JP2003146579A - クレーン制御装置及び制御方法 - Google Patents
クレーン制御装置及び制御方法Info
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- JP2003146579A JP2003146579A JP2001351160A JP2001351160A JP2003146579A JP 2003146579 A JP2003146579 A JP 2003146579A JP 2001351160 A JP2001351160 A JP 2001351160A JP 2001351160 A JP2001351160 A JP 2001351160A JP 2003146579 A JP2003146579 A JP 2003146579A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーン制御装置及び制御方法において、搬
送中のコンテナと山積みされたコンテナとの衝突を確実
に回避してコンテナの破損を防止する。 【解決手段】 本体架台１１のガータ部１３にコンテナ
Ｃの積み山に対応して積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇ
を設け、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結
果に基づいて積み山領域を設定すると共に、コンテナＣ
の横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域を設定
し、スプレッダ１９が保持したコンテナＣの搬送中に、
コンテナＣが横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領
域に進入するとコンテナＣの搬送速度を減速する。
送中のコンテナと山積みされたコンテナとの衝突を確実
に回避してコンテナの破損を防止する。 【解決手段】 本体架台１１のガータ部１３にコンテナ
Ｃの積み山に対応して積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇ
を設け、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結
果に基づいて積み山領域を設定すると共に、コンテナＣ
の横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域を設定
し、スプレッダ１９が保持したコンテナＣの搬送中に、
コンテナＣが横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領
域に進入するとコンテナＣの搬送速度を減速する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾荷役設備のト
ランスファクレーンなどとして使用されるクレーンの作
動を制御するクレーン制御装置及び制御方法に関する。
ランスファクレーンなどとして使用されるクレーンの作
動を制御するクレーン制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に従来のトランスファクレーンの概
略を示す。従来のトランスファクレーンにおいて、図５
に示すように、門型をなす本体架台101は複数の走行用
車輪102により路面Ｇに沿って走行可能となっている。
この本体架台101の上部にはトロリ103が横行方向に移動
可能であり、このトロリ103には駆動回転可能の図示し
ない巻取ドラムが搭載され、この巻取ドラムから巻き出
された複数の荷吊り用のワイヤロープ104の下端部に吊
具105が取付けられている。従って、操作者は、吊具105
でコンテナＣを保持した状態にて、トロリ103が本体架
台101上を移動操作を行うことで、コンテナＣを横行す
ることができ、また、トロリ103の所定の停止位置で巻
取ドラムを駆動回転してワイヤロープ 104 を巻き取り
操作あるいは繰り出し操作を行うことで、コンテナＣを
昇降することができる。
略を示す。従来のトランスファクレーンにおいて、図５
に示すように、門型をなす本体架台101は複数の走行用
車輪102により路面Ｇに沿って走行可能となっている。
この本体架台101の上部にはトロリ103が横行方向に移動
可能であり、このトロリ103には駆動回転可能の図示し
ない巻取ドラムが搭載され、この巻取ドラムから巻き出
された複数の荷吊り用のワイヤロープ104の下端部に吊
具105が取付けられている。従って、操作者は、吊具105
でコンテナＣを保持した状態にて、トロリ103が本体架
台101上を移動操作を行うことで、コンテナＣを横行す
ることができ、また、トロリ103の所定の停止位置で巻
取ドラムを駆動回転してワイヤロープ 104 を巻き取り
操作あるいは繰り出し操作を行うことで、コンテナＣを
昇降することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のトラ
ンスファクレーンでは、本体架台101の下方の路面Ｇ上
にコンテナＣの積み山が横行方向に沿って並んでおり、
端部が搬送台車106の走行ラインとなっている。本体架
台101が所定の位置に停止した状態で、一端部のコンテ
ナＣを搬送台車106まで搬送する場合、操作者はコンテ
ナＣの上方に位置するトロリ103から吊具105を下降して
コンテナＣを保持し、上昇操作、横行操作、下降操作を
行うことで、保持したコンテナＣを搬送台車106上まで
搬送する。
ンスファクレーンでは、本体架台101の下方の路面Ｇ上
にコンテナＣの積み山が横行方向に沿って並んでおり、
端部が搬送台車106の走行ラインとなっている。本体架
台101が所定の位置に停止した状態で、一端部のコンテ
ナＣを搬送台車106まで搬送する場合、操作者はコンテ
ナＣの上方に位置するトロリ103から吊具105を下降して
コンテナＣを保持し、上昇操作、横行操作、下降操作を
行うことで、保持したコンテナＣを搬送台車106上まで
搬送する。
【０００４】この場合、操作者は手動操作により吊具10
5が保持したコンテナＣの上昇操作、横行操作、下降操
作を行ってコンテナＣを搬送台車106まで搬送してお
り、路面Ｇ上に山積みされているコンテナＣに衝突しな
いように吊具105（コンテナＣ）を移動させる必要があ
る。ところが、操作者は、トロリ103の下部に設けられ
た運転席から下方の吊具105やコンテナＣなどを視認し
ながら移動操作を行うこととなるが、この運転席からは
トロリ103から吊り下げられた吊具105やコンテナＣが邪
魔となって山積みされたコンテナＣが視認しにくく、衝
突を回避することが困難となって操作性が良くないとい
う問題がある。
5が保持したコンテナＣの上昇操作、横行操作、下降操
作を行ってコンテナＣを搬送台車106まで搬送してお
り、路面Ｇ上に山積みされているコンテナＣに衝突しな
いように吊具105（コンテナＣ）を移動させる必要があ
る。ところが、操作者は、トロリ103の下部に設けられ
た運転席から下方の吊具105やコンテナＣなどを視認し
ながら移動操作を行うこととなるが、この運転席からは
トロリ103から吊り下げられた吊具105やコンテナＣが邪
魔となって山積みされたコンテナＣが視認しにくく、衝
突を回避することが困難となって操作性が良くないとい
う問題がある。
【０００５】そこで、吊具105が最上位置まで上昇しな
いと横行することができないインターロックを設けるこ
とが提案されている。ところが、このインターロックを
用いると、路面Ｇ上に山積みされているコンテナＣの高
さに拘らず、吊具105（コンテナＣ）は最上位置まで上
昇してから横行を開始し、所定の横行位置で停止してか
ら下降し、保持したコンテナＣを搬送台車106に下ろす
こととなり、搬送時間が長くなって荷役効率が大きく低
下してしまうという問題がある。
いと横行することができないインターロックを設けるこ
とが提案されている。ところが、このインターロックを
用いると、路面Ｇ上に山積みされているコンテナＣの高
さに拘らず、吊具105（コンテナＣ）は最上位置まで上
昇してから横行を開始し、所定の横行位置で停止してか
ら下降し、保持したコンテナＣを搬送台車106に下ろす
こととなり、搬送時間が長くなって荷役効率が大きく低
下してしまうという問題がある。
【０００６】なお、特開平７−１１７９８１号公報に、
クレーンのガーダにコンテナの最上部までの距離を検出
する距離検出センサを設け、全てのコンテナの積み山高
さを知って、効率よい荷役を行うようにした技術が開示
されている。ところが、この公報に開示された技術は、
全てのコンテナの積み山高さを把握するだけであり、操
作者は吊り下げられたコンテナＣと山積みされたコンテ
ナＣの衝突回避を自分の手動操作で行わなければなら
ず、操作者に対する負担が大きく、確実にコンテナＣの
