JP2003165447A - 操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行状態に応じたステアリングホイール位置
の可変調整により、運転者とステアリングホイール位置
との適切な位置関係を保ちながら走行することができる
操舵装置を提供すること。 【解決手段】 車両の走行状態を検出する走行状態検出
手段と、ステアリングホイールの転舵動作を伝達する伝
達系に設けられ、ステアリングホイール位置を車両の前
後方向に移動させる前後方向移動機構と、走行状態検出
手段により検出される車両の走行状態に応じて、ステア
リングホイール位置の車両前後方向の移動を制御する前
後移動制御手段と、を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者にとって最
適なステアリングホイール位置を得る操舵装置の技術分
野に属する。

【０００２】

【従来の技術】操舵装置に関しては、ステアリングホイ
ールの上下方向の位置を調整するチルト調整機構やステ
アリングホイールの前後方向の位置を調整するテレスコ
ピック調整機構等が一般的に使用されていて、これらの
調整機構を用い、走行前に運転者の体格に適した操作し
易い位置にステアリングホイールの位置を調整すること
が行われている。

【０００３】また、更に操作し易いステアリングホイー
ル位置を得るために、例えば、特開平７−２８５４４４
号公報には、ステアリングシャフトを車両の上下方向に
位置調整可能としたステアリングホイールの位置調整装
置において、ステアリングシャフトの高さを変化させて
もステップホイールを運転者が運転し易い姿勢に常に保
つことを目的とし、ステアリングホイールの高さと垂直
面に対する傾斜角との関係を、運転者の肩を中心とした
手首の移動軌跡に合わせて調整可能とした装置が提案さ
れている。

【０００４】この他に、例えば、実開平５−５８５５２
号公報には、ステアリングシャフトがチルト可能に車体
に支持された車両のステアリング装置において、車体へ
の組み付け性に優れ、且つ、チルト軌跡を改善すること
を目的とし、ステアリングシャフトが、その軸心よりも
上方に配置されたチルト支点としての軸部材を介してチ
ルト可能に車体に支持された装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
操舵装置のチルト調整機構やテレスコピック調整機構に
あっては、走行前にステアリングホイール位置を調整す
る機構であるため、停車状態で運転者の体格に適した操
作し易い位置にステアリングホイールの位置を調整する
ことは可能でも、走行中は走行状態の如何にかかわらず
ステアリングホイールの位置は固定のままであり、走行
状態に応じて適切なステアリングホイール位置を得るこ
とができないという問題がある。

【０００６】特に、高速道路等、高速で長時間運転し、
中立付近で舵角をほぼ一定に保持する時間が長い場合
は、腕の関節はある程度伸ばした状態であるほうが疲労
の蓄積は少ないため、運転者とステアリングホイールと
の距離はやや長い方がよい。

【０００７】一方、車速がある程度低い場合、車庫入れ
等で大転舵角を与えたり、交差点やワインディングロー
ド等で大きな舵角を与える場合が多く、この場合、運転
者は両腕をクロスさせるため、腕の関節が延び力を出し
にくくなる。また、車速が低くない場合でも、緊急回避
動作の場合等、大きな舵角で、かつ、大きな力でステア
リング操作をする必要がある。この時、腕の関節はある
程度曲げた状態である方が力が入りやすく、腕をクロス
させた場合にも身体がシートから浮くことなく操作で
き、ステアリングホイールに対しても大きな力を与える
ことが可能となる。従って、運転者とステアリングホイ
ールとの距離はやや短い方が良い。

【０００８】これらを考えると、走行状態により、運転
者とステアリングホイールとの適切な距離は可変である
のが望ましいが、上記従来例では、それに対応すること
ができなかった。

【０００９】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、走行状態に応じたス
テアリングホイール位置の可変調整により、運転者とス
テアリングホイール位置との適切な位置関係を保ちなが
ら走行することができる操舵装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明では、車両の走行状態を検出す
る走行状態検出手段と、ステアリングホイールの転舵動
作を伝達する伝達系に設けられ、ステアリングホイール
位置を車両の前後方向に移動させる前後方向移動機構
と、前記走行状態検出手段により検出される車両の走行
状態に応じて、ステアリングホイール位置の車両前後方
向の移動を制御する前後移動制御手段と、を備えたこと
を特徴とする。

【００１１】請求項８に係る発明では、車両の走行状態
を検出する走行状態検出手段と、ステアリングホイール
の転舵動作を伝達する伝達系に設けられ、ステアリング
ホイール位置を車両の左右方向に移動させる左右方向移
動機構と、前記走行状態検出手段により検出される車両
の走行状態に応じて、ステアリングホイール位置の車両
左右方向の移動を制御する左右移動制御手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００１２】請求項１６に係る発明では、車両の走行状
態を検出する走行状態検出手段と、ステアリングホイー
ルの転舵動作を伝達する伝達系に設けられ、ステアリン
グホイール位置を車両の前後方向に移動させる前後方向
移動機構およびステアリングホイール位置を車両の左右
方向に移動させる左右方向移動機構と、前記走行状態検
出手段により検出される車両の走行状態に応じて、ステ
アリングホイール位置の車両前後方向の移動を制御する
前後移動制御手段およびステアリングホイール位置の車
両左右方向の移動を制御する左右移動制御手段と、を備
えたことを特徴とする。

【００１３】ここで、走行状態とは、例えば、転舵角
度、車速、横加速度、ヨーレート、転舵角速度、転舵方
向、車両横滑り角等、走行中における運転者の操舵状態
を表すものや車両の運動状態を表すものをいう。

【００１４】また、本発明の操舵装置を電子制御系によ
り構成しても良いし、また、メカニカルな機械制御系に
より構成しても良い。電子制御系の場合は、各種の走行
状態を電気信号にて検出するセンサ等が走行状態検出手
段に相当し、制御アクチュエータを内蔵する機構が前後
方向移動機構や左右方向移動機構に相当し、制御アクチ
ュエータへ指令値を出力する制御コントローラが前後移
動制御手段や左右移動制御手段に相当する。一方、機械
制御系の場合は、走行状態検出機能と前後方向移動機能
と前後移動制御機能を併せ持つメカニカルな前後移動制
御動作機構や、走行状態検出機能と左右方向移動機能と
左右移動制御機能を併せ持つメカニカルな左右移動制御
動作機構となる。

【００１５】

【発明の作用および効果】請求項１に係る発明にあって
は、走行状態に応じてステアリングホイール位置が前後
方向に移動するため、例えば、車速や車速相当の走行状
態に応じてステアリングホイール位置の前後方向移動制
御を行った場合には、高速での長時間運転時の疲労低減
と、低速時や緊急回避時の操作性とを両立することがで
きる。

【００１６】請求項８に係る発明にあっては、走行状態
に応じてステアリングホイール位置が左右方向に移動す
るため、例えば、転舵方向と同じ方向にステアリングホ
イール位置を移動させる左右方向移動制御を行った場合
には、運転者にとって自然な感じで操作し易い操舵装置
を提供することができる。

