からの通知または図示しない識別端末装置による検出な
ど所定の方法によって認識すると（ステップＳ５１）、
当該退出地点に到達した旨の情報（以下、退出確認情報
という）を当該ナビゲーション装置１１０に送信し、後
述する切換確認情報または切換未確認情報の何れかを受
信するまで待機する（ステップＳ５２）。
ステム制御部１３５によって車両１０１が自動走行区間
の退出地点に到達したことをナビゲーション装置１１０
からの通知または図示しない識別端末装置による検出な
ど所定の方法によって認識すると（ステップＳ５１）、
当該退出地点に到達した旨の情報（以下、退出確認情報
という）を当該ナビゲーション装置１１０に送信し、後
述する切換確認情報または切換未確認情報の何れかを受
信するまで待機する（ステップＳ５２）。
【０１４５】次いで、ナビゲーション装置１１０におい
て以下に示す処理を行う。
て以下に示す処理を行う。
【０１４６】まず、システム制御部１１９によって退出
確認情報を受信すると（ステップＳ４１）、運転者に自
動走行からマニュアル走行、すなわち、通常の運転走行
に所定の装置を切り換えるように当該運転者に切換を促
す切換通知を行う（ステップＳ４２）。例えば、表示部
１１７によって図６（ａ）に示すような画面を表示部１
１７に表示、または、音声案内部１１８によって音声に
より通知を行う。
確認情報を受信すると（ステップＳ４１）、運転者に自
動走行からマニュアル走行、すなわち、通常の運転走行
に所定の装置を切り換えるように当該運転者に切換を促
す切換通知を行う（ステップＳ４２）。例えば、表示部
１１７によって図６（ａ）に示すような画面を表示部１
１７に表示、または、音声案内部１１８によって音声に
より通知を行う。
【０１４７】次いで、システム制御部１１９によって予
め設定された時間に通常の運転走行に切り換えが行われ
たか否かを判断し（ステップＳ４３）、当該切り換えが
行われたと判断された場合には、図６（ｂ）に示すよう
な表示を表示部１１７に行い、通信部１２０を介して管
理サーバ装置１３０に切り換えた旨の情報（以下、切換
確認情報という）を送信する（ステップＳ４４）。
め設定された時間に通常の運転走行に切り換えが行われ
たか否かを判断し（ステップＳ４３）、当該切り換えが
行われたと判断された場合には、図６（ｂ）に示すよう
な表示を表示部１１７に行い、通信部１２０を介して管
理サーバ装置１３０に切り換えた旨の情報（以下、切換
確認情報という）を送信する（ステップＳ４４）。
【０１４８】一方、システム制御部１１９によって予め
設定された時間内に通常運転走行に切り換えが行われな
かったと判断された場合には、切り換えが行われなかっ
た旨の切換未確認情報を、通信部１２０を介して管理サ
ーバ装置１３０に送信する（ステップＳ４５）。
設定された時間内に通常運転走行に切り換えが行われな
かったと判断された場合には、切り換えが行われなかっ
た旨の切換未確認情報を、通信部１２０を介して管理サ
ーバ装置１３０に送信する（ステップＳ４５）。
【０１４９】なお、本実施形態では、走行状態の切り換
えを図示しない走行状態切換部によって生態情報に基づ
いて行うようになっており、この場合に、システム制御
部１１９によって図６（ｃ）に示すような表示を表示部
１１７に表示させるようになっている。
えを図示しない走行状態切換部によって生態情報に基づ
いて行うようになっており、この場合に、システム制御
部１１９によって図６（ｃ）に示すような表示を表示部
１１７に表示させるようになっている。
【０１５０】次いで、管理サーバ装置１３０において、
システム制御部１３５によって切換確認情報を受信した
か切換未確認情報を受信したか判断し（ステップＳ５
３）、切換確認情報を受信した場合には、車両の登録を
解除して退出許可を行い（ステップＳ５４）、本動作を
終了させる。
システム制御部１３５によって切換確認情報を受信した
か切換未確認情報を受信したか判断し（ステップＳ５
３）、切換確認情報を受信した場合には、車両の登録を
解除して退出許可を行い（ステップＳ５４）、本動作を
終了させる。
【０１５１】なお、退出許可された車両１０１は、通常
運転走行が可能なため、自動走行区間から非自動走行区
間に退出して通常運転を開始する。
運転走行が可能なため、自動走行区間から非自動走行区
間に退出して通常運転を開始する。
【０１５２】一方、管理サーバ装置１３０において、シ
ステム制御部１３５によって切換未確認情報が受信され
た場合には、運転者が当該車両１０１を運転できる状態
にないと判断して車両１０１をパーキングエリアなど走
行路から待避させるよう各部各装置を制御して（ステッ
プＳ５５）、本動作を終了させる。
ステム制御部１３５によって切換未確認情報が受信され
た場合には、運転者が当該車両１０１を運転できる状態
にないと判断して車両１０１をパーキングエリアなど走
行路から待避させるよう各部各装置を制御して（ステッ
プＳ５５）、本動作を終了させる。
【０１５３】（３）本実施形態における自動走行中の再
検索処理における再登録動作 次に、図７を用いて本実施形態の自動走行中における再
検索処理の動作について説明する。
検索処理における再登録動作 次に、図７を用いて本実施形態の自動走行中における再
検索処理の動作について説明する。
【０１５４】なお、図７は、再検索処理におけるナビゲ
ーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示
すフローチャートである。また、車両１０１は自動走行
区間において自動走行中であるものとする。
ーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示
すフローチャートである。また、車両１０１は自動走行
区間において自動走行中であるものとする。
【０１５５】まず、ナビゲーション装置１１０におい
て、運転者などのユーザによって操作部１１６により目
的地の変更が指示されると（ステップＳ６１）、また
は、ＶＩＣＳ情報受信部１１４によって取得された渋滞
情報など交通情報に基づいて経路変更が指示されると
（ステップＳ６１）、システム制御部１１９によって目
的地までの経路を再検索し（ステップＳ６２）、この再
検索結果の経路情報を識別情報とともに通信部１２０を
介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ６
３）。
て、運転者などのユーザによって操作部１１６により目
的地の変更が指示されると（ステップＳ６１）、また
は、ＶＩＣＳ情報受信部１１４によって取得された渋滞
情報など交通情報に基づいて経路変更が指示されると
（ステップＳ６１）、システム制御部１１９によって目
的地までの経路を再検索し（ステップＳ６２）、この再
検索結果の経路情報を識別情報とともに通信部１２０を
介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ６
３）。
【０１５６】次いで、管理サーバ装置１３０において以
下に示す処理を行う。
下に示す処理を行う。
【０１５７】ナビゲーション装置１１０から送信された
経路情報を受信すると（ステップＳ７１）、システム制
御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に退
出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区
間内における当該車両１０１が走行する経路を算出し直
して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベー
ス１３３に格納する（（ステップＳ７２）自動走行区間
の再設定）。
経路情報を受信すると（ステップＳ７１）、システム制
御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に退