衝突を回避することができない。
クレーンのガーダにコンテナの最上部までの距離を検出
する距離検出センサを設け、全てのコンテナの積み山高
さを知って、効率よい荷役を行うようにした技術が開示
されている。ところが、この公報に開示された技術は、
全てのコンテナの積み山高さを把握するだけであり、操
作者は吊り下げられたコンテナＣと山積みされたコンテ
ナＣの衝突回避を自分の手動操作で行わなければなら
ず、操作者に対する負担が大きく、確実にコンテナＣの
衝突を回避することができない。
【０００７】本発明はこのような問題を解決するもので
あり、搬送中のコンテナと山積みされたコンテナとの衝
突を確実に回避してコンテナの破損を防止したクレーン
制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
あり、搬送中のコンテナと山積みされたコンテナとの衝
突を確実に回避してコンテナの破損を防止したクレーン
制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明のクレーン制御装置は、門型をなす
本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具と、前記本体架
台に対して前記吊具を横行させる吊具横行手段と、前記
本体架台に対して前記吊具を昇降させる吊具昇降手段
と、前記吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷
役位置検出手段と、前記本体架台の下方に積み上げられ
たコンテナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、該
積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて横行制限領域
を設定する横行制限領域設定手段と、前記荷役位置検出
手段が検出した前記吊りコンテナの位置が前記横行制限
領域設定手段が設定した横行制限領域にあるときに前記
吊具横行手段による前記吊具の横行速度を減速する制御
手段とを具えたことを特徴とするものである。
めの請求項１の発明のクレーン制御装置は、門型をなす
本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具と、前記本体架
台に対して前記吊具を横行させる吊具横行手段と、前記
本体架台に対して前記吊具を昇降させる吊具昇降手段
と、前記吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷
役位置検出手段と、前記本体架台の下方に積み上げられ
たコンテナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、該
積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて横行制限領域
を設定する横行制限領域設定手段と、前記荷役位置検出
手段が検出した前記吊りコンテナの位置が前記横行制限
領域設定手段が設定した横行制限領域にあるときに前記
吊具横行手段による前記吊具の横行速度を減速する制御
手段とを具えたことを特徴とするものである。
【０００９】また、請求項２の発明のクレーン制御装置
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコンテナの位置
を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架台の下方に
積み上げられたコンテナの高さを検出する積み山高さ検
出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて
下降制限領域を設定する下降制限領域設定手段と、前記
荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテナの位置が
前記下降制限領域設定手段が設定した下降制限領域にあ
るときに前記吊具昇降手段による前記吊具の下降速度を
減速する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコンテナの位置
を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架台の下方に
積み上げられたコンテナの高さを検出する積み山高さ検
出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて
下降制限領域を設定する下降制限領域設定手段と、前記
荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテナの位置が
前記下降制限領域設定手段が設定した下降制限領域にあ
るときに前記吊具昇降手段による前記吊具の下降速度を
減速する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
【００１０】また、請求項３の発明のクレーン制御装置
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコンテナの位置
を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架台の下方に
積み上げられたコンテナの高さを検出する積み山高さ検
出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて
上昇制限領域を設定する上昇制限領域設定手段と、前記
荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテナの位置が
前記上昇制限領域設定手段が設定した上昇制限領域にあ
るときに前記吊具昇降手段による前記吊具の上昇速度を
減速する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコンテナの位置
を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架台の下方に
積み上げられたコンテナの高さを検出する積み山高さ検
出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果に基づいて
上昇制限領域を設定する上昇制限領域設定手段と、前記
荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテナの位置が
前記上昇制限領域設定手段が設定した上昇制限領域にあ
るときに前記吊具昇降手段による前記吊具の上昇速度を
減速する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
【００１１】また、請求項４の発明のクレーン制御装置
では、前記コンテナの位置が前記制限領域にあるときに
ランプを点灯する領域進入表示手段を設けたことを特徴
としている。
では、前記コンテナの位置が前記制限領域にあるときに
ランプを点灯する領域進入表示手段を設けたことを特徴
としている。
【００１２】また、請求項５の発明のクレーン制御装置
では、前記積み山高さ検出手段による前記コンテナの積
み山高さの正常検出を表示する正常検出表示手段を設け
たことを特徴としている。
では、前記積み山高さ検出手段による前記コンテナの積
み山高さの正常検出を表示する正常検出表示手段を設け
たことを特徴としている。
【００１３】また、請求項６の発明のクレーン制御方法
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段とを具えたクレーン装置において、前記吊
具に保持されたコンテナの位置を検出する一方、本体架
台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出し、該
検出結果に基づいて移動制限領域を設定し、前記吊りコ
ンテナの位置が前記移動制限領域に進入すると、前記吊
具横行手段あるいは前記吊具昇降手段による前記吊具の
移動速度を減速することを特徴とするものである。
は、門型をなす本体架台と、コンテナを着脱自在な吊具
と、前記本体架台に対して前記吊具を横行させる吊具横
行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を昇降させる
吊具昇降手段とを具えたクレーン装置において、前記吊
具に保持されたコンテナの位置を検出する一方、本体架
台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出し、該
検出結果に基づいて移動制限領域を設定し、前記吊りコ
ンテナの位置が前記移動制限領域に進入すると、前記吊
具横行手段あるいは前記吊具昇降手段による前記吊具の
移動速度を減速することを特徴とするものである。
【００１４】また、請求項７の発明のクレーン制御方法