【００１７】請求項１６に係る発明にあっては、走行状
態に応じてステアリングホイール位置が前後方向、並び
に、左右方向に移動するため、ステアリングホイール位
置が前後方向に移動することによる請求項１に係る発明
の効果と、ステアリングホイール位置が左右方向に移動
することによる請求項８に係る発明の効果とを同時に得
ることができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の操舵装置を実現す
る実施の形態を、第１実施例〜第９実施例に基づいて説
明する。

【００１９】（第１実施例）まず、構成を説明する。請
求項１，２，６，７，８，１２，１６に係る発明に対応
する第１実施例の操舵装置について説明する。図１は第
１実施例の操舵装置を示す全体システム図であり、図中
１はステアリングホイール、２はアッパーステアリング
シャフト、３はユニバーサルジョイント、４はロアステ
アリングシャフト、５は前後方向移動機構、６は左右方
向移動機構、７は前後移動用サーボモータ、８は左右移
動用サーボモータ、９は左右方向揺動軸、１０は制御コ
ントローラ（前後移動制御手段および左右移動制御手
段）、１１はイグニッションキー、１２は転舵角センサ
（転舵角度検出手段）、１３は車速センサ（車速検出手
段）、１４は横加速度センサ（横加速度検出手段）、１
５はヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）である。

【００２０】前記前後方向移動機構５は、現在、車両に
採用されている電動のテレスコピック可変機構をそのま
ま用いている。この前後方向移動機構５には、ステアリ
ングホイール１を前後方向に動作させるアクチュエータ
として前後移動用サーボモータ７が内蔵されている。

【００２１】前記左右方向移動機構６は、現在、車両に
採用されている電動のチルト可変機構を、アッパーステ
アリングシャフト２を中心として９０度回転させ、上下
方向の揺動軸であるチルト回転軸を左右方向揺動軸９と
して用いることで左右方向に移動可能にした構造であ
る。この左右方向移動機構６には、ステアリングホイー
ル１を左右方向に動作させるアクチュエータとして左右
移動用サーボモータ８が内蔵されている。

【００２２】前記制御コントローラ１０は、イグニッシ
ョンキー１１、転舵角センサ１２、車速センサ１３、横
加速度センサ１４、ヨーレートセンサ１５からの信号を
入力し、これらの入力情報に基づいて前後方向移動指令
値と左右方向移動指令値をそれぞれ演算し、これらの指
令値を２つのサーボモータ７，８に送る電子制御手段で
ある。

【００２３】次に、作用を説明する。

【００２４】［ステアリングホイール１の移動制御処
理］図２は制御コントローラ１０で実行されるステアリ
ングホイール１の移動制御処理の流れを示すフローチャ
ートで、以下、各ステップについて説明する。この制御
は、所定の制御開始条件（例えば、イグニッションキー
１１のON）で制御が開始される。

【００２５】ステップＳ１では、車速センサ１３から車
速Ｖを読み込む。

【００２６】ステップＳ２では、転舵角センサ１２から
転舵角δを読み込む。

【００２７】ステップＳ３では、車両の運動方程式に車
速Ｖと転舵角δを入力することにより車両横滑り角β
（＝車体スリップ角）を算出する（横滑り角算出手
段）。

【００２８】ステップＳ４では、転舵角δに微分または
微分相当演算を施すことにより転舵角速度ｄδを算出す
る（転舵角速度算出手段）。

【００２９】ステップＳ５では、転舵角δから図３に示
すマップに従い前方移動量指令値を算出する。すなわ
ち、図３の転舵角と前方移動量の関係マップに示すよう
に、転舵時の腕がクロスしステアリングホイール１を持
ち替えるタイミングである約180度付近の前後によって
転舵角δの変化に対する前方移動量の制御ゲインを異な
らせている。

【００３０】つまり、転舵角度δが180度付近未満の領
域では、転舵角度δが大きい時はステアリングホイール
１が運転者に近づき、転舵角度δが小さい時はステアリ
ングホイール１が運転者から遠ざかる前方移動量指令値
が算出される（請求項２に記載の前後移動制御手段に相
当）。また、転舵角度δが180度付近以上の領域では、
転舵角δの増加に対するステアリングホイール１の前後
移動量の変化が、転舵角度δが180度付近未満の領域の
操舵時に比べて小さく抑えられる（請求項７に記載の前
後移動制御手段に相当）。なお、180度付近としたの
は、180度で明確な変曲点を持つ特性で与えるのではな
く、180度の前後で滑らかに変化してつながる特性で与
えている。

【００３１】ステップＳ６では、転舵角δによりステッ
プＳ５で求められた前方移動量ｙと車両横滑り角βとに
より左右移動量ｘ（ステアリング中心位置移動量）を算
出する。すなわち、図４に示すように、左右移動量ｘ
は、運転者からみたステアリングホイール１の中心位置
を車両横滑り角βの方向（車両進行方向）になるように
決定される（請求項１２に記載の左右移動制御手段に相
当）。つまり、下記の式にて算出される。 ｘ＝（Ｌ−ｙ）＊sinβ Ｌ：中立時のドライバ〜ステアリング中心間距離 ステップＳ７では、転舵角速度ｄδが所定の閾値以上か
どうかを判断する。そして、転舵角速度ｄδが閾値以上
の場合は、ステップＳ８およびステップＳ９へ進み、ス
テアリングホイール１が運転者から遠ざかる方向の前後
移動制御を中止する（請求項６に記載の前後移動制御手
段に相当）。また、転舵角速度ｄδが閾値未満の場合
は、ステップＳ１０へ進み、前後移動制御と左右移動制
御がそのまま実施される。

【００３２】ステップＳ８では、前方移動量指令値は前
回より減少かどうか判断する。この判断で前方移動量指
令値が前回よりも減少している場合はステップＳ９へ進
み、前方移動量指令値が前回よりも増加している場合は
ステップＳ１０へ進む。

【００３３】ステップＳ９では、前方移動量指令値を前
回の指令値とする。つまり、ステアリングホイール１と
運転者との間隔が維持され、ステアリングホイール１が
運転者から遠ざかる方向の前後移動制御が中止されるこ
とになる。

【００３４】ステップＳ１０では、前後移動用サーボモ
ータ７に対し前方移動量指令値が出力されると共に、左
右移動用サーボモータ８に対し左右移動量指令値が出力
される。

【００３５】ステップＳ１１では、所定の制御終了条件
（例えば、イグニッションキー１１のOFF）を満たすか
どうか判断する。制御終了条件を満たす場合は、制御を
終了し、制御終了条件を満たさない場合は、ステップＳ
１に戻る。

【００３６】［ステアリングホイール１の前後移動制御
作用］ステアリングホイール１の基本的な前後移動制御
は、ステップＳ５において、転舵角δから図３に示すマ
ップに従い前方移動量指令値が算出され、ステップＳ１
０において、前後移動用サーボモータ７に対し算出され
た前方移動量指令値を出力することで行われる。

【００３７】すなわち、図３の転舵角と前方移動量の関
係マップに示すように、転舵時の腕がクロスしステアリ
ングホイール１を持ち替えるタイミングである約180度
付近までは、転舵角δが増加すると、転舵角δの増加に
伴ってステアリングホイール１が前方（運転者に近づく
方向）に移動する。よって、運転者の身体がシートから
離れてステアリング操作時に力が入らなくなることを防
止し、確実なステアリング操作を可能とする。一方、約
180度付近以上に転舵角δがなった場合は、転舵角δが
増加してもステアリングホイール１の前方移動量が僅か
であるため、力が入り易いステアリングホイール１の位
置で保持される。