出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区
間内における当該車両１０１が走行する経路を算出し直
して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベー
ス１３３に格納する（（ステップＳ７２）自動走行区間
の再設定）。
【０１５８】次いで、システム制御部１３５によって自
動走行区間を再登録した旨（以下、再設定確認情報とい
う）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置
１１０に送信するとともに（ステップＳ７３）、当該再
設定された経路に基づいて当該車両１０１の自動走行の
制御を開始する（ステップＳ７４）。
動走行区間を再登録した旨（以下、再設定確認情報とい
う）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置
１１０に送信するとともに（ステップＳ７３）、当該再
設定された経路に基づいて当該車両１０１の自動走行の
制御を開始する（ステップＳ７４）。
【０１５９】最後に、ナビゲーション装置１１０におい
て、システム制御部１１９によって、再設定確認情報を
受信して表示部１１７などに再設定された旨を表示する
ことによって通知し本動作が終了する（ステップＳ６
４）。
て、システム制御部１１９によって、再設定確認情報を
受信して表示部１１７などに再設定された旨を表示する
ことによって通知し本動作が終了する（ステップＳ６
４）。
【０１６０】以上により本実施形態によれば、車両１０
１の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自
動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用する
ことになった場合に、ナビゲーション装置１１０によっ
て使用する自動走行路を管理サーバ装置１３０に登録
し、車両１０１が自動走行区間を走行する際に、管理サ
ーバ装置１３０が当該自動走行路に沿って車両１０１の
自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を
行うことができる。
１の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自
動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用する
ことになった場合に、ナビゲーション装置１１０によっ
て使用する自動走行路を管理サーバ装置１３０に登録
し、車両１０１が自動走行区間を走行する際に、管理サ
ーバ装置１３０が当該自動走行路に沿って車両１０１の
自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を
行うことができる。
【０１６１】したがって、自動走行区間に進入および退
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両１０１が自動走行す
る自動走行路を登録することができるので、ユーザにお
ける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支
援を行うことができる。また、当該車両１０１が自動走
行する自動走行区間を設定する際にナビゲーション装置
１１０による経路探索結果を用いているので、確実に自
動走行路を登録することができる。
出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自
動走行区間が包含された場合に車両１０１が自動走行す
る自動走行路を登録することができるので、ユーザにお
ける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支
援を行うことができる。また、当該車両１０１が自動走
行する自動走行区間を設定する際にナビゲーション装置
１１０による経路探索結果を用いているので、確実に自
動走行路を登録することができる。
【０１６２】また、自動走行区間を走行中に目的地まで
の走行経路がユーザによって再検索された場合に、再検
索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を
再登録することができるので、再検索された結果に基づ
いて自動走行路を再登録することができ、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
る。
の走行経路がユーザによって再検索された場合に、再検
索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を
再登録することができるので、再検索された結果に基づ
いて自動走行路を再登録することができ、再検索の結
果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が
変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができ
る。
【０１６３】また、車両１０１が走行する自動走行区間
だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に
前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を
少なくとも何れか１つを登録することができるので、自
動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確
実に制御することができるとともに、また、識別情報に
より各車両１０１の判別が容易に行うことができるの
で、各車両１０１毎に的確に自動走行制御を行うことが
でき、自動走行区間を円滑に運営することができる。
だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に
前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を
少なくとも何れか１つを登録することができるので、自
動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確
実に制御することができるとともに、また、識別情報に
より各車両１０１の判別が容易に行うことができるの
で、各車両１０１毎に的確に自動走行制御を行うことが
でき、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１６４】また、自動走行区間の進入地点および退出
地点において、走行状態が自動走行から通常運転走行ま
たはその逆に走行状態が切り換わったことが検出された
ときに車両における自動走行の開始および終了を制御す
ることができるので、車両１０１が自動走行区間に進入
および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切
り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始お
よび自動走行の終了を行うことができるとともに、自動
走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り
換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
地点において、走行状態が自動走行から通常運転走行ま
たはその逆に走行状態が切り換わったことが検出された
ときに車両における自動走行の開始および終了を制御す
ることができるので、車両１０１が自動走行区間に進入