では、前記吊りコンテナの位置が前記移動制限領域に進
入すると、操作者に該移動制限領域への進入を知らせる
ランプを点灯することを特徴としている。
では、前記吊りコンテナの位置が前記移動制限領域に進
入すると、操作者に該移動制限領域への進入を知らせる
ランプを点灯することを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。
施の形態を詳細に説明する。
【００１６】図１に本発明の一実施形態に係るクレーン
制御装置を表すブロック構成、図２に本実施形態のクレ
ーン制御装置の概略構成、図３に本実施形態のクレーン
制御装置における制限領域の設定方法を表す説明、図４
に本実施形態のクレーン制御装置の作動説明を示す。
制御装置を表すブロック構成、図２に本実施形態のクレ
ーン制御装置の概略構成、図３に本実施形態のクレーン
制御装置における制限領域の設定方法を表す説明、図４
に本実施形態のクレーン制御装置の作動説明を示す。
【００１７】まず、本実施形態のクレーン装置の構造に
ついて説明する。図１及び図２に示すように、本実施形
態のクレーン装置はトランスファクレーンであって、本
体架台１１は門型をなし、両側下部にはそれぞれ図示し
ない走行用モータによって回転駆動する複数の走行用車
輪１２が装着されている。この本体架台１１のガータ部
１３にはトロリ１４がその長手方向（横行方向）に沿っ
て移動自在に支持され、横行モータ（吊具横行手段）１
５によって移動可能となっている。このトロリ１４には
回転ドラム１６が搭載され、この回転ドラム１６は巻取
モータ（吊具昇降手段）１８により駆動回転可能となっ
ている。
ついて説明する。図１及び図２に示すように、本実施形
態のクレーン装置はトランスファクレーンであって、本
体架台１１は門型をなし、両側下部にはそれぞれ図示し
ない走行用モータによって回転駆動する複数の走行用車
輪１２が装着されている。この本体架台１１のガータ部
１３にはトロリ１４がその長手方向（横行方向）に沿っ
て移動自在に支持され、横行モータ（吊具横行手段）１
５によって移動可能となっている。このトロリ１４には
回転ドラム１６が搭載され、この回転ドラム１６は巻取
モータ（吊具昇降手段）１８により駆動回転可能となっ
ている。
【００１８】一方、吊具としてのスプレッダ１９はコン
テナＣを保持可能であって、上部に左右一対のロープ滑
車２０，２１が装着されている。そして、回転ドラム１
６から繰出された左右のワイヤロープ２２，２３がシー
ブ２４，２５を介してこのロープ滑車２０，２１に掛け
回され、その後にトロリ１４に連結されている。そし
て、本体架台１１にはトロリ１４の下方に運転室２６が
設けられている。
テナＣを保持可能であって、上部に左右一対のロープ滑
車２０，２１が装着されている。そして、回転ドラム１
６から繰出された左右のワイヤロープ２２，２３がシー
ブ２４，２５を介してこのロープ滑車２０，２１に掛け
回され、その後にトロリ１４に連結されている。そし
て、本体架台１１にはトロリ１４の下方に運転室２６が
設けられている。
【００１９】従って、巻取モータ１８により回転ドラム
１６を正回転し、ワイヤロープ２２，２３を巻き取るこ
とで、スプレッダ１９に保持されたコンテナＣを上昇す
ることができ、巻取モータ１８により回転ドラム１６を
逆回転し、ワイヤロープ２２，２３を繰り出すことで、
スプレッダ１９に保持されたコンテナＣを下降すること
ができる。また、横行モータ１５を回転し、トロリ１４
をガータ部１３に沿って移動することで、スプレッダ１
９に保持されたコンテナＣを横行することができる。
１６を正回転し、ワイヤロープ２２，２３を巻き取るこ
とで、スプレッダ１９に保持されたコンテナＣを上昇す
ることができ、巻取モータ１８により回転ドラム１６を
逆回転し、ワイヤロープ２２，２３を繰り出すことで、
スプレッダ１９に保持されたコンテナＣを下降すること
ができる。また、横行モータ１５を回転し、トロリ１４
をガータ部１３に沿って移動することで、スプレッダ１
９に保持されたコンテナＣを横行することができる。
【００２０】次に、本実施形態のクレーン制御装置によ
るスプレッダ１９（コンテナＣ）の横行制御及び昇降制
御について説明する。図１に示すように、制御装置３１
にはドライバ３２を介して巻取モータ１８が接続される
と共に、ドライバ３３を介して横行モータ１５が接続さ
れている。この巻取モータ１８及び横行モータ１５には
それぞれ速度検出器３４，３５が装着されており、各検
出結果が制御装置３１に入力する。従って、制御装置３
１からの速度指令が各ドライバ３２，３３に入力する
と、ドライバ３２，３３は各速度指令に基づいて巻取モ
ータ１８及び横行モータ１５を駆動する一方、この巻取
モータ１８及び横行モータ１５の回転速度は速度検出器
３４，３５から制御装置３１に入力され、ここでフィー
ドバック制御が行われる。
るスプレッダ１９（コンテナＣ）の横行制御及び昇降制
御について説明する。図１に示すように、制御装置３１
にはドライバ３２を介して巻取モータ１８が接続される
と共に、ドライバ３３を介して横行モータ１５が接続さ
れている。この巻取モータ１８及び横行モータ１５には
それぞれ速度検出器３４，３５が装着されており、各検
出結果が制御装置３１に入力する。従って、制御装置３
１からの速度指令が各ドライバ３２，３３に入力する
と、ドライバ３２，３３は各速度指令に基づいて巻取モ
ータ１８及び横行モータ１５を駆動する一方、この巻取
モータ１８及び横行モータ１５の回転速度は速度検出器
３４，３５から制御装置３１に入力され、ここでフィー
ドバック制御が行われる。
【００２１】また、回転ドラム１６には巻取位置検出セ
ンサ（荷役位置検出手段）３６が装着され、ワイヤロー
プ２２，２３の巻取位置が制御装置３１に入力され、制
御装置３１はこの巻取位置に基づいてスプレッダ１９
（コンテナＣ）の昇降位置を算出することができる。一
方、トロリ１４には横行位置検出センサ（荷役位置検出
手段）３７が装着され、トロリ１４の横行位置が制御装
置３１に入力される。
ンサ（荷役位置検出手段）３６が装着され、ワイヤロー
プ２２，２３の巻取位置が制御装置３１に入力され、制
御装置３１はこの巻取位置に基づいてスプレッダ１９
（コンテナＣ）の昇降位置を算出することができる。一
方、トロリ１４には横行位置検出センサ（荷役位置検出
手段）３７が装着され、トロリ１４の横行位置が制御装
置３１に入力される。
【００２２】更に、本体架台１１の下方の路面Ｇ上には
コンテナＣの積み山が横行方向に沿って６山並んでお
り、その端部が搬送台車３８（図４参照）の走行ライン
となっている。本体架台１１のガータ部１３には、コン
テナＣの各積み山及び搬送台車３８（走行ライン）に対
応してレーザー距離計や超音波距離計などを用いた積み
山検出センサ（積み山高さ検出手段）３９ａ〜３９ｇが
装着され、検出結果が制御装置３１に入力され、制御装
置３１はこの検出結果に基づいてコンテナＣの各積み山
高さを算出することができる。
コンテナＣの積み山が横行方向に沿って６山並んでお
り、その端部が搬送台車３８（図４参照）の走行ライン
となっている。本体架台１１のガータ部１３には、コン
テナＣの各積み山及び搬送台車３８（走行ライン）に対
応してレーザー距離計や超音波距離計などを用いた積み
山検出センサ（積み山高さ検出手段）３９ａ〜３９ｇが
装着され、検出結果が制御装置３１に入力され、制御装
置３１はこの検出結果に基づいてコンテナＣの各積み山
高さを算出することができる。
【００２３】そして、制御装置３１には運転室２６内に
設けられた操作盤４０及び表示盤４１が接続されてい
る。操作盤４０にはメインスイッチ４２と移動制限制御
スイッチ４３が設けられると共に、スプレッダ１９の横
行操作及び昇降操作を行うためのマスターコントロール
レバー４４，４５が設けられている。一方、表示盤４１
にはメインスイッチ４２の入力による点灯するメインラ
ンプ４６が設けられると共に、スプレッダ１９に保持さ
れたコンテナＣが後述する移動制限領域（横行制限領
域、下降制限領域、上昇制限領域）へ進入したことを知
らせる制限領域進入ランプ（領域進入表示手段）４７，
４８，４９が設けられている。なお、この制限領域進入
ランプ４７，４８，４９はスプレッダ１９にも設けられ
ており、操作者が視点を変えることなく制限領域への進
入を確認できる。この場合、制限領域進入ランプ４７，
４８，４９に加えて制限領域進入ブザーを設けてもよ
い。
設けられた操作盤４０及び表示盤４１が接続されてい
る。操作盤４０にはメインスイッチ４２と移動制限制御
スイッチ４３が設けられると共に、スプレッダ１９の横
行操作及び昇降操作を行うためのマスターコントロール
レバー４４，４５が設けられている。一方、表示盤４１
にはメインスイッチ４２の入力による点灯するメインラ
ンプ４６が設けられると共に、スプレッダ１９に保持さ
