JPS6410396B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6410396B2 JPS6410396B2 JP58193663A JP19366383A JPS6410396B2 JP S6410396 B2 JPS6410396 B2 JP S6410396B2 JP 58193663 A JP58193663 A JP 58193663A JP 19366383 A JP19366383 A JP 19366383A JP S6410396 B2 JPS6410396 B2 JP S6410396B2
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- JP
- Japan
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- vehicle speed
- vehicle
- steering
- angle ratio
- steering angle
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵
するとともに前輪に対する後輪の舵角比を車速に
応じて可変可能な車両の前後輪操舵装置の改良に
関する。
するとともに前輪に対する後輪の舵角比を車速に
応じて可変可能な車両の前後輪操舵装置の改良に
関する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪
を転舵するとともに、低速に於ては後輪を前輪と
逆位相又は略零に、他方高速に於ては同位相に転
舵する車両の操舵装置（特願昭57−134888号等）
を提案した。
を転舵するとともに、低速に於ては後輪を前輪と
逆位相又は略零に、他方高速に於ては同位相に転
舵する車両の操舵装置（特願昭57−134888号等）
を提案した。
斯かる装置によれば、後輪が前輪と同位相に転
舵されている状態で、しかも高い車速で旋回して
いる状態に於て、ハンドル操舵角を一定に保持し
たまま減速を行うと、後輪の転舵角も減少する。
このため、前輪と後輪の舵角比が変化し、これに
伴い車両の旋回半径が減少することになる。
舵されている状態で、しかも高い車速で旋回して
いる状態に於て、ハンドル操舵角を一定に保持し
たまま減速を行うと、後輪の転舵角も減少する。
このため、前輪と後輪の舵角比が変化し、これに
伴い車両の旋回半径が減少することになる。
ところで、後輪を転舵しない構造をもつ通常の
車両では高速時の安定性を高めるために、一定の
ハンドル操舵角で車速を上げていくと旋回半径が
増加するいわゆるアンダステア特性を持たせたセ
ツテイングをしたものが多い。このアンダステア
特性を持つた車両は減速を行うと、同様に旋回半
径も減少するが、前述の前輪に対する後輪の舵角
比を車速に応じて可変する操舵装置を備えた車両
ではこのアンダステア特性が通常の車両よりも大
きくなる傾向があり好ましくない。
車両では高速時の安定性を高めるために、一定の
ハンドル操舵角で車速を上げていくと旋回半径が
増加するいわゆるアンダステア特性を持たせたセ
ツテイングをしたものが多い。このアンダステア
特性を持つた車両は減速を行うと、同様に旋回半
径も減少するが、前述の前輪に対する後輪の舵角
比を車速に応じて可変する操舵装置を備えた車両
ではこのアンダステア特性が通常の車両よりも大
きくなる傾向があり好ましくない。
そこで、この不具合を解消するためには例えば
車両の操向状態を検知し、車両が略直進に近い走
行状態に於てのみ前記舵角比の変更を行い、旋回
時には舵角比変更を禁止することが考えられ、こ
の具体的手段については本出願人が本願と同時に
提案している。
車両の操向状態を検知し、車両が略直進に近い走
行状態に於てのみ前記舵角比の変更を行い、旋回
時には舵角比変更を禁止することが考えられ、こ
の具体的手段については本出願人が本願と同時に
提案している。
しかし、このように旋回時に舵角比の変更を禁
止すると車速に対応して設定した舵角比と実際の
舵角比に相対偏差が生じ次の不具合を招く。つま
り、設定された（実際の）舵角比に対応する車速
に比し旋回時における実際の車速が大幅に高くな
ると車両の操舵応答の遅れが生じるので、ドライ
バによるハンドルの切り足しを必要とし、ローリ
ングが生じる等の不具合がおきる。
止すると車速に対応して設定した舵角比と実際の
舵角比に相対偏差が生じ次の不具合を招く。つま
り、設定された（実際の）舵角比に対応する車速
に比し旋回時における実際の車速が大幅に高くな
ると車両の操舵応答の遅れが生じるので、ドライ
バによるハンドルの切り足しを必要とし、ローリ
ングが生じる等の不具合がおきる。
そこで本発明は斯かる不具合を解消するもの
で、その目的とするところは、車速に対応して設
定された舵角比と実際の舵角比に相対偏差が生じ
るような条件設定がなされても常に適正なハンド
ル操作を維持できるようにした車両の前後輪操舵
装置を提供する。
で、その目的とするところは、車速に対応して設
定された舵角比と実際の舵角比に相対偏差が生じ
るような条件設定がなされても常に適正なハンド
ル操作を維持できるようにした車両の前後輪操舵
装置を提供する。
本発明は以上の目的を達成するため、前輪の転
舵に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後
輪の舵角比を車速に対応して可変に制御する車両
の前後輪操舵装置において、車両の操向状態が略
直進に近い状態以外は車速に応じた前記舵角比の
変更を行わない後輪操舵制御装置と、車速に対応
して設定された前記舵角比と実際の前記舵角比と
の相対偏差が大きい場合は車速の増速を禁止する
車速制御装置とを設けたことを特徴とする。
舵に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後
輪の舵角比を車速に対応して可変に制御する車両
の前後輪操舵装置において、車両の操向状態が略
直進に近い状態以外は車速に応じた前記舵角比の
変更を行わない後輪操舵制御装置と、車速に対応
して設定された前記舵角比と実際の前記舵角比と
の相対偏差が大きい場合は車速の増速を禁止する
車速制御装置とを設けたことを特徴とする。
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例
を挙げ図面を参照して詳述する。
を挙げ図面を参照して詳述する。
図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその
作動原理を示す破断側面図である。
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその
作動原理を示す破断側面図である。
先ず、本発明を明確にするため第１図乃至第３
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。ハンドル１のハンドル軸２はラツク