および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切
り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始お
よび自動走行の終了を行うことができるとともに、自動
走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り
換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させず
に、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩
わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行
区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１６５】なお、本実施形態では、ナビゲーション装
置における経路探索結果に基づいて自動走行区間におけ
る当該車両を自動走行区間に進入する進入地点から退出
する退出地点まで誘導を行うようになっているが、退出
地点近傍に当該車両が到達した場合に、すなわち、当該
車両の退出地点まで予め設定された距離を有する地点を
走行していることが検出され場合に、退出地点が近づい
ていることをユーザに通知し、走行状態の切り換え準備
を行わせるようにしてもよい。
置における経路探索結果に基づいて自動走行区間におけ
る当該車両を自動走行区間に進入する進入地点から退出
する退出地点まで誘導を行うようになっているが、退出
地点近傍に当該車両が到達した場合に、すなわち、当該
車両の退出地点まで予め設定された距離を有する地点を
走行していることが検出され場合に、退出地点が近づい
ていることをユーザに通知し、走行状態の切り換え準備
を行わせるようにしてもよい。
【０１６６】この場合、自動走行区間から非自動走行区
間に退出させる際に車両を誘導する必要が無いので、設
備などのコストを軽減することができるとともに、当該
退出の際の車両誘導が困難な場合に有効であり、容易に
自動走行を実現することができる。
間に退出させる際に車両を誘導する必要が無いので、設
備などのコストを軽減することができるとともに、当該
退出の際の車両誘導が困難な場合に有効であり、容易に
自動走行を実現することができる。
【０１６７】また、本実施形態において、経路探索時
に、経路探索条件が入力されるようにしてもよい。例え
ば、目的地までの経路に自動走行区間の走行を比較的多
く取るか否か、自動走行区間を走行する時間の設定、自
動走行区間を経路から排除する設定を行うことができる
ようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置は、
上記条件に基づいて経路探索を行うようになる。
に、経路探索条件が入力されるようにしてもよい。例え
ば、目的地までの経路に自動走行区間の走行を比較的多
く取るか否か、自動走行区間を走行する時間の設定、自
動走行区間を経路から排除する設定を行うことができる
ようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置は、
上記条件に基づいて経路探索を行うようになる。
【０１６８】また、本実施形態では、車両に搭載された
ナビゲーション装置によって車両の経路探索を行うとと
もに、管理サーバ装置と通信を行うことによって自動走
行区間への登録解除を行うようになっているが、任意の
場所に固定設置された情報サーバ装置と、車両に搭載さ
れた通信端末装置とを備え、情報サーバ装置および通信
端末装置の通信を行うことによって車両のナビゲーショ
ンを行い、当該車両の識別情報および経路情報を管理サ
ーバ装置に送信するようにしてもよい。
ナビゲーション装置によって車両の経路探索を行うとと
もに、管理サーバ装置と通信を行うことによって自動走
行区間への登録解除を行うようになっているが、任意の
場所に固定設置された情報サーバ装置と、車両に搭載さ
れた通信端末装置とを備え、情報サーバ装置および通信
端末装置の通信を行うことによって車両のナビゲーショ
ンを行い、当該車両の識別情報および経路情報を管理サ
ーバ装置に送信するようにしてもよい。
【０１６９】この場合、図８に示すように、自動誘導シ
ステム２００は、情報サーバ装置２１０と、この情報サ
ーバ装置２１０と移動体通信網１０２を介して通信を行
う通信端末装置２２０と、管理サーバ装置１３０とを備
え、管理サーバ装置１３０は、情報サーバ装置２１０と
公衆網電話回線などの通信回線を介して通信を行うとと
もに、通信端末装置２２０では、当該通信端末装置２２
０が搭載されている車両１０１の位置情報、目的地情報
を取得して情報サーバ装置に送信するようになってい
る。また、この情報サーバ装置２１０では、通信端末装
置が取得した経路情報および識別情報を受信し、経路探
索処理を行い、管理サーバ装置１３０に送信するように
なっている。
ステム２００は、情報サーバ装置２１０と、この情報サ
ーバ装置２１０と移動体通信網１０２を介して通信を行
う通信端末装置２２０と、管理サーバ装置１３０とを備
え、管理サーバ装置１３０は、情報サーバ装置２１０と
公衆網電話回線などの通信回線を介して通信を行うとと
もに、通信端末装置２２０では、当該通信端末装置２２
０が搭載されている車両１０１の位置情報、目的地情報
を取得して情報サーバ装置に送信するようになってい
る。また、この情報サーバ装置２１０では、通信端末装
置が取得した経路情報および識別情報を受信し、経路探
索処理を行い、管理サーバ装置１３０に送信するように
なっている。
【０１７０】また、本実施形態では、自動誘導システム
は、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通
信端末装置、並びに、管理サーバ装置において、上記各
部によって構成されているが、ナビゲーション装置また
は情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サ
ーバ装置それぞれのシステム制御部１１９、１３５にコ
ンピュータおよびハードディスクなどの記録媒体を備
え、当該ナビゲーション装置、管理サーバ装置、情報サ
ーバ装置、および、通信端末装置の各部に対応する上記
処理を行うプログラムを当該記録媒体に格納し、当該プ
ログラムをコンピュータに読み取らせることによってナ
ビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末
装置並びに管理サーバ装置のそれぞれを動作させるよう
にしてもよい。
は、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通
信端末装置、並びに、管理サーバ装置において、上記各
部によって構成されているが、ナビゲーション装置また
は情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サ
ーバ装置それぞれのシステム制御部１１９、１３５にコ
ンピュータおよびハードディスクなどの記録媒体を備
え、当該ナビゲーション装置、管理サーバ装置、情報サ
ーバ装置、および、通信端末装置の各部に対応する上記
処理を行うプログラムを当該記録媒体に格納し、当該プ
ログラムをコンピュータに読み取らせることによってナ
ビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末
装置並びに管理サーバ装置のそれぞれを動作させるよう
にしてもよい。
【０１７１】この場合、上述した登録処理、登録解除処
理および再登録処理を行うときは、各プログラムによっ
てそれぞれのコンピュータを連動させることによって当