れたコンテナＣが後述する移動制限領域（横行制限領
域、下降制限領域、上昇制限領域）へ進入したことを知
らせる制限領域進入ランプ（領域進入表示手段）４７，
４８，４９が設けられている。なお、この制限領域進入
ランプ４７，４８，４９はスプレッダ１９にも設けられ
ており、操作者が視点を変えることなく制限領域への進
入を確認できる。この場合、制限領域進入ランプ４７，
４８，４９に加えて制限領域進入ブザーを設けてもよ
い。
【００２４】また、この表示盤４１には、積み山検出セ
ンサ３９ａ〜３９ｇが正常に作動しているときに点灯す
る正常検出ランプ（正常検出表示手段）５０と、この積
み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結果に基づいて算
出されたコンテナＣの各積み山高さを表示する積み山高
さ表示ランプ５１とが設けられている。なお、正常検出
ランプ５０は、積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが照射
したレーザーが反射して戻らずに光量不足であるとき、
積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが故障して出力が０に
なったときなどに消灯して知らせるものであり、積み山
検出センサ３９ａ〜３９ｇによる検出ができずに正常検
出ランプ５０が消灯したときに、積み山検出センサ３９
ａ〜３９ｇはコンテナＣの積み山高さを最大値として出
力する。更に、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇは
レーザー照射方向にスプレッダ１９が位置したときに
は、コンテナＣの積み山高さを検出することができない
ため、制御装置３１は巻取位置検出センサ３６及び横行
位置検出センサ３７によって検出されたトロリ１４の位
置情報にこのときの検出をやめている。
ンサ３９ａ〜３９ｇが正常に作動しているときに点灯す
る正常検出ランプ（正常検出表示手段）５０と、この積
み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結果に基づいて算
出されたコンテナＣの各積み山高さを表示する積み山高
さ表示ランプ５１とが設けられている。なお、正常検出
ランプ５０は、積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが照射
したレーザーが反射して戻らずに光量不足であるとき、
積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが故障して出力が０に
なったときなどに消灯して知らせるものであり、積み山
検出センサ３９ａ〜３９ｇによる検出ができずに正常検
出ランプ５０が消灯したときに、積み山検出センサ３９
ａ〜３９ｇはコンテナＣの積み山高さを最大値として出
力する。更に、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇは
レーザー照射方向にスプレッダ１９が位置したときに
は、コンテナＣの積み山高さを検出することができない
ため、制御装置３１は巻取位置検出センサ３６及び横行
位置検出センサ３７によって検出されたトロリ１４の位
置情報にこのときの検出をやめている。
【００２５】ここで、移動制限領域（横行制限領域、下
降制限領域、上昇制限領域）の設定方法について図３及
び図４に基づいて説明する。図３及び図４に示すよう
に、各積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが積み山のコン
テナＣ上面までの距離を検出すると、制御装置３１は予
め入力された積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの取付高
さから検出距離を減算して積み山の高さを演算する。ま
た、制御装置３１は予め入力されたコンテナＣの幅及び
間隔（積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの取付間隔）に
基づいて積み山の幅を演算することで、コンテナＣの積
み山領域を設定することができる。
降制限領域、上昇制限領域）の設定方法について図３及
び図４に基づいて説明する。図３及び図４に示すよう
に、各積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇが積み山のコン
テナＣ上面までの距離を検出すると、制御装置３１は予
め入力された積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの取付高
さから検出距離を減算して積み山の高さを演算する。ま
た、制御装置３１は予め入力されたコンテナＣの幅及び
間隔（積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの取付間隔）に
基づいて積み山の幅を演算することで、コンテナＣの積
み山領域を設定することができる。
【００２６】そして、このコンテナＣの積み山領域に基
づいて移動制限領域としての横行制限領域、下降制限領
域、上昇制限領域を設定する。即ち、図３に詳細に示す
ように、横行制限領域は、コンテナＣの積み山領域に対
してクリア高さＨT を加算して制限領域高さを設定する
と共に、クリア距離ＬT を加算して制限領域長さを設定
する。このクリア高さＨT は、積み山検出センサ３９ａ
〜３９ｇによる検出誤差と、スプレッダ１９（コンテナ
Ｃ）の横行・昇降制御誤差と、コンテナＣのロックピン
の高さ等を加味して設定される。また、クリア距離ＬT
は、前述した横行・昇降制御誤差と、一つのコンテナＣ
の幅と、吊りコンテナＣの振れ量と、積み位置変化量等
を加味して設定される。なお、本体架台１１の内側に設
けられる搬送台車３８の走行ラインはトロリ１４の横行
方向のいずれか一方に設けられるものであり、この走行
ラインの設置位置によりコンテナＣの積み位置がずれる
ため、この積み位置変化量を考慮している。
づいて移動制限領域としての横行制限領域、下降制限領
域、上昇制限領域を設定する。即ち、図３に詳細に示す
ように、横行制限領域は、コンテナＣの積み山領域に対
してクリア高さＨT を加算して制限領域高さを設定する
と共に、クリア距離ＬT を加算して制限領域長さを設定
する。このクリア高さＨT は、積み山検出センサ３９ａ
〜３９ｇによる検出誤差と、スプレッダ１９（コンテナ
Ｃ）の横行・昇降制御誤差と、コンテナＣのロックピン
の高さ等を加味して設定される。また、クリア距離ＬT
は、前述した横行・昇降制御誤差と、一つのコンテナＣ
の幅と、吊りコンテナＣの振れ量と、積み位置変化量等
を加味して設定される。なお、本体架台１１の内側に設
けられる搬送台車３８の走行ラインはトロリ１４の横行
方向のいずれか一方に設けられるものであり、この走行
ラインの設置位置によりコンテナＣの積み位置がずれる
ため、この積み位置変化量を考慮している。
【００２７】また、下降制限領域は、コンテナＣの積み
山領域に対してクリア高さＨL を加算して制限領域高さ
を設定すると共に、クリア距離ＬL を加算して制限領域
長さを設定する。このクリア高さＨL は、検出誤差と横
行・昇降制御誤差等を加味して設定され、クリア高さＨ
T よりも小さく設定される。また、クリア距離ＬL は、
横行・昇降制御誤差と吊りコンテナＣの振れ量と積み位
置変化量等を加味して設定され、クリア距離ＬT よりも
小さく設定される。
山領域に対してクリア高さＨL を加算して制限領域高さ
を設定すると共に、クリア距離ＬL を加算して制限領域
長さを設定する。このクリア高さＨL は、検出誤差と横
行・昇降制御誤差等を加味して設定され、クリア高さＨ
T よりも小さく設定される。また、クリア距離ＬL は、
横行・昇降制御誤差と吊りコンテナＣの振れ量と積み位
置変化量等を加味して設定され、クリア距離ＬT よりも
小さく設定される。
【００２８】一方、上昇制限領域は、図４に詳細に示す
ように、コンテナＣの積み山領域に対してクリア高さＨ
H を加算して制限領域高さを設定する。このクリア高さ
ＨHは、積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇによる検出誤
差と、スプレッダ１９（コンテナＣ）の横行・昇降制御
誤差と、コンテナＣのロックピンの高さと、一つのコン
テナＣの高さと、余裕代等を加味して設定される。
ように、コンテナＣの積み山領域に対してクリア高さＨ
H を加算して制限領域高さを設定する。このクリア高さ
ＨHは、積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇによる検出誤
差と、スプレッダ１９（コンテナＣ）の横行・昇降制御
誤差と、コンテナＣのロックピンの高さと、一つのコン
テナＣの高さと、余裕代等を加味して設定される。