【００３８】転舵角速度ｄδが所定の閾値以上である場
合のステアリングホイール１の前後移動制御は、図２に
おいて、ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ１０
の流れにより、ステアリングホイール１が前方に移動す
る制御が行われるか、ステップＳ７→ステップＳ８→ス
テップＳ９→ステップＳ１０の流れにより、ステアリン
グホイール１の位置を保持する制御が行われる。

【００３９】すなわち、転舵角速度ｄδが所定の閾値以
上である場合は、転舵速度が速く大きな操舵力で操作し
ながら中立付近を通り反対側へ操作する場合と考えら
れ、中立付近といえども、力の入れやすい位置にステア
リングホイール１の位置を保持した方が良い。よって、
転舵速度が速く大きな操舵力で操作しながら中立付近を
通り反対側へ操作するような場合、ステアリングホイー
ル１が運転者から離れて力が入れ難くなるのを防止する
ことができる。

【００４０】［ステアリングホイール１の左右移動制御
作用］ステアリングホイール１の左右移動制御は、ステ
ップＳ４において、転舵角速度ｄδが算出され、ステッ
プＳ６において、前方移動量ｙと車両横滑り角βとによ
り左右移動量ｘが算出され、ステップＳ１０において、
左右移動用サーボモータ８に対し算出された左右移動量
指令値を出力することで行われる。

【００４１】すなわち、左右移動量ｘは、車両横滑り角
β（車体スリップ角）を用いて、ステアリング中心が運
転者から見て車両の進行方向になるように決定される。
これにより、例えば、車両横滑り角βがβ＞０となる低
速旋回時には、図５（イ）に示すように、車両横滑り角
βの発生方向と旋回方向とが一致し、ステアリングホイ
ール１は旋回方向に向くことになる。また、車両横滑り
角βがβ＜０となる高速旋回時には、図５（ロ）に示す
ように、車両横滑り角βの発生方向と旋回方向とが逆に
なり、ステアリングホイール１は高速による膨らみ旋回
軌跡に沿った車両進行方向に向くことになる。よって、
低速旋回時や高速旋回時等にかかわらず、運転者の視線
や姿勢移動にマッチした操舵環境を提供することができ
る。

【００４２】なお、この第１実施例では、転舵角δと車
速Ｖとから車両横滑り角βを推定する例を示したが、横
加速度とヨーレートを測定すれば、タイヤの非線形領域
も含めて車両横滑り角βを正確に算出することが可能で
あり、この場合、上記効果が更に精度良く確実に得られ
る。

【００４３】次に、効果を説明する。

【００４４】(1) 車両の走行状態に応じて、ステアリン
グホイール位置の車両前後方向の移動を制御するように
したため、走行状態に応じたステアリングホイール位置
の前後位置可変調整により、運転者とステアリングホイ
ール位置との適切な位置関係を保ちながら走行すること
ができる。

【００４５】(2) 転舵角センサ１２により検出される転
舵角度δが大きい時はステアリングホイール１が運転者
に近づき、転舵角度δが小さい時はステアリングホイー
ル１が運転者から遠ざかる前後移動制御を行うようにし
たため、転舵角度δが小さい高速での長時間運転時の疲
労低減と、転舵角度δが大きい低速時や緊急回避時の操
作性とを確実に両立することができる。

【００４６】(3) 転舵角速度ｄδが所定の閾値より大き
い時には、ステアリングホイール１が運転者から遠ざか
る方向の前後移動制御を中止するようにしたため、ハン
ドル操作性の悪化を防ぐことができる。つまり、駐車時
の切り返しやワインディングロード等では、転舵速度が
速く大きな操舵力で操作しながら中立付近を通り反対側
へ操舵する場合がある。このような場合を転舵角速度ｄ
δにより判定し、運転者から遠ざかる制御を中止するた
め、力の出しやすい状態から力の出しにくい状態に戻ら
ない。

【００４７】(4) 転舵角度δが180度付近以上では、転
舵角δの増加に対するステアリングホイール１の前方移
動量の変化を、転舵角度δが180度付近未満の小さい領
域の操舵時に比べて小さく抑えるようにしたため、転舵
時に腕がクロスしてステアリングホイール１を持ち替え
た後、運転者に対し自然な操作感を与えることができ
る。

【００４８】(5) 車両の走行状態に応じて、ステアリン
グホイール位置の車両左右方向の移動を制御するように
したため、走行状態に応じたステアリングホイール位置
の左右位置可変調整により、運転者とステアリングホイ
ール位置との適切な位置関係を保ちながら走行すること
ができる。

【００４９】(6) 運転者からみたステアリングホイール
１の中心位置を車両横滑り角βの方向に一致させる左右
移動制御を行うようにしたため、早い過渡的な挙動の際
にも、自然に操作し易い操舵装置を提供することができ
る。

【００５０】(7) 車両の走行状態に応じて、ステアリン
グホイール位置の車両前後方向と車両左右方向の移動を
共に制御するようにしたため、ステアリングホイール位
置が前後方向に移動することによる上記(1)〜(4)の効果
と、ステアリングホイール位置が左右方向に移動するこ
とによる上記(5)及び(6)の効果とを同時に得ることがで
きる。

【００５１】（第２実施例）請求項３，１０，１１に係
る発明に対応する第２実施例の操舵装置について説明す
る。まず、構成を説明すると、第２実施例の全体システ
ムの構成は第１実施例の図１と同様であるので、図示並
びに説明を省略する。

【００５２】次に、作用を説明する。

【００５３】図６（イ）は第２実施例の制御コントロー
ラ１０で実行されるステアリングホイール１の移動制御
処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップ
について説明する。この制御は、所定の制御開始条件
（例えば、イグニッションキー１１のON）で制御が開始
される。

【００５４】ステップＳ２１では、車速センサ１３から
車速Ｖを読み込む。

【００５５】ステップＳ２２では、転舵角センサ１２か
ら転舵角δを読み込む。

【００５６】ステップＳ２３では、車速Ｖと図６（ロ）
に示すマップに従い前方移動量指令値を算出する。すな
わち、図６（ロ）の車速と前方移動量の関係マップに示
すように、車速Ｖが低い時はステアリングホイール１が
運転者に近づくように前方移動量が算出され、車速Ｖが
高い時はステアリングホイール１が運転者から遠ざかる
ように前方移動量が算出されるというように、車速Ｖが
高くなるほどステアリングホイール１が運転者から遠ざ
けられる前後移動制御が行われることになる（請求項３
に記載の前後移動制御手段に相当）。