該接続処理を行うようにする。また、この場合、各シス
テム制御部１１９、１３５は、本発明に係る登録手段、
取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段、受信
手段、経路情報取得手段および自動誘導手段を構成す
る。
理および再登録処理を行うときは、各プログラムによっ
てそれぞれのコンピュータを連動させることによって当
該接続処理を行うようにする。また、この場合、各シス
テム制御部１１９、１３５は、本発明に係る登録手段、
取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段、受信
手段、経路情報取得手段および自動誘導手段を構成す
る。
【０１７２】
【発明の効果】以上説明したように、本願発明によれ
ば、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操
作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含され
た場合に車両が自動走行する自動走行路を登録すること
ができるので、ユーザにおける操作性を向上させること
ができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。ま
た、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路
探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録
することができる。
ば、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操
作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含され
た場合に車両が自動走行する自動走行路を登録すること
ができるので、ユーザにおける操作性を向上させること
ができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。ま
た、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路
探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録
することができる。
【０１７３】また、再検索された結果に基づいて自動走
行路を再登録することができるので、再検索の結果、自
動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更さ
れたとしても、容易に登録変更を行うことができるとと
もに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、
さらなるユーザ支援を行うことができる。
行路を再登録することができるので、再検索の結果、自
動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更さ
れたとしても、容易に登録変更を行うことができるとと
もに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、
さらなるユーザ支援を行うことができる。
【０１７４】また、車両が自動走行区間を走行する場合
に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退
出を確実に制御することができるので、また、識別情報
により車両の判別が容易に行うことができるので、各車
両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行
区間を円滑に運営することができる。
に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退
出を確実に制御することができるので、また、識別情報
により車両の判別が容易に行うことができるので、各車
両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行
区間を円滑に運営することができる。
【０１７５】また、車両が自動走行区間を走行する場合
に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退
出時まで車両の自動走行を確実に制御することができる
ので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退
出時まで車両の自動走行を確実に制御することができる
ので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１７６】また、車両が自動走行区間に進入および自
動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わっ
たことが検出された場合に、自動走行の開始および自動
走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行
区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わ
らなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パ
ーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい
操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を
走行する車両の安全性を確保することができる。
動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わっ
たことが検出された場合に、自動走行の開始および自動
走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行
区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わ
らなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パ
ーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい
操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を
走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１７７】また、自動走行区間に進入する前に予め自
動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間
に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を
行うことができる。
動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間
に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を
行うことができる。
【０１７８】また、ナビゲーションシステムによって当
該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索
を行うとともに、登録手段と通信することによって自動
走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両
の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及し
ているナビゲーションシステムを流用することができ、