ピニオン式のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツ
ク軸４の左右端にはタイロツド５，５が連結さ
れ、両タイロツド５，５の外端には前輪７，７を
支承したナツクルアーム６，６が連結されてお
り、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向へ転舵される。
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。ハンドル１のハンドル軸２はラツク
ピニオン式のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツ
ク軸４の左右端にはタイロツド５，５が連結さ
れ、両タイロツド５，５の外端には前輪７，７を
支承したナツクルアーム６，６が連結されてお
り、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向へ転舵される。
一方、前記ギヤボツクス３から後方へピニオン
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
さらに入力軸１２の後端には自在継手１４を介
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
そして、前記揺動軸１５の後端にはアーム２５
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
一方、車両には車載コンピユータ３１を搭載
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
而して、スライダ２７が第３図ａに示す位置に
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
一方、低速時にはコンピユータ３１が車速セン
サ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９の
回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂに
示す如くスライダ２７を前進せしめる。このスラ
イダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾き、
ピボツト点Ｐが入力軸１２の軸心よりも下方へe1
だけオフセツト（偏心）するためジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向へ移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
対応して連続的に変化する。
サ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９の
回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂに
示す如くスライダ２７を前進せしめる。このスラ
イダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾き、
ピボツト点Ｐが入力軸１２の軸心よりも下方へe1
だけオフセツト（偏心）するためジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向へ移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
対応して連続的に変化する。
また、高速時にはコンピユータ３１がモータ２
９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃ
に示す如くスライダ２７を後退させる。このスラ
イダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、
ピボツト点Ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2
だけオフセツトし、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５と同方向へ移動させ、
従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同位相に転
舵する。この時の前後輪の舵角比も車速に対応し
て連続的に変化する。
９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃ
に示す如くスライダ２７を後退させる。このスラ
イダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、
ピボツト点Ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2
だけオフセツトし、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５と同方向へ移動させ、
従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同位相に転
舵する。この時の前後輪の舵角比も車速に対応し
て連続的に変化する。
このように、前後輪操舵装置１は低速では後輪
を前輪に対し逆位相に転舵するため小さな回転半
径が得られて車両の取り廻し性が良好となるとと
もに、他方高速では同位相に転舵するため操縦応
答性が良好となる。
を前輪に対し逆位相に転舵するため小さな回転半
径が得られて車両の取り廻し性が良好となるとと
もに、他方高速では同位相に転舵するため操縦応
答性が良好となる。
次に、第４図及び第５図を参照し本発明の要部
構成について説明する。第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図である。なお、第
４図及び第５図に於て第１図乃至第３図と同一部
分には同一符号を付しその構成を明確にした。
構成について説明する。第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図である。なお、第
４図及び第５図に於て第１図乃至第３図と同一部
分には同一符号を付しその構成を明確にした。
先ず、第４図に於て符号３４は自動定速走行装
置で高速道路等でアクセルペダルを踏まなくても
車速を一定に保つた装置である。同装置３４はス
ロツトルコントロールアクチエータ３５であり
（第５図）、このアクチエータ３５は不図示のコン
トロールユニツトからの信号S1（通電時間）によ
り加速用のバキユームバルブ３６、減速用のベン
トバルブ３７を開閉し、エンジンの負圧又は大気
をアクチエータ負圧室Ｐ内に導入してダイヤフラ
ム３８を作動させてスロツトル開度を制御する機
能をもつ。なお、矢印H1は大気経路、矢印H2は
負圧経路を夫々示す。バキユームバルブ３６は通
電中は負圧を導入し、通電が断たれると負圧を遮
断する。ベントバルブ３７は通電中は大気を遮断