【００５７】ステップＳ２４では、車速Ｖと図６（ハ）
に示すマップに従い横方向移動ゲインＧを求め、この横
方向移動ゲインＧと転舵角δとを掛け合わせることで左
右移動量指令値を算出する。すなわち、図６（ハ）に示
す横方向移動ゲインマップにより車速Ｖにより横方向移
動ゲインＧを求め、左右移動量指令値をＧ＊δの式にて
左右移動量指令値を算出することにより、右転舵時の右
移動量と左転舵時の左移動量とを車速Ｖの上昇と共に減
少させる左右移動制御を行うと共に（請求項１０に記載
の左右移動制御手段に相当）、車速Ｖが設定閾値（例え
ば、50〜80km/h程度）を超えると、ステアリングホイー
ル１の左右移動方向を反転させ、車速Ｖの上昇と共に右
移動量または左移動量を増加させる左右移動制御を行う
（請求項１１に記載の左右移動制御手段に相当）。

【００５８】ステップＳ２５では、前後移動用サーボモ
ータ７に対し前方移動量指令値が出力されると共に、左
右移動用サーボモータ８に対し左右移動量指令値が出力
される。

【００５９】ステップＳ２６では、所定の制御終了条件
（例えば、イグニッションキー１１のOFF）を満たすか
どうか判断する。制御終了条件を満たす場合は、制御を
終了し、制御終了条件を満たさない場合は、ステップＳ
２１に戻る。

【００６０】［ステアリングホイール１の前後移動制御
作用］ステアリングホイール１の前後移動制御は、ステ
ップＳ２３において、車速Ｖと図６（ロ）に示すマップ
に従い前方移動量指令値が算出され、ステップＳ２５に
おいて、前後移動用サーボモータ７に対し算出された前
方移動量指令値を出力することで行われる。

【００６１】すなわち、前後移動量に関しては、180度
を超えて腕がクロスするほどの大舵角を与える場面は低
速域がほとんどで、高速域では小舵角を維持して走行す
る場合がほとんどである。したがって、低速域のみ腕が
クロスしても操作し易いようにステアリングホイール１
を運転者に近づけ、高速域では運転者の腕の疲労を蓄積
させないように、ステアリングホイール１を運転者から
遠ざけるようにする図６（ロ）に示すマップを設け、車
速Ｖに応じて逐次ステアリングホイール１の位置を前後
方向に移動させる。よって、低車速域では、腕がクロス
しても容易なステアリング操作を可能とし、高車速域で
は、ステアリングホイール１の位置と運転者とが離れた
位置で保持され、運転者の腕の疲労を軽減する。

【００６２】［ステアリングホイール１の左右移動制御
作用］ステアリングホイール１の左右移動制御は、ステ
ップＳ２４において、車速Ｖと図６（ハ）に示すマップ
に従い横方向移動ゲインＧを求め、この横方向移動ゲイ
ンＧと転舵角δとを掛け合わせることで左右移動量指令
値が算出され、ステップＳ２５において、左右移動用サ
ーボモータ８に対し算出された左右移動量指令値を出力
することで行われる。

【００６３】すなわち、左右移動量は、第１実施例と同
様に車両横滑り角β（車体スリップ角）を用いて、ステ
アリング中心が運転者から見て車両の進行方向になるよ
うに決定するが、制御の簡素化のために転舵角δに対す
る横方向移動ゲインＧを車速Ｖの関数の形でマップ化し
ておき、左右方向移動量はＧ＊δで算出される。右転舵
の場合、低速時ほどステアリングホイール１は右方向に
移動させ、車速Ｖが上がるにつれて右方向の移動量を少
なくし、高速時には左方向に移動させることになる。一
般的な乗用車の場合、向きが逆転するのは、50〜80km/h
程度である。このとき、定常的なステアリング中心が運
転者から見て車両進行方向にくることになり（ただし、
第１実施例とは異なる過渡的にはずれる場合がある）、
第１実施例と同様に、低速旋回時や高速旋回時等にかか
わらず、運転者の視線や姿勢移動にマッチした操舵環境
を提供することができる。

【００６４】次に、効果を説明する。

【００６５】(1) 車速Ｖが低い時はステアリングホイー
ル１が運転者に近づき、車速Ｖが高い時はステアリング
ホイール１が運転者から遠ざかる前後移動制御を行うよ
うにしたため、高速での長時間運転時の疲労低減と、低
速時や緊急回避時の操作性との両立を図ることができ
る。

【００６６】(2) 右転舵時の右移動量と左転舵時の左移
動量とを車速Ｖの上昇と共に減少させる左右移動制御を
行うようにしたため、運転者にとって自然な操舵感によ
りステアリング操作を行うことができる。

【００６７】(3) 車速Ｖが設定閾値を超えた場合、ステ
アリングホイール１の移動方向を反転させ、車速Ｖの上
昇と共に移動量を増加させる左右移動制御を行うように
したため、制御ロジックを簡易にしながら、運転者は車
速Ｖによらず車両進行方向を向いて操舵できることにな
り、自然な感じでステアリング操作のし易い操舵装置を
提供することができる。

【００６８】（第３実施例）請求項４，１３に係る発明
に対応する第３実施例の操舵装置について説明する。ま
ず、構成を説明すると、第３実施例の全体システムの構
成は第１実施例の図１と同様であるので、図示並びに説
明を省略する。

【００６９】次に、作用を説明する。

【００７０】第３実施例の制御コントローラ１０で実行
されるステアリングホイール１の移動制御処理の流れ
は、図２に示す第１実施例のフローチャートと同様であ
るが、ステップＳ１〜ステップＳ４に代え、横加速度セ
ンサ１４から横加速度（以下、横Ｇ）を読み込み、ステ
ップＳ５に代え、横Ｇと図７（イ）に示すマップにより
前方移動量指令値を算出し、ステップＳ６に代え、横Ｇ
と図７（ロ）に示すマップにより左右移動量指令値を算
出するようにした例である。

【００７１】ステアリングホイール１の前後移動制御と
しては、図７（イ）に示すマップから明らかなように、
左右旋回時で共に横Ｇが大きくなるに従い大きくなると
いうように、横Ｇが大きいときはステアリングホイール
１が運転者に近づき、横Ｇが小さいときはステアリング
ホイール１が運転者から遠ざかる制御が行われる（請求
項４に記載の前後移動制御手段に相当）。

【００７２】すなわち、高い横Ｇでの旋回時はタイヤの
発生する力も大きく、操舵力やステアリング反力が重く
なる。この時、ステアリングホイール１が運転者に近づ
くため、ステアリングホイール１を保持したり切り増し
たりする力を出しやすくなり、操作性を高めることがで
きる。

【００７３】また、ステアリングホイール１の左右移動
制御としては、図７（ロ）に示すマップから明らかなよ
うに、右旋回時には右側移動し左旋回時は左側移動し、
その移動量は横Ｇの上昇と共に大きくする制御が行われ
る（請求項１３に記載の左右移動制御手段に相当）。

【００７４】すなわち、横Ｇが大きい場合は、運転者は
横Ｇに耐えるため身体や頭部を旋回内側に傾ける習性が
ある。また、横Ｇが大きい場合は旋回内側への移動速度
が大きく、運転者の視線はより旋回内側に向くと考えら
れる。このとき、横Ｇに応じてステアリングホイール１
を旋回内側へ移動させるため、運転者にとってより自然
で操作のし易い操舵位置を提供できる。