容易に自動誘導システムを構築することができる。
該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索
を行うとともに、登録手段と通信することによって自動
走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両
の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及し
ているナビゲーションシステムを流用することができ、
容易に自動誘導システムを構築することができる。
【０１７９】また、情報サーバ装置と通信端末装置にお
ける通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビ
ゲーションシステムによっても上述の自動誘導システム
を実現することができる。
ける通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビ
ゲーションシステムによっても上述の自動誘導システム
を実現することができる。
【図１】本発明に係る自動誘導システムの概要構成を示
す図である。
す図である。
【図２】一実施形態におけるナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】一実施形態における管理サーバ装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】一実施形態の登録処理におけるナビゲーション
装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートであ
る。
装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートであ
る。
【図５】一実施形態の登録解除処理におけるナビゲーシ
ョン装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャート
である。
ョン装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャート
である。
【図６】一実施形態の自動走行から通常運転走行に切り
換えるときに表示部に表示する切換通知の一例を示す図
である。
換えるときに表示部に表示する切換通知の一例を示す図
である。
【図７】一実施形態の再登録処理におけるナビゲーショ
ン装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ン装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートで
ある。
【図８】本発明に係る自動誘導システムの他の概要構成
を示す図である。
を示す図である。
【図９】従来の自動運転制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
１００、２００…自動誘導システム
１０１…車両
１０２…移動体通信網
１１０…ナビゲーション装置
１１１…ＧＰＳ受信部（取得手段）
１１２…速度・加速度センサ部（取得手段）
１１３…方位角センサ部（取得手段）
１１４…ＶＩＣＳ情報受信部
１１５…地図情報記録部
１１６…操作部
１１７…表示部
１１８…音声案内部
１１９…システム制御部（取得手段、経路探索手段、再
検索手段、検出手段） １２０…通信部 １３０…管理サーバ装置（制御装置） １３１…無線通信部（受信手段、経路情報取得手段） １３２… １３３…データベース １３４…自動走行路情報記録部 １３５…システム制御部（自動誘導手段、経路情報取得
手段、登録手段、受信手段） ２１０…情報サーバ装置（経路探索手段、再検索手段、
検出手段） ２２０…通信端末装置（取得手段、検出手段）
検索手段、検出手段） １２０…通信部 １３０…管理サーバ装置（制御装置） １３１…無線通信部（受信手段、経路情報取得手段） １３２… １３３…データベース １３４…自動走行路情報記録部 １３５…システム制御部（自動誘導手段、経路情報取得
手段、登録手段、受信手段） ２１０…情報サーバ装置（経路探索手段、再検索手段、
検出手段） ２２０…通信端末装置（取得手段、検出手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 強司
埼玉県鶴ヶ島市富士見６丁目１番１号 パ
イオニア株式会社総合研究所内
Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AB01 AC51 AC56
BA30 BB01 BD01
5H180 AA27 BB02 BB04 BB05 BB13
EE18 FF04 FF05 FF12 FF13
FF22 FF25 FF27 FF32 LL20
5H301 AA03 AA10 CC06 FF08 FF11
GG11 GG14 GG16 LL01 LL03
QQ06
Claims (24)
- 【請求項１】 運転者による操作が為されずに車両の走
行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を
管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を
行う制御装置を備え、前記自動走行区間を走行する車両
の自動誘導を行う車両自動誘導システムであって、 前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両
が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手
段と、 前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前
記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段と、 前記経路探索によって前記走行経路に前記自動走行区間
の少なくとも一部が包含された場合に、当該包含された
自動走行区間である自動走行路を前記制御装置に登録す
る登録手段と、 を備え、 前記制御装置が、前記登録された自動走行路に沿って前
記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う
ことを特徴とする車両自動誘導システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両自動誘導システム
において、 前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて
前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段
を有し、 前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両
の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再
検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録
することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の車両自動誘導
システムにおいて、 前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前
記車両の識別情報、並びに、前記自動走行区間に前記車
両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出す
る地点を示す退出地点情報の少なくとも何れか１つを登
録することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 【請求項４】 請求項３に記載の車両自動誘導システム
において、 前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点
情報が登録された場合であって、 前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達した
ことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、 前記制御装置が、前記到達情報に基づいて当該車両の自
動走行の開始または終了を制御することを特徴とする車
両自動誘導システム。 - 【請求項５】 請求項３または４に記載の車両自動誘導
システムにおいて、 前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点
情報が登録された場合であって、 前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常
運転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運
転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの
少なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、 前記検出手段によって前記進入地点または前記退出地点
で走行状態を切り換えたことが検出されたときに、前記
制御装置が自動走行の開始または終了を制御することを
特徴とする自動誘導システム。 - 【請求項６】 請求項５に記載の車両自動誘導システム
において、 前記検出手段が、運転者が運転可能か否かを示す可能指
示情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出する
ことを特徴とする車両自動誘導システム。 - 【請求項７】 請求項６に記載の車両自動誘導システム
において、 前記可能指示情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを
示す生態情報から構成され、 前記検出手段が、前記生態情報に基づいて走行状態を切
り換えたことを検出することを特徴とする車両自動誘導
システム。 - 【請求項８】 請求項１乃至７の何れか一項に記載の車
両自動誘導システムにおいて、 前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記
自動走行区間に進入する前に予め登録することを特徴と
する車両自動誘導システム。 - 【請求項９】 請求項１乃至８に記載の車両自動誘導シ
ステムにおいて、 前記車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステ
ムに前記取得手段、経路探索手段および登録手段を設け
るとともに、 前記登録手段が、前記ナビゲーションシステムと通信を
行うことによって前記車両の登録を行うことを特徴とす
る車両自動誘導システム。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の車両自動誘導システ
ムにおいて、 前記ナビゲーションシステムが、 固定設置された情報サーバ装置と、 前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情報サ
ーバ装置と通信を行う通信端末装置と、 から構成され、 前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を行う
ことによって当該車両のナビゲーションを行うととも
に、 前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行うこと
によって当該通信端末装置が搭載された車両における前
記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を走行す
る当該車両の自動誘導を行うことを特徴する車両自動誘
導システム。 - 【請求項１１】 運転者による操作が為されずに車両の
走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間
を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御
を行う制御装置を備え、前記自動走行区間を走行する車
両の自動誘導を行う車両自動誘導システムに含まれる前
記制御装置であって、 前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両
が到達すべき目的地を示す目的地情報に基づいて当該車
両における前記目的地までの走行経路の探索結果を示す
経路情報を取得する経路情報取得手段と、 前記経路探索によって前記走行経路に前記自動走行区間
の少なくとも一部が包含された場合に、当該包含された
自動走行区間である自動走行路を登録する登録手段と、 前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行
を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導手段と、 を備えたことを特徴とする車両自動誘導システムにおけ
る制御装置。 - 【請求項１２】 請求項１１に記載の車両自動誘導シス
テムにおける制御装置において、 前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて
前記車両の走行経路が少なくとも再探索された場合に、 前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両
の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再
検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録
することを特徴とする車両自動誘導システムにおける制
御装置。 - 【請求項１３】 請求項１１または１２に記載の車両自
動誘導システムにおける制御装置において、 前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前
記車両の識別情報、並びに、前記自動走行区間に前記車
両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出す
る地点を示す退出地点情報の少なくとも何れか１つを登
録することを特徴とする車両自動誘導システムにおける
制御装置。 - 【請求項１４】 請求項１３に記載の車両自動誘導シス
テムにおける制御装置において、 前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点
情報が登録された場合であって、 前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達した
ことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、 前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当該車両
の自動走行の開始または終了を制御することを特徴とす
る車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 【請求項１５】 請求項１３または１４に記載の車両自
動誘導システムにおける制御装置において、 前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点