し負圧室Ｐ内の負圧を保持し、通電が断たれると
大気を導入する。また、３９はセーフテイバルブ
で通電中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入
するものでキヤンセル時等に減速を早める。その
他符号４０はバキユームアキユムレータ、４１は
フイルタ、４２はチエツクバルブ、４３はキヤブ
インシユレータ、４４はペダルリンク結合部であ
る。
置で高速道路等でアクセルペダルを踏まなくても
車速を一定に保つた装置である。同装置３４はス
ロツトルコントロールアクチエータ３５であり
（第５図）、このアクチエータ３５は不図示のコン
トロールユニツトからの信号S1（通電時間）によ
り加速用のバキユームバルブ３６、減速用のベン
トバルブ３７を開閉し、エンジンの負圧又は大気
をアクチエータ負圧室Ｐ内に導入してダイヤフラ
ム３８を作動させてスロツトル開度を制御する機
能をもつ。なお、矢印H1は大気経路、矢印H2は
負圧経路を夫々示す。バキユームバルブ３６は通
電中は負圧を導入し、通電が断たれると負圧を遮
断する。ベントバルブ３７は通電中は大気を遮断
し負圧室Ｐ内の負圧を保持し、通電が断たれると
大気を導入する。また、３９はセーフテイバルブ
で通電中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入
するものでキヤンセル時等に減速を早める。その
他符号４０はバキユームアキユムレータ、４１は
フイルタ、４２はチエツクバルブ、４３はキヤブ
インシユレータ、４４はペダルリンク結合部であ
る。
本実施例では斯かるアクチエータ３５の特にバ
キユームバルブ３６及びベントバルブ３７に出力
制御装置４５を接続し各バルブ３６及び３７を駆
動するとともに、この出力制御装置４５には前記
コンピユータ３１を接続し、必要な制御信号S2を
送る。以つて、コンピユータ３１によりアクチエ
ータ３５を作動させスロツトル開度、つまり車速
を制御できるようにした。ここで、ペダルリンク
結合部４４には図示しないクラツチ等を介してペ
ダルリンクが接続されており、定速走行時にアク
セルペダルを踏み込んでも定速走行状態が解除さ
れないものとなつている。
キユームバルブ３６及びベントバルブ３７に出力
制御装置４５を接続し各バルブ３６及び３７を駆
動するとともに、この出力制御装置４５には前記
コンピユータ３１を接続し、必要な制御信号S2を
送る。以つて、コンピユータ３１によりアクチエ
ータ３５を作動させスロツトル開度、つまり車速
を制御できるようにした。ここで、ペダルリンク
結合部４４には図示しないクラツチ等を介してペ
ダルリンクが接続されており、定速走行時にアク
セルペダルを踏み込んでも定速走行状態が解除さ
れないものとなつている。
次に、第５図を参照しコンピユータ３１のアク
チエータ３５に対する制御機能について説明す
る。車速センサ３２から検出した車速信号はコン
ピユータ３１に入力し、所定の車速データu1とな
る。他方、位置センサ３３から検出した実際の舵
角比Ｋに対応した信号は変換処理イされ、この舵
角比に対応した車速データ（換算車速データ）u2
を得る。そして、コンピユータ３１では車速デー
タu1とu2を比較演算処理ロしu1―u2の相対的な差
データΔuを得る。そして、この差データΔuは予
め設定された基準データｆ（u1）（実際の車速u1の
関数の場合も含む）と比較判断処理ハされる。こ
の判断処理ハはu1―u2＞ｆ（u1）の場合には減速
を、又u1―u2＝ｆ（u1）の場合には一定車速を維
持するよう前記制御信号S2がコンピユータ３１か
ら出力し、前記出力制御装置４５に供給される。
以つて、同装置４５では当該制御信号S2に従つて
アクチータ３５を駆動制御し前述したようにスロ
ツトル開度を制御する。以上コンピユータ３１に
おける各種処理はコンピユータ３１内に記憶され
た所定の制御プログラム（ソフトウエア）によつ
て実行される。なお、このように車速データu1及
びu2に相対的差データを生ずるのは車両の操向状
態を検知し所定の横加速度以上を有する操向状態
に於て後輪の転舵を制限するような条件設定をし
た場合であり、このような場合に於て本発明装置
は効果的に作用する。
チエータ３５に対する制御機能について説明す
る。車速センサ３２から検出した車速信号はコン
ピユータ３１に入力し、所定の車速データu1とな
る。他方、位置センサ３３から検出した実際の舵
角比Ｋに対応した信号は変換処理イされ、この舵
角比に対応した車速データ（換算車速データ）u2
を得る。そして、コンピユータ３１では車速デー
タu1とu2を比較演算処理ロしu1―u2の相対的な差
データΔuを得る。そして、この差データΔuは予
め設定された基準データｆ（u1）（実際の車速u1の
関数の場合も含む）と比較判断処理ハされる。こ
の判断処理ハはu1―u2＞ｆ（u1）の場合には減速
を、又u1―u2＝ｆ（u1）の場合には一定車速を維
持するよう前記制御信号S2がコンピユータ３１か
ら出力し、前記出力制御装置４５に供給される。
以つて、同装置４５では当該制御信号S2に従つて
アクチータ３５を駆動制御し前述したようにスロ
ツトル開度を制御する。以上コンピユータ３１に
おける各種処理はコンピユータ３１内に記憶され
た所定の制御プログラム（ソフトウエア）によつ
て実行される。なお、このように車速データu1及
びu2に相対的差データを生ずるのは車両の操向状
態を検知し所定の横加速度以上を有する操向状態
に於て後輪の転舵を制限するような条件設定をし
た場合であり、このような場合に於て本発明装置
は効果的に作用する。
以上の実施例に於てコンピユータ３１によつて
車速を制御する手段はスロツトルコントロールア
クチエータを利用した場合を例示するが、その他
制動装置等を利用してもよい。また車載コンピユ
ータ３１を利用するが、その他同機能の組合せか
らなる電気的回路で構成してもよい。
車速を制御する手段はスロツトルコントロールア
クチエータを利用した場合を例示するが、その他
制動装置等を利用してもよい。また車載コンピユ
ータ３１を利用するが、その他同機能の組合せか
らなる電気的回路で構成してもよい。
また、前後輪の実舵角比を検出して相対偏差を
得たが、後輪転舵角を検知するセンサを配設し、
後輪転舵角における相対偏差を求め同様な制御を
行つてもよい。
得たが、後輪転舵角を検知するセンサを配設し、
後輪転舵角における相対偏差を求め同様な制御を
行つてもよい。
さらに、本発明は実施例に限定されず、前後輪
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、或るいは前輪舵角
を電気信号でコンピユータ３１に伝送するように
した前後輪操舵装置等にも同様に適用できる。
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、或るいは前輪舵角
を電気信号でコンピユータ３１に伝送するように
した前後輪操舵装置等にも同様に適用できる。
このように、本発明に係る車両の前後輪操舵装