【００７５】次に、効果を説明する。

【００７６】(1) 横Ｇが大きい時はステアリングホイー
ル１が運転者に近づき、横Ｇが小さい時はステアリング
ホイール１が運転者から遠ざかる前後移動制御を行うよ
うにしたため、操舵力やステアリング反力が大きくなる
高横Ｇでの旋回時にステアリングホイール１を保持した
り切り増したりする力が出しやすくなり、ステアリング
操作性を高めることができる。

【００７７】(2) 右転舵時の右移動量と左転舵時の左移
動量とを、横Ｇの上昇と共に大きくする左右移動制御を
行うようにしたため、横Ｇに応じたステアリングホイー
ル１の旋回内側への移動により、運転者にとってより自
然で操作のし易い操舵位置を提供することができる。

【００７８】（第４実施例）請求項５，１４に係る発明
に対応する第４実施例の操舵装置について説明する。ま
ず、構成を説明すると、第４実施例の全体システムの構
成は第１実施例の図１と同様であるので、図示並びに説
明を省略する。

【００７９】次に、作用を説明する。

【００８０】第４実施例の制御コントローラ１０で実行
されるステアリングホイール１の移動制御処理の流れ
は、図２に示す第１実施例のフローチャートと同様であ
るが、ステップＳ１〜ステップＳ４に代え、ヨーレート
センサ１５からヨーレートを読み込み、ステップＳ５に
代え、ヨーレートと図８（イ）に示すマップにより前方
移動量指令値を算出し、ステップＳ６に代え、ヨーレー
トと図８（ロ）に示すマップにより左右移動量指令値を
算出するようにした例である。

【００８１】ステアリングホイール１の前後移動制御と
しては、図８（イ）に示すマップから明らかなように、
左右旋回時で共にヨーレートが大きくなるに従い大きく
なるというように、ヨーレートが大きいときはステアリ
ングホイール１が運転者に近づき、ヨーレートが小さい
ときはステアリングホイール１が運転者から遠ざかる制
御が行われる（請求項５に記載の前後移動制御手段に相
当）。

【００８２】すなわち、高いヨーレートでの旋回時は、
第３実施例の高横Ｇでの旋回時と同様に、タイヤの発生
する力も大きく、操舵力やステアリング反力が重くな
る。この時、ステアリングホイール１が運転者に近づく
ため、ステアリングホイール１を保持したり切り増した
りする力を出しやすくなり、操作性を高めることができ
る。

【００８３】また、ステアリングホイール１の左右移動
制御としては、図８（ロ）に示すマップから明らかなよ
うに、右旋回時には右側移動し左旋回時は左側移動し、
その移動量はヨーレートの上昇と共に大きくする制御が
行われる（請求項１４に記載の左右移動制御手段に相
当）。

【００８４】すなわち、ヨーレートが大きい場合は、運
転者はヨーレートに耐えるため身体や頭部を旋回内側に
傾ける習性がある。また、ヨーレートが大きい場合は旋
回内側への移動速度が大きく、運転者の視線はより旋回
内側に向くと考えられる。このとき、ヨーレートに応じ
てステアリングホイール１を旋回内側へ移動させるた
め、運転者にとってより自然で操作のし易い操舵位置を
提供できる。

【００８５】次に、効果を説明する。

【００８６】(1) ヨーレートが大きい時はステアリング
ホイール１が運転者に近づき、ヨーレートが小さい時は
ステアリングホイール１が運転者から遠ざかる前後移動
制御を行うようにしたため、操舵力やステアリング反力
が大きくなる高ヨーレートでの旋回時にステアリングホ
イール１を保持したり切り増したりする力が出しやすく
なり、ステアリング操作性を高めることができる。

【００８７】(2) 右転舵時の右移動量と左転舵時の左移
動量とを、ヨーレートの上昇と共に大きくする左右移動
制御を行うようにしたため、ヨーレートに応じたステア
リングホイール１の旋回内側への移動により、運転者に
とってより自然で操作のし易い操舵位置を提供すること
ができる。

【００８８】（第５実施例）請求項１，２，７に係る発
明に対応する第５実施例の操舵装置について説明する。
この第５実施例は、操舵装置をメカニカルな機械制御系
により構成した例である。

【００８９】まず、構成を説明する。第５実施例の操舵
装置を図９〜図１２により説明すると、アッパーステア
リングシャフト２を、ステアリングホイール１側の第１
シャフト２ａとユニバーサルジョイント３側の第２シャ
フト２ｂとに分割し、第１シャフト２ａと第２シャフト
２ｂとをセレーションによりスライド可能に嵌合（スラ
イド嵌合部２ｃ）している。

【００９０】そして、第２シャフト２ｂは、図１１に示
すように、２点で車体と回転可能に拘束支持されてい
る。第２シャフト２ｂには、円周上に歯車１６が切ら
れ、車体側部材に対し左右方向にスライド可能に設けら
れた左右スライド部品１７の歯車１８と噛み合う。この
左右スライド部品１７には、歯車１８以外に第２シャフ
ト２ｂを挟んだ左右位置に一対の案内溝１９，１９が構
成されている。

【００９１】一方、第１シャフト２ａには、図９に示す
ように、ベアリング２０を介し、転舵動作に伴い第１シ
ャフト２ａと共に前後方向にスライド可能に設けられた
前後スライド部品２１が設けられていて、この前後スラ
イド部品２１には、第１シャフト２ａを挟んだ左右位置
に一対の倣い腕２２，２２が設けられている。この倣い
腕２１，２１の端部には案内溝１９，１９に沿う案内ロ
ーラ２３，２３が設けられている。

【００９２】ここで、前記案内溝１９，１９は、図１２
に示すように、操舵中立位置でステアリングホイール１
を運転者から最も離れた位置とし、転舵角が大きくなる
に従ってステアリングホイール１を運転者に徐々に近づ
け、転舵角が所定の転舵角（例えば、180度程度）を超
える領域では、ステアリングホイール１と運転者との間
隔を一定間隔にて保持する形状に設定している。

【００９３】次に、作用を説明する。

【００９４】例えば、ステアリングホイール１を左方向
に転回する左転舵時には、左右スライド部品１７が、図
９の状態から図１０に示す状態まで左右方向にスライド
移動し、この左右方向のスライド移動に伴い案内溝１
９，１９に沿って案内ピン２３，２３が移動し、案内ピ
ン２３，２３が設けられている前後スライド部品２１を
前後方向に移動させる。これにより、前後スライド部品
２１と共に前後方向移動するステアリングホイール１
を、図１０の点線位置から実線位置まで前後方向に移動
させる。

【００９５】ここで、案内溝１９，１９は、少なくとも
１つあれば必要な機能は有するが、アッパーシャフト２
を挟んで左右位置に対称に２つ配置することにより、セ
レーションによるスライド嵌合部２ｃにかかる曲げモー
メントをキャンセルでき、スムーズなステアリングホイ
ール１の前後移動が可能になる。

【００９６】次に、効果を説明する。

【００９７】この第５実施例にあっては、転舵角検出機
能と前後方向移動機能と前後移動制御機能を併せ持つメ
カニカルな前後移動制御動作機構としているため、電子
制御部品を用いることなく、第１実施例の(1),(2)の効
果を得ることができる。