情報が登録された場合であって、 前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常
運転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運
転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの
少なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、 前記検出手段によって前記進入地点または前記退出地点
で走行状態を切り換えたことが検出されたときに、前記
自動誘導手段が、自動走行の開始または終了を制御する
ことを特徴とする自動誘導システムにおける制御装置。 - 【請求項１６】 請求項１１乃至１５の何れか一項に記
載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、 前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記
自動走行区間に進入する前に予め登録することを特徴と
する車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 【請求項１７】 運転者による操作が為されずに車両の
走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間
を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当
該車両の自動誘導を行う車両自動誘導方法であって、 前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両
が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得処
理工程と、 前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前
記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索処理工程
と、 前記経路探索によって前記走行経路に前記自動走行区間
の少なくとも一部が包含された場合に、当該包含された
自動走行区間である自動走行路を登録する登録処理工程
と、 前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行
を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程
と、 を含むことを特徴とする車両自動誘導方法。 - 【請求項１８】 請求項１７に記載の車両自動誘導方法
において、 前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて
前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索処理
工程を含み、 前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行
中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場
合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走
行路を再登録することを特徴とする車両自動誘導方法。 - 【請求項１９】 請求項１７または１８に記載の車両自
動誘導方法において、 前記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録す
るときに、前記車両の識別情報、並びに、前記自動走行
区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報
および退出する地点を示す退出地点情報の少なくとも何
れか１つを登録することを特徴とする車両自動誘導方
法。 - 【請求項２０】 請求項１７乃至１９の何れか一項に記
載の車両自動誘導方法において、 前記登録処理工程によって登録される前記自動走行路を
前記自動走行区間に進入する前に予め登録することを特
徴とする車両自動誘導方法。 - 【請求項２１】 コンピュータによって、運転者による
操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走
行路である自動走行区間を、走行する前記車両の走行制
御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自
動誘導処理プログラムであって、 前記コンピュータによって、 前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両
が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手
段、 前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前
記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段、 前記経路探索によって前記走行経路に前記自動走行区間
の少なくとも一部が包含された場合に、当該包含された
自動走行区間である自動走行路を登録する登録手段、 前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行
を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理手
段、 として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プ
ログラム。 - 【請求項２２】 請求項２１に記載の車両自動誘導処理
プログラムにおいて、 前記コンピュータを、 前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて
前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手
段、 前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走
行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経
路に基づいて前記自動走行路を再登録する登録手段、 として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プ
ログラム。 - 【請求項２３】 請求項２１または２２に記載の車両自
動誘導処理プログラム方法において、 前記コンピュータを、 前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情
報、並びに、前記自動走行区間に前記車両が進入する進
入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退
出地点情報の少なくとも何れか１つを登録する登録手
段、 として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プ
ログラム。 - 【請求項２４】 請求項２１乃至２３の何れか一項に記
載の車両自動誘導プログラムにおいて、 前記コンピュータを、 登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入す
る前に予め登録する登録手段として機能させることを特
徴とする車両自動誘導処理プログラム。
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