置は車速に対応して設定した舵角比と実際の舵角
比に相対偏差が生じるような条件設定がなされて
いても当該偏差が所定偏差以上になると自動的に
車速の増速を禁止、つまり一定速度を維持する
か、又は減少させる。これにより旋回時における
車両の操舵応答の遅れに起因してハンドルを切り
過ぎてしまうという不具合を解消でき、常に適正
なハンドル操作を維持しつつ車両の取り廻し性を
大幅に向上できる。
置は車速に対応して設定した舵角比と実際の舵角
比に相対偏差が生じるような条件設定がなされて
いても当該偏差が所定偏差以上になると自動的に
車速の増速を禁止、つまり一定速度を維持する
か、又は減少させる。これにより旋回時における
車両の操舵応答の遅れに起因してハンドルを切り
過ぎてしまうという不具合を解消でき、常に適正
なハンドル操作を維持しつつ車両の取り廻し性を
大幅に向上できる。
第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃは後輪操舵系の作動
原理を示す破断側面図、第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３５はスロツトル
コントロールアクチエータ、４５は出力制御装
置、イは変換処理、ロは比較演算処理、ハは比較
判断処理である。
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃは後輪操舵系の作動
原理を示す破断側面図、第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３５はスロツトル
コントロールアクチエータ、４５は出力制御装
置、イは変換処理、ロは比較演算処理、ハは比較
判断処理である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪の転舵に関連して後輪も転舵し、且つ前
輪に対する後輪の舵角比を車速に対応して可変に
制御する車両の前後輪操舵装置であつて、 車両の操向状態が略直進に近い状態以外は車速
に応じた前記舵角比の変更を行わない後輪操舵制
御装置と、 車速に対応して設定された前記舵角比と実際の
前記舵角比との相対偏差が大きい場合は車速の増
速を禁止する車速制御装置と、 を備えて成ること、 を特徴とする車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193663A JPS6085068A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US06/659,323 US4566709A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-10 | Steering system for vehicles |
| GB08425984A GB2148811B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415836A FR2553366B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel la vitesse du vehicule est diminuee en fonction d'un ecart entre le rapport de braquage reel et un rapport ajuste |
| DE19843438086 DE3438086A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193663A JPS6085068A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085068A JPS6085068A (ja) | 1985-05-14 |
| JPS6410396B2 true JPS6410396B2 (ja) | 1989-02-21 |
Family
ID=16311697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193663A Granted JPS6085068A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4566709A (ja) |
| JP (1) | JPS6085068A (ja) |
| DE (1) | DE3438086A1 (ja) |
| FR (1) | FR2553366B1 (ja) |
| GB (1) | GB2148811B (ja) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6175056A (ja) * | 1984-09-17 | 1986-04-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61163064A (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-23 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵装置 |
| JPS61235275A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
| US4788892A (en) * | 1985-05-11 | 1988-12-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for automatic transmission |
| JPS6397472A (ja) * | 1986-10-14 | 1988-04-28 | Mazda Motor Corp | 自動車の走行制御装置 |
| JPH0825476B2 (ja) * | 1986-10-30 | 1996-03-13 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
| DE3703198C1 (de) * | 1987-02-03 | 1988-05-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Radaufhaengung fuer lenkbare Hinterraeder von mit Vorderradlenkung ausgestatteten Kraftfahrzeugen,insbesondere Personenkraftwagen |
| DE3825885A1 (de) * | 1987-07-29 | 1989-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren und vorrichtung zum steuern des lenkvorgangs eines kraftfahrzeugs mit lenkbaren vorder- und hinterraedern |