【００９８】また、案内溝１９，１９を、転舵角が所定
の転舵角（例えば、180度程度）を超える領域では、ス
テアリングホイール１と運転者との間隔を一定間隔にて
保持する形状に設定しているため、第１実施例の(4)の
効果を得ることができる。

【００９９】（第６実施例）請求項１，２，７に係る発
明に対応する第６実施例の操舵装置について説明する。
この第６実施例は、操舵装置をメカニカルな機械制御系
により構成した例である。

【０１００】まず、構成を説明する。第６実施例の操舵
装置を図１３〜図１５により説明すると、アッパーステ
アリングシャフト２を、ステアリングホイール１側の第
１シャフト２ａとユニバーサルジョイント３側の第２シ
ャフト２ｂとに分割し、第１シャフト２ａと第２シャフ
ト２ｂとをセレーションによりスライド可能に嵌合（ス
ライド嵌合部２ｃ）している。

【０１０１】そして、第２シャフト２ｂには、円周上に
歯車１６が切られ、車体側部材に対し左右方向にスライ
ド可能に設けられた左右スライド部品１７の歯車１８と
噛み合う。この部分までは、第５実施例と同じ構成であ
る。

【０１０２】そして、前記左右スライド部品１７と前記
第１シャフト２ａとは、左右２つの対称なリンク機構３
０，３０により結合される。それぞれのリンク機構３
０，３１は、車体側部材と回転可能に結合されるピボッ
ト３１，３１を持つＬ字リンク３２，３２と、該Ｌ字リ
ンク３２，３２のジョイント側端部と左右スライド部品
１７とを左右方向にて連結するロッド３３，３３と、前
記Ｌ字リンク３２，３２のホイール側端部と第１シャフ
ト２ａとを前後方向にて連結する伸縮ロッド３４，３４
により構成されている。なお、伸縮ロッド３４，３４と
第１シャフト２ａとの結合部には、ベアリング３５が介
装されている。

【０１０３】前記伸縮ロッド３４は、ステアリング中立
状態にて左右とも嵌合部の遊びがゼロの状態で嵌合さ
れ、バネ３４ａにて常に縮み方向に復元力が働く。

【０１０４】ここで、前記リンク機構３０，３０による
ステアリングホイール１の前方移動量特性は、図１５に
示すように、操舵中立位置でステアリングホイール１を
運転者から最も離れた位置とし、転舵角が大きくなるに
従ってステアリングホイール１を運転者に徐々に近づ
け、転舵角が所定の転舵角（例えば、180度程度）を超
える領域では、ステアリングホイール１と運転者との間
隔をほぼ一定間隔にて保持する位置関係にて設定してい
る。

【０１０５】次に、作用を説明する。

【０１０６】例えば、ステアリングホイール１を左方向
に転回する左転舵時には、図１４に示すように、左側の
リンク機構３０が突っ張って第１シャフト２ａを運転者
側に押し、右側のリンク機構３０のリンク嵌合部には隙
間が生じる。これによって、前後スライド部品２１共に
前後方向移動するステアリングホイール１を、図１４の
点線位置から実線位置まで前後方向に移動させる。

【０１０７】次に、効果を説明する。

【０１０８】この第６実施例にあっては、転舵角検出機
能と前後方向移動機能と前後移動制御機能を併せ持つメ
カニカルな前後移動制御動作機構としているため、電子
制御部品を用いることなく、第１実施例の(1),(2)の効
果を得ることができる。

【０１０９】また、Ｌ字リンク３２，３２の形状を適切
に設定することにより、Ｌ字リンク３２，３２が傾くこ
とによりリンク効率が落ちることを利用し、転舵角が大
きくなるに従い前方移動量が減少する構成とすることが
でき（図１５）、第１実施例の(4)の効果に類似した効
果を得ることができる。

【０１１０】（第７実施例）請求項１，２，７に係る発
明に対応する第７実施例の操舵装置について説明する。
この第７実施例は、操舵装置をメカニカルな機械制御系
により構成した例である。

【０１１１】まず、構成を説明する。第７実施例の操舵
装置を図１６〜図１８により説明すると、アッパーステ
アリングシャフト２を、ステアリングホイール１側の第
１シャフト２ａとユニバーサルジョイント３側の第２シ
ャフト２ｂとに分割し、第１シャフト２ａと第２シャフ
ト２ｂとをセレーションによりスライド可能に嵌合（ス
ライド嵌合部２ｃ）している。

【０１１２】そして、車体側部材に設けられた円筒部材
３６に案内溝３７が形成され、この円筒部材３６と前記
第１シャフト２ａとの間に遊星ギアによる減速機構３８
が設けられている。この減速機構３８は、第１シャフト
２ａの外周に形成されたサンギア３９と、前記円筒部材
３６の内面に圧入固定されるリングギア４０と、該リン
グギア４０に噛み合うピニオン４１と、該ピニオン４１
を支持するピニオンキャリア４２と、該ピニオンキャリ
ア４２の外周から突出させた突起４３とを有して構成さ
れ、前記突起４３は案内溝３７に嵌合する。

【０１１３】ここで、前記案内溝３７は、第５実施例と
同様に、操舵中立位置でステアリングホイール１を運転
者から最も離れた位置とし、転舵角が大きくなるに従っ
てステアリングホイール１を運転者に徐々に近づけ、転
舵角が所定の転舵角（例えば、180度程度）を超える領
域では、ステアリングホイール１と運転者との間隔を一
定間隔にて保持する形状に設定している。

【０１１４】次に、作用を説明する。

【０１１５】ステアリングホイール１を左方向または右
方向に転舵する転舵時には、転舵に伴いサンギア３９が
回転し、リングギア４０が固定であることで、ピニオン
４１を支持するピニオンキャリア４２が回転する。この
ピニオンキャリア４２の回転により突起４３が案内溝３
７に沿って移動し、突起４３が設けられているピニオン
キャリア４２を前後方向に移動させることで、ピニオン
キャリア４２と共に前後方向移動するステアリングホイ
ール１を、前後方向に移動させる。

【０１１６】ここで、一般の乗用車等は、少なくとも一
方に一回転以上する場合がほとんどであるため、減速せ
ずに突起４３と案内溝３７によりステアリングホイール
１を前後方向に移動させるのは難しいので、同軸にて構
成される遊星ギアによる減速機構３８を設定している。

【０１１７】次に、効果を説明する。

【０１１８】この第７実施例にあっては、転舵角検出機
能と前後方向移動機能と前後移動制御機能を併せ持つメ
カニカルな前後移動制御動作機構としているため、電子
制御部品を用いることなく、第１実施例の(1),(2)の効
果を得ることができる。

【０１１９】また、案内溝３７を、転舵角が所定の転舵
角（例えば、180度程度）を超える領域では、ステアリ
ングホイール１と運転者との間隔を一定間隔にて保持す
る形状に設定しているため、第１実施例の(4)の効果を
得ることができる。

【０１２０】（第８実施例）請求項８，９に係る発明に
対応する第８実施例の操舵装置について説明する。この
第８実施例は、操舵装置をメカニカルな機械制御系によ
り構成した例である。