【００２９】そして、コンテナＣの横行方向に対して、
コンテナＣの中心位置が横行制限領域に進入したとき
に、制御装置３１は操作者のマスターコントロールレバ
ー４４による速度指令に拘らずドライバ３３に減速指令
を出力する。また、コンテナＣの下降方向に対して、コ
ンテナＣの下面の中央位置が下降制限領域に進入したと
きに、制御装置３１は操作者のマスターコントロールレ
バー４５による速度指令に拘らずドライバ３２に減速指
令を出力する。更に、コンテナＣの上昇方向に対して、
コンテナＣの上面が上昇制限領域に進入したときに、制
御装置３１は操作者のマスターコントロールレバー４５
による速度指令に拘らずドライバ３２に減速指令を出力
する。
コンテナＣの中心位置が横行制限領域に進入したとき
に、制御装置３１は操作者のマスターコントロールレバ
ー４４による速度指令に拘らずドライバ３３に減速指令
を出力する。また、コンテナＣの下降方向に対して、コ
ンテナＣの下面の中央位置が下降制限領域に進入したと
きに、制御装置３１は操作者のマスターコントロールレ
バー４５による速度指令に拘らずドライバ３２に減速指
令を出力する。更に、コンテナＣの上昇方向に対して、
コンテナＣの上面が上昇制限領域に進入したときに、制
御装置３１は操作者のマスターコントロールレバー４５
による速度指令に拘らずドライバ３２に減速指令を出力
する。
【００３０】以下、本実施形態のクレーン制御装置によ
るコンテナＣの横行制御及び昇降制御について具体的に
説明する。図１及び図４に示すように、本体架台１１が
所定の位置で停止すると、各積み山検出センサ３９ａ〜
３９ｇは積み山のコンテナＣ上面までの距離を検出し、
制御装置３１はこの検出距離に基づいてコンテナＣの積
み山領域を設定し、続いて横行制限領域、下降制限領
域、上昇制限領域を設定する。なお、積み山検出センサ
３９ｆはスプレッダ１９が停止しているためにコンテナ
Ｃにレーザーを照射することができず、コンテナＣの積
み山高さを検出することができない。そのため、スプレ
ッダ１９がこの位置から横行してから、積み山検出セン
サ３９ｆによる検出を行う。
るコンテナＣの横行制御及び昇降制御について具体的に
説明する。図１及び図４に示すように、本体架台１１が
所定の位置で停止すると、各積み山検出センサ３９ａ〜
３９ｇは積み山のコンテナＣ上面までの距離を検出し、
制御装置３１はこの検出距離に基づいてコンテナＣの積
み山領域を設定し、続いて横行制限領域、下降制限領
域、上昇制限領域を設定する。なお、積み山検出センサ
３９ｆはスプレッダ１９が停止しているためにコンテナ
Ｃにレーザーを照射することができず、コンテナＣの積
み山高さを検出することができない。そのため、スプレ
ッダ１９がこの位置から横行してから、積み山検出セン
サ３９ｆによる検出を行う。
【００３１】このようにコンテナＣの横行制限領域、下
降制限領域、上昇制限領域が設定されると、操作者はコ
ンテナＣの搬送作業を行う。例えば、横行方向端部に載
置されたコンテナＣ1 を搬送台車３８上まで搬送する場
合、操作者はマスターコントロールレバー４４，４５を
操作し、まず、空のスプレッダ１９を横行及び下降して
コンテナＣ1 を保持し、次に、スプレッダ１９が保持し
たコンテナＣ1 を上昇させながら横行、つまり、図４に
て右斜めに上昇させる。
降制限領域、上昇制限領域が設定されると、操作者はコ
ンテナＣの搬送作業を行う。例えば、横行方向端部に載
置されたコンテナＣ1 を搬送台車３８上まで搬送する場
合、操作者はマスターコントロールレバー４４，４５を
操作し、まず、空のスプレッダ１９を横行及び下降して
コンテナＣ1 を保持し、次に、スプレッダ１９が保持し
たコンテナＣ1 を上昇させながら横行、つまり、図４に
て右斜めに上昇させる。
【００３２】このコンテナＣ1 の上昇横行時に、コンテ
ナＣ1 の中心が横行制限領域内にあるときは、横行制限
領域進入ランプ４７が点灯して制御装置３１はコンテナ
Ｃ1の横行速度を１０％に減速することで、隣接するコ
ンテナＣとの衝突を回避することができる。一方、操作
者は横行制限領域進入ランプ４７の点灯により横行制限
領域への進入を認識し、マスターコントロールレバー４
４，４５によるコンテナＣ1 の横行操作をやめる。ま
た、このコンテナＣ1 がある程度上昇して上面が上昇制
限領域に進入すると、上昇制限領域進入ランプ４９が点
灯して制御装置３１はコンテナＣ1 の上昇速度を１０％
に減速する。操作者は上昇制限領域進入ランプ４９の点
灯により上昇制限領域への進入を認識し、マスターコン
トロールレバー４４，４５によるコンテナＣ1 の上昇操
作をやめることで、このコンテナＣ 1 の無駄な移動を防
止することができる。
ナＣ1 の中心が横行制限領域内にあるときは、横行制限
領域進入ランプ４７が点灯して制御装置３１はコンテナ
Ｃ1の横行速度を１０％に減速することで、隣接するコ
ンテナＣとの衝突を回避することができる。一方、操作
者は横行制限領域進入ランプ４７の点灯により横行制限
領域への進入を認識し、マスターコントロールレバー４
４，４５によるコンテナＣ1 の横行操作をやめる。ま
た、このコンテナＣ1 がある程度上昇して上面が上昇制
限領域に進入すると、上昇制限領域進入ランプ４９が点
灯して制御装置３１はコンテナＣ1 の上昇速度を１０％
に減速する。操作者は上昇制限領域進入ランプ４９の点
灯により上昇制限領域への進入を認識し、マスターコン
トロールレバー４４，４５によるコンテナＣ1 の上昇操
作をやめることで、このコンテナＣ 1 の無駄な移動を防
止することができる。
【００３３】そして、コンテナＣ1 が搬送台車３８の上
方までくると、操作者はマスターコントロールレバー４
４，４５を操作し、コンテナＣ1 を下降させる。このコ
ンテナＣ1 の下降時に、コンテナＣ1 の下面が下降制限
領域に進入すると、下降制限領域進入ランプ４８が点灯
して制御装置３１はコンテナＣ1 の下降速度を２０％に
減速する。操作者は下降制限領域進入ランプ４８の点灯
によりコンテナＣ1 が搬送台車３８に接近したことを認
識し、マスターコントロールレバー４４，４５を的確に
操作することで、搬送台車３８上にコンテナＣ1 を適正
に載置することができる。
方までくると、操作者はマスターコントロールレバー４
４，４５を操作し、コンテナＣ1 を下降させる。このコ
ンテナＣ1 の下降時に、コンテナＣ1 の下面が下降制限
領域に進入すると、下降制限領域進入ランプ４８が点灯
して制御装置３１はコンテナＣ1 の下降速度を２０％に
減速する。操作者は下降制限領域進入ランプ４８の点灯
によりコンテナＣ1 が搬送台車３８に接近したことを認
識し、マスターコントロールレバー４４，４５を的確に
操作することで、搬送台車３８上にコンテナＣ1 を適正
に載置することができる。
【００３４】また、コンテナＣ1 をコンテナＣ2 上まで
搬送する場合、前述と同様に、操作者はマスターコント
ロールレバー４４，４５を操作することで、スプレッダ
１９によりコンテナＣ1 を保持し、コンテナＣ2 の上方
まで搬送し、コンテナＣ1 を下降させる。このコンテナ
Ｃ1 の下降時に、コンテナＣ1 が所定の位置（コンテナ
Ｃ2 ）から横行方向一方にずれていた場合、コンテナＣ
1 の下面の中央位置が下降制限領域に進入して下降制限
領域進入ランプ４８が点灯し、制御装置３１はコンテナ
Ｃ1 の下降速度を１０％に減速する。ここで、操作者は
マスターコントロールレバー４４，４５を操作してコン
テナＣ1 を微小横行させて位置修正を行うと、下降制限
領域進入ランプ４８が消灯するため、コンテナＣ1 の下
降制限領域からの脱出を確認する。
搬送する場合、前述と同様に、操作者はマスターコント
ロールレバー４４，４５を操作することで、スプレッダ
１９によりコンテナＣ1 を保持し、コンテナＣ2 の上方
まで搬送し、コンテナＣ1 を下降させる。このコンテナ
Ｃ1 の下降時に、コンテナＣ1 が所定の位置（コンテナ
Ｃ2 ）から横行方向一方にずれていた場合、コンテナＣ
1 の下面の中央位置が下降制限領域に進入して下降制限
領域進入ランプ４８が点灯し、制御装置３１はコンテナ
Ｃ1 の下降速度を１０％に減速する。ここで、操作者は
マスターコントロールレバー４４，４５を操作してコン
テナＣ1 を微小横行させて位置修正を行うと、下降制限
領域進入ランプ４８が消灯するため、コンテナＣ1 の下
降制限領域からの脱出を確認する。
【００３５】そして、コンテナＣ1 を更に下降させる
と、再び下降制限領域進入ランプ４８が点灯するため、
操作者はコンテナＣ1 がコンテナＣ2 に接近したことを
認識し、マスターコントロールレバー４４，４５を的確
に操作することで、コンテナＣ 2 上にコンテナＣ1 を適
正に載置することができる。
と、再び下降制限領域進入ランプ４８が点灯するため、
操作者はコンテナＣ1 がコンテナＣ2 に接近したことを
認識し、マスターコントロールレバー４４，４５を的確