| JPH0195979A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-14 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵装置 |
| JP2603289B2 (ja) * | 1988-03-28 | 1997-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| JPH05238288A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 定速走行制御装置 |
| US5343974A (en) * | 1992-07-10 | 1994-09-06 | Rabek Jan W | An electrically powered motor vehicle |
| US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
| US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
| US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
| US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
| US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
| US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
| DE19515050A1 (de) | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Fahrstabilitätsregelschaltung mit Steuerung über Druckgradienten |
| US5701248A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
| US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
| US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
| US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
| US7073620B2 (en) | 2003-06-06 | 2006-07-11 | Oshkosh Truck Corporation | Vehicle steering system having a rear steering control mechanism |
| US8494718B2 (en) * | 2007-06-04 | 2013-07-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Steering device for adjusting a wheel steering angle |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5261024A (en) * | 1975-11-13 | 1977-05-20 | Takemochi Ishii | Steering control system for fourrwheel steered vehicle |
| DE2835942A1 (de) * | 1978-08-17 | 1980-03-06 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs |
| JPS6044185B2 (ja) * | 1978-12-29 | 1985-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵方法及びその装置 |
| US4265337A (en) * | 1979-07-16 | 1981-05-05 | Crown Controls Corporation | Fork lift truck speed control dependent upon fork elevation |
| JPS5695768A (en) * | 1979-12-27 | 1981-08-03 | Toyo Umpanki Co Ltd | Device for preventing turnover of special vehicle |
| AU541342B2 (en) * | 1981-08-13 | 1985-01-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicular steering system |
| JPS5926363A (ja) * | 1982-08-02 | 1984-02-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP58193663A patent/JPS6085068A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-10 US US06/659,323 patent/US4566709A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-10-15 GB GB08425984A patent/GB2148811B/en not_active Expired
- 1984-10-16 FR FR8415836A patent/FR2553366B1/fr not_active Expired
- 1984-10-17 DE DE19843438086 patent/DE3438086A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2553366A1 (fr) | 1985-04-19 |
| US4566709A (en) | 1986-01-28 |
| GB8425984D0 (en) | 1984-11-21 |
| GB2148811B (en) | 1986-08-13 |
| JPS6085068A (ja) | 1985-05-14 |
| DE3438086C2 (ja) | 1987-08-27 |
| GB2148811A (en) | 1985-06-05 |
| FR2553366B1 (fr) | 1986-08-14 |
| DE3438086A1 (de) | 1985-05-02 |
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