【０１２１】まず、構成を説明する。第８実施例の操舵
装置を図１９〜図２１により説明すると、図１９に示す
ように、アッパーステアリングシャフト２のユニバーサ
ルジョイント３側の端部に、車体側部材に対してアッパ
ーステアリングシャフト２を揺動可能に支持する揺動機
構５０を設け、この揺動機構５０の揺動軸５１を中心と
してアッパーステアリングシャフト２を左右方向に揺動
可能に支持する。

【０１２２】そして、アッパーステアリングシャフト２
のホイール側位置の外周に歯車５２を設け、この歯車５
２は、車体側部材に設定された左右方向配置の歯車５３
と噛み合う。さらに、アッパーステアリングシャフト２
と車体側部材との間には、図２１で示すような弾性体５
４（本実施例では、ベアリングと板バネを用いた。）が
設置され、歯車５２，５３の噛み合いが維持される。

【０１２３】次に、作用を説明する。

【０１２４】ステアリングホイール１を左方向または右
方向に転舵すると、アッパーステアリングシャフト２に
設けられた歯車５２と車体側部材に設定された歯車５３
との噛み合い位置が移動することにより、アッパーステ
アリングシャフト２は揺動軸５１を中心として揺動し、
ステアリングホイール１は、右転舵時に右方向に移動
し、左転舵時に左方向に移動するという作用を示す。

【０１２５】次に、効果を説明する。

【０１２６】(1) 車両の走行状態に応じて、ステアリン
グホイール位置の車両左右方向の移動を制御するように
したため、運転者にとって自然な感じで操作し易い操舵
装置を提供することができる。

【０１２７】(2) 転舵方向が右転舵時はステアリングホ
イール１が運転者に対し右に移動し、転舵方向が左転舵
時はステアリングホイール１が運転者に対し左に移動す
る左右移動制御を行うようにしたため、転舵方向とステ
アリングホイール１の方向とが一致し、運転者にとって
自然な感じで操作し易い操舵装置を提供することができ
る。

【０１２８】（第９実施例）請求項８，９，１５に係る
発明に対応する第９実施例の操舵装置について説明す
る。この第９実施例は、操舵装置をメカニカルな機械制
御系により構成した例である。

【０１２９】まず、構成を説明する。第９実施例の操舵
装置を図２２〜図２４により説明すると、図２２に示す
ように、アッパーステアリングシャフト２を、ステアリ
ングホイール１側の第１シャフト２ａとユニバーサルジ
ョイント３側の第２シャフト２ｂとに分割し、第１シャ
フト２ａと第２シャフト２ｂとをユニバーサルジョイン
ト５５を介して連結している。

【０１３０】そして、第２シャフト２ｂのユニバーサル
ジョイント３側の端部に、車体側部材に対して第２シャ
フト２ｂを揺動可能に支持する揺動機構５０を設け、こ
の揺動機構５０の揺動軸５１を中心として第２シャフト
２ｂを左右方向に揺動可能に支持する。

【０１３１】そして、第２シャフト２ｂのホイール側位
置の外周に歯車５２を設け、この歯車５２は、車体側部
材に設定された左右方向配置の歯車５３と噛み合う。さ
らに、アッパーステアリングシャフト２と車体側部材と
の間には弾性体５４が設置され、歯車５２，５３の噛み
合いが維持される。

【０１３２】以上の構成は第８実施例と同様であるが、
第１シャフト１ａと車体側部材とはリンク５６を介して
結合され、車体側部材への結合点５７を中心として第１
シャフト１ａが左右方向に揺動可能に支持される。な
お、リンク５６の長さＬ２は、揺動軸５１からユニバー
サルジョイント５５までの長さＬ１よりも短く設定され
る。

【０１３３】次に、作用を説明する。

【０１３４】上記構成により、ステアリングシャフトは
４節リンクとなり、ステアリングホイール１を左方向ま
たは右方向に転舵すると、第２シャフト２ｂに設けられ
た歯車５２と車体側部材に設定された歯車５３との噛み
合い位置が移動することにより、第２シャフト２ｂは揺
動軸５１を中心として転舵方向に揺動する。一方、第１
シャフト２ａは、リンク５６による動作規制により車体
側部材への結合点５７を中心として転舵方向とは逆方向
に揺動する。

【０１３５】よって、ステアリングホイール１は、右転
舵時に右方向に移動しつつステアリングホイール面は左
を向くし、左転舵時に左方向に移動しつつステアリング
ホイール面は右を向くという作用を示す。

【０１３６】次に、効果を説明する。

【０１３７】この第９実施例にあっては、転舵方向が右
転舵時はステアリングホイール１が運転者に対し右に移
動し、転舵方向が左転舵時はステアリングホイール１が
運転者に対し左に移動する左右移動制御となるため、第
８実施例の(1), (2)の効果を得ることができる。これに
加え、下記の効果を得ることができる。

【０１３８】(1) 右方向に移動する時はステアリングホ
イール１のホイール面が左を向き、左方向に移動する時
はステアリングホイール１のホイール面が右を向く制御
が行われるため、ホイール面が常に運転者の方向を向く
ことになり、操舵しやすい状態を実現できる。

【０１３９】（他の実施例）以上、本発明の操舵装置を
第１実施例〜第９実施例に基づき説明してきたが、具体
的な構成については、これらの実施例に限られるもので
はなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を
逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

【０１４０】例えば、操舵装置を電子制御系により構成
した場合、前後移動や左右移動の制御アクチュエータと
しては、サーボモータ以外に、油圧や空気圧によるモー
タやシリンダ等を用いることができる。また、操舵装置
をメカニカルな機械制御系により構成した場合、第５実
施例〜第９実施例以外にも様々な代替機構により実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の操舵装置を示す全体システム図で
ある。

【図２】第１実施例の操舵装置の制御コントローラで実
行されるステアリングホイールの移動制御処理の流れを
示すフローチャートである。

【図３】第１実施例の操舵装置で用いられる転舵角に対
する前方移動量マップを示す図である。

【図４】第１実施例の操舵装置での左右移動量の算出処
理の説明図である。

【図５】低速旋回時と高速旋回時の車両滑り角の発生状
況を説明する図である。

【図６】第２実施例の操舵装置の制御コントローラで実
行されるステアリングホイールの移動制御処理の流れを
示すフローチャート及び車速に対する前方移動量マップ
と車速に対する横方向移動ゲインマップを示す図であ
る。