に操作することで、コンテナＣ 2 上にコンテナＣ1 を適
正に載置することができる。
【００３６】このように本実施形態のクレーン制御装置
にあっては、本体架台１１のガータ部１３にコンテナＣ
の積み山に対応して積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇを
設け、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結果
に基づいて積み山領域を設定すると共に、コンテナＣの
横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域を設定し、
スプレッダ１９が保持したコンテナＣの搬送中に、コン
テナＣが横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域に
進入すると、コンテナＣの搬送速度を減速している。
にあっては、本体架台１１のガータ部１３にコンテナＣ
の積み山に対応して積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇを
設け、この積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの検出結果
に基づいて積み山領域を設定すると共に、コンテナＣの
横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域を設定し、
スプレッダ１９が保持したコンテナＣの搬送中に、コン
テナＣが横行制限領域、下降制限領域、上昇制限領域に
進入すると、コンテナＣの搬送速度を減速している。
【００３７】従って、搬送中の吊りコンテナＣが積み山
のコンテナＣに高速度で衝突するのを防止することで、
コンテナＣの破損を防止して安全性を向上することがで
き、また、吊りコンテナＣの横行と昇降を同時に行うこ
とができると共に、不要な領域へのコンテナＣの移動を
防止してコンテナＣを最短ルートを短時間で搬送するこ
とができ、コンテナＣの搬送効率を向上することができ
る。
のコンテナＣに高速度で衝突するのを防止することで、
コンテナＣの破損を防止して安全性を向上することがで
き、また、吊りコンテナＣの横行と昇降を同時に行うこ
とができると共に、不要な領域へのコンテナＣの移動を
防止してコンテナＣを最短ルートを短時間で搬送するこ
とができ、コンテナＣの搬送効率を向上することができ
る。
【００３８】この場合、横行制限領域に対して下降制限
領域を小さく設定している。横行制限領域は、吊りコン
テナＣが横行しているときに、下方に位置する積み山の
コンテナＣに衝突するのを防止するためのものであり、
操作者の安心感を確保するために十分な領域の大きさを
確保している。一方、下降制限領域は、吊りコンテナＣ
が下降して所定の位置に載置するまでに、周辺に隣接す
る積み山のコンテナＣに衝突するのを防止するためのも
のであり、操作者の操作性を向上するために最低限の領
域の大きさを確保している。つまり、下降制限領域を大
きく設定すると、吊りコンテナＣが下降するときに、所
定の位置から随分と離れた位置から減速することとな
り、コンテナＣを載置するまでに長時間を要してしま
い、コンテナＣの搬送効率を低下させてしまう。そのた
め、吊りコンテナＣの下降時には、載置位置の直前で減
速させることでコンテナＣの搬送の高効率化を図ってい
る。
領域を小さく設定している。横行制限領域は、吊りコン
テナＣが横行しているときに、下方に位置する積み山の
コンテナＣに衝突するのを防止するためのものであり、
操作者の安心感を確保するために十分な領域の大きさを
確保している。一方、下降制限領域は、吊りコンテナＣ
が下降して所定の位置に載置するまでに、周辺に隣接す
る積み山のコンテナＣに衝突するのを防止するためのも
のであり、操作者の操作性を向上するために最低限の領
域の大きさを確保している。つまり、下降制限領域を大
きく設定すると、吊りコンテナＣが下降するときに、所
定の位置から随分と離れた位置から減速することとな
り、コンテナＣを載置するまでに長時間を要してしま
い、コンテナＣの搬送効率を低下させてしまう。そのた
め、吊りコンテナＣの下降時には、載置位置の直前で減
速させることでコンテナＣの搬送の高効率化を図ってい
る。
【００３９】また、吊りコンテナＣが横行制限領域、下
降制限領域、上昇制限領域へ進入したことを知らせる制
限領域進入ランプ４７，４８，４９を設けており、吊り
コンテナＣの位置を操作者に確実に知らせて次の操作を
促すことができ、コンテナＣの搬送効率を向上すること
ができる。この場合、制限領域進入ランプ４７，４８，
４９をスプレッダ１９に設けることで、操作者は視点を
変えることなく制限領域への進入を確認することがで
き、安全性を向上することができる。
降制限領域、上昇制限領域へ進入したことを知らせる制
限領域進入ランプ４７，４８，４９を設けており、吊り
コンテナＣの位置を操作者に確実に知らせて次の操作を
促すことができ、コンテナＣの搬送効率を向上すること
ができる。この場合、制限領域進入ランプ４７，４８，
４９をスプレッダ１９に設けることで、操作者は視点を
変えることなく制限領域への進入を確認することがで
き、安全性を向上することができる。
【００４０】更に、積み山検出センサ３９ａ〜３９ｇの
正常検出ランプ５０を設けたことで、操作者はこの積み
山検出センサ３９ａ〜３９ｇによるコンテナＣの積み山
高さの検出状態を認識することができる。そして、この
正常検出ランプ５０が消灯したときに、積み山検出セン
サ３９ａ〜３９ｇによる高さ検出が不能としてコンテナ
Ｃの積み山高さを最大値として出力する。そのため、操
作者はコンテナＣの積み山高さが最大であるとしてマス
ターコントロールレバー４４，４５を操作し、コンテナ
Ｃの搬送経路を選択することで、吊りコンテナＣと積み
山のコンテナＣとの衝突を確実に防止することができ
る。
正常検出ランプ５０を設けたことで、操作者はこの積み
山検出センサ３９ａ〜３９ｇによるコンテナＣの積み山
高さの検出状態を認識することができる。そして、この
正常検出ランプ５０が消灯したときに、積み山検出セン
サ３９ａ〜３９ｇによる高さ検出が不能としてコンテナ
Ｃの積み山高さを最大値として出力する。そのため、操
作者はコンテナＣの積み山高さが最大であるとしてマス
ターコントロールレバー４４，４５を操作し、コンテナ
Ｃの搬送経路を選択することで、吊りコンテナＣと積み
山のコンテナＣとの衝突を確実に防止することができ
る。
【００４１】なお、上述の実施形態では、本発明のクレ
ーン制御装置及び制御方法をトランスファクレーンに適
用して説明したが、クレーンの形式はこれに限定される
ものではない。また、本体架台１１のガータ部１３にト
ロリ１４を横行自在とし、このワイヤロープ２２，２３
を引き出してスプレッダ１９を吊下げ支持したが、本体
架台１１に支持部を固定し、この支持部から本体架台１
１の両端部に装着したシーブを介してワイヤロープ２
２，２３を引き出してスプレッダ１９を吊下げ支持し、
ワイヤロープ２２，２３の巻き取り及び繰出し方向に応
じてスプレッダ１９の横行及び昇降を行うようにしても
よい。
ーン制御装置及び制御方法をトランスファクレーンに適
用して説明したが、クレーンの形式はこれに限定される
ものではない。また、本体架台１１のガータ部１３にト
ロリ１４を横行自在とし、このワイヤロープ２２，２３
を引き出してスプレッダ１９を吊下げ支持したが、本体
架台１１に支持部を固定し、この支持部から本体架台１
１の両端部に装着したシーブを介してワイヤロープ２
２，２３を引き出してスプレッダ１９を吊下げ支持し、
ワイヤロープ２２，２３の巻き取り及び繰出し方向に応
じてスプレッダ１９の横行及び昇降を行うようにしても
よい。
【００４２】
【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明のクレーン制御装置によれば、門
型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手段によ
りコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在とし、吊具
に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位置検出手
段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテナの高さ
を検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの積み山高
さに基づいて横行制限領域を設定する横行制限領域設定
手段と、吊りコンテナの位置が横行制限領域にあるとき
に吊具の横行速度を減速する制御手段を設けたので、搬
送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突するのを防
止することで、コンテナの破損を防止して安全性を向上
することができ、また、吊りコンテナの横行と昇降を同
時に行うことでコンテナを短時間で搬送することがで
き、コンテナの搬送効率を向上することができる。
ように請求項１の発明のクレーン制御装置によれば、門
型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手段によ
りコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在とし、吊具
に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位置検出手
段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテナの高さ
を検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの積み山高
さに基づいて横行制限領域を設定する横行制限領域設定
手段と、吊りコンテナの位置が横行制限領域にあるとき
に吊具の横行速度を減速する制御手段を設けたので、搬
送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突するのを防
止することで、コンテナの破損を防止して安全性を向上
することができ、また、吊りコンテナの横行と昇降を同
時に行うことでコンテナを短時間で搬送することがで
き、コンテナの搬送効率を向上することができる。
【００４３】請求項２の発明のクレーン制御装置によれ
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位
置検出手段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテ
ナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの
積み山高さに基づいて下降制限領域を設定する下降制限
領域設定手段と、吊りコンテナの位置が下降制限領域に
あるときに吊具の下降速度を減速する制御手段を設けた
ので、搬送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突す
るのを防止することで、コンテナの破損を防止して安全
性を向上することができ、また、吊りコンテナの横行と
昇降を同時に行うことでコンテナを短時間で搬送するこ
とができ、コンテナの搬送効率を向上することができ
る。
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位
置検出手段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテ
ナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの
積み山高さに基づいて下降制限領域を設定する下降制限
領域設定手段と、吊りコンテナの位置が下降制限領域に
あるときに吊具の下降速度を減速する制御手段を設けた
ので、搬送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突す
るのを防止することで、コンテナの破損を防止して安全
性を向上することができ、また、吊りコンテナの横行と
昇降を同時に行うことでコンテナを短時間で搬送するこ
とができ、コンテナの搬送効率を向上することができ
る。
【００４４】請求項３の発明のクレーン制御装置によれ
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位
置検出手段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテ
ナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの
積み山高さに基づいて上昇制限領域を設定する上昇制限
領域設定手段と、コンテナの位置が上昇制限領域にある
ときに吊具の上昇速度を減速する制御手段を設けたの
で、搬送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突する
のを防止することで、コンテナの破損を防止して安全性
を向上することができ、また、吊りコンテナの横行と昇
降を同時に行うと共に、不要な領域への吊りコンテナの
移動を防止してコンテナを最短ルートにて短時間で搬送
することができ、コンテナの搬送効率を向上することが
できる。
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する荷役位
置検出手段と、本体架台の下方に積み上げられたコンテ
ナの高さを検出する積み山高さ検出手段と、コンテナの
積み山高さに基づいて上昇制限領域を設定する上昇制限
領域設定手段と、コンテナの位置が上昇制限領域にある
ときに吊具の上昇速度を減速する制御手段を設けたの
で、搬送中の吊りコンテナが積み山に高速度で衝突する
のを防止することで、コンテナの破損を防止して安全性
を向上することができ、また、吊りコンテナの横行と昇
降を同時に行うと共に、不要な領域への吊りコンテナの
移動を防止してコンテナを最短ルートにて短時間で搬送
することができ、コンテナの搬送効率を向上することが
できる。
【００４５】請求項４の発明のクレーン制御装置によれ
ば、吊りコンテナの位置が制限領域にあるときにランプ
を点灯する領域進入表示手段を設けたので、吊りコンテ
ナの位置を操作者に確実に知らせて次の操作を促すこと
ができ、コンテナの搬送効率を向上することができると
共に、安全性を向上することができる。
ば、吊りコンテナの位置が制限領域にあるときにランプ
を点灯する領域進入表示手段を設けたので、吊りコンテ
ナの位置を操作者に確実に知らせて次の操作を促すこと
ができ、コンテナの搬送効率を向上することができると
共に、安全性を向上することができる。
【００４６】請求項５の発明のクレーン制御装置によれ
ば、積み山高さ検出手段によるコンテナの高さの正常検
出を表示する正常検出表示手段を設けたので、操作者は
積み山高さ検出手段によるコンテナの積み山高さの正常
及び異常を認識することができ、吊りコンテナと積み山
との衝突を防止する操作が可能となり、安全性を向上す
ることができる。
ば、積み山高さ検出手段によるコンテナの高さの正常検
出を表示する正常検出表示手段を設けたので、操作者は
積み山高さ検出手段によるコンテナの積み山高さの正常
及び異常を認識することができ、吊りコンテナと積み山
との衝突を防止する操作が可能となり、安全性を向上す
ることができる。
【００４７】請求項６の発明のクレーン制御方法によれ
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する一方、
本体架台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出
し、検出結果に基づいて移動制限領域を設定し、吊りコ
ンテナの位置が移動制限領域に進入すると、吊具横行手
段あるいは吊具昇降手段による吊具の移動速度を減速す
るようにしたので、搬送中の吊りコンテナが積み山に高
速度で衝突するのを防止することで、コンテナの破損を
防止して安全性を向上することができ、また、吊りコン
テナの横行と昇降を同時に行うと共に、不要な領域への
吊りコンテナの移動を防止してコンテナを最短ルートに
て短時間で搬送することができ、コンテナの搬送効率を
向上することができる。
ば、門型をなす本体架台に吊具横行手段及び吊具昇降手
段によりコンテナを着脱自在な吊具を横行昇降自在と
し、吊具に保持されたコンテナの位置を検出する一方、
本体架台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出
し、検出結果に基づいて移動制限領域を設定し、吊りコ
ンテナの位置が移動制限領域に進入すると、吊具横行手
段あるいは吊具昇降手段による吊具の移動速度を減速す
るようにしたので、搬送中の吊りコンテナが積み山に高
速度で衝突するのを防止することで、コンテナの破損を
防止して安全性を向上することができ、また、吊りコン
テナの横行と昇降を同時に行うと共に、不要な領域への
吊りコンテナの移動を防止してコンテナを最短ルートに
て短時間で搬送することができ、コンテナの搬送効率を
向上することができる。
【００４８】請求項７の発明のクレーン制御方法によれ
ば、吊りコンテナの位置が移動制限領域に進入すると、
操作者に移動制限領域への進入を知らせるランプを点灯
するようにしたので、吊りコンテナの位置を操作者に確
実に知らせて次の操作を促すことができ、コンテナの搬
送効率を向上することができると共に、安全性を向上す
ることができる。
ば、吊りコンテナの位置が移動制限領域に進入すると、
操作者に移動制限領域への進入を知らせるランプを点灯
するようにしたので、吊りコンテナの位置を操作者に確
実に知らせて次の操作を促すことができ、コンテナの搬
送効率を向上することができると共に、安全性を向上す
ることができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーン制御装置を
表すブロック構成図である。
表すブロック構成図である。
【図２】本実施形態のクレーン制御装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図３】本実施形態のクレーン制御装置における制限領
域の設定方法を表す説明図である。
域の設定方法を表す説明図である。
【図４】本実施形態のクレーン制御装置の作動説明図で
ある。
ある。
【図５】従来のトランスファクレーンの概略図である。
１１ 本体架台
１４ トロリ
１５ 横行モータ（吊具横行手段）
１８ 巻取モータ（吊具昇降手段）
１９ スプレッダ（吊具）
２２，２３ ワイヤロープ
３１ 制御装置
３４，３５ 速度検出器
３６ 巻取位置検出センサ（荷役位置検出手段）
３７ 横行位置検出センサ（荷役位置検出手段）
３８ 搬送台車
３９ａ〜３９ｇ 積み山検出センサ（積み山高さ検出手
段） ４０ 操作盤 ４１ 表示盤 ４３ 移動制限制御スイッチ ４７，４８，４９ 制限領域進入ランプ（領域進入表示
手段） ５０ 正常検出ランプ（正常検出表示手段） Ｃ コンテナ
段） ４０ 操作盤 ４１ 表示盤 ４３ 移動制限制御スイッチ ４７，４８，４９ 制限領域進入ランプ（領域進入表示
手段） ５０ 正常検出ランプ（正常検出表示手段） Ｃ コンテナ
Claims (7)
- 【請求項１】 門型をなす本体架台と、コンテナを着脱
自在な吊具と、前記本体架台に対して前記吊具を横行さ
せる吊具横行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を
昇降させる吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコン
テナの位置を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架
台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出する積
み山高さ検出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果
に基づいて横行制限領域を設定する横行制限領域設定手
段と、前記荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテ
ナの位置が前記横行制限領域設定手段が設定した横行制
限領域にあるときに前記吊具横行手段による前記吊具の
横行速度を減速する制御手段とを具えたことを特徴とす
るクレーン制御装置。 - 【請求項２】 門型をなす本体架台と、コンテナを着脱
自在な吊具と、前記本体架台に対して前記吊具を横行さ
せる吊具横行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を
昇降させる吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコン
テナの位置を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架
台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出する積
み山高さ検出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果
に基づいて下降制限領域を設定する下降制限領域設定手
段と、前記荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテ
ナの位置が前記下降制限領域設定手段が設定した下降制
限領域にあるときに前記吊具昇降手段による前記吊具の
下降速度を減速する制御手段とを具えたことを特徴とす
るクレーン制御装置。 - 【請求項３】 門型をなす本体架台と、コンテナを着脱
自在な吊具と、前記本体架台に対して前記吊具を横行さ
せる吊具横行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を
昇降させる吊具昇降手段と、前記吊具に保持されたコン
テナの位置を検出する荷役位置検出手段と、前記本体架
台の下方に積み上げられたコンテナの高さを検出する積
み山高さ検出手段と、該積み山高さ検出手段の検出結果
に基づいて上昇制限領域を設定する上昇制限領域設定手
段と、前記荷役位置検出手段が検出した前記吊りコンテ
ナの位置が前記上昇制限領域設定手段が設定した上昇制
限領域にあるときに前記吊具昇降手段による前記吊具の
上昇速度を減速する制御手段とを具えたことを特徴とす
るクレーン制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかにおい
て、前記コンテナの位置が前記制限領域にあるときにラ
ンプを点灯する領域進入表示手段を設けたことを特徴と
するクレーン制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項３のいずれかにおい
て、前記積み山高さ検出手段による前記コンテナの積み
山高さの正常検出を表示する正常検出表示手段を設けた
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 【請求項６】 門型をなす本体架台と、コンテナを着脱
自在な吊具と、前記本体架台に対して前記吊具を横行さ
せる吊具横行手段と、前記本体架台に対して前記吊具を
昇降させる吊具昇降手段とを具えたクレーン装置におい
て、前記吊具に保持されたコンテナの位置を検出する一
方、本体架台の下方に積み上げられたコンテナの高さを
検出し、該検出結果に基づいて移動制限領域を設定し、
前記吊りコンテナの位置が前記移動制限領域に進入する
と、前記吊具横行手段あるいは前記吊具昇降手段による
前記吊具の移動速度を減速することを特徴とするクレー
ン制御方法。 - 【請求項７】 請求項６において、前記吊りコンテナの
位置が前記移動制限領域に進入すると、操作者に該移動
制限領域への進入を知らせるランプを点灯することを特
徴とするクレーン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001351160A JP3881873B2 (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | クレーン制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001351160A JP3881873B2 (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | クレーン制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003146579A true JP2003146579A (ja) | 2003-05-21 |
| JP3881873B2 JP3881873B2 (ja) | 2007-02-14 |
Family
ID=19163507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001351160A Expired - Lifetime JP3881873B2 (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | クレーン制御装置及び制御方法 |
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| Country | Link |
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Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012232829A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 消費電力を低減することができるクレーンとその消費電力削減方法と消費電力を表示するプログラム |
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-
2001
- 2001-11-16 JP JP2001351160A patent/JP3881873B2/ja not_active Expired - Lifetime
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