【図７】第３実施例の操舵装置で用いられる横加速度に
対する前方移動量マップ及び左右移動量マップを示す図
である。

【図８】第４実施例の操舵装置で用いられるヨーレート
に対する前方移動量マップ及び左右移動量マップを示す
図である。

【図９】第５実施例の操舵装置を示す平面図である。

【図１０】第５実施例の操舵装置を示す作用説明図であ
る。

【図１１】第５実施例の操舵装置を示す側面図である。

【図１２】第５実施例の操舵装置における転舵角に対す
る前方移動量特性図である。

【図１３】第６実施例の操舵装置を示す平面図である。

【図１４】第６実施例の操舵装置を示す作用説明図であ
る。

【図１５】第６実施例の操舵装置における転舵角に対す
る前方移動量特性図である。

【図１６】第７実施例の操舵装置を示す斜視図である。

【図１７】第７実施例の操舵装置を示す分解斜視図であ
る。

【図１８】第７実施例の操舵装置における減速機構を示
す図である。

【図１９】第８実施例の操舵装置を示す側面図である。

【図２０】第８実施例の操舵装置を示す平面図である。

【図２１】第８実施例の操舵装置の弾性体支持部を示す
断面図である。

【図２２】第９実施例の操舵装置を示す側面図である。

【図２３】第９実施例の操舵装置を示す平面図である。

【図２４】第９実施例の操舵装置を示す作用説明図であ
る。

【符号の説明】

１ ステアリングホイール ２ アッパーステアリングシャフト ３ ユニバーサルジョイント ４ ロアステアリングシャフト ５ 前後方向移動機構 ６ 左右方向移動機構 ７ 前後移動用サーボモータ ８ 左右移動用サーボモータ ９ 左右方向揺動軸 １０ 制御コントローラ（前後移動制御手段および左右
移動制御手段） １１ イグニッションキー １２ 転舵角センサ（転舵角度検出手段） １３ 車速センサ（車速検出手段） １４ 横加速度センサ（横加速度検出手段） １５ ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 牧田 光弘 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 須磨 賢二 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D030 DD63 DD64 3D032 CC01 DA03 DA23 DA28 DA33 DA39 DC08 DC33 DD01 GG01

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行状態を検出する走行状態検出
   手段と、 ステアリングホイールの転舵動作を伝達する伝達系に設
   けられ、ステアリングホイール位置を車両の前後方向に
   移動させる前後方向移動機構と、 前記走行状態検出手段により検出される車両の走行状態
   に応じて、ステアリングホイール位置の車両前後方向の
   移動を制御する前後移動制御手段と、 を備えたことを特徴とする操舵装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、運転者が操作する転舵角度を
   検出する転舵角度検出手段であり、 前記前後移動制御手段は、転舵角度が大きい時はステア
   リングホイールが運転者に近づき、転舵角度が小さい時
   はステアリングホイールが運転者から遠ざかる前後移動
   制御を行う手段であることを特徴とする操舵装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、車速を検出する車速検出手段
   であり、 前記前後移動制御手段は、車速が低い時はステアリング
   ホイールが運転者に近づき、車速が高い時はステアリン
   グホイールが運転者から遠ざかる前後移動制御を行う手
   段であることを特徴とする操舵装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、車両に加わる横加速度を検出
   する横加速度検出手段であり、 前記前後移動制御手段は、横加速度が大きい時はステア
   リングホイールが運転者に近づき、横加速度が小さい時
   はステアリングホイールが運転者から遠ざかる前後移動
   制御を行う手段であることを特徴とする操舵装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、車両のヨーレートを検出する
   ヨーレート検出手段であり、 前記前後移動制御手段は、ヨーレートが大きい時はステ
   アリングホイールが運転者に近づき、ヨーレートが小さ
   い時はステアリングホイールが運転者から遠ざかる前後
   移動制御を行う手段であることを特徴とする操舵装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし請求項５の何れかに記載
   の操舵装置において、 運転者の操作による転舵角速度を算出する転舵角速度算
   出手段を設け、 前記前後移動制御手段は、転舵角速度が大きい時にステ
   アリングホイールが運転者から遠ざかる方向の前後移動
   を中止するように前後移動制御を行う手段であることを
   特徴とする操舵装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし請求項６の何れかに記載
   の操舵装置において、 運転者が操作する転舵角度を検出する転舵角度検出手段
   を設け、 前記前後移動制御手段は、転舵角度が180度付近以上で
   は、転舵角の増加に対するステアリングホイールの前後
   移動量の変化を、転舵角度が小さい領域の操舵時に比べ
   て小さく抑えるように前後移動制御を行う手段であるこ
   とを特徴とする操舵装置。
8. 【請求項８】 車両の走行状態を検出する走行状態検出
   手段と、 ステアリングホイールの転舵動作を伝達する伝達系に設
   けられ、ステアリングホイール位置を車両の左右方向に
   移動させる左右方向移動機構と、 前記走行状態検出手段により検出される車両の走行状態
   に応じて、ステアリングホイール位置の車両左右方向の
   移動を制御する左右移動制御手段と、 を備えたことを特徴とする操舵装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、運転者が操作する転舵方向を
   検出する転舵方向検出手段であり、 前記左右移動制御手段は、転舵方向が右転舵時はステア
   リングホイールが運転者に対し右に移動し、転舵方向が
   左転舵時はステアリングホイールが運転者に対し左に移
   動する左右移動制御を行う手段であることを特徴とする
   操舵装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段として、車速を検出する車速検出
    手段を加え、 前記左右移動制御手段は、右転舵時の右移動量と左転舵
    時の左移動量とを車速の上昇と共に減少させる左右移動
    制御を行う手段であることを特徴とする操舵装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の操舵装置におい
    て、 前記左右移動制御手段は、車速が設定閾値を超えた場
    合、ステアリングホイールの移動方向を反転させ、車速
    の上昇と共に移動量を増加させる左右移動制御を行う手
    段であることを特徴とする操舵装置。
12. 【請求項１２】 請求項８に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段は、車両の横滑り角を算出する横
    滑り角算出手段であり、 前記左右移動制御手段は、運転者からみたステアリング
    ホイールの中心位置を車両の横滑り角方向に一致させる
    左右移動制御を行う手段であることを特徴とする操舵装
    置。
13. 【請求項１３】 請求項９に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段として、車両に加わる横加速度を
    検出する横加速度検出手段を加え、 前記左右移動制御手段は、右転舵時の右移動量と左転舵
    時の左移動量とを、横加速度の上昇と共に大きくする左
    右移動制御を行う手段であることを特徴とする操舵装
    置。
14. 【請求項１４】 請求項９に記載の操舵装置において、 前記走行状態検出手段として、車両のヨーレートを検出
    するヨーレート検出手段を加え、 前記左右移動制御手段は、右転舵時の右移動量と左転舵
    時の左移動量とを、ヨーレートの上昇と共に大きくする
    左右移動制御を行う手段であることを特徴とする操舵装
    置。
15. 【請求項１５】 請求項８ないし請求項１４の何れかに
    記載の操舵装置において、 前記左右移動制御手段は、右方向に移動する時はステア
    リングホイールのホイール面が左を向き、左方向に移動
    する時はステアリングホイールのホイール面が右を向く
    制御を行う手段であることを特徴とする操舵装置。
16. 【請求項１６】 車両の走行状態を検出する走行状態検
    出手段と、 ステアリングホイールの転舵動作を伝達する伝達系に設
    けられ、ステアリングホイール位置を車両の前後方向に
    移動させる前後方向移動機構およびステアリングホイー
    ル位置を車両の左右方向に移動させる左右方向移動機構
    と、 前記走行状態検出手段により検出される車両の走行状態
    に応じて、ステアリングホイール位置の車両前後方向の
    移動を制御する前後移動制御手段およびステアリングホ
    イール位置の車両左右方向の移動を制御する左右移動制
    御手段と、 を備えたことを特徴とする操舵